CN116931481A - 无人车的控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种无人车的控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人领域，方法包括：在清洁模式下，无人车在道路上移动，并基于所述喷洒组件的清洁用水对道路的路面进行冲洗或降温；在看管模式下，通过感知组件获取道路边界的环境信息，以确定喷洒目标；基于喷洒目标，确定向喷洒目标进行喷洒的喷洒参数，其中，喷洒目标为道路旁的绿植；基于喷洒参数控制喷洒组件向喷洒目标进行喷洒。无人车除了可对地面冲洗降温外，还可通过感知组件获取道路旁的环境信息，以将路旁的绿植确定为喷洒目标，再确定喷洒目标的喷洒参数，最后根据喷洒参数控制喷洒组件向喷洒目标喷洒浇水，替代人工浇水，达到减少人工成本的目的。
Description
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种无人车的控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着城市的发展，城市的室外环境下大多规划有配套的绿化区域，例如室外商业场所、学校、园区、景区、社区及公开道路的旁边都有绿化区域，而这些绿化区域分布大多较为分散且涉及面比较广，而且是通过人工对绿化区域进行维护，如人工对绿化区域中的绿植浇水。此浇水方案需要配备专门的人员对绿植进行浇水，人工成本相对较高。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种无人车的控制方法、装置、电子设备及存储介质，旨在解决人工维护绿化区域绿植导致人工成本高的技术问题。
为实现上述目的，本申请提供一种无人车的控制方法，所述无人车包括车体、配置于车体的感知组件和配置于车体的喷洒组件；
所述无人车的控制方法包括以下步骤：
在清洁模式下，所述无人车在道路上移动，并基于所述喷洒组件的清洁用水对道路的路面进行冲洗或降温；
在看管模式下，通过所述感知组件获取道路边界的环境信息，以确定喷洒目标；
基于所述喷洒目标，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒参数，其中，所述喷洒目标为道路旁的绿植；
基于所述喷洒参数控制所述喷洒组件向所述喷洒目标进行喷洒。
可选地，所述通过所述感知组件获取道路边界的环境信息，以确定喷洒目标的步骤，包括：
通过所述感知组件获取道路边界一侧的路况图像；
在所述路况图像的环境信息中存在绿植，且绿植的种类为预设种类时，则将预设种类的绿植确定为所述喷洒目标。
可选地，所述喷洒参数包括喷洒模式、喷洒压力和喷洒部位；
所述基于所述喷洒目标，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒参数的步骤，包括：
确定出所述喷洒目标的种类和所述喷洒目标与所述车体之间的喷洒距离，其中，喷洒目标的种类包括灌木和花卉；
根据所述喷洒目标的种类，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒模式和喷洒部位；
根据所述喷洒距离，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒压力。
可选地，所述喷洒模式包括浇灌模式和淋洒模式，所述喷洒部位包括绿植根部和绿植顶部；
所述根据所述喷洒目标的种类，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒模式和喷洒部位的步骤，包括：
在所述喷洒目标的种类为灌木时，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒模式为浇灌模式，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒部位为绿植根部或绿植顶部；
在所述喷洒目标的种类为花卉时，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒模式为淋洒模式，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒部位为绿植顶部。
可选地，所述喷洒参数还包括喷洒介质；
所述基于所述喷洒目标，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒参数的步骤，还包括：
根据道路边界一侧路况图像的环境信息，确定所述喷洒目标的生长状况，其中，其中，生长状况包括枯黄和茂盛；
在所述喷洒目标的生长状况为枯黄时，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒介质为营养液；
在所述喷洒目标的生长状况为茂盛时，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒介质为清水。
可选地，所述基于所述喷洒参数控制所述喷洒组件向所述喷洒目标进行喷洒的步骤，包括：
根据所述喷洒参数的喷洒模式、喷洒压力、喷洒部位和喷洒介质控制所述喷洒组件，并向所述喷洒目标执行喷洒动作。
可选地，所述无人车的控制方法还包括：
在对道路的路面进行冲洗或降温，或者向所述喷洒目标进行喷洒的过程中，确定所述喷洒组件的喷洒区域；
在所述喷洒区域有活动的人或动物时，暂停所述喷洒组件工作。
此外，为实现上述目的，本申请还提供一种无人车的控制装置，所述无人车包括车体、配置于车体的感知组件和配置于车体的喷洒组件；
所述无人车的控制装置包括：
清洁模块，用于在清洁模式下，所述无人车在道路上移动，并基于所述喷洒组件的清洁用水对道路的路面进行冲洗或降温；
感知模块，用于在看管模式下，通过所述感知组件获取道路边界的环境信息，以确定喷洒目标；
确定模块，用于基于所述喷洒目标，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒参数，其中，所述喷洒目标为道路旁的绿植；
喷洒模块，用于基于所述喷洒参数控制所述喷洒组件向所述喷洒目标进行喷洒。
此外，为实现上述目的，本申请还提供一种电子设备，所述电子设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人车的控制程序，所述无人车的控制程序被所述处理器执行时实现上述的无人车的控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本申请还提供一种存储介质，所述储介质上存储有无人车的控制程序，所述无人车的控制程序被处理器执行时实现如上述的无人车的控制方法的步骤。
本申请实施例提出的一种无人车的控制方法、装置、电子设备及存储介质。在清洁模式下，所述无人车在道路上移动，并基于所述喷洒组件的清洁用水对道路的路面进行冲洗或降温；在看管模式下，通过所述感知组件获取道路边界的环境信息，以确定喷洒目标；基于所述喷洒目标，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒参数，其中，所述喷洒目标为道路旁的绿植；基于所述喷洒参数控制所述喷洒组件向所述喷洒目标进行喷洒。无人车在道路移动时，在清洁模式下可对地面进行冲洗或降温，在看管模式下，则通过感知组件获取道路边界的环境信息，从而将道路旁的绿植确定为喷洒目标，再根据喷洒目标确定向该喷洒目标喷洒时的喷洒参数，以实现不同喷洒目标的个性化喷洒，最后根据确定的喷洒参数控制喷洒组件向喷洒目标喷洒浇水，从而替代人工浇水，达到减少人工成本的目的。
附图说明
图1是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的电子设备结构示意图；
图2为本申请无人车的控制方法的第一实施例的流程示意图；
图3为本申请无人车的控制方法的第二实施例的流程示意图；
图4为本申请无人车的控制装置的功能模板示意图。
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
如图1所示，图1是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的电子设备结构示意图。
本申请实施例的电子设备可以是无人车或机器人，也可以是智能手机、PC、平板电脑、便携计算机等电子终端设备。
如图1所示，该电子设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
可选地，电子设备还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。本领域技术人员可以理解，图1中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
此外，如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及无人车的控制程序。
在图1所示的电子设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的无人车的控制程序，所述无人车包括车体、配置于车体的感知组件和配置于车体的喷洒组件，并执行以下操作：
在清洁模式下，所述无人车在道路上移动，并基于所述喷洒组件的清洁用水对道路的路面进行冲洗或降温；
在看管模式下，通过所述感知组件获取道路边界的环境信息，以确定喷洒目标；
基于所述喷洒目标，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒参数，其中，所述喷洒目标为道路旁的绿植；
基于所述喷洒参数控制所述喷洒组件向所述喷洒目标进行喷洒。
在一可行实施方式中，处理器1001可以调用存储器1005中存储的无人车的控制程序，还执行以下操作：
所述通过所述感知组件获取道路边界的环境信息，以确定喷洒目标的步骤，包括：
通过所述感知组件获取道路边界一侧的路况图像；
在所述路况图像的环境信息中存在绿植，且绿植的种类为预设种类时，则将预设种类的绿植确定为所述喷洒目标。
在一可行实施方式中，处理器1001可以调用存储器1005中存储的无人车的控制程序，还执行以下操作：
所述喷洒参数包括喷洒模式、喷洒压力和喷洒部位；
所述基于所述喷洒目标，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒参数的步骤，包括：
确定出所述喷洒目标的种类和所述喷洒目标与所述车体之间的喷洒距离，其中，喷洒目标的种类包括灌木和花卉；
根据所述喷洒目标的种类，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒模式和喷洒部位；
根据所述喷洒距离，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒压力。
在一可行实施方式中，处理器1001可以调用存储器1005中存储的无人车的控制程序，还执行以下操作：
所述喷洒模式包括浇灌模式和淋洒模式，所述喷洒部位包括绿植根部和绿植顶部；
所述根据所述喷洒目标的种类，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒模式和喷洒部位的步骤，包括：
在所述喷洒目标的种类为灌木时，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒模式为浇灌模式，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒部位为绿植根部或绿植顶部；
在所述喷洒目标的种类为花卉时，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒模式为淋洒模式，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒部位为绿植顶部。
在一可行实施方式中，处理器1001可以调用存储器1005中存储的无人车的控制程序，还执行以下操作：
所述喷洒参数还包括喷洒介质；
所述基于所述喷洒目标，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒参数的步骤，还包括：
根据道路边界一侧路况图像的环境信息，确定所述喷洒目标的生长状况，其中，生长状况包括枯黄和茂盛；
在所述喷洒目标的生长状况为枯黄时，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒介质为营养液；
在所述喷洒目标的生长状况为茂盛时，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒介质为清水。
在一可行实施方式中，处理器1001可以调用存储器1005中存储的无人车的控制程序，还执行以下操作：
所述基于所述喷洒参数控制所述喷洒组件向所述喷洒目标进行喷洒的步骤，包括：
根据所述喷洒参数的喷洒模式、喷洒压力、喷洒部位和喷洒介质控制所述喷洒组件，并向所述喷洒目标执行喷洒动作。
在一可行实施方式中，处理器1001可以调用存储器1005中存储的无人车的控制程序，还执行以下操作：
所述无人车的控制方法还包括：
在对道路的路面进行冲洗或降温，或者向所述喷洒目标进行喷洒的过程中，确定所述喷洒组件的喷洒区域；
在所述喷洒区域有活动的人或动物时，暂停所述喷洒组件工作。
参照图2，本申请无人车的控制方法的第一实施例，无人车包括车体、配置于车体的感知组件和配置于车体的喷洒组件，所述无人车的控制方法包括步骤S10-步骤S40：
步骤S10，在清洁模式下，所述无人车在道路上移动，并基于所述喷洒组件的清洁用水对道路的路面进行冲洗或降温。
需要说明的是，大多需要对绿植进行浇水时段为炎热时段，因此人工浇水除成本比较高外，浇水时的工作环境对浇水人员来说十分不友好。另外，目前也有设置专门的设施用于绿植的浇水，如固定的喷头，通过固定的喷头定时喷水。但是此方案成本同样较高，如需要在地底提前埋入管道，由于，绿化区域分布大多较为分散且涉及面比较广，故初期的建设成本较高。针对上述问题，本实施例提出一种无人车的控制方法，通过无人车上配置的感知组件和喷洒组件实现对绿植自动浇水，减少人工成本，也无需提前进行管道设施的建设，提高了绿化区域维护的可行性。
示例性的，无人车包括有车体，车体上可配置感知组件和喷洒组件。感知组件用于感知绿植的位置，例如感知组件为深度相机，喷洒组件则用于向绿植浇水，例如喷洒组件为可调节控制出水量的喷头。本实施例中的无人车既可以对地面进行清洁养护，也可以用于绿植的浇水。无人车具有两种工作模式，具体为清洁模式和看管模式。在清洁模式下，无人车可对地面进行清洁，具体地，在清洁模式下，无人车在道路上移动时，可通过喷洒组件向地面喷洒清洁用水，以对路面进行冲洗或起降温作用。
步骤S20，在看管模式下，通过所述感知组件获取道路边界的环境信息，以确定喷洒目标。
需要说明的是，在看管模式下，无人车可对道路旁的绿植浇水。无人车在看管模式下，通过感知组件可获取道路边界的环境信息，其中，感知组件通常是视觉传感器例如摄像头。一般而言，绿化区域设置在路边两旁。而上述环境信息可以基于道路两旁的图像获取，本实施例中，可通过图像识别技术来确定图像中的绿植，从而确定喷洒目标。此外，还需要说明的是，看管模式和清洁模式，可同时开启也可单独开启，也即，本实施例中，无人车既可同时对地面进行冲洗降温和对绿植喷洒浇水，也可单独对地面进行冲洗降温，或单独对绿植喷洒浇水。
在一可行的实施方式中，所述步骤S20中通过所述感知组件获取道路边界的环境信息，以确定喷洒目标，包括步骤S210-步骤S220：
步骤S210，通过所述感知组件获取道路边界一侧的路况图像。
步骤S220，在所述路况图像的环境信息中存在绿植，且绿植的种类为预设种类时，则将预设种类的绿植确定为所述喷洒目标。
示例性的，环境信息可通过道路边界一侧的路况图像确定，即路况图像上记载有环境信息，通过感知组件获取道路边界任意一侧的路况图像，再通过预训练的图像识别模型，识别路况图像中的绿植，以及绿植的种类，其中，预设种类可以是灌木和花卉等，再将预设种类的绿植标记为喷洒目标。上述图像识别模型可预先进行训练，例如，可将标记了不同绿植种类的图像输入至图像识别模型，图像识别模型再通过图像特征提取和分类，得到预测结果，再基于预测结果与图像标签之间的差异，调整模型参数，直至最终模型的损失函数收敛，得到训练好的图像识别模型。需要说明的是，目前图像识别技术较为成熟，故具体的实现过程此处不再赘述，也可参考现有方案。
步骤S30，基于所述喷洒目标，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒参数，其中，所述喷洒目标为道路旁的绿植。
示例性的，根据喷洒目标确定向喷洒目标进行喷洒的喷洒参数。可以理解的是，喷洒目标为绿植，而不同种类的绿植，喷洒的需求不同，例如，花卉类型的绿植较为脆弱，故不易使用较大压力的水流对花卉进行浇灌。因此，对于不同的喷洒目标，需要设置不同的喷洒参数。
步骤S40，基于所述喷洒参数控制所述喷洒组件向所述喷洒目标进行喷洒。
示例性的，当喷洒目标和与喷洒目标相对应的喷洒参数均确定后，可基于喷洒参数控制喷洒组件向喷洒目标进行喷洒。喷洒参数可以是喷洒压力、喷洒方向、喷洒模式等。不同的喷洒目标具有不同的喷洒参数，从而实现喷洒目标个性化喷洒的目的，并能够用机械化喷洒替代人工喷洒。
在本实施例中，在清洁模式下，所述无人车在道路上移动，并基于所述喷洒组件的清洁用水对道路的路面进行冲洗或降温；在看管模式下，通过所述感知组件获取道路边界的环境信息，以确定喷洒目标；基于所述喷洒目标，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒参数，其中，所述喷洒目标为道路旁的绿植；基于所述喷洒参数控制所述喷洒组件向所述喷洒目标进行喷洒。无人车在道路移动时，在清洁模式下可对地面进行冲洗或降温，在看管模式下，则通过感知组件获取道路边界的环境信息，从而将道路旁的绿植确定为喷洒目标，再根据喷洒目标确定向该喷洒目标喷洒时的喷洒参数，以实现不同喷洒目标的个性化喷洒，最后根据确定的喷洒参数控制喷洒组件向喷洒目标喷洒浇水，从而替代人工浇水，达到减少人工成本的目的。
参照图3，基于本申请第一实施例提出本申请的第二实施例。本实施例中，与上述实施例相似或者相同的部分，可参照上述内容，此处不再赘述。所述喷洒参数包括喷洒模式、喷洒压力和喷洒部位；
所述步骤S30，基于所述喷洒目标，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒参数，包括步骤S310-步骤S330：
步骤S310，确定出所述喷洒目标的种类和所述喷洒目标与所述车体之间的喷洒距离，其中，喷洒目标的种类包括灌木和花卉。
步骤S320，根据所述喷洒目标的种类，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒模式和喷洒部位。
步骤S330，根据所述喷洒距离，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒压力。
需要说明的是，对于不同种类的喷洒目标，其对喷洒时水流冲击力的承受能力是不同的，且需要喷洒的部位也不同。例如对于灌木和花卉两类型来说，灌木对水流冲击力相对花卉来说具有更强的承受能力，而且灌木的根系发达，需要较多的浇灌用水。故本实施例中针对不同的喷洒目标，设置不同的喷洒参数进行喷洒浇水，以满足不同的喷洒目标的喷洒需求。
示例性的，喷洒参数包括喷洒模式、喷洒压力和喷洒部位。确定喷洒目标的种类，如种类具体为灌木和花卉。另外地，可通过分类模型对喷洒目标进行分类，例如颜色、密集度或者高度等特征作为分类的特征。确定喷洒目标绿植与车体之间的喷洒距离，例如获取路况图像的相机为深度相机，则路况图像将包含有深度信息，深度信息包括了图像上各像素点在拍摄时在现实中对应位置与深度相机之间的距离，而上述预选的图像识别模型可以是目标检测模型，相应地，在路况图像上的喷洒目标将通过检测框的形式标记，选取检测框几何中心的像素点的深度信息所表示的距离作为喷洒目标绿植与车体之间的喷洒距离。根据喷洒目标的种类确定向喷洒目标进行喷洒时的喷洒模式和喷洒部位。根据喷洒距离确定向喷洒目标进行喷洒时的喷洒压力，例如，可通过预设的喷洒压力映射表确定，喷洒压力映射表上记录有喷洒距离和喷洒压力之间的对应关系。
在一可行的实施方式中，所述喷洒模式包括浇灌模式和淋洒模式，所述喷洒部位包括绿植根部和绿植顶部，
所述步骤S320中根据所述喷洒目标的种类，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒模式和喷洒部位，包括步骤S321-步骤S322：
步骤S321，在所述喷洒目标的种类为灌木时，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒模式为浇灌模式，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒部位为绿植根部或绿植顶部。
步骤S322，在所述喷洒目标的种类为花卉时，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒模式为淋洒模式，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒部位为绿植顶部。
需要说明的是，针对不同种类的喷洒目标，设置不同的浇灌模式和不同的喷洒部位，如喷洒模式可以包括浇灌模式和淋洒模式，其中，在浇灌模式下，水流对喷洒目标的冲击力强，水流集中；在浇灌模式下水流对喷洒目标的冲击力相对较弱，且水流更加分散。喷洒部位可以包括绿植根部和绿植顶部。
示例性的是，当确定喷洒目标的种类为灌木时，由于灌木对水流冲击力的承受能力更强，故向灌木进行喷洒时的喷洒模式为浇灌模式，快速地对灌木类型的喷洒目标浇水，且喷洒部位为绿植根部或绿植顶部。当确定喷洒目标的种类是花卉时，由于花卉对水流冲击力的承受能力较低，故确定向花卉喷洒时的喷洒模式为淋洒模式，喷洒部位为绿植顶部，从而避免喷洒过程对花卉造成伤害。还需要说明的是，喷洒模式的切换可以通过切换喷洒组件不同形状和大小的喷口来实现。例如，淋洒模式时喷洒组件的喷口为扁平状，且喷口的横截面积较大，浇灌模式时喷洒组件的喷口为圆形，且喷口的横截面积较小。
在一可行的实施方式中，所述喷洒参数还包括喷洒介质。
所述步骤S30中基于所述喷洒目标，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒参数还包括步骤A31-步骤A33：
步骤A31，根据道路边界一侧路况图像的环境信息，确定所述喷洒目标的生长状况，其中，生长状况包括枯黄和茂盛。
步骤A32，在所述喷洒目标的生长状况为枯黄时，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒介质为营养液。
步骤A33，在所述喷洒目标的生长状况为茂盛时，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒介质为清水。
示例性的，喷洒参数还包括喷洒介质。根据道路边界一侧路况图像的环境信息确定喷洒目标的生长状况，其中，生长状况包括枯黄和茂盛。需要说明的是，对于枯黄与茂盛的区分，同样可基于分类模型进行区分，例如可选取颜色以及绿植叶片弧度分布情况等作为特征，再使用标记了枯黄与茂盛的图像对分类模型进行训练，使其具有识别绿植生长状况的能力。其中，在识别喷洒目标的生长状况为枯黄时，则向该喷洒目标进行喷洒时的喷洒介质为营养液，以确保该喷洒目标可以健康生长。在识别到喷洒目标的生长状况为茂盛时，则向该喷洒目标进行喷洒时的喷洒介质为清水即可。其中，对于不同喷洒介质的切换，可通过切换放置在不同容器的泵工作来实现，其中，不同容器中分别盛放清水和营养液。例如，设盛放清水的容器中的泵为A泵，盛放营养液的容器中的泵为B泵，A泵和B泵的出水口分别接入喷洒组件的喷洒管道，当喷洒介质为清水时，启动A泵，并关闭B泵；当喷洒介质为营养液时，启动B泵，并关闭A泵。可选地，为避免串流的情况发生，可在A泵和B泵的出水口位置设置单向阀，即只允许喷洒介质从泵流出至喷洒管道，不允许喷洒介质从喷洒管道流入泵中。可理解的是，在本实施例中，会根据喷洒目标的不同生长状态，确定喷洒时的喷洒介质，以满足喷洒目标的生长需求。在另一些实施例中，可同时启动A泵和B泵，以在喷洒管道内获得具有特定比例混合的混合液，混合液可用于对绿植进行护养。
基于本申请第一实施例、第二实施例提出本申请的第三实施例。本实施例中，与上述实施例相似或者相同的部分，可参照上述内容，此处不再赘述。所述步骤S40中基于喷洒参数控制所述喷洒组件向所述喷洒目标进行喷洒，包括步骤S410：
步骤S410，根据所述喷洒参数的喷洒模式、喷洒压力、喷洒部位和喷洒介质控制所述喷洒组件，并向所述喷洒目标执行喷洒动作。
可以理解的是，在本实施例中，对于不同的喷洒目标，会设置有不同的喷洒参数，即不同的喷洒模式、喷洒压力、喷洒部位和喷洒介质。当喷洒组件与喷洒目标对应时，根据与喷洒目标对应的喷洒模式、喷洒压力、喷洒部位调整喷洒组件，并通过该喷洒组件向喷洒目标喷洒相对应的喷洒介质，以实现对绿植的自动化喷洒。
在一可行的实施方式中，所述无人车的控制方法还包括步骤S01-步骤S02：
步骤S01，在对道路的路面进行冲洗或降温，或者向所述喷洒目标进行喷洒的过程中，确定所述喷洒组件的喷洒区域；
步骤S02，在所述喷洒区域有活动的人或动物时，暂停所述喷洒组件工作。
可以理解的是，本申请中的无人车，既可以对地面进行冲洗或降温，也可以向喷洒目标进行喷洒。当无人车在道路上移动，且以任意一种方式进行喷洒时，确定喷洒组件的喷洒区域，例如，基于喷洒组件的喷洒角度和喷洒压力预测喷洒区域。可通过感知模块感知喷洒区域中是否有活动的人或者动物，若所述喷洒区域有活动的人或者动物，则暂停喷洒组件工作。其中，通过感知模块感知喷洒区域中是否有活动的人或者动物的步骤可以包括：
通过感知模块获取所述喷洒区域的目标图像；确定是否可以从所述目标图像上提取到人物特征或动物特征，若可以提取到人物特征或动物特征，则判定喷洒区域中有活动的人或者动物，相应的，暂停喷洒组件工作，并在喷洒区域目标图像中的人物特征或动物特征消失后，恢复喷洒组件工作。若未提取到人物特征或动物特征，则判定喷洒区域不存在有活动的人或者动物，则保持当前喷洒动作。示例性的，可控制感知组件中的相机的拍摄方向指向所述喷洒区域，以获取喷洒区域的目标图像，同样的，对于人物特征或动物特征的提取，同样可基于目标检测模型实现，此处不再赘述。
此外，参照图4，本申请实施例还提供一种无人车的控制装置100，所述无人车包括车体、配置于车体的感知组件和配置于车体的喷洒组件，所述无人车的控制装置100包括：
清洁模块10，用于在清洁模式下，所述无人车在道路上移动，并基于所述喷洒组件的清洁用水对道路的路面进行冲洗或降温；
感知模块20，用于在看管模式下，通过所述感知组件获取道路边界的环境信息，以确定喷洒目标；
确定模块30，用于基于所述喷洒目标，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒参数，其中，所述喷洒目标为道路旁的绿植；
喷洒模块40，用于基于所述喷洒参数控制所述喷洒组件向所述喷洒目标进行喷洒。
可选地，所述感知模块20还用于：
通过所述感知组件获取道路边界一侧的路况图像；
在所述路况图像的环境信息中存在绿植，且绿植的种类为预设种类时，则将预设种类的绿植确定为所述喷洒目标。
可选地，所述喷洒参数包括喷洒模式、喷洒压力和喷洒部位，所述确定模块30还用于；
确定出所述喷洒目标的种类和所述喷洒目标与所述车体之间的喷洒距离，其中，喷洒目标的种类包括灌木和花卉；
根据所述喷洒目标的种类，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒模式和喷洒部位；
根据所述喷洒距离，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒压力。
可选地，所述喷洒模式包括浇灌模式和淋洒模式，所述喷洒部位包括绿植根部和绿植顶部，所述确定模块30还用于：
在所述喷洒目标的种类为灌木时，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒模式为浇灌模式，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒部位为绿植根部或绿植顶部；
在所述喷洒目标的种类为花卉时，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒模式为淋洒模式，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒部位为绿植顶部。
可选地，所述喷洒参数还包括喷洒介质，所述确定模块30还用于：
根据道路边界一侧路况图像的环境信息，确定所述喷洒目标的生长状况，其中，生长状况包括枯黄和茂盛；
在所述喷洒目标的生长状况为枯黄时，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒介质为营养液；
在所述喷洒目标的生长状况为茂盛时，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒介质为清水。
可选地，所述喷洒模块40还用于：
根据所述喷洒参数的喷洒模式、喷洒压力、喷洒部位和喷洒介质控制所述喷洒组件，并向所述喷洒目标执行喷洒动作。
可选地，无人车的控制装置100还包括暂停模块50，所述暂停模块50用于：
在对道路的路面进行冲洗或降温，或者向所述喷洒目标进行喷洒的过程中，确定所述喷洒组件的喷洒区域；
在所述喷洒区域有活动的人或动物时，暂停所述喷洒组件工作。
本申请提供的无人车的控制装置，采用上述实施例中的无人车的控制方法，旨在解决人工浇水成本高的技术问题。与现有技术相比，本申请实施例提供的无人车的控制装置的有益效果与上述实施例提供的无人车的控制方法的有益效果相同，且该无人车的控制装置中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。
此外，为实现上述目的，本申请还提供一种电子设备，所述电子设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人车的控制程序，所述无人车的控制程序被所述处理器执行时实现如上述的无人车的控制方法的步骤。
本申请电子设备的具体实施方式与上述无人车的控制方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
此外，为实现上述目的，本申请还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有无人车的控制程序，所述无人车的控制程序被处理器执行时实现如上述的无人车的控制方法的步骤。
本申请存储介质具体实施方式与上述无人车的控制方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，机器人，无人车，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种无人车的控制方法，其特征在于，所述无人车包括车体、配置于车体的感知组件和配置于车体的喷洒组件；
所述无人车的控制方法包括以下步骤：
在清洁模式下，所述无人车在道路上移动，并基于所述喷洒组件的清洁用水对道路的路面进行冲洗或降温；
在看管模式下，通过所述感知组件获取道路边界的环境信息，以确定喷洒目标；
基于所述喷洒目标，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒参数，其中，所述喷洒目标为道路旁的绿植；
基于所述喷洒参数控制所述喷洒组件向所述喷洒目标进行喷洒。
2.如权利要求1所述的无人车的控制方法，其特征在于，所述通过所述感知组件获取道路边界的环境信息，以确定喷洒目标的步骤，包括：
通过所述感知组件获取道路边界一侧的路况图像；
在所述路况图像的环境信息中存在绿植，且绿植的种类为预设种类时，则将预设种类的绿植确定为所述喷洒目标。
3.如权利要求1所述的无人车的控制方法，其特征在于，所述喷洒参数包括喷洒模式、喷洒压力和喷洒部位；
所述基于所述喷洒目标，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒参数的步骤，包括：
确定出所述喷洒目标的种类和所述喷洒目标与所述车体之间的喷洒距离，其中，喷洒目标的种类包括灌木和花卉；
根据所述喷洒目标的种类，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒模式和喷洒部位；
根据所述喷洒距离，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒压力。
4.如权利要求3所述的无人车的控制方法，其特征在于，所述喷洒模式包括浇灌模式和淋洒模式，所述喷洒部位包括绿植根部和绿植顶部；
所述根据所述喷洒目标的种类，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒模式和喷洒部位的步骤，包括：
在所述喷洒目标的种类为灌木时，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒模式为浇灌模式，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒部位为绿植根部或绿植顶部；
在所述喷洒目标的种类为花卉时，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒模式为淋洒模式，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒部位为绿植顶部。
5.如权利要求3所述的无人车的控制方法，其特征在于，所述喷洒参数还包括喷洒介质；
所述基于所述喷洒目标，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒参数的步骤，还包括：
根据道路边界一侧路况图像的环境信息，确定所述喷洒目标的生长状况，其中，生长状况包括枯黄和茂盛；
在所述喷洒目标的生长状况为枯黄时，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒介质为营养液；
在所述喷洒目标的生长状况为茂盛时，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒介质为清水。
6.如权利要求1-5任一项所述的无人车的控制方法，其特征在于，所述基于所述喷洒参数控制所述喷洒组件向所述喷洒目标进行喷洒的步骤，包括：
根据所述喷洒参数的喷洒模式、喷洒压力、喷洒部位和喷洒介质控制所述喷洒组件，并向所述喷洒目标执行喷洒动作。
7.如权利要求6所述的无人车的控制方法，其特征在于，所述无人车的控制方法还包括：
在对道路的路面进行冲洗或降温，或者向所述喷洒目标进行喷洒的过程中，确定所述喷洒组件的喷洒区域；
在所述喷洒区域有活动的人或动物时，暂停所述喷洒组件工作。
8.一种无人车的控制装置，其特征在于，所述无人车包括车体、配置于车体的感知组件和配置于车体的喷洒组件；
所述无人车的控制装置包括：
清洁模块，用于在清洁模式下，所述无人车在道路上移动，并基于所述喷洒组件的清洁用水对道路的路面进行冲洗或降温；
感知模块，用于在看管模式下，通过所述感知组件获取道路边界的环境信息，以确定喷洒目标；
确定模块，用于基于所述喷洒目标，确定向所述喷洒目标进行喷洒的喷洒参数，其中，所述喷洒目标为道路旁的绿植；
喷洒模块，用于基于所述喷洒参数控制所述喷洒组件向所述喷洒目标进行喷洒。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人车的控制程序，所述无人车的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的无人车的控制方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有无人车的控制程序，所述无人车的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的无人车的控制方法的步骤。
Priority Applications (1)
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| CN202310797667.8A CN116931481A (zh) | 2023-06-30 | 2023-06-30 | 无人车的控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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2023
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