CN116937208A - 机器人工具和充电站 - Google Patents

Abstract

一种用于与具有充电端口的机器人园艺工具一起使用的充电站，该充电站包括：垫子，该垫子具有顶部表面；套筒，该套筒从顶部表面延伸以产生远侧端部；充电端子，该充电端子被配置成与机器人园艺工具的充电端口形成临时电连接；其中，充电端子可相对于垫子调节。

Description

机器人工具和充电站

相关申请的交叉引用

本申请要求于2022年4月22日提交的在先提交的共同未决的美国临时专利申请号63/333,865的优先权，该美国临时专利申请的全部内容通过援引并入本文。

技术领域

本文描述的实施例涉及一种机器人园艺工具，更具体地，涉及一种与机器人园艺工具一起使用的充电站。

背景技术

机器人工具典型地与一些形式的充电站一起使用，以允许工具不时地给任何内部电池充电。

发明内容

在一方面，一种用于与具有充电端口的机器人园艺工具一起使用的充电站，该充电站包括：垫子，该垫子具有顶部表面；套筒，该套筒从顶部表面延伸以产生远侧端部；充电端子，该充电端子被配置成与机器人园艺工具的充电端口形成临时电连接；并且其中，充电端子可相对于垫子调节。

替代性地或另外，以任何组合，其中，充电端子限定对接轴线，其中，充电端子被配置成在平行于对接轴线的方向上接合充电端口，并且其中，对接轴线可相对于垫子调节。

替代性地或另外，以任何组合，其中，套筒限定套筒轴线，并且其中，对接轴线从套筒轴线径向延伸。

替代性地或另外，以任何组合，其中，套筒轴线垂直于顶部表面。

替代性地或另外，以任何组合，其中，垫子的顶部表面包括对准机构，该对准机构被配置成使机器人动力工具与充电端子对准。

替代性地或另外，以任何组合，其中，对准机构包括形成到垫子的顶部表面中的一对轨道。

替代性地或另外，以任何组合，其中，充电端子是第一充电端子，充电站进一步包括第二充电端子，该第二充电端子被配置成与机器人园艺工具形成临时电连接。

替代性地或另外，以任何组合，其中，第一充电端子和第二充电端子两者均可相对于垫子独立地调节。

替代性地或另外，以任何组合，其中，当相对于垫子调节充电端子时，充电端子与垫子的顶部表面保持恒定距离。

在另一方面，一种用于设置用于与具有对接端口的机器人园艺工具一起使用的充电站的方法，其中，该充电站包括垫子、从垫子延伸的套筒和可调节地安装至套筒的充电端子，其中，充电端子限定对接轴线，该方法包括：将第一边界电线部分联接至垫子以限定第一边界轴线；将第二边界电线部分联接至垫子以限定第二边界轴线；相对于垫子调节充电端子以使对接轴线与第一边界轴线和第二边界轴线之一对准。

替代性地或另外，以任何组合，其中，套筒限定套筒轴线，并且其中，充电轴线从套筒轴线径向延伸。

替代性地或另外，以任何组合，其中，调节充电端子包括：调节充电端子，使得充电端子与垫子保持恒定距离。

替代性地或另外，以任何组合，其中，垫子包括限定对准轴线的对准机构，该方法进一步包括调节垫子以使对准轴线与对接轴线对准。

替代性地或另外，以任何组合，其中，对准机构包括形成到垫子中的一对平行轨道。

替代性地或另外，以任何组合，其中，垫子包括形成在其中的多个通道，并且其中，将第一边界电线部分联接至垫子包括将第一边界电线部分的至少一部分定位在对应的通道中。

替代性地或另外，以任何组合，该方法进一步包括将机器人园艺工具对接至充电端子。

替代性地或另外，以任何组合，其中，对接机器人园艺工具包括将充电端子沿对接轴线引入充电端口。

在又另一方面，一种用于与具有充电端口的机器人园艺工具一起使用的充电站，该充电站包括：垫子，该垫子具有顶部表面，该顶部表面在其上具有对准机构，其中，对准机构限定对准轴线，垫子还限定多个通道，每个通道的尺寸被确定成在其中接纳障碍物电线的至少一部分；套筒，该套筒从顶部表面延伸以产生远侧端部；充电端子，该充电端子被配置成与机器人园艺工具的充电端口形成临时电连接，其中，充电端子限定对接轴线；其中，垫子的顶部表面可相对于充电端子调节以使对准轴线与对接轴线对准。

替代性地或另外，以任何组合，其中，对准轴线可相对于这些通道调节。

替代性地或另外，以任何组合，其中，充电端子可相对于通道调节。

附图说明

图1是位于由障碍物和多个充电站包围的切割区域内的机器人园艺工具的平面图。

图2是图1的园艺工具和充电站的侧视图。

图3是图1的园艺工具和充电站的俯视图。

图4是充电站的俯视图。

图5是图4的充电站的仰视图。

图6是图4的充电站的侧视图。

图7是图4的充电站的俯视图，其中充电端子处于第一取向。

图8是图7的充电站的俯视图，其中充电端子调节至第二取向。

图9是充电站的另一实施例，其中充电端子处于第一取向。

图10是图9的充电站，其中充电端子调节至第二取向。

图11是充电站的另一实施例，其中垫子处于第一取向。

图12是图11的充电站，其中垫子调节至第二取向。

图13至图15展示了充电站的另一实施例。

具体实施方式

在详细解释本发明的任何实施例之前，应理解，本发明的应用不限于在以下描述中阐述的或在以下附图中展示的构造细节和部件布置。本发明能够具有其他实施例并且能够以各种方式来实践或执行。此外，应理解，本文所使用的措辞和术语是为了描述的目的而不应当视为限制性的。

图1至图3展示了机器人园艺工具10。更具体地，园艺工具10包括用于在被围住的切割区域14中切割比如草的植物的机器人草坪割草机。切割区域14大致包括但不限于被一个或多个障碍物16围住的连续的草区域或其他植物区域。在所展示的实施例中，障碍物16包括围住切割区域14的一系列带电电线，而在替代实施例中，可以使用不同形式的障碍物，比如但不限于墙壁、铺路石、GPS数据点等。如图1所示，这种障碍物16可以用于围住整个切割区域14和/或将一个或多个内部区域与切割区域14隔离开。虽然所展示的工具10是机器人割草机，但是应理解的是，在替代实施例中，可以使用其他形式的机器人工具，包括但不限于，机器人修剪机、机器人洒水器、机器人施肥机等。

如图2和图3所示，工具10是电动自推进式装置，该电动自推进式装置包括本体16、可旋转地安装至本体18的多个轮子22、安装至本体18的作业工具26、控制器30、电池32和充电端口80。本体18依次包括前端部或第一端部34、与第一端部34相反的后端部或第二端部38、右侧或第一侧42、以及与第一侧42相反的左侧或第二侧46。本体18还限定了纵向轴线50，该纵向轴线沿着本体18的长度延伸，并且在第一侧42与第二侧46之间居中(例如，同时穿过第一端部34和第二端部38)。本体18还限定了侧向轴线54，该侧向轴线沿着本体18的宽度延伸并且在第一端部34与第二端部38之间居中(例如，同时穿过第一侧42和第二侧46)。本体18还限定了中心轴线58，该中心轴线大体位于纵向轴线50和侧向轴线54的交点处，并且定向为同时垂直于纵向轴线和侧向轴线(例如，在大体上竖直取向上)。

如图3所示，工具10包括四个轮子22a、22b、22c、22d，每个轮子可旋转地联接至本体18并被配置为支撑工具10以沿着支撑表面60(例如切割区域14的表面)自驱动运动。在所展示的实施例中，轮子22a、22b、22c、22d包括两个可转向的非驱动轮22a、22b和两个不可转向的受驱动轮22c、22d。然而，在替代实施例中，所有或任何子组的轮子22都可以被驱动，并且所有或任何子组的轮子22都可以是可转向的。此外，虽然所展示的可转向轮在性质上是被动的(例如，脚轮子式轮子)，但是应理解，在替代实施例中，可转向轮22a、22b可以由控制器30主动驱动。在又另外的实施例中，工具10可以包括更多或更少的轮子22，这些轮子呈不同的布置围绕工具10定位。在又另外的实施例中，轮子22可以由其他形式的推进装置代替，比如但不限于履带、万向轮、步行腿等。

如图2和图3所示，作业工具26包括旋转叶片，该旋转叶片被安装成围绕叶片轴线72相对旋转。更具体地，叶片26安装到专用叶片马达76，该专用叶片马达在使用期间使叶片26旋转。在所展示的实施例中，叶片轴线72竖直定向(例如，平行于中心轴线58)并且定位成靠近本体18的中心。在一些实施例中，叶片轴线72可以与中心轴线58重合。虽然所展示的作业工具26是旋转叶片，但应当理解，在替代性实施例中，工具26可以包括但不限于往复式叶片、某种类型的布撒器或分配器等。

工具10还包括充电端口80。充电端口80至少与工具10的电池32可操作地连通、并且被配置成建立与充电站84的临时电连接(下文描述)，以将充电站84输出的电能传输至电池32以用于充电操作。更具体地，充电端口80包括通向本体18外部的通道88，至少一对电极(未示出)定位在该通道中。在使用期间，充电端口80被配置成在其中接纳充电站84(下文所述)的充电端子100的至少一部分并且在充电端口与充电端子之间形成期望的临时电连接。

在所展示的实施例中，通道88沿本体18的前端部34居中定位、基本上与纵向轴线50对准。这样，通道88被配置成在行进方向V(参见图3)上接纳充电端子100。然而，在替代实施例中，可以使用不同形状和样式的充电端口80，从而允许充电端子100与该充电端口相互作用。在这种替代实施例中，不同的相互作用可以包括但不限于不同的插入角度、不同形式或布局的电极等。

图2至图8展示了用于与工具10一起使用的充电站84。更具体地，充电站84被配置成提供电安装点，工具10的充电端口80可以对接至该电安装点以允许两者之间电连通。充电站84包括：基座或垫子104；套筒108，该套筒从垫子104向上竖直延伸以限定远侧端部112；站控制器116；以及充电端子100，该充电端子安装至套筒108并且与控制器116电连通。在使用期间，站控制器116被放置成与如电池或电源插座等电源(未示出)连通，由此，控制器116向充电端子100提供要输送至工具10的电池32的电力。

充电站84的垫子104是具有顶部表面120的平整板或垫片，工具10可以在该顶部表面上行进以触及充电端子100。更具体地，所展示的垫子104轮廓足够薄并且周边减缩从而允许工具10容易且高效地从支撑表面60过渡到顶部表面120上。

垫子104还可以包括多个通道124(参见图5)，该多个通道形成到垫子下侧中并且被配置成允许用户在其中安装障碍物电线16。更具体地，通道124通向垫子104的周边并且被配置成在其中接纳边界电线16的一部分。在所展示的实施例中，垫子104包括多个通道124，每个通道对应于充电站84所可以安装的不同布局和位置。例如，通道124彼此成90度设置可以对应于将站84放置在切割区域14的内角处(参见图1的位置A)，通道124彼此成180度设置可以对应于将站84沿切割区域14的笔直边缘放置(参见图1的位置B)，通道124成45度隔开可以对应于将站84放置在宽角或弯处(参见图1的位置C)等。在安装期间，用户沿边界电线16选择他们希望站84所在的位置并且使边界电线16延伸穿过最佳地反应出这个位置的边界布局的通道124。在安装边界电线16之后，所得组件包括垫子104，其中第一边界电线部分16a在第一位置处从垫子周边向外延伸以产生第一边界轴线132，并且第二边界电线部分16b在不同于第一位置的第二位置处从垫子周边向外延伸以形成第二边界轴线136。

垫子104还可以包括形成到垫子的顶部表面120中的一个或多个对准机构140以辅助使工具10与充电端子100对准。更具体地，垫子104可以包括轨道、壁、凹槽、障碍物、磁体等以帮助引导和对准工具10，使得工具10的充电端口80与充电端子100和/或套筒轴线144(下文所述)适当对准。在所展示的实施例中，对准机构140包括一对平行轨道148，这对平行轨道形成到顶部表面120中并且限定对准轴线172。轨道148被配置成通过在工具100从预定接近向量V接近时朝正确位置物理引导轮子20来帮助将工具10集中成与充电端子100对准。虽然所展示的实施例包括单个对准机构140来适应单个接近向量V，但是应理解，在其他实施例中，可以存在多个对准机构140。在又另外的实施例中，该一个或多个对准机构140可以独立于垫子104移动，使得可以单独调节这些对准机构以与任何充电端子所在的对应接近轴线V对准(参见图4)。

充电站84的套筒108包括长形本体，该长形本体从垫子104的顶部表面120向上延伸以限定远侧端部112和套筒轴线144。在所展示的实施例中，套筒108的形状为大致圆柱形并且垂直于垫子104的顶部表面120延伸(例如，套筒轴线144垂直于顶部表面120)。

充电站84的充电端子100可移动地联接至套筒108并且被配置成与工具10的充电端口80形成临时电连接。充电端子100包括长形本体，该长形本体从套筒108径向向外延伸以限定远侧端部164和对接轴线168。在使用期间，充电端子100的尺寸和形状被确定成使得端子100可以在平行于对接轴线168的方向上插入工具10的充电端口80中，从而在充电端子与充电端口之间产生电连接。虽然所展示的端子100被配置成插入工具10的充电端口80中，但是应理解，在替代实施例中，可以使用不同形式的连接。例如，在一些实施例中，可以将工具10的充电端口80的一部分插入充电端子100中等。

充电站84的充电端子100可移动地联接至套筒108以相对于该套筒移动，从而允许相对于套筒108和垫子104改变对接轴线168。在所展示的实施例中，端子100可旋转地联接至套筒108以围绕套筒轴线144相对于该套筒旋转。更具体地，充电端子100被配置成围绕套筒轴线144旋转，同时相对于垫子104的顶部表面120保持恒定竖直高度172。

虽然所展示的充电端子100被配置用于轴向插入工具10的对应轴向充电套筒80中，但是应理解，在替代实施例中，充电端子100可以被配置成替代形式的连接、比如垂直插入。在这种实施例中，可以旋转充电端子100，使得对接轴线168被定位成垂直于第一边界轴线132和第二边界轴线136，而不是如上所述的平行定位。在又另外的实施例中，充电端子100可以被配置成适应轴向接合和垂直接合工具10，在这种情况下，可以根据当前使用的设置将端子100旋转成平行或垂直于第一边界轴线132和第二边界轴线136的取向。

为了设置充电站84，用户必须首先沿障碍物电线16的长度选择放置站84的位置。在选定位置后，用户于是可以穿过与电线16在这个特定位置处的布局最佳对应的通道124来设置障碍物电线18的路线，使得第一电线部分16a从垫子104延伸以产生第一边界轴线132并且第二电线部分16b从垫子104延伸以产生第二边界轴线136。如图1所示，两个部分16a、16b形成单个连续边界环路。

在边界电线16在位的情况下，用户于是可以通过使充电端子100相对于套筒108和垫子104旋转直至对接轴线168平行于第一边界轴线132和第二边界轴线136之一来设置站84。更具体地，用户可以与编程到工具10中的行进方向相对应地使对接轴线168与电线部分16a、16b对准。例如，对接轴线168针对被编程成顺时针行进的工具10可以与第一边界轴线132对准、或者针对被编程成逆时针行进的工具10与第二边界轴线136对准。所展示的站84针对顺时针行进与第一边界轴线132对准。

在期望沿不同的方向割草的情况下，用户可以随后相对于套筒108和垫子104旋转充电端子100，直至对接轴线168平行于第一边界轴线132和第二边界轴线136中的另一者，而无需移动。

在安装充电站84之后，用户于是可以一起使用站84和工具10以执行割草和/或其他机器人园艺功能。更具体地，当工具的电池电量掉到预定水平以下和/或园艺活动完成时，工具10被编程成沿笔直路径行进直至该工具到达边界电线16。当检测到边界电线16之后，工具10于是将转弯使得工具10平行于电线16对准并且沿预定方向行进(例如，向右转以沿障碍物16顺时针行进或者向左转以沿障碍物16逆时针行进)。在所展示的实施例中，工具10被编程成顺时针行进。

工具10于是沿障碍物电线16行进、经由第一电线部分16a接近站84。更具体地，工具10将沿第一电线部分16a的长度朝向站84行进，使得接近向量V平行于第一边界轴线132和对接轴线168。工具10于是继续沿电线16行进，行驶到垫子104的顶部表面120上并驶过并且朝向其所对准的充电端子100行驶。通过使充电端子100与第一边界轴线132对准，工具10能够实现从沿边界电线16a、16b行进到与充电端子100对接的直接接近，而无需任何大的转弯或操纵。

在存在对准机构140的实施例中，对准机构140可以通过在工具10行进到垫子104上时使工具10的轮子22机械地集中到适当位置来进一步辅助保持接近向量V与对接轴线168之间的对准。

在行进到垫子104上之后，工具10继续沿接近向量V并朝向充电端子100行进，直至充电端子100进入工具10的充电端口80中并与其电连接。工具10于是可以进行充电操作。

图9至图10展示了充电站1084的另一实施例。充电站1084基本上类似于充电站84，因此此处将仅详细讨论不同之处。充电站1084包括第一充电端子1100A和第二充电端子1100B，这两个充电端子均联接至套筒1108并且限定对应对接轴线1168A、1168B。在使用期间，每个充电端子1100A、1100B被配置成相对于套筒轴线144独立地枢转，同时相对于垫子1104的顶部表面1120保持恒定竖直高度1126。在所展示的实施例中，充电端子1100A、1100B两者均定位在同一高度处，并且尺寸和形状被确定成与相同工具10的相同对接端口80对接。

在使用期间，用户能够单独地枢转每个充电端子1100A、1100B，使得每个端子1100A、1100B与第一边界轴线1132和第二边界轴线1136中的对应边界轴线对准。这样，充电站1084能够适应沿顺时针或逆时针方向行进的工具10，而无需每次调节端子1100。

图11至图12展示了充电站2084的另一实施例。充电站2084基本上类似于充电站84，因此此处将仅详细讨论不同之处。垫子2104的顶部表面2120(包括其上包含的对准机构2140)可相对于垫子2104的下侧(例如，通道2124)旋转、并且还相对于套筒2108和充电端子2100旋转。这样，用户能够旋转垫子2104的顶部表面2120以将其上包含的任何对准机构2140的对准轴线2172放置成与第一边界轴线2132、2136中的对应边界轴线和/或对接轴线2168对准。这样的实施例还可以包括锁定机构以在调节后将顶部表面2120固定在位。

图13至图15展示了充电站3084的另一实施例。充电站3084基本上类似于充电站84，因此此处将仅详细讨论不同之处。充电站3084包括：套筒3108，该套筒限定套筒轴线3500；多个垫子部分3104a、3104b；以及多个充电端子3100a、3100b，每个充电端子与对应的垫子部分3104a、3104b相关联以形成对接对3102a、3102b。在使用期间，每个对3102a、3102b的元件被配置成作为单个单元相对于套筒3108旋转，同时保持元件之间的对准。

如图13和图14所示，每个垫子部分3104a、3104b包括具有顶部表面3120的平整板或垫片，从而形成在套筒轴线3500处起始并且从此处径向向外延伸以限定垫子部分宽度3504和垫子外直径3508的“扇形”形状。在所展示的实施例中，每个垫子部分3104a、3104b限定90度的垫子部分宽度3504。然而，在其他实施例中，每个垫子部分3104a、3104b可以限定45度的垫子宽度3504、30度的垫子宽度、20度的垫子宽度、15度的垫子宽度和10度的垫子宽度。在又另外的实施例中，每个垫子部分3104a、3104b可以形成其他形状，这些形状包括但不限于三角形、楔形等。更进一步，虽然所展示的实施例包括两个垫子部分3104a、3104b，每个垫子部分具有相同的垫子部分宽度3504和垫子直径3508，但是应理解，在其他实施例中，可以存在另外的垫子部分以适应另外的接近向量。此外，每个垫子部分可以具有独特的形状、垫子部分宽度3504、和/或垫子直径3508。

此外，虽然所展示的端子3084包括两个分离且不同的垫子部分3104a、3104b，但是应理解，在替代实施例中，可以存在互连的膜，该互连的膜在相邻垫子部分3104a、3104b之间延伸以产生总共360度的垫子和顶部表面3120。这种中间元件可以包括但不限于可扩展元件(例如，折叠手风琴式元件、弹性构件等)或一系列固体叶片，这一系列固体叶片可以在垫子部分3104a、3104b相对于彼此移动时彼此折叠或展开。

每个垫子部分3104a、3104b还限定通道3124，该通道被配置成允许在其中安装障碍物电线16。更具体地，所展示的通道3124在套筒轴线3500与垫子外直径3508之间径向地延伸，由此，定位在该通道中的障碍物电线16可以从垫子外直径3508径向向外延伸以限定对应的障碍物轴线3512a、3512b。在所展示的实施例中，每个通道3124大致定位在对应的垫子部分3104a、3104b的中间，然而在替代实施例中，通道3124可以根据需要定位在垫子部分3104a、3104b内的不同位置处。

每个垫子部分3104a、3104b还包括形成到垫子部分的顶部表面3120中的对准机构3140以辅助使工具10与对应充电端子3100a、3100b对准。针对每个垫子部分3104a、3104b的对准机构3140从套筒轴线3500径向向外延伸以限定对应的对准轴线3166。在所展示的实施例中，每条对准轴线3166与相同垫子部分3104a、3104b的对应障碍物轴线3512a、3512b对准。

充电站3084的套筒3108包括长形本体，该长形本体竖直定向以限定套筒轴线3500。更具体地，套筒3108包括被配置成放置在支撑表面上的基座3516以及垂直于基座3516延伸的套筒本体3520。

如图13至图15所示，充电站3084的每个充电端子3100a、3100b可移动地联接至套筒3108并且被配置成与工具10的充电部分80(上文所述)形成临时电连接。每个充电端子3100a、3100b包括长形本体，该长形本体从套筒3108径向向外延伸以限定远侧端部3164和对接轴线3168a、3168b。在使用期间，每个充电端子3100a、310b的尺寸和形状被确定成使得端子3100a、3100b可以在平行于对接轴线3168a、3168b的方向上插入工具10的充电端口80中，从而产生必要的电连接。

对应的充电端子3100a、3100b和垫子部分3104a、3104b一起形成对接对3102a、3102b。更具体地，每个对接对3102a、3102b被配置成围绕平行于套筒轴线3500的轴线3524a、2524b相对于套筒3108旋转。在其他实施例中，对3102a、3102b中的一些可以围绕套筒轴线3500自身旋转。如图14和图15所示，每个对3102a、3102b被配置成使得对应的端子3100a、3100b和垫子部分3104a、3104b作为单元一起旋转，使得对接轴线3168a、3168b、对准轴线3166a、3166b和障碍物轴线3512a、1512b在整个旋转移动中均保持对准。

在所展示的实施例中，端子3100a、3100b通过由套筒3108支撑的竖直轴3128互连至垫子部分3104a、3104b。然而，在替代实施例中，可以使用其他形式的可操作连通，比如但不限于电连接至伺服马达的齿轮系、线缆和带轮等。

为了设置充电端子3084，用户首先使障碍物电线16的第一部分3532a穿过第一垫子部分3104a的通道3124穿线，以产生第一障碍物轴线3512a。用户于是使障碍物电线16的第二部分3532b穿过第二垫子部分3104b的通道3124穿线，以产生第二障碍物轴线3512b。

在连接障碍物电线16之后，用户于是可以相对于套筒3108独立地旋转每个对接对3102a、3102b，使得障碍物轴线3512a、3512b与紧邻充电端子3084的障碍物电线16的布局对应且对准。当这样做时，用户调节两个障碍物轴线3512a、3512b之间形成的充电相对角度3536。在一些实施例中，可以将最终充电角度3536调节至介于90度与180度之间的任何值。在其他实施例中，可以将最终充电角度3536调节至介于45度与180度之间的任何值。在又另外的实施例中，最终充电角度3536可以是小于或等于180度的任何角度。为了调节特定对接对3102a、3102b，用户相对于套筒3108大致旋转期望的垫子部分3104a、3104b，从而同时使对应的端子3100a、3100b旋转。

在每个对接对3102a、3102b在位之后，用户于是可以操作工具10自身，由此，工具10可以沿着任何障碍物轴线3512a、3512b接近对接端子3084，行驶到对应垫子部分3104a、3104b的顶部表面3120a、3120b上，并且与其所对准的对应端子3100a、3100b对接。

Claims (20)

1.一种用于与具有充电端口的机器人园艺工具一起使用的充电站，该充电站包括：

垫子，该垫子具有顶部表面；

套筒，该套筒从该顶部表面延伸以产生远侧端部；

充电端子，该充电端子被配置成与该机器人园艺工具的充电端口形成临时电连接，其中，该充电端子能够相对于该垫子调节。

2.如权利要求1所述的充电站，其中，该充电端子限定对接轴线，其中，该充电端子被配置成在平行于该对接轴线的方向上接合该充电端口，并且其中，该对接轴线能够相对于该垫子调节。

3.如权利要求2所述的充电站，其中，该套筒限定套筒轴线，并且其中，该对接轴线从该套筒轴线径向延伸。

4.如权利要求3所述的充电站，其中，该套筒轴线垂直于该顶部表面。

5.如权利要求1所述的充电站，其中，该垫子的顶部表面包括对准机构，该对准机构被配置成使该机器人动力工具与该充电端子对准。

6.如权利要求5所述的充电站，其中，该对准机构包括形成到该垫子的顶部表面中的一对轨道。

7.如权利要求1所述的充电站，其中，该充电端子是第一充电端子，该充电站进一步包括第二充电端子，该第二充电端子被配置成与该机器人园艺工具形成临时电连接。

8.如权利要求7所述的充电站，其中，该第一充电端子和该第二充电端子两者均能够相对于该垫子独立地调节。

9.如权利要求1所述的充电站，其中，当相对于该垫子调节该充电端子时，该充电端子与该垫子的顶部表面保持恒定距离。

10.一种用于设置用于与具有对接端口的机器人园艺工具一起使用的充电站的方法，其中，该充电站包括垫子、从该垫子延伸的套筒和可调节地安装至该套筒的充电端子，其中，该充电端子限定对接轴线，该方法包括：

将第一边界电线部分联接至该垫子以限定第一边界轴线；

将第二边界电线部分联接至该垫子以限定第二边界轴线；

相对于该垫子调节该充电端子以使该对接轴线与该第一边界轴线和该第二边界轴线之一对准。

11.如权利要求10所述的方法，其中，该套筒限定套筒轴线，并且其中，该充电轴线从该套筒轴线径向延伸。

12.如权利要求10所述的方法，其中，调节该充电端子包括：调节该充电端子，使得该充电端子与该垫子保持恒定距离。

13.如权利要求10所述的方法，其中，该垫子包括限定对准轴线的对准机构，该方法进一步包括调节该垫子以使该对准轴线与该对接轴线对准。

14.如权利要求13所述的方法，其中，该对准机构包括形成到该垫子中的一对平行轨道。

15.如权利要求10所述的方法，其中，该垫子包括形成在其中的多个通道，并且其中，将该第一边界电线部分联接至该垫子包括将该第一边界电线部分的至少一部分定位在对应通道中。

16.如权利要求10所述的方法，进一步包括将该机器人园艺工具对接至该充电端子。

17.如权利要求16所述的方法，其中，对接该机器人园艺工具包括将该充电端子沿该对接轴线引入该充电端口。

18.一种用于与具有充电端口的机器人园艺工具一起使用的充电站，该充电站包括：

垫子，该垫子具有顶部表面，该顶部表面在其上具有对准机构，其中，该对准机构限定对准轴线，该垫子还限定多个通道，每个通道的尺寸被确定成在其中接纳障碍物电线的至少一部分；

套筒，该套筒从该顶部表面延伸以产生远侧端部；

充电端子，该充电端子被配置成与该机器人园艺工具的充电端口形成临时电连接，其中，该充电端子限定对接轴线；

其中，该垫子的顶部表面能够相对于该充电端子调节以使该对准轴线与该对接轴线对准。

19.如权利要求18所述的充电站，其中，该对准轴线能够相对于这些通道调节。

20.如权利要求19所述的充电站，其中，该充电端子能够相对于这些通道调节。