CN116952449B - 一种水下压力检测方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种水下压力检测方法及系统，涉及压力检测技术的领域，该方法包括控制压力检测设备移动并实时获取检测压力信息；根据两个检测压力信息进行差值计算确定两侧偏差压力；判断两侧偏差压力是否大于基准压力；若不大于，则根据两个检测压力信息进行均值计算以确定正常点位压力；若大于，则将数值偏小的检测压力信息所对应的压力确定为正常点位压力，并将两侧偏差压力定义为外部影响压力；根据排序规则以确定数值最大的外部影响压力，并定义添加压力；根据添加压力以及正常点位压力进行求和计算以确定各点位的边界作业压力，并根据边界作业压力以及超额系数进行计算确定各点位的实际作业压力。本申请具有对海底压力情况进行准确确定的效果。

Description

一种水下压力检测方法及系统

技术领域

本申请涉及压力检测技术的领域，尤其是涉及一种水下压力检测方法及系统。

背景技术

随着全球资源的日益匮乏，对于资源的开发与利用成为目前全球较为关注的问题，其中由于海洋中具有较为丰富的资源，因此人类通过在大洋海底铺设对应的管道以实现资源的开采与运输。

在海底管道铺设前，工作人员通过对应的压力检测设备于海洋底部进行压力数值检测，在压力数值的检测过程中，控制压力检测设备于管道所需铺设的路径上移动，实现海洋管道铺设处的实际压力情况，从而使得后续在管道制造的过程中能根据对应的压力情况进行制造，使得管道强度满足要求的同时不会过大的溢出强度要求。

针对上述中的相关技术，发明人认为在压力检测设备移动以对压力情况进行检测的过程中，由于海洋底部存在生物，当生物处于设备周边游动时，海水会在生物的作用下向设备方向挤压以使压力检测设备所检测到的数值提高，而由于生物游动存在不规律性，在部分检测位置无法检测到对应的生物，但在管道使用的过程中该生物有可能移动至管道周围，此时在无生物游动的部分所检测到的压力值相较于管道实际使用时会受到的压力值偏小，尚有改进空间。

发明内容

为了对海底压力情况进行准确确定以使得在海底能够铺设强度较为合适的海底管道，本申请提供一种水下压力检测方法及系统。

第一方面，本申请提供一种水下压力检测方法，采用如下的技术方案：

一种水下压力检测方法，包括：

获取检测路径信息；

控制预设的压力检测设备沿检测路径信息所对应的路径移动并实时获取两侧受压面的检测压力信息；

根据两个检测压力信息进行差值计算以确定两侧偏差压力；

判断两侧偏差压力是否大于预设的基准压力；

若两侧偏差压力不大于基准压力，则根据两个检测压力信息进行均值计算以确定正常点位压力；

若两侧偏差压力大于基准压力，则将数值偏小的检测压力信息所对应的压力确定为正常点位压力，并将两侧偏差压力定义为外部影响压力；

根据预设的排序规则以确定数值最大的外部影响压力，并将该外部影响压力定义为添加压力；

根据添加压力以及正常点位压力进行求和计算以确定各点位的边界作业压力，并根据边界作业压力以及预设的超额系数进行计算以确定各点位的实际作业压力。

通过采用上述技术方案，在海底铺设管道前以控制压力检测设备对海底压力进行检测的过程中，控制压力检测设备移动并获取两侧受压面所收到的压力值，根据压力值偏差情况以确定是否存在外部物体对压力检测设备施加压力值，从而能够对该海洋区域所会施加的最大外部压力进行确定，并根据海水的实际压力以对管道所需的受压强度进行确定，从而使得后续在海底能够铺设强度较为合适的海底管道。

可选的，若两侧偏差压力不大于基准压力以确定正常点位压力后，水下压力检测方法还包括：

获取设备于当前时间点的第一深度值；

于预设的时间轴上建立宽度为预设的固定时长的检测区间，且使检测区间的后端点与当前时间点重合；

于检测区间中确定距离当前时间点最远的正常点位压力，并获取该正常点位压力获取时设备的第二深度值；

根据第一深度值以及第二深度值进行差值计算以确定深度变化值；

根据预设的压力深度匹配关系以确定深度变化值相对应的压力变化许可范围以及标准压力值；

根据当前的正常点位压力以及第二深度值对应的正常点位压力进行差值计算以确定压力变化值；

判断压力变化值是否处于压力变化许可范围内；

若压力变化值处于压力变化许可范围内，则维持当前所确定的正常点位压力；

若压力变化值不处于压力变化许可范围内，则根据标准压力值以更新替换当前的正常点位压力，并根据未更新前的正常点位压力以及标准压力值进行差值计算以确定外部影响压力。

通过采用上述技术方案，根据深度变化以及压力变化情况以确定是否两侧均存在外部生物施加的压力值，从而能够确定较为准确的正常点位压力，以便于后续进行管道建设。

可选的，于外部影响压力确定后，水下压力检测方法还包括：

于时间轴上建立宽度为预设的单位时长的单位区间，且使单位区间的后端点与当前时间点相隔预设的传输时长；

于设备单侧获取单位区间前端点的第一检测图像以及单位区间后端点的第二检测图像；

根据第一检测图像以及第二检测图像以确定外部影响物体，并根据外部影响物体以确定影响传输距离；

根据预设的压力匹配关系以确定影响传输距离以及外部影响压力相对应的近处影响压力；

根据排序规则以确定数值较大的近处影响压力，并根据该近处影响压力以更新外部影响压力后再进行添加压力确定。

通过采用上述技术方案，根据外部生物的距离情况以确定该生物靠近管道所处区域时会对管道施加的实际压力，从而能够对外部影响压力进行更新，以确定较为准确的外部影响压力以供后续管道建设。

可选的，根据第一检测图像以及第二检测图像以确定外部影响物体的步骤包括：

根据第一检测图像以及第二检测图像进行特征识别以确定共同特征；

于第一检测图像中根据共同特征、单位时长以及预设的设备移动速度进行计算以确定特征图像位置；

判断第二检测图像中的共同特征是否处于相对应的特征图像位置上；

若第二检测图像中的共同特征处于相对应的特征图像位置上，则将该共同特征定义为固定特征；

若第二检测图像中的共同特征不处于相对应的特征图像位置上，则将该共同特征定义为影响特征；

于第一检测图像中根据影响特征以获取各影响特征的特征相隔距离；

根据排序规则以确定数值最大的特征相隔距离，并将该特征相隔距离相对应的影响特征确定为外部影响物体。

通过采用上述技术方案，根据图像情况以确定较为准确的外部影响物体。

可选的，于近处影响压力确定后，水下压力检测方法还包括：

根据第一检测图像以及第二检测图像以确定外部影响物体的物体移动方向；

判断物体移动方向是否与预设的设备移动方向一致；

若物体移动方向与设备移动方向不一致，则根据近处影响压力进行添加压力确定；

若物体移动方向与设备移动方向一致，则根据第一检测图像以及第二检测图像确定外部影响物体的物体移动速度；

根据设备移动速度以及物体移动速度进行计算以确定速度偏移占比；

根据预设的系数匹配关系以确定速度偏移占比相对应的修正系数，并根据修正系数以及近处影响压力进行计算以更新近处影响压力。

通过采用上述技术方案，根据速度情况以模拟管道于海底铺设后所需收到的最大外部压力，以便于对管道进行建设。

可选的，根据第一检测图像以及第二检测图像进行特征识别以确定共同特征后，水下压力检测方法还包括：

判断是否存在共同特征；

若存在共同特征，则进行特征图像位置确定；

若不存在共同特征，则于第一检测图像中根据所识别出的特征进行计数以确定特征数量；

判断特征数量是否小于预设的基准数量；

若特征数量小于基准数量，则维持原外部影响压力；

若特征数量不小于基准数量，则将所识别出的特征中不为预设的普通特征的特征定义为有效特征，并获取有效特征的特征距离值；

根据排序规则以确定数值最大的特征距离值，并将该特征距离值相对应的有效特征确定为外部影响物体。

通过采用上述技术方案，当部分生物遮住摄像装置时可确定有效的外部影响物体。

可选的，于正常点位压力确定后，水下压力检测方法还包括：

根据相邻获取的正常点位压力进行差值计算以确定偏差压力值；

判断偏差压力值是否大于预设的安全压力值；

若偏差压力值大于安全压力值，则输出设备异常信号并控制压力检测设备于检测路径信息所对应的路径上停止移动；

若偏差压力值不大于安全压力值，则控制压力检测设备继续移动。

通过采用上述技术方案，可对相邻点位的压力情况进行采集分析以确定压力检测设备是否出现损坏。

第二方面，本申请提供一种水下压力检测系统，采用如下的技术方案：

一种水下压力检测系统，包括：

获取模块，用于获取检测路径信息；

处理模块，与获取模块和判断模块连接，用于信息的存储和处理；

判断模块，与获取模块和处理模块连接，用于信息的判断；

处理模块控制预设的压力检测设备沿检测路径信息所对应的路径移动并使获取模块实时获取两侧受压面的检测压力信息；

处理模块根据两个检测压力信息进行差值计算以确定两侧偏差压力；

判断模块判断两侧偏差压力是否大于预设的基准压力；

若判断模块判断出两侧偏差压力不大于基准压力，则处理模块根据两个检测压力信息进行均值计算以确定正常点位压力；

若判断模块判断出两侧偏差压力大于基准压力，则处理模块将数值偏小的检测压力信息所对应的压力确定为正常点位压力，并将两侧偏差压力定义为外部影响压力；

处理模块根据预设的排序规则以确定数值最大的外部影响压力，并将该外部影响压力定义为添加压力；

处理模块根据添加压力以及正常点位压力进行求和计算以确定各点位的边界作业压力，并根据边界作业压力以及预设的超额系数进行计算以确定各点位的实际作业压力。

通过采用上述技术方案，在海底铺设管道前以控制压力检测设备对海底压力进行检测的过程中，控制模块控制压力检测设备移动并使获取模块获取两侧受压面所收到的压力值，判断模块根据压力值偏差情况以确定是否存在外部物体对压力检测设备施加压力值，从而使处理模块能够对该海洋区域所会施加的最大外部压力进行确定，并根据海水的实际压力以对管道所需的受压强度进行确定，从而使得后续在海底能够铺设强度较为合适的海底管道。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.在海底压力检测的过程中可对该区域所能施加的外部压力进行确定，从而能便于确定强度较为合适的管道进行使用；

2.可根据外部对设备施加压力的物体与设备之间的远近情况确定该物体所能施加的最大的压力情况，从而便于后续对管道强度的确定较为准确；

3.可通过所检测到的压力变化情况确定压力检测设备是否出现损坏，以保证压力检测设备作业过程中能采集到准确有效的数据。

附图说明

图1是水下压力检测方法的流程图。

图2是设备两侧情况确定方法的流程图。

图3是外部影响压力更新方法的流程图。

图4是外部影响物体确定方法的流程图。

图5是近处影响压力更新方法的流程图。

图6是外部特征情况分析方法的流程图。

图7是压力检测设备异常情况确定方法的流程图。

图8是水下压力检测方法的模块流程图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-8及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

下面结合说明书附图对本申请实施例作进一步详细描述。

本申请实施例公开一种水下压力检测方法，在对海底压力进行检测的过程中，对外部所能受到的额外压力进行确定，并根据外部施加压力的物体与压力检测设备之间的距离值对所能施加的最大压力情况进行确定，从而能确定该区域中的生物所能施加的最大外部压力，从而使得后续在管道建设的过程中能对外部压力情况进行考虑，以使得后续能在海底铺设强度较为合适的管道。

参照图1，水下压力检测方法的方法流程包括以下步骤：

步骤S100：获取检测路径信息。

检测路径信息所对应的路径为海底中需要对管道进行铺设以需要压力检测设备进行检测作业时的移动路径。

步骤S101：控制预设的压力检测设备沿检测路径信息所对应的路径移动并实时获取两侧受压面的检测压力信息。

压力检测设备为可在海底进行移动并且在移动方向的两侧具有压力检测功能的设备，两侧受压面即压力检测设备沿路径移动时的两侧，检测压力信息所对应的压力值为受压面所收到的外部压力值。

步骤S102：根据两个检测压力信息进行差值计算以确定两侧偏差压力。

两侧偏差压力为同一时间所采集到的两个检测压力信息之间的差值，该压力差值为绝对值。

步骤S103：判断两侧偏差压力是否大于预设的基准压力。

基准压力为工作人员所设定的认定设备的左右两侧所收到的压力值存在较大偏差时的最小两侧偏差压力，判断的目的是为了得知设备两侧的压力是否偏差较大，以判断两侧的压力是否还受海洋生物的游动水影响。

步骤S1031：若两侧偏差压力不大于基准压力，则根据两个检测压力信息进行均值计算以确定正常点位压力。

当两侧偏差压力不大于基准压力时，说明设备两侧此时所受到的压力基本为水带来的水压，此时将两个检测压力信息所对应的压力值进行均值计算以确定出该位置的正常水压，将该压力确定为正常点位压力以进行标识，以便于后续分析。

步骤S1032：若两侧偏差压力大于基准压力，则将数值偏小的检测压力信息所对应的压力确定为正常点位压力，并将两侧偏差压力定义为外部影响压力。

当两侧偏差压力大于基准压力时，说明设备至少有一侧受到外部生物的影响，此时需要进一步分析；此时将压力数值偏小的一侧定义为不受外部的一侧，以将其定义为正常点位压力，实现对该处海水的正常水压确定；同时定义外部影响压力以对外部生物额外造成的压力值进行确定，以便于后续分析。

步骤S104：根据预设的排序规则以确定数值最大的外部影响压力，并将该外部影响压力定义为添加压力。

排序规则为工作人员所设定的具有数值大小比较功能的方法，例如冒泡法，通过排序规则可确定出管道铺设的路径范围内外部生物所能带给管道的最大压力，此时定义添加压力以对不同的外部影响压力进行区分，从而便于后续分析。

步骤S105：根据添加压力以及正常点位压力进行求和计算以确定各点位的边界作业压力，并根据边界作业压力以及预设的超额系数进行计算以确定各点位的实际作业压力。

边界作业压力为该点位处在海洋生物的影响下所能受到的最大的压力值，由正常点位压力加上添加压力进行确定；超额系数为工作人员所设定的防止管道安装处出现意外情况以额外补足的定值系数，该系数大于1.具体数值由工作人员根据实际情况进行确定，实际作业压力为在建造该点位的管道时所需满足的管道强度压力，由边界作业压力乘以超额系数进行确定。

参照图2，若两侧偏差压力不大于基准压力以确定正常点位压力后，水下压力检测方法还包括：

步骤S200：获取设备于当前时间点的第一深度值。

当两侧偏差压力不大于基准压力以确定正常点位压力时，可能存在两侧均有生物的情况，需要进一步分析；第一深度值为当前时间点下设备所处的海洋深度值，可通过对设备的移动情况进行监测获取。

步骤S201：于预设的时间轴上建立宽度为预设的固定时长的检测区间，且使检测区间的后端点与当前时间点重合。

时间轴为由各时间点进行组合以形成的坐标轴，固定时长为工作人员所设定的定值时长，建立检测区间可有效的对固定时长内设备移动情况以及压力变化情况进行分析。

步骤S202：于检测区间中确定距离当前时间点最远的正常点位压力，并获取该正常点位压力获取时设备的第二深度值。

第二深度值为获取到距离当前时间点最远的正常点位压力时设备所处的海洋深度值。

步骤S203：根据第一深度值以及第二深度值进行差值计算以确定深度变化值。

深度变化值为第一深度值与第二深度值之间深度差值，由第一深度值减去第二深度值进行确定，当结果为正值时，说明设备于固定时长内下沉移动，反之为上浮移动。

步骤S204：根据预设的压力深度匹配关系以确定深度变化值相对应的压力变化许可范围以及标准压力值。

压力变化许可范围为设备于海底中深度变化值的深度变化后所能出现的正常水压变化，标准压力值为在第一深度值下的理论水压值，三者之间的压力深度匹配关系由工作人员事先通过多次试验进行确定。

步骤S205：根据当前的正常点位压力以及第二深度值对应的正常点位压力进行差值计算以确定压力变化值。

压力变化值为设备由第一深度值的位置移动至第二深度值的位置时所确定的正常点位压力之间的变化值。

步骤S206：判断压力变化值是否处于压力变化许可范围内。

判断的目的是为了得知当前所出现的压力变化是否为正常的水压变化。

步骤S2061：若压力变化值处于压力变化许可范围内，则维持当前所确定的正常点位压力。

当压力变化值处于压力变化许可范围内时，说明水压的变化为正常的由于深度的变化所导致的，没有存在外部生物影响的情况，此时无需继续进行分析。

步骤S2062：若压力变化值不处于压力变化许可范围内，则根据标准压力值以更新替换当前的正常点位压力，并根据未更新前的正常点位压力以及标准压力值进行差值计算以确定外部影响压力。

当压力变化值不处于压力变化许可范围内时，说明此时设备的两侧均有外部生物，此时利用标准压力值更新当前的正常点位压力以实现正常点位压力的正常确定，同时利用正常点位压力以及标准压力值进行差值计算以实现对外部影响压力的准确确定，便于后续计算。

参照图3，于外部影响压力确定后，水下压力检测方法还包括：

步骤S300：于时间轴上建立宽度为预设的单位时长的单位区间，且使单位区间的后端点与当前时间点相隔预设的传输时长。

单位时长为工作人员所设定的图像获取的间隔时长，该时长为工作人员根据实际情况进行设定的定值时长，建立单位区间可对单位时长内的数据进行采集分析；传输时长为工作人员所设定的认定外部生物游动的水会作用至设备上时的间隔时长，为工作人员所设定的定值时长。

步骤S301：于设备单侧获取单位区间前端点的第一检测图像以及单位区间后端点的第二检测图像。

第一检测图像为单位区间前端点处所获取到的图像，第二检测图像为单位区间后端点处所获取到的图像，该图像由安装于设备的受压面且朝向远离另一受压面的图像拍摄设备进行获取。

步骤S302：根据第一检测图像以及第二检测图像以确定外部影响物体，并根据外部影响物体以确定影响传输距离。

外部影响物体为外部海洋环境中对压力检测设备产生外部压力的物体，该物体的确定方法下文进行说明，此处不作赘述；影响传输距离为该外部影响物体于单位区间的前端点时与设备之间的距离值，可通过对第一检测图像的像素距离情况进行计算确定。

步骤S303：根据预设的压力匹配关系以确定影响传输距离以及外部影响压力相对应的近处影响压力。

近处影响压力为该生物像设备靠近至一定距离值时所会对设备产生的压力值，不同的影响传输距离以及外部影响压力说明该生物所能产生的压力值不一样，此时靠近时所能产生的近处影响压力也不大，三者之间的压力匹配关系由工作人员事先通过多次试验进行确定，不作赘述。

步骤S304：根据排序规则以确定数值较大的近处影响压力，并根据该近处影响压力以更新外部影响压力后再进行添加压力确定。

通过排序规则可确定两侧中数值较大的近处影响压力，以能够通过该近处影响压力对外部影响压力进行更新，从而使得后续所确定的添加压力较为准确。

参照图4，根据第一检测图像以及第二检测图像以确定外部影响物体的步骤包括：

步骤S400：根据第一检测图像以及第二检测图像进行特征识别以确定共同特征。

共同特征为第一检测图像以及第二检测图像中均出现的特征，特征为除了海水背景板后所有其余特征，共同特征的确定可通过特征比对进行确定，为本领域技术人员常规技术手段，不作赘述。

步骤S401：于第一检测图像中根据共同特征、单位时长以及预设的设备移动速度进行计算以确定特征图像位置。

设备移动速度为设备沿检测路径移动时的移动速度，特征图像位置为设备移动单位时长后第一检测图像中的共同特征在没有移动的情况下相对于设备需要所处的位置。

步骤S402：判断第二检测图像中的共同特征是否处于相对应的特征图像位置上。

判断的目的是为了得知所确定的共同特征是否为不会移动的物体或会移动的物体但没有进行移动。

步骤S4021：若第二检测图像中的共同特征处于相对应的特征图像位置上，则将该共同特征定义为固定特征。

当第二检测图像中的共同特征处于相对应的特征图像位置上时，说明所确定的该共同特征未出现移动，即该特征不可能对设备施加外部压力，此时将该共同特征定义为固定特征以进行标识，以实现不同共同特征的区分。

步骤S4022：若第二检测图像中的共同特征不处于相对应的特征图像位置上，则将该共同特征定义为影响特征。

当第二检测图像中的共同特征不处于相对应的特征图像位置上时，说明所确定的该共同特征出现移动，即该特征可能对设备施加外部压力，此时将该共同特征定义为影响特征以进行标识，以实现不同共同特征的区分。

步骤S403：于第一检测图像中根据影响特征以获取各影响特征的特征相隔距离。

特征相隔距离为所确定的影响特征于第一检测图像获取时与压力检测设备之间的距离值。

步骤S404：根据排序规则以确定数值最大的特征相隔距离，并将该特征相隔距离相对应的影响特征确定为外部影响物体。

利用排序规则确定最远处的特征，以将该特征确定为外部影响物体，从而使得后续管道建设能够满足要求。

参照图5，于近处影响压力确定后，水下压力检测方法还包括：

步骤S500：根据第一检测图像以及第二检测图像以确定外部影响物体的物体移动方向。

物体移动方向为外部影响物体的移动方向，该移动方向不为实际移动方向，而是相对应检测路径的移动方向，即该方向只有与设备移动方向一致的方向以及与设备移动方向相反的方向，通过第一检测图像以及第二检测图像的图像获取情况进行确定。

步骤S501：判断物体移动方向是否与预设的设备移动方向一致。

设备移动方向为设备于检测路径上移动的方向，判断的目的是为了得知外部物体相较于管道时的移动速度情况。

步骤S5011：若物体移动方向与设备移动方向不一致，则根据近处影响压力进行添加压力确定。

当物体移动方向与设备移动方向不一致时，说明两者的移动方向相对而行，即外部物体相对应管道时的压力相对于当前所确定的压力偏小，此时正常进行添加压力确定即可。

步骤S5012：若物体移动方向与设备移动方向一致，则根据第一检测图像以及第二检测图像确定外部影响物体的物体移动速度。

当物体移动方向与设备移动方向一致时，说明两者同向移动，此时外部物体对于不移动的管道所能施加的压力相较于当前所确定的压力而言偏大，需要进一步分析；物体移动速度为外部影响物体的当前移动速度，可通过对位置进行分析以确定。

步骤S502：根据设备移动速度以及物体移动速度进行计算以确定速度偏移占比。

速度偏移占比为当前所确定的物体移动速度相对于设备移动速度而言所超出的占比值。

步骤S503：根据预设的系数匹配关系以确定速度偏移占比相对应的修正系数，并根据修正系数以及近处影响压力进行计算以更新近处影响压力。

修正系数为需要对近处影响压力进行修正的系数，不同的速度偏移占比说明物体移动速度不同，速度越大所能产生的水流越大，此时所能施加的压力值也越大，因此不同的速度偏移占比对应有不同的修正系数，两者之间的系数匹配关系由工作人员事先根据多次试验进行确定；利用修正系数乘以近处影响压力以对近处影响压力进行更新，从而使得所确定的近处影响压力更贴近物体对管道所施加的压力，以便于后续分析。

参照图6，根据第一检测图像以及第二检测图像进行特征识别以确定共同特征后，水下压力检测方法还包括：

步骤S600：判断是否存在共同特征。

判断的目的是为了得知是否能对外部影响物体进行较为稳定的确定。

步骤S6001：若存在共同特征，则进行特征图像位置确定。

当存在共同特征时，说明可通过特征分析以外部影响物体进行确定，正常进行分析处理即可。

步骤S6002：若不存在共同特征，则于第一检测图像中根据所识别出的特征进行计数以确定特征数量。

当不存在共同特征时，说明此时引起压力水流的物体可能体积较大以完全覆盖摄像范围，需要进一步分析；特征数量为第一检测图像中所确定的所有特征的总数量，可通过对特征一一计数进行获取。

步骤S601：判断特征数量是否小于预设的基准数量。

基准数量为工作人员所设定的认定物体对摄像范围完全覆盖时的特征数量，即为一，判断的目的是为了得知外部物体是否对摄像区域进行完全覆盖以无法确定共同特征。

步骤S6011：若特征数量小于基准数量，则维持原外部影响压力。

当特征数量小于基准数量时，说明当前的情况为物体对摄像范围完全覆盖，此时正常进行分析即可。

步骤S6012：若特征数量不小于基准数量，则将所识别出的特征中不为预设的普通特征的特征定义为有效特征，并获取有效特征的特征距离值。

当特征数量不小于基准数量时，说明当前的情况不为物体对摄像范围完全覆盖，此时可能引起该情况的原因为外部物体移动速度过快，需要进一步分析；普通特征为工作人员所设定的不为海洋生物的特征，例如石头、珊瑚等，定义有效特征以对可引起外部压力的特征进行标识，以便于后续分析，特征距离值为第一检测图像获取时有效特征与设备之间的距离值。

步骤S602：根据排序规则以确定数值最大的特征距离值，并将该特征距离值相对应的有效特征确定为外部影响物体。

利用排序规则以确定最远的特征，此时将该特征确定为外部影响物体，以使得后续压力确定较为稳定。

参照图7，于正常点位压力确定后，水下压力检测方法还包括：

步骤S700：根据相邻获取的正常点位压力进行差值计算以确定偏差压力值。

偏差压力值为前后相邻的获取到的正常点位压力的压力差值，该差值为绝对值。

步骤S701：判断偏差压力值是否大于预设的安全压力值。

安全压力值为工作人员所设定的认定在两个点位之间在正常情况下所会出现的最大偏差压力值，判断的目的是为了得知当前所确定的正常点位压力是否正确，也即当前的压力检测设备是否出现损坏。

步骤S7011：若偏差压力值大于安全压力值，则输出设备异常信号并控制压力检测设备于检测路径信息所对应的路径上停止移动。

当偏差压力值大于安全压力值时，说明正常点位压力确定出现错误，此时设备损坏，输出设备异常信号以对该情况进行标识，以便于外部工作人员及时进行后续维修。

步骤S7012：若偏差压力值不大于安全压力值，则控制压力检测设备继续移动。

当偏差压力值不大于安全压力值时，说明设备在正常作业，此时正常控制设备移动即可。

参照图8，基于同一发明构思，本发明实施例提供一种水下压力检测系统，包括：

获取模块，用于获取检测路径信息；

处理模块，与获取模块和判断模块连接，用于信息的存储和处理；

判断模块，与获取模块和处理模块连接，用于信息的判断；

处理模块控制预设的压力检测设备沿检测路径信息所对应的路径移动并使获取模块实时获取两侧受压面的检测压力信息；

处理模块根据两个检测压力信息进行差值计算以确定两侧偏差压力；

判断模块判断两侧偏差压力是否大于预设的基准压力；

若判断模块判断出两侧偏差压力不大于基准压力，则处理模块根据两个检测压力信息进行均值计算以确定正常点位压力；

若判断模块判断出两侧偏差压力大于基准压力，则处理模块将数值偏小的检测压力信息所对应的压力确定为正常点位压力，并将两侧偏差压力定义为外部影响压力；

处理模块根据预设的排序规则以确定数值最大的外部影响压力，并将该外部影响压力定义为添加压力；

处理模块根据添加压力以及正常点位压力进行求和计算以确定各点位的边界作业压力，并根据边界作业压力以及预设的超额系数进行计算以确定各点位的实际作业压力；

两侧情况确定模块，对设备两侧受压面的生物情况进行较为准确的确定；

外部影响压力更新模块，根据外部对设备施加压力的物体与设备之间的距离情况对外部影响压力进行更新；

外部影响物体确定模块，根据图像中采集的物体特征进行分析以确定外部影响物体；

近处影响压力更新模块，根据物体移动的方向情况以更新确定较为准确的近处影响压力；

特征情况分析模块，对两个图像中没有共同特征的情况进行有序分析；

设备异常确定模块，对压力检测设备本身存在异常的情况进行确定。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，本说明书(包括摘要和附图)中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

Claims (8)

1.一种水下压力检测方法，其特征在于，包括：

获取检测路径信息；

控制预设的压力检测设备沿检测路径信息所对应的路径移动并实时获取两侧受压面的检测压力信息；

根据两个检测压力信息进行差值计算以确定两侧偏差压力；

判断两侧偏差压力是否大于预设的基准压力；

若两侧偏差压力不大于基准压力，则根据两个检测压力信息进行均值计算以确定正常点位压力；

若两侧偏差压力大于基准压力，则将数值偏小的检测压力信息所对应的压力确定为正常点位压力，并将两侧偏差压力定义为外部影响压力；

根据预设的排序规则以确定数值最大的外部影响压力，并将该外部影响压力定义为添加压力；

根据添加压力以及正常点位压力进行求和计算以确定各点位的边界作业压力，并根据边界作业压力以及预设的超额系数进行计算以确定各点位的实际作业压力。

2.根据权利要求1所述的水下压力检测方法，其特征在于，若两侧偏差压力不大于基准压力以确定正常点位压力后，水下压力检测方法还包括：

获取设备于当前时间点的第一深度值；

于预设的时间轴上建立宽度为预设的固定时长的检测区间，且使检测区间的后端点与当前时间点重合；

于检测区间中确定距离当前时间点最远的正常点位压力，并获取该正常点位压力获取时设备的第二深度值；

根据第一深度值以及第二深度值进行差值计算以确定深度变化值；

根据预设的压力深度匹配关系以确定深度变化值相对应的压力变化许可范围以及标准压力值；

根据当前的正常点位压力以及第二深度值对应的正常点位压力进行差值计算以确定压力变化值；

判断压力变化值是否处于压力变化许可范围内；

若压力变化值处于压力变化许可范围内，则维持当前所确定的正常点位压力；

若压力变化值不处于压力变化许可范围内，则根据标准压力值以更新替换当前的正常点位压力，并根据未更新前的正常点位压力以及标准压力值进行差值计算以确定外部影响压力。

3.根据权利要求1所述的水下压力检测方法，其特征在于，于外部影响压力确定后，水下压力检测方法还包括：

于时间轴上建立宽度为预设的单位时长的单位区间，且使单位区间的后端点与当前时间点相隔预设的传输时长；

于设备单侧获取单位区间前端点的第一检测图像以及单位区间后端点的第二检测图像；

根据第一检测图像以及第二检测图像以确定外部影响物体，并根据外部影响物体以确定影响传输距离；

根据预设的压力匹配关系以确定影响传输距离以及外部影响压力相对应的近处影响压力；

根据排序规则以确定数值较大的近处影响压力，并根据该近处影响压力以更新外部影响压力后再进行添加压力确定。

4.根据权利要求3所述的水下压力检测方法，其特征在于，根据第一检测图像以及第二检测图像以确定外部影响物体的步骤包括：

根据第一检测图像以及第二检测图像进行特征识别以确定共同特征；

于第一检测图像中根据共同特征、单位时长以及预设的设备移动速度进行计算以确定特征图像位置；

判断第二检测图像中的共同特征是否处于相对应的特征图像位置上；

若第二检测图像中的共同特征处于相对应的特征图像位置上，则将该共同特征定义为固定特征；

若第二检测图像中的共同特征不处于相对应的特征图像位置上，则将该共同特征定义为影响特征；

于第一检测图像中根据影响特征以获取各影响特征的特征相隔距离；

根据排序规则以确定数值最大的特征相隔距离，并将该特征相隔距离相对应的影响特征确定为外部影响物体。

5.根据权利要求4所述的水下压力检测方法，其特征在于，于近处影响压力确定后，水下压力检测方法还包括：

根据第一检测图像以及第二检测图像以确定外部影响物体的物体移动方向；

判断物体移动方向是否与预设的设备移动方向一致；

若物体移动方向与设备移动方向不一致，则根据近处影响压力进行添加压力确定；

若物体移动方向与设备移动方向一致，则根据第一检测图像以及第二检测图像确定外部影响物体的物体移动速度；

根据设备移动速度以及物体移动速度进行计算以确定速度偏移占比；

根据预设的系数匹配关系以确定速度偏移占比相对应的修正系数，并根据修正系数以及近处影响压力进行计算以更新近处影响压力。

6.根据权利要求4所述的水下压力检测方法，其特征在于，根据第一检测图像以及第二检测图像进行特征识别以确定共同特征后，水下压力检测方法还包括：

判断是否存在共同特征；

若存在共同特征，则进行特征图像位置确定；

若不存在共同特征，则于第一检测图像中根据所识别出的特征进行计数以确定特征数量；

判断特征数量是否小于预设的基准数量；

若特征数量小于基准数量，则维持原外部影响压力；

若特征数量不小于基准数量，则将所识别出的特征中不为预设的普通特征的特征定义为有效特征，并获取有效特征的特征距离值；

根据排序规则以确定数值最大的特征距离值，并将该特征距离值相对应的有效特征确定为外部影响物体。

7.根据权利要求1所述的水下压力检测方法，其特征在于，于正常点位压力确定后，水下压力检测方法还包括：

根据相邻获取的正常点位压力进行差值计算以确定偏差压力值；

判断偏差压力值是否大于预设的安全压力值；

若偏差压力值大于安全压力值，则输出设备异常信号并控制压力检测设备于检测路径信息所对应的路径上停止移动；

若偏差压力值不大于安全压力值，则控制压力检测设备继续移动。

8.一种水下压力检测系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取检测路径信息；

处理模块，与获取模块和判断模块连接，用于信息的存储和处理；

判断模块，与获取模块和处理模块连接，用于信息的判断；

处理模块控制预设的压力检测设备沿检测路径信息所对应的路径移动并使获取模块实时获取两侧受压面的检测压力信息；

处理模块根据两个检测压力信息进行差值计算以确定两侧偏差压力；

判断模块判断两侧偏差压力是否大于预设的基准压力；

若判断模块判断出两侧偏差压力不大于基准压力，则处理模块根据两个检测压力信息进行均值计算以确定正常点位压力；

若判断模块判断出两侧偏差压力大于基准压力，则处理模块将数值偏小的检测压力信息所对应的压力确定为正常点位压力，并将两侧偏差压力定义为外部影响压力；

处理模块根据预设的排序规则以确定数值最大的外部影响压力，并将该外部影响压力定义为添加压力；

处理模块根据添加压力以及正常点位压力进行求和计算以确定各点位的边界作业压力，并根据边界作业压力以及预设的超额系数进行计算以确定各点位的实际作业压力。