CN116945208A - 一种机器人系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种机器人系统，涉及机器人领域，所述机器人系统，包括：作业机器人和定位机器人，作业机器人上设置有第一控制单元和定位棱镜，定位机器人上设置有互相连接的第二控制单元和激光追踪仪，第一控制单元，与第二控制单元和激光追踪仪无线通信连接。本申请通过采用双机器人合作的方式，可使作业机器人在激光追踪仪的作用范围内始终与定位机器人通过激光反射与接收来保持关联，定位机器人不断反馈作业机器人的实时位置数据，以保证作业机器人在移动过程中的精准定位。本申请能够在复杂空间中实现作业机器人的精准定位。

Description

一种机器人系统

技术领域

本申请涉及机器人领域，特别是涉及一种机器人系统。

背景技术

目前中国建筑产业存在劳动力老龄化、人工成本上升压力、安全事故频发、劳动生产率低等一系列问题，建造作业机器人以安全性、高效性、可靠性、自动化优等优势成为缓解建筑产业痛点的有效途径，进而带动建造作业机器人需求量大幅提升。

建造作业机器人在行驶过程中如何获取空间位置坐标是一项至关重要的任务。传统的位置测量和定位设备往往存在一些缺点，例如准确度受限、无法适应复杂环境等问题。

因此，如何在复杂空间中实现作业机器人的精准定位成为了一个亟待解决的技术问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请提供一种机器人系统，能够在复杂空间中实现作业机器人的精准定位。

本申请提供的技术方案如下：

一种机器人系统，包括：作业机器人和定位机器人，所述作业机器人上设置有第一控制单元和定位棱镜，所述定位机器人上设置有互相连接的第二控制单元和激光追踪仪，所述第一控制单元，与所述第二控制单元和所述激光追踪仪无线通信连接，其中：

所述激光追踪仪，用于发射激光，并在接收所述定位棱镜的反射光后生成所述作业机器人相对于所述定位机器人的实时位置数据；

所述第一控制单元，用于获取作业环境数据、目标作业区域、作业规划路径和所述定位机器人的初始基准位置数据，并根据所述初始基准位置数据、所述作业环境数据和所述目标作业区域，判断所述作业规划路径中是否存在阻碍所述激光追踪仪与所述定位棱镜之间激光传输的障碍物，

若是，则控制所述作业机器人停放在当前作业位置，并在所述作业机器人停放在当前作业位置后，从所述激光追踪仪获取第一实时位置数据；

若否，则按照预设时间间隔，从所述激光追踪仪获取第二实时位置数据，并根据所述第二实时位置数据和所述作业规划路径，控制所述作业机器人进行实时位置纠偏，以使所述作业机器人精准移动至目标作业位置实施精准作业；

所述第二控制单元，用于获取所述作业环境数据、所述目标作业区域、所述初始基准位置数据和所述第一实时位置数据，并根据所述作业环境数据、所述目标作业区域、所述初始基准位置数据和所述第一实时位置数据，计算得到目标基准位置数据；

所述第二控制单元，还用于根据所述目标基准位置数据，控制所述定位机器人移动并停放至目标基准位置；

所述第一控制单元，还用于在所述定位机器人停放在所述目标基准位置后，按照所述预设时间间隔，从所述激光追踪仪获取第三实时位置数据，并根据所述第三实时位置数据和所述作业规划路径，控制所述作业机器人进行实时位置纠偏，以使所述作业机器人精准移动至目标作业位置实施精准作业。

优选地，所述机器人系统中，所述第二控制单元，在执行所述根据所述目标基准位置数据，控制所述定位机器人移动并停放至目标基准位置时，具体用于：

根据所述目标基准位置数据、所述初始基准位置数据和预设算法，确定位移规划路径；

按照所述预设时间间隔，从所述激光追踪仪获取第四实时位置数据，并根据所述第四实时位置数据和所述位移规划路径，控制所述定位机器人进行实时位置纠偏，以使所述定位机器人移动并精准停放至目标基准位置。

优选地，所述机器人系统中，所述第二控制单元，还用于建立所述定位机器人的第一坐标系，所述第二控制单元，在执行所述建立所述定位机器人的第一坐标系时，具体用于：

获取作业图纸数据，其中，所述作业图纸数据包括作业图纸坐标系；

根据所述初始基准位置数据和所述作业图纸数据，计算出初始基准位置在所述作业图纸坐标系中的初始基准坐标数据；

根据所述作业图纸坐标系和所述初始基准坐标数据，建立所述定位机器人的第一坐标系。

优选地，所述机器人系统中，所述第二控制单元，在执行所述根据所述作业环境数据、所述目标作业区域、所述初始基准位置数据和所述第一实时位置数据，计算得到目标基准位置数据时，具体用于：

根据所述第一实时位置数据，得到所述作业机器人在所述第一坐标系的第一实时坐标数据；

根据所述第一实时坐标数据和所述作业图纸数据，计算出所述作业机器人在所述作业图纸坐标系中的第一图纸坐标数据；

根据所述目标作业区域、所述第一图纸坐标数据、所述初始基准坐标数据和所述作业环境数据，计算出所述定位机器人的目标基准位置在所述作业图纸坐标系中的目标基准坐标数据。

优选地，所述机器人系统中，所述第一控制单元，在执行所述根据所述第二实时位置数据和所述作业规划路径，控制所述作业机器人进行实时位置纠偏，以使所述作业机器人精准移动至目标作业位置实施精准作业时，具体用于：

根据所述第二实时位置数据，得到所述作业机器人在所述第一坐标系中第二实时坐标数据；

根据所述第二实时坐标数据和所述作业图纸数据，计算出所述作业机器人在所述作业图纸坐标系中的第二图纸坐标数据；

判断所述第二图纸坐标数据与所述作业规划路径中对应的第一目标坐标数据是否一致，

若是，则根据所述作业规划路径，控制所述作业机器人精准移动至目标作业位置实施精准作业；

若否，则根据所述第一图纸坐标数据与所述第一目标坐标数据的偏差，控制所述作业机器人修正当前的运动轨迹，并根据所述作业规划路径，控制所述作业机器人精准移动至目标作业位置实施精准作业。

优选地，所述机器人系统中，所述第二控制单元，还用于建立所述定位机器人的第二坐标系，所述第二控制单元，在执行所述建立所述定位机器人的第二坐标系时，具体用于：

根据所述作业图纸坐标系和所述目标基准坐标数据，建立所述定位机器人的第二坐标系。

优选地，所述机器人系统中，所述第一控制单元，在执行所述根据所述第三实时位置数据和所述作业规划路径，控制所述作业机器人进行实时位置纠偏，以使所述作业机器人精准移动至目标作业位置实施精准作业时，具体用于：

根据所述第三实时位置数据，得到所述作业机器人在所述第二坐标系中第三实时坐标数据；

根据所述第三实时坐标数据和所述作业图纸数据，计算出所述作业机器人在所述作业图纸坐标系中的第三图纸坐标数据；

判断所述第三图纸坐标数据与所述作业规划路径中对应的第二目标坐标数据是否一致，

若是，则根据所述作业规划路径，控制所述作业机器人精准移动至目标作业位置实施精准作业；

若否，则根据所述第三图纸坐标数据与所述第二目标坐标数据的偏差，控制所述作业机器人修正当前的运动轨迹，并根据所述作业规划路径，控制所述作业机器人精准移动至目标作业位置实施精准作业。

优选地，所述机器人系统中，所述第二控制单元，在执行所述根据所述目标基准位置数据、所述初始基准位置数据和预设算法，确定位移规划路径时，具体用于：

根据所述目标基准坐标数据和所述初始基准坐标数据，计算出位移数据；

根据所述位移数据和预设算法，确定位移规划路径。

优选地，所述机器人系统中，所述第二控制单元，还用于建立所述作业机器人的第三坐标系，所述第二控制单元，在执行所述建立所述作业机器人的第三坐标系时，具体用于：

根据所述作业图纸坐标系和所述第一图纸坐标数据，建立所述作业机器人的第三坐标系。

优选地，所述机器人系统中，所述第二控制单元，在执行所述根据所述第四实时位置数据和所述位移规划路径，控制所述定位机器人进行实时位置纠偏，以使所述定位机器人移动并精准停放至目标基准位置时，具体用于：

根据所述第四实时位置数据，得到所述定位机器人在所述第三坐标系中的第四实时坐标数据；

根据所述第四实时坐标数据和所述作业图纸数据，计算出所述定位机器人在所述作业图纸坐标系中的第四图纸坐标数据；

判断所述第四图纸坐标数据与所述位移规划路径中对应的第三目标坐标数据是否一致，

若是，则根据所述位移规划路径，控制所述定位机器人移动并精准停放至目标基准位置；

若否，则根据所述第四图纸坐标数据与所述第三目标坐标数据的偏差，控制所述定位机器人修正当前的运动轨迹，并根据所述位移规划路径，控制所述定位机器人移动并精准停放至目标基准位置。

优选地，所述机器人系统中，

所述作业机器人上还设置有与所述第一控制单元连接的第一陀螺仪；

所述定位机器人上还设置有与所述第二控制单元连接的第二陀螺仪；

所述第一陀螺仪，用于测量所述作业机器人的第一角度数据，并将所述第一角度数据，发送至所述第一控制单元；

所述第一控制单元，还用于根据所述第一角度数据，控制所述作业机器人调整自身姿态；

所述第二陀螺仪，用于测量所述定位机器人的第二角度数据，并将所述第二角度数据，发送至所述第二控制单元；

所述第二控制单元，还用于根据所述第二角度数据，控制所述定位机器人调整自身姿态。

优选地，所述机器人系统中，所述定位棱镜采用随动棱镜系统，所述随动棱镜系统包括单面棱镜、安装座、安装支架及动力部件，其中：

所述单面棱镜，活动安装于所述安装座上；

所述安装座，通过所述安装支架固定在所述作业机器人上；

所述动力部件与所述单面棱镜驱动连接；

所述动力部件，用于带动所述单面棱镜旋转；

所述第一控制单元与所述动力部件连接；

所述第一控制单元，还用于根据所述第一角度数据，控制所述动力部件的运行，以使所述单面棱镜旋转至指定方向。

上述技术方案，涉及一种机器人系统，包括作业机器人和定位机器人；通过采用双机器人合作的方式，基于设置在定位机器人上的激光追踪仪，可以发射激光，并接收设置在作业机器人上的定位棱镜的反射光，并生成作业机器人相对于定位机器人的实时位置数据；第一控制单元可以获取作业机器人的实时位置数据，进而根据实时位置数据和作业规划路径，控制作业机器人进行实时位置纠偏，以对作业机器人的实时位置进行校核，无需人工介入跟踪定位，可以使作业机器人在运动过程中持续保持精准定位，实时保证作业机器人的定位精度。

特别是在复杂空间中，当作业机器人上的第一控制单元，根据作业环境数据、目标作业区域和定位机器人的初始基准位置数据，判断出作业规划路径中存在阻碍激光追踪仪和定位棱镜之间激光传输的障碍物时，第一控制单元控制作业机器人自动停放在当前作业位置，然后从激光追踪仪获取第一实时位置数据；定位机器人上的第二控制单元，可以根据作业环境数据、目标作业区域、初始基准位置数据和第一实时位置数据，计算出目标基准位置数据并控制定位机器人移动至目标基准位置，以此实现基准位置的动态调整，以避开障碍物的干扰，实现作业机器人实时位置数据的持续获取和精确定位。与现有技术相比，上述技术方案实现了复杂空间中作业机器人的实时位置数据的获取，可使作业机器人在激光追踪仪的作用范围内始终与定位机器人保持数据互通，定位机器人不断反馈作业机器人实时位置数据，以保证作业机器人在移动过程中的精确定位。

综上所述，上述技术方案能够在复杂空间中实现作业机器人的精准定位。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例中一种机器人系统的结构示意图，其中，图（a）为作业机器人的结构示意图，图（b）为定位机器人的结构示意图；

图2为本申请实施例中一种机器人系统的作业示意图；

图3为本申请实施例中一种作业图纸坐标系的示意图；

图4为本申请实施例中一种随动棱镜系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统，可以通过其它的方式实现。以下所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，单元和模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或模块可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

应当理解，本申请中如若使用了“系统”、“装置”、“单元”和/或“模块”，仅是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换该词语。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多该特征。在本申请的描述中，“多个”、“若干个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

还需要说明的是，在本文中，诸如术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括上述要素的物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本申请实施例采用递进的方式撰写。

如图1所示，本申请实施例提供一种机器人系统，包括：作业机器人1和定位机器人2，作业机器人1上设置有第一控制单元和定位棱镜11，定位机器人2上设置有互相连接的第二控制单元和激光追踪仪21，第一控制单元，与第二控制单元和激光追踪仪21无线通信连接。

在具体实施例中，作业机器人1可以采用能够自行行走的一类建筑施工机器人，作业机器人1包括行走机构和动作机构，动作机构可以用于执行如砌砖、抹灰、喷涂、放线等作业动作，第一控制单元与行走机构连接，通过第一控制单元可以控制作业机器人1移动；定位棱镜11可以采用现有的棱镜系统，例如360°棱镜，定位棱镜11可以安装在作业机器人1的顶部，其也可以合理安装在作业机器人1的其他位置，本申请对此不作限制；定位机器人2可以采用能够自行行走的一类机器人，定位机器人2包括行走机构，第二控制单元与行走机构连接，通过第二控制单元可以控制定位机器人2移动；激光追踪仪21可以采用现有的激光追踪设备，激光追踪仪21可以安装在定位机器人2的顶部，其也可以合理安装在定位机器人2的其他位置，本申请对此不作限制。

激光追踪仪21，用于发射激光，并在接收定位棱镜11的反射光后生成作业机器人1相对于定位机器人2的实时位置数据；

在具体实施例中，定位机器人2可以安装有电动云台，激光追踪仪21通过电动云台可转动地安装于定位机器人2上，激光追踪仪21的转动角度范围和最大测量范围，可以根据实际应用需求确定，以尽量保证激光追踪仪21的作用范围能够覆盖作业机器人1的作业区域。激光追踪仪21在接收定位棱镜11的反射光后，可以自动生成作业机器人1相对于定位机器人2的实时位置数据，其中，实时位置数据可以是作业机器人1相对于定位机器人2的坐标值数据，例如多维立体空间坐标或平面位置坐标等。

第一控制单元，用于获取作业环境数据、目标作业区域、作业规划路径和定位机器人2的初始基准位置数据，并根据初始基准位置数据、作业环境数据和目标作业区域，判断作业规划路径中是否存在阻碍激光追踪仪21与定位棱镜11之间激光传输的障碍物，若是，则控制作业机器人1停放在当前作业位置，并在作业机器人1停放在当前作业位置后，从激光追踪仪21获取第一实时位置数据；若否，则按照预设时间间隔，从激光追踪仪21获取第二实时位置数据，并根据第二实时位置数据和作业规划路径，控制作业机器人1进行实时位置纠偏，以使作业机器人1精准移动至目标作业位置实施精准作业；

在具体实施例中，定位机器人2的初始基准位置可以是在实际作业区域内，基于作业需求由人工预设的基准点位置，在启动作业前，可以通过第二控制单元控制定位机器人2停放在初始基准位置；初始基准位置也可以是定位机器人2在作业区域内的初始停放位置；初始基准数据可以是定位机器人2的初始基准位置对应的多维立体空间坐标或平面位置坐标等，本申请对此不作限制；作业规划路径，可以是基于作业需求由人工预设的作业路径数据，其用于指示作业机器人1执行作业任务的行驶路径；在另一些实施例中，作业规划路径，也可以是由第一控制单元根据获取的作业任务自动生成的作业路径数据，本申请对此不作限制；作业环境数据，可以是基于实际作业环境由人工预设的环境参数数据，其可以包括作业区域内的障碍物空间参数信息；目标作业区域，可以是基于作业需求由人工预设的作业机器人1的目标工作区域；第一控制单元，可以根据初始基准位置数据、作业环境数据和目标作业区域，判断作业规划路径中是否存在阻碍激光追踪仪21与定位棱镜11之间激光传输的障碍物；具体地，在一实施例中，以图2所示的作业示意图为例，图中的矩形方框表示障碍物，图中的位置/>表示定位机器人2当前停放的初始基准位置，图中的位置/>表示作业机器人1在当前作业区域的作业位置；根据作业环境数据，可以确定障碍物的位置，根据作业规划路径，可以确定作业机器人1在目标作业区域的作业位置/>；第一控制单元判断定位机器人2当前停放的初始基准位置/>和作业机器人1在目标作业区域的作业位置/>的连线是否和障碍物（即矩形方框L）存在相交，若是则可认定作业规划路径中存在阻碍激光追踪仪21与定位棱镜11之间激光传输的障碍物。在另一实施例中，以图2所示的作业示意图为例，根据作业环境数据和目标作业区域，可以确定目标作业区域中无障碍物阻挡区域的边线位置，即可得出该区域边线端点的位置（如图2中端点/>、/>、/>、/>、/>），若根据作业规划路径，确定作业机器人1在目标作业区域内的需要途经多个不同作业位置，第一控制单元也可以判断定位机器人2当前停放的初始基准位置/>和目标作业区域中无障碍物阻挡区域的边线端点的位置（如图2中端点/>、/>、/>、/>、/>）的连线是否和障碍物（即矩形方框L）存在相交，若是则可认定作业规划路径中存在阻碍激光追踪仪21与定位棱镜11之间激光传输的障碍物。第一控制单元，还可以通过其他合理方式来判断作业规划路径中是否存在阻碍激光追踪仪21与定位棱镜11之间激光传输的障碍物，本申请不限于此。当判断出作业规划路径中存在障碍物时，第一控制单元控制作业机器人1停放在当前作业位置，并在作业机器人1停放在当前作业位置后，从激光追踪仪21获取第一实时位置数据，第一实时位置数据即可表征作业机器人1当前停放位置；当不存在障碍物时，第一控制单元可以按照预设时间间隔，从激光追踪仪21获取第二实时位置数据，并根据第二实时位置数据和作业规划路径，控制作业机器人1进行实时位置纠偏，以使作业机器人1精准移动至目标作业位置实施精准作业，其中，预设时间间隔可以根据实际应用需求确定，第一控制单元，可以根据第二实时位置数据和作业规划路径，判断第二实时位置数据对应的坐标值与作业规划路径中对应的目标坐标值是否一致，当不一致时，第一控制单元根据两个坐标值的偏差，控制作业机器人1进行实时位置纠偏，以使作业机器人1移动至规定的目标作业位置，以对作业机器人1的实时位置进行校核，使作业机器人1在运动过程中一直保持精准定位，实时保证作业机器人1的行走精度，提高工作效率。

第二控制单元，用于获取作业环境数据、目标作业区域、初始基准位置数据和第一实时位置数据，并根据作业环境数据、目标作业区域、初始基准位置数据和第一实时位置数据，计算得到目标基准位置数据；

第二控制单元，还用于根据目标基准位置数据，控制定位机器人2移动并停放至目标基准位置；

在具体实施例中，当第一控制单元判断出作业规划路径中存在阻碍激光追踪仪21与定位棱镜11之间激光传输的障碍物时，会控制作业机器人1停放在当前作业位置，此时作业机器人1不再移动，第一控制单元可以从激光追踪仪21获取第一实时位置数据；进一步，第二控制单元，根据作业环境数据、目标作业区域、初始基准位置数据和第一实时位置数据，可以计算出可接收激光反射的新基准点位置所对应的目标基准位置数据，然后根据目标基准位置数据，控制定位机器人2移动并停放至目标基准位置，实现基准位置的动态调整，以避开障碍物对激光追踪仪21与定位棱镜11之间激光输出的干扰。在一实施例中，以图2所示的作业示意图为例，图中的位置表示作业机器人1停放的当前作业位置（对应第一实时位置数据），根据作业环境数据和目标作业区域，可以得到目标作业区域无障碍物阻挡区域的边线位置，即可得出该区域边线端点的位置（如图2中端点/>、/>、/>、/>、/>），第二控制单元可以根据障碍物位置，通过循环函数在端点/>、/>、/>和/>四个点组成的方框内进行遍历，找出和目标作业区域中无障碍物阻挡区域的边线端点的连线与障碍物无交叉，以及和作业机器人1停放的当前作业位置/>的连线与障碍物无交叉，且离定位机器人2当前停放的初始基准位置/>（即对应初始基准位置数据）最近的位置点/>，记为定位机器人2的目标基准位置，即可得到目标基准位置数据。在另一实施例中，可以基于上述同样的方法找出作业机器人1停放的指定位置/>，即目标作业区域中无障碍物阻挡区域的边线内与定位机器人2当前停放的初始基准位置/>的连线与障碍物无交点，且离作业机器人1停放的当前作业位置/>相距最近而跟定位机器人2的目标基准位置/>无干涉的点。第一控制单元，可以先控制作业机器人1移动到指定位置/>，然后，第二控制单元再控制作业机器人1移动至目标基准位置/>。第二控制单元，还可以通过其他合理方式来计算目标基准位置数据，本申请不限于此。根据目标基准位置数据，即可控制定位机器人2移动至新的基准点位置，以使作业机器人1与定位机器人2之间无障碍物遮挡，作业机器人1可正常作业。

第一控制单元，还用于在定位机器人2停放在目标基准位置后，按照预设时间间隔，从激光追踪仪21获取第三实时位置数据，并根据第三实时位置数据和作业规划路径，控制作业机器人1进行实时位置纠偏，以使作业机器人1精准移动至目标作业位置实施精准作业；

在具体实施例中，当第二控制单元控制定位机器人2停放在目标基准位置后，此时定位机器人2不再移动，激光追踪仪21与定位棱镜11之间的通讯不再受障碍物的干扰，激光追踪仪21发射激光，并接收作业机器人1上定位棱镜11的反射光，第一控制单元即可从激光追踪仪21获取作业机器人1相对于定位机器人2的第三实时位置数据；此时，第一控制单元可以控制作业机器人1继续启动作业，并根据第三实时位置数据和作业规划路径，控制作业机器人1移动至目标作业位置，具体地，第一控制单元，可以判断第三实时位置数据对应的坐标值与作业规划路径中对应的目标坐标值是否一致，当不一致时，第一控制单元根据两个坐标值的偏差，控制作业机器人1进行实时位置纠偏，以使作业机器人1移动至规定的目标作业位置，以对作业机器人1的实时位置进行校核，使作业机器人1在运动过程中一直保持精准定位，实时保证作业机器人1的行走精度，提高工作效率。

建造作业机器人在行驶过程中如何获取空间位置坐标是一项至关重要的任务。传统的位置测量和定位设备往往存在一些缺点，例如准确度受限、无法适应复杂环境等问题。

上述实施例，涉及一种机器人系统，包括作业机器人1和定位机器人2；通过采用双机器人合作的方式，基于设置在定位机器人2上的激光追踪仪21，可以发射激光，并接收设置在作业机器人1上的定位棱镜11的反射光，并生成作业机器人1相对于定位机器人2的实时位置数据；第一控制单元可以获取作业机器人1的实时位置数据，进而根据实时位置数据和作业规划路径，控制作业机器人1进行实时位置纠偏，以对作业机器人1的实时位置进行校核，无需人工介入跟踪定位，可以使作业机器人1在运动过程中持续保持精准定位，实时保证作业机器人1的定位精度。

特别是在复杂空间中，当作业机器人1上的第一控制单元，根据作业环境数据、目标作业区域和定位机器人2的初始基准位置数据，判断出作业规划路径中存在阻碍激光追踪仪21和定位棱镜11之间激光传输的障碍物时，第一控制单元控制作业机器人1自动停放在当前作业位置，然后从激光追踪仪21获取第一实时位置数据；定位机器人2上的第二控制单元，可以根据作业环境数据、目标作业区域、初始基准位置数据和第一实时位置数据，计算出目标基准位置数据并控制定位机器人2移动至目标基准位置，以此实现基准位置的动态调整，以避开障碍物的干扰，实现作业机器人1实时位置数据的持续获取和精确定位。与现有技术相比，上述实施例实现了复杂空间中作业机器人1的实时位置数据的获取，可使作业机器人1在激光追踪仪21的作用范围内始终与定位机器人2保持数据互通，定位机器人2不断反馈作业机器人1实时位置数据，以保证作业机器人1在移动过程中的精确定位。

综上所述，上述实施例能够在复杂空间中实现作业机器人1的精准定位。

在本申请的其他实施例中，第二控制单元，在执行根据目标基准位置数据，控制定位机器人2移动并停放至目标基准位置时，具体用于：

根据目标基准位置数据、初始基准位置数据和预设算法，确定位移规划路径；

按照预设时间间隔，从激光追踪仪21获取第四实时位置数据，并根据第四实时位置数据和位移规划路径，控制定位机器人2进行实时位置纠偏，以使定位机器人2移动并精准停放至目标基准位置。

在具体实施例中，预设算法可以采用现有的轨迹跟踪算法，例如Stanley算法（又称前轮反馈控制法），第二控制单元，根据目标基准位置数据、初始基准位置数据和Stanley算法，可以计算出定位机器人2移动至目标基准位置过程中需要途经的多个坐标值数据，根据多个坐标值数据可以确定位移规划路径；在确定位移规划路径后，第二控制单元可以按照预设时间间隔，从激光追踪仪21获取第四实时位置数据，并根据位移规划路径和第四实时位置数据，控制定位机器人2移动并停放至目标基准位置，具体地，第二控制单元，可以判断第四实时位置数据对应的坐标值与位移规划路径中对应的目标坐标值是否一致，当不一致时，第二控制单元根据两个坐标值的偏差，控制定位机器人2进行实时位置纠偏，以对定位机器人2的实时位置进行校核，使定位机器人2在运动过程中一直保持精准定位，实时保证定位机器人2的行走精度，直至定位机器人2移动并停放至目标基准位置。

在本实施例中，第二控制单元通过目标基准位置数据、初始基准位置数据和预设算法，计算出位移规划路径，并基于从激光追踪仪21获取第四实时位置数据和位移规划路径，来对定位机器人2在移动过程中的实时位置进行校核，能够实时保证定位机器人2的行走精度。

在本申请的其他实施例中，第二控制单元，还用于建立定位机器人2的第一坐标系，第二控制单元，在执行建立定位机器人2的第一坐标系时，具体用于：

获取作业图纸数据，其中，作业图纸数据包括作业图纸坐标系；

根据初始基准位置数据和作业图纸数据，计算出初始基准位置在作业图纸坐标系中的初始基准坐标数据；

根据作业图纸坐标系和初始基准坐标数据，建立定位机器人2的第一坐标系。

在具体实施例中，初始基准位置可以是在实际作业区域内，基于作业需求由人工预设的基准点位置或者定位机器人2在作业区域内的初始停放位置，相应地，第二控制单元可以获取初始基准位置对应的初始基准位置数据；作业图纸数据可以是基于作业需求由人工预设的作业图纸规划数据，其包括作业图纸坐标系；具体地，以平面作业为例，假设获取的作业图纸坐标系如图3所示，在初始时刻，假设定位机器人2停放在A点，根据作业图纸数据及初始基准位置对应的初始基准位置数据，第二控制单元可自动测量出定位机器人2停放在A点时对应在作业图纸坐标系中的坐标值为（a，b），且可获取作业图纸坐标系的原点位置及作业图纸坐标系的x、y轴的正方向，并以相同的坐标轴方向，建立以坐标点A为原点的定位机器人2的第一坐标系，相应地，假设作业机器人1移动至作业点C，第一控制单元可以根据激光追踪仪21反馈的实时测量数据，计算出作业点C在第一坐标系中的坐标值（e-a，f-b）。需要说明的是，作业图纸坐标系和第一坐标系还可以合理采用其他类型的坐标系形式，本申请不限于此。

在本申请的其他实施例中，第二控制单元，在执行根据作业环境数据、目标作业区域、初始基准位置数据和第一实时位置数据，计算得到目标基准位置数据时，具体用于：

根据第一实时位置数据，得到作业机器人1在第一坐标系的第一实时坐标数据；

根据第一实时坐标数据和作业图纸数据，计算出作业机器人1在作业图纸坐标系中的第一图纸坐标数据；

根据目标作业区域、第一图纸坐标数据、初始基准坐标数据和作业环境数据，计算出定位机器人2的目标基准位置在作业图纸坐标系中的目标基准坐标数据。

在具体实施例中，第二控制单元，根据作业机器人1停放在当前作业位置后所获取的第一实时位置数据，得到作业机器人1在第一坐标系的第一实时坐标数据；根据第一实时坐标数据和作业图纸数据，进行坐标系转换，计算出作业机器人1在作业图纸坐标系中的第一图纸坐标数据；进一步，第二控制单元，根据目标作业区域、第一图纸坐标数据、初始基准坐标数据和作业环境数据，进行分析判断，可以计算出定位机器人2需要移动到的目标基准位置在作业图纸坐标系中的目标基准坐标数据。具体计算过程，可以参考前文中的示例；根据目标基准坐标数据，即可控制定位机器人2移动至新的基准点位置，以使作业机器人1与定位机器人2之间无障碍物遮挡，作业机器人1可正常作业。

在本申请的其他实施例中，第一控制单元，在执行根据第二实时位置数据和作业规划路径，控制作业机器人1进行实时位置纠偏，以使作业机器人1精准移动至目标作业位置实施精准作业时，具体用于：

根据第二实时位置数据，得到作业机器人1在第一坐标系中第二实时坐标数据；

根据第二实时坐标数据和预先获取的作业图纸数据，计算出作业机器人1在作业图纸坐标系中的第二图纸坐标数据；

判断第二图纸坐标数据与作业规划路径中对应的第一目标坐标数据是否一致，

若是，则根据作业规划路径，控制作业机器人1移动至目标作业位置实施精准作业；

若否，则根据第二图纸坐标数据与第一目标坐标数据的偏差，控制作业机器人1修正当前的运动轨迹，并根据作业规划路径，控制作业机器人1精准移动至目标作业位置实施精准作业。

在具体实施例中，第一控制单元可以根据第二实时位置数据，得到作业机器人1在第一坐标系中的第二实时坐标数据，基于预先获取的作业图纸数据，进行坐标系转换，计算出作业机器人1在作业图纸坐标系中的第二图纸坐标数据。具体地，以图3所示的作业图纸坐标系为例，假设作业机器人1移动至作业点C，第一控制单元接收作业点C在第一坐标系中的第二实时坐标数据（e-a，f-b），进行坐标系转换后，可以计算出作业点C在作业图纸坐标系中的坐标值为（e，f），即作为第二图纸坐标数据。在得到第二图纸坐标数据后，第一控制单元可以将第二图纸坐标数据与预先获取的作业规划路径中对应的第一目标坐标数据进行比较，当两者一致时，即可确定作业机器人1当前的运行轨迹与作业规划路径一致，无需进行轨迹修正，进而可以根据作业规划路径，继续控制作业机器人1移动，并可重复执行上述过程以执行下一次的坐标校核，直至作业机器人1达到目标作业位置；当两者不一致时，即可根据第二图纸坐标数据与第一目标坐标数据的偏差，控制作业机器人1修正当前的运动轨迹，以使作业机器人1移动至第一目标坐标数据所对应的规定位置，然后再根据作业规划路径，继续控制作业机器人1移动，并可执行重复上述过程以执行下一次的坐标校核，直至作业机器人1达到目标作业位置。基于上述过程，可以保证作业机器人1在移动过程中的精确定位。

在本申请的其他实施例中，第二控制单元，还用于建立定位机器人2的第二坐标系，第二控制单元，在执行建立定位机器人2的第二坐标系时，具体用于：

根据作业图纸坐标系和目标基准坐标数据，建立定位机器人2的第二坐标系。

在具体实施例中，以平面作业为例，假设获取的作业图纸坐标系如图3所示，假设定位机器人2需要移动到的目标基准位置在作业图纸坐标系的目标基准坐标数据为B（c，d），根据作业图纸坐标系的原点位置及作业图纸坐标系的x、y轴的正方向，并以相同的坐标轴方向，建立以坐标点B为原点的定位机器人2的第二坐标系，相应地，假设作业机器人1移动至作业点的C，第一控制单元可以根据激光追踪仪21反馈的实时测量数据，计算出作业点C在第二坐标系中的坐标值（e-c，f-d）。需要说明的是，作业图纸坐标系和第二坐标系还可以合理采用其他类型的坐标系形式，本申请不限于此。

在本申请的其他实施例中，第一控制单元，在执行根据第三实时位置数据和作业规划路径，控制作业机器人1进行实时位置纠偏，以使作业机器人1精准移动至目标作业位置实施精准作业时，具体用于：

根据第三实时位置数据，得到作业机器人1在第二坐标系中第三实时坐标数据；

根据第三实时坐标数据和作业图纸数据，计算出作业机器人1在作业图纸坐标系中的第三图纸坐标数据；

判断第三图纸坐标数据与作业规划路径中对应的第二目标坐标数据是否一致，

若是，则根据作业规划路径，控制作业机器人1精准移动至目标作业位置实施精准作业；

若否，则根据第三图纸坐标数据与第二目标坐标数据的偏差，控制作业机器人1修正当前的运动轨迹，并根据作业规划路径，控制作业机器人1精准移动至目标作业位置实施精准作业。

在具体实施例中，第一控制单元可以根据第三实时位置数据，得到作业机器人1在第二坐标系中的第三实时坐标数据，基于预先获取的作业图纸数据，进行坐标系转换，计算出作业机器人1在作业图纸坐标系中的第三图纸坐标数据。基于前述类似过程，将第三图纸坐标数据和预先获取的作业规划路径中对应的第二目标坐标数据进行比较，并根据比较结果和作业规划路径，控制作业机器人1移动至目标作业位置，可以保证作业机器人1在移动过程中的精确定位。

在本申请的其他实施例中，第二控制单元，在执行根据目标基准位置数据、初始基准位置数据和预设算法，确定位移规划路径时，具体用于：

根据目标基准坐标数据和初始基准坐标数据，计算出位移数据；

根据位移数据和预设算法，确定位移规划路径。

在具体实施例中，以平面作业为例，假设获取的作业图纸坐标系如图3所示，假设定位机器人2需要移动到的目标基准位置在作业纸图坐标系的目标基准坐标数据为B（c，d），定位机器人2的初始基准位置在作业图纸坐标系的初始基准坐标数据为A（a，b），计算出定位机器人2需行走的位移数据为；进一步，通过预设算法，可以计算出坐标机器人行走位移S的过程中要途径的多个坐标点值，根据多个坐标值数据可以确定位移规划路径。其中，预设算法可以采用现有的轨迹跟踪算法，例如Stanley算法。

在本申请的其他实施例中，第二控制单元，还用于建立作业机器人1的第三坐标系，第二控制单元，在执行建立作业机器人1的第三坐标系时，具体用于：

根据作业图纸坐标系和第一图纸坐标数据，建立作业机器人1的第三坐标系。

在具体实施例中，第一图纸坐标数据，根据作业机器人1在停放在当前作业位置后所对应在第一坐标系中的第一实时坐标数据和作业图纸数据，进行坐标系转换计算得到。以平面作业为例，假设获取的作业图纸坐标系如图3所示，假设作业机器人1所停放的当前作业位置在作业图纸坐标系对应的坐标数据为C（e，f），根据作业图纸坐标系的原点位置及作业图纸坐标系的x、y轴的正方向，并以相同的坐标轴方向，建立以坐标点C为原点的作业机器人1的第三坐标系，相应地，假设定位机器人2移动至坐标点B，第二控制单元可以根据激光追踪仪21反馈的实时测量数据，计算出坐标点B在第三坐标系中的坐标值（c-e，d-f）。需要说明的是，作业图纸坐标系和第三坐标系还可以合理采用其他类型的坐标系形式，本申请不限于此。

在本申请的其他实施例中，第二控制单元，在执行根据第四实时位置数据和位移规划路径，控制定位机器人2进行实时位置纠偏，以使定位机器人2移动并精准停放至目标基准位置时，具体用于：

根据第四实时位置数据，得到定位机器人2在第三坐标系中的第四实时坐标数据；

根据第四实时坐标数据和作业图纸数据，计算出定位机器人2在作业图纸坐标系中的第四图纸坐标数据；

判断第四图纸坐标数据与位移规划路径中对应的第三目标坐标数据是否一致，

若是，则根据位移规划路径，控制定位机器人2移动并停放至目标基准位置；

若否，则根据第四图纸坐标数据与第三目标坐标数据的偏差，控制定位机器人2修正当前的运动轨迹，并根据位移规划路径，控制定位机器人2移动并停放至目标基准位置。

在具体实施例中，第二控制单元可以根据第四实时位置数据，得到定位机器人2在第三坐标系中的第四实时坐标数据，基于作业图纸数据，进行坐标系转换，计算出定位机器人2在作业图纸坐标系中的第四图纸坐标数据。基于前述类似过程，对第四图纸坐标数据和位移规划路径中对应的第三目标坐标数据进行比较，并根据比较结果和位移规划路径，控制定位机器人2移动至目标基准位置，可以保证定位机器人2在移动过程中的精确定位。

在本申请的其他实施例中，作业机器人1上还设置有与第一控制单元连接的第一陀螺仪12；定位机器人2上还设置有与第二控制单元连接的第二陀螺仪22；

第一陀螺仪12，用于测量作业机器人1的第一角度数据，并将第一角度数据，发送至第一控制单元；

第一控制单元，还用于根据第一角度数据，控制作业机器人1调整自身姿态；

第二陀螺仪22，用于测量定位机器人2的第二角度数据，并将第二角度数据，发送至第二控制单元；

第二控制单元，还用于根据第二角度数据，控制定位机器人2调整自身姿态。

在具体实施例中，第一控制单元，根据第一陀螺仪12反馈的第一角度数据，可以确定作业机器人1的当前姿态，并可以根据预设的作业机器人1需要调整的目标姿态，对作业机器人1当前的姿态进行调整；第二控制单元，根据第二陀螺仪22反馈的第二角度数据，可以确定定位机器人2的当前姿态，并根据预设的定位机器人2需要调整的目标姿态，对定位机器人2当前的姿态进行调整。具体地，以平面作业为例，假设获取的作业图纸坐标系如图3所示，通过第一控制单元控制作业机器人1到达实际作业环境中的基准点处，并调整作业机器人1自身姿态，使作业机器人1航向与作业图纸坐标系的x轴正方向基本保持一致，对安装于作业机器人1上的第一陀螺仪12的角度清零；通过第一控制单元控制作业机器人1沿作业图纸坐标系的x轴方向继续行走至下一实际工作环境中的基准点，对安装于作业机器人1上的第一陀螺仪12的角度再次清零，完成对作业机器人1的位置及自身姿态的标定；作业机器人1停止不动，定位机器人2以作业机器人1及实际工作环境中的基准点为参考进行自身航向标定，使定位机器人2的航向与作业图纸坐标系的x轴正方向保持一致，对安装于定位机器人2上的第二陀螺仪22的角度清零，完成对定位机器人2的姿态标定；此外，还可以在作业机器人1或定位机器人2在执行位移动作前，通过对应陀螺仪更新反馈当前角度信息，来对作业机器人1或定位机器人2的姿态进行标定。

在本实施例中，通过设置第一陀螺仪12和第二陀螺仪22，可以对作业机器人1和定位机器人2的姿态进行标定，通过第一陀螺仪12和第二陀螺仪22与激光追踪仪21进行数据融合导航，能够提升作业机器人1和定位机器人2的位移精度。

在本申请的其他实施例中，定位棱镜11采用随动棱镜系统，如图4所示，随动棱镜系统包括单面棱镜111、安装座112、安装支架113及动力部件114，其中：

单面棱镜111，活动安装于安装座112上；

安装座112，通过安装支架113固定在作业机器人1上；

动力部件114与单面棱镜111驱动连接；

动力部件114，用于带动单面棱镜111旋转；

第一控制单元与动力部件114连接；

第一控制单元，还用于根据第一角度数据，控制动力部件114的运行，以使单面棱镜111旋转至指定方向。

在具体实施例中，作业机器人1正常工作中，第一控制单元根据安装于作业机器人1上的第一陀螺仪12所反馈的第一角度数据，控制动力部件114的动作，从而带动安装于安装座112上的单面棱镜111转动，以保证随动棱镜系统的单面棱镜111的镜面始终朝向激光追踪仪21所在的方向，以保持通讯。

在本实施例中，基于上述随动棱镜系统，作业机器人1能够自动对单面棱镜111的朝向进行控制，以尽可能与激光追踪仪21保持数据互通，提高机器人系统在复杂空间下的精准定位能力。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (12)

1.一种机器人系统，其特征在于，包括：作业机器人和定位机器人，所述作业机器人上设置有第一控制单元和定位棱镜，所述定位机器人上设置有互相连接的第二控制单元和激光追踪仪，所述第一控制单元，与所述第二控制单元和所述激光追踪仪无线通信连接，其中：

所述激光追踪仪，用于发射激光，并在接收所述定位棱镜的反射光后生成所述作业机器人相对于所述定位机器人的实时位置数据；

所述第一控制单元，用于获取作业环境数据、目标作业区域、作业规划路径和所述定位机器人的初始基准位置数据，并根据所述初始基准位置数据、所述作业环境数据和所述目标作业区域，判断所述作业规划路径中是否存在阻碍所述激光追踪仪与所述定位棱镜之间激光传输的障碍物，

若是，则控制所述作业机器人停放在当前作业位置，并在所述作业机器人停放在当前作业位置后，从所述激光追踪仪获取第一实时位置数据；

若否，则按照预设时间间隔，从所述激光追踪仪获取第二实时位置数据，并根据所述第二实时位置数据和所述作业规划路径，控制所述作业机器人进行实时位置纠偏，以使所述作业机器人精准移动至目标作业位置实施精准作业；

所述第二控制单元，用于获取所述作业环境数据、所述目标作业区域、所述初始基准位置数据和所述第一实时位置数据，并根据所述作业环境数据、所述目标作业区域、所述初始基准位置数据和所述第一实时位置数据，计算得到目标基准位置数据；

所述第二控制单元，还用于根据所述目标基准位置数据，控制所述定位机器人移动并停放至目标基准位置；

所述第一控制单元，还用于在所述定位机器人停放在所述目标基准位置后，按照所述预设时间间隔，从所述激光追踪仪获取第三实时位置数据，并根据所述第三实时位置数据和所述作业规划路径，控制所述作业机器人进行实时位置纠偏，以使所述作业机器人精准移动至目标作业位置实施精准作业。

2.如权利要求1中所述的机器人系统，其特征在于，所述第二控制单元，在执行所述根据所述目标基准位置数据，控制所述定位机器人移动并停放至目标基准位置时，具体用于：

根据所述目标基准位置数据、所述初始基准位置数据和预设算法，确定位移规划路径；

按照所述预设时间间隔，从所述激光追踪仪获取第四实时位置数据，并根据所述第四实时位置数据和所述位移规划路径，控制所述定位机器人进行实时位置纠偏，以使所述定位机器人移动并精准停放至目标基准位置。

3.如权利要求2中所述的机器人系统，其特征在于，所述第二控制单元，还用于建立所述定位机器人的第一坐标系，所述第二控制单元，在执行所述建立所述定位机器人的第一坐标系时，具体用于：

获取作业图纸数据，其中，所述作业图纸数据包括作业图纸坐标系；

根据所述初始基准位置数据和所述作业图纸数据，计算出初始基准位置在所述作业图纸坐标系中的初始基准坐标数据；

根据所述作业图纸坐标系和所述初始基准坐标数据，建立所述定位机器人的第一坐标系。

4.如权利要求3中所述的机器人系统，其特征在于，所述第二控制单元，在执行所述根据所述作业环境数据、所述目标作业区域、所述初始基准位置数据和所述第一实时位置数据，计算得到目标基准位置数据时，具体用于：

根据所述第一实时位置数据，得到所述作业机器人在所述第一坐标系的第一实时坐标数据；

根据所述第一实时坐标数据和所述作业图纸数据，计算出所述作业机器人在所述作业图纸坐标系中的第一图纸坐标数据；

根据所述目标作业区域、所述第一图纸坐标数据、所述初始基准坐标数据和所述作业环境数据，计算出所述定位机器人的目标基准位置在所述作业图纸坐标系中的目标基准坐标数据。

5.如权利要求4中所述的机器人系统，其特征在于，所述第一控制单元，在执行所述根据所述第二实时位置数据和所述作业规划路径，控制所述作业机器人进行实时位置纠偏，以使所述作业机器人精准移动至目标作业位置实施精准作业时，具体用于：

根据所述第二实时位置数据，得到所述作业机器人在所述第一坐标系中第二实时坐标数据；

根据所述第二实时坐标数据和所述作业图纸数据，计算出所述作业机器人在所述作业图纸坐标系中的第二图纸坐标数据；

判断所述第二图纸坐标数据与所述作业规划路径中对应的第一目标坐标数据是否一致，

若是，则根据所述作业规划路径，控制所述作业机器人精准移动至目标作业位置实施精准作业；

若否，则根据所述第一图纸坐标数据与所述第一目标坐标数据的偏差，控制所述作业机器人修正当前的运动轨迹，并根据所述作业规划路径，控制所述作业机器人精准移动至目标作业位置实施精准作业。

6.如权利要求5中所述的机器人系统，其特征在于，所述第二控制单元，还用于建立所述定位机器人的第二坐标系，所述第二控制单元，在执行所述建立所述定位机器人的第二坐标系时，具体用于：

根据所述作业图纸坐标系和所述目标基准坐标数据，建立所述定位机器人的第二坐标系。

7.如权利要求6中所述的机器人系统，其特征在于，所述第一控制单元，在执行所述根据所述第三实时位置数据和所述作业规划路径，控制所述作业机器人进行实时位置纠偏，以使所述作业机器人精准移动至目标作业位置实施精准作业时，具体用于：

根据所述第三实时位置数据，得到所述作业机器人在所述第二坐标系中第三实时坐标数据；

根据所述第三实时坐标数据和所述作业图纸数据，计算出所述作业机器人在所述作业图纸坐标系中的第三图纸坐标数据；

判断所述第三图纸坐标数据与所述作业规划路径中对应的第二目标坐标数据是否一致，

若是，则根据所述作业规划路径，控制所述作业机器人精准移动至目标作业位置实施精准作业；

若否，则根据所述第三图纸坐标数据与所述第二目标坐标数据的偏差，控制所述作业机器人修正当前的运动轨迹，并根据所述作业规划路径，控制所述作业机器人精准移动至目标作业位置实施精准作业。

8.如权利要求4中所述的机器人系统，其特征在于，所述第二控制单元，在执行所述根据所述目标基准位置数据、所述初始基准位置数据和预设算法，确定位移规划路径时，具体用于：

根据所述目标基准坐标数据和所述初始基准坐标数据，计算出位移数据；

根据所述位移数据和预设算法，确定位移规划路径。

9.如权利要求8中所述的机器人系统，其特征在于，所述第二控制单元，还用于建立所述作业机器人的第三坐标系，所述第二控制单元，在执行所述建立所述作业机器人的第三坐标系时，具体用于：

根据所述作业图纸坐标系和所述第一图纸坐标数据，建立所述作业机器人的第三坐标系。

10.如权利要求9中所述的机器人系统，其特征在于，所述第二控制单元，在执行所述根据所述第四实时位置数据和所述位移规划路径，控制所述定位机器人进行实时位置纠偏，以使所述定位机器人移动并精准停放至目标基准位置时，具体用于：

根据所述第四实时位置数据，得到所述定位机器人在所述第三坐标系中的第四实时坐标数据；

根据所述第四实时坐标数据和所述作业图纸数据，计算出所述定位机器人在所述作业图纸坐标系中的第四图纸坐标数据；

判断所述第四图纸坐标数据与所述位移规划路径中对应的第三目标坐标数据是否一致，

若是，则根据所述位移规划路径，控制所述定位机器人移动并精准停放至目标基准位置；

若否，则根据所述第四图纸坐标数据与所述第三目标坐标数据的偏差，控制所述定位机器人修正当前的运动轨迹，并根据所述位移规划路径，控制所述定位机器人移动并精准停放至目标基准位置。

11.如权利要求1中所述的机器人系统，其特征在于，

所述作业机器人上还设置有与所述第一控制单元连接的第一陀螺仪；

所述定位机器人上还设置有与所述第二控制单元连接的第二陀螺仪；

所述第一陀螺仪，用于测量所述作业机器人的第一角度数据，并将所述第一角度数据，发送至所述第一控制单元；

所述第一控制单元，还用于根据所述第一角度数据，控制所述作业机器人调整自身姿态；

所述第二陀螺仪，用于测量所述定位机器人的第二角度数据，并将所述第二角度数据，发送至所述第二控制单元；

所述第二控制单元，还用于根据所述第二角度数据，控制所述定位机器人调整自身姿态。

12.如权利要求11中所述的机器人系统，其特征在于，所述定位棱镜采用随动棱镜系统，所述随动棱镜系统包括单面棱镜、安装座、安装支架及动力部件，其中：

所述单面棱镜，活动安装于所述安装座上；

所述安装座，通过所述安装支架固定在所述作业机器人上；

所述动力部件与所述单面棱镜驱动连接；

所述动力部件，用于带动所述单面棱镜旋转；

所述第一控制单元与所述动力部件连接；

所述第一控制单元，还用于根据所述第一角度数据，控制所述动力部件的运行，以使所述单面棱镜旋转至指定方向。