CN116923396A - 一种车辆预警方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆预警方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：确定目标车辆所对应的目标路段，并确定所述目标车辆在所述目标路段的盲区区域和车辆缓冲区域；若所述盲区区域或所述车辆缓冲区域中存在待避障对象，则基于所述目标车辆中的预警系统进行车辆预警。解决了无法及时发现车辆的盲区区域或车辆缓冲区域中存在待避障对象的问题，通过准确的定位目标车辆的位置，以及目标车辆邻域内的交通参与者的位置信息，实现了及时发现盲区区域或车辆缓冲区域内的待避障对象的效果。

Description

一种车辆预警方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆安全预警的技术领域，尤其涉及一种车辆预警方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

由于商用车车型较大的原因，及时安装了各种附加后视镜，也无法根除驾驶用户的视野盲区，进而导致在视野盲区内已发生安全事故。

目前，为了降低驾驶盲区内的安全事故概率，通常需要在车辆中安装大量的雷达传感器对驾驶盲区内的障碍物进行实时检测，通过动静态识别技术以及系统算法处理，通过声光提醒驾驶用户在车辆方盲区可能发生的危险，以提高行车安全性。但是这样的方式不仅增加了商用车的经济成本，而且无法在车辆盲区内存在障碍物时提前进行车辆预警。

为了解决上述问题，需要对车辆预警的方式进行改进。

发明内容

本发明提供了一种车辆预警方法、装置、电子设备及存储介质，以解决无法及时发现车辆的盲区区域或车辆缓冲区域中存在待避障对象，并及时进行安全预警的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆预警方法，包括：

确定目标车辆所对应的目标路段，并确定所述目标车辆在所述目标路段的盲区区域和车辆缓冲区域；

若所述盲区区域或所述车辆缓冲区域中存在待避障对象，则基于所述目标车辆中的预警系统进行车辆预警。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆预警装置，包括：

区域确定模块，用于确定目标车辆所对应的目标路段，并确定所述目标车辆在所述目标路段的盲区区域和车辆缓冲区域；

车辆预警模块，用于若所述盲区区域或所述车辆缓冲区域中存在待避障对象，则基于所述目标车辆中的预警系统进行车辆预警。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车辆预警方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆预警方法。

本发明实施例的技术方案，通过确定目标车辆所对应的目标路段，并确定目标车辆在目标路段的盲区区域和车辆缓冲区域，在实际应用中，根据目标车辆的车辆姿态信息、车辆运行信息以及关联的道路信息等可以准确的确定目标车辆对应的目标位置。进一步的，确定目标车辆处于目标位置时所对应的盲区区域和车辆缓冲区域。进一步的，若盲区区域或车辆缓冲区域中存在待避障对象，则基于目标车辆中的预警系统进行车辆预警，在实际生活中，由于车辆的车型等因素不可避免的存在盲区区域和车辆缓冲区域，通过准确的确定目标车辆所在目标位置以及至少一个待避障对象的位置信息后，在检测到盲区区域或车辆缓冲区域存在待避障对象时，及时提示目标车辆的驾驶用户进行避障。解决了无法及时发现车辆的盲区区域或车辆缓冲区域中存在待避障对象的问题，通过准确的定位目标车辆的位置，以及目标车辆邻域内的交通参与者的位置信息，实现了及时发现盲区区域或车辆缓冲区域内的待避障对象的效果。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种车辆预警方法的流程图；

图2是根据本发明实施例一提供的一种盲区区域的示意图；

图3是根据本发明实施例一提供的一种盲区区域的示意图；

图4是根据本发明实施例一提供的一种基于网格路面图的盲区区域和车辆缓冲区域的示意图；

图5是根据本发明实施例二提供的一种车辆预警方法的流程图；

图6是根据本发明实施例二提供的一种目标车辆处于坡度路面的示意图；

图7是根据本发明实施例三提供的一种车辆预警装置的结构示意图；

图8是实现本发明实施例的车辆预警方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

在对本技术方案进行详细阐述之前，先对本技术方案的应用场景进行简单介绍，以便更加清楚地理解本技术方案。对于车型较大的车辆来说，驾驶用户在驾驶过程中存在较大的视野盲区，而驾驶用户的驾驶盲区是难以通过对车辆的驾驶室的尺寸和结构设计完全避免的，如，对于商用车而言，及时安装了各中附加后视镜，也无法完全根除驾驶员的视野盲区。为了降低由于驾驶员的视野盲区所导致的车辆事故的事故率，可以通过在商用车中安装智能驾驶辅助系统，以基于智能驾驶辅助系统通过实时预警技术降低事故发生率，同时保证驾驶用户名的驾驶舒适性和安全性。其中，盲区预警技术是利用安装在商用车侧向或后巷的数个毫米波雷达作为传感器，对路上的障碍物对象进行实时检测，并通过静态识别技术以及系统算法处理，通过声光提醒驾驶用户车辆侧向或后方盲区区域内可能发生的危险，以在车辆发生事故前及时采取应对措施，有效地提高行车安全性。其中，障碍物对象包括行驶车辆、行人以及其他交通参与者。但与此同时，在车身侧向或后方加装智能传感器将大幅度增加商用成本，与商用车经济性第一位的用户需求严重相悖。

基于此，本技术方案结合车路协同技术通过无线通信和新兴互联网技术实现车辆、道路、路侧设备以及交通参与者之间的实时动态信息交互，通过对信息的实时采集与融合，能够对车辆、道路以及交通环境等进行有效的协同控制，以实现在大型车辆的车辆预警区域内存在待避障对象时，及时对车辆驾驶用户进行预警。其中，在本技术方案中，车辆预警区域包括车辆盲区区域和车辆缓冲区域。

实施例一

图1为本发明实施例一提供了一种车辆预警方法的流程图，本实施例可适用于对目标车辆所在目标路段进行网格划分得到网格路面图，并基于网格路面图确定目标车辆对应的盲区区域和车辆缓冲区域，进而根据目标车辆和邻域内的交通参与者的位置信息，及时发现盲区区域或车辆缓冲区域内的待避障对象，并预警的情况，该方法可以由车辆预警装置来执行，该车辆预警装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆预警装置可配置于可执行车辆预警方法的计算设备中。

如图1所示，该方法包括：

S110、确定目标车辆所对应的目标路段，并确定目标车辆在目标路段的盲区区域和车辆缓冲区域。

在实际应用中，车辆在行驶过程中均存在或大或小的视野盲区，这对于驾驶用户在驾驶过程中是极大的安全隐患。在本技术方案中，将存在视野盲区的车辆作为目标车辆，如，目标车辆可以为小汽车、公交车、商用车或者其他存在视野盲区的车辆，在本技术方案中，对目标车辆的车型或车辆配置等不做具体限定。目标路段可以理解为当前时刻目标车辆所行驶的道路路段。盲区区域是指车辆行驶过程中，目标车辆的驾驶用户所对应的视野盲区区域，参见图2和图3。车辆缓冲区域可以理解为目标车辆在行驶过程中进行车辆制动时所对应的车辆行驶区域，参见图4。

具体的，为了保证目标车辆的行车安全性，当目标车辆所对应的盲区区域或车辆缓冲区域内存在待避障对象时，及时对目标车辆的驾驶用户进行预警提示，以使驾驶用户对待避障对象进行避障。其中，待避障对象包括行驶车辆、行人或动物等其他交通参与者。

基于此，在目标车辆行驶过程中，需要确定目标车辆在当前时刻所处的目标路段，并实时确定在目标车辆所处的目标路段中的盲区区域和车辆缓冲区域。可选的，确定目标车辆所对应的目标路段，包括：获取目标车辆在当前时刻下的车辆姿态信息、车辆运行信息以及与待校正位置相关联的道路信息；基于路侧设备对车辆姿态信息、车辆运行信息和道路信息进行拟合校正，得到目标车辆所对应的目标位置；根据目标位置所对应的位置标识，确定目标车辆所处的目标路段。

在本技术方案中，为了更加准确的确定目标车辆所在的当前位置，可以获取目标车辆的车辆运行信息，并利用车路协同技术获取与目标车辆相对应的车辆姿态信息以及与目标车辆相关联的道路环境信息。

其中，车辆姿态信息包括车辆的转向信息和前进方向等姿态信息。车辆运行信息包括车辆速度信息以及车辆控制器运行信息等。待校正位置可以理解为基于定位装置等设备确定的目标车辆所处的大概位置。目标位置可以理解为对待校正位置进行进一步校正后得到的目标车辆相对应的车辆位置。

需要说明的是，在大多数车辆中安装有实时定位装置，但在实际应用中，目标车辆在行进过程中，定位装置对目标车辆的定位与目标车辆所在的实际位置存在一定的偏差。其中，将基于定位装置所得的车辆位置作为待校正位置，并进一步的待校正位置进行校正，以得到目标车辆在当前时刻下的更加准确的车辆位置。

为了更加准确的对目标车辆所在目标位置进行定位，可以获取目标车辆的车辆姿态信息、车辆运行信息以及相关联的道路信息。如，实时获取目标车辆的速度信息、转向信息、前进方向信息、道路宽度信息、车道线信息以及目标车辆邻域内的车辆周围状态信息等发送至车路协同技术相连接的路侧设备中，以使路侧设备在接收到目标车辆的车辆姿态信息、车辆运行信息和道路信息后，与感知系统输出的道路和车道线信息进行拟合校正，补偿路侧设备的延时，得出准确的当前时刻下的车辆位置信息，即目标车辆所对应的目标位置，并根据目标位置所对应的位置标识确定目标车辆所处的目标路段。

S120、若盲区区域或车辆缓冲区域中存在待避障对象，则基于目标车辆中的预警系统进行车辆预警。

其中，待避障对象可以包括行人、车辆或其他交通参与者等。预警系统可以理解为对目标车辆中的驾驶用户进行安全预警提示的安全系统。

具体的，为了保障目标车辆的行车安全，需要在目标车辆的盲区区域或车辆缓冲区域中存在待避障对象时，及时对目标车辆中的驾驶用户和进行安全预警，以使驾驶用户及时对待避障对象进行车辆避障。

可选的，若盲区区域或车辆缓冲区域中存在待避障对象，则基于目标车辆中的预警系统进行车辆预警，包括：基于路侧设备确定目标路段中与目标车辆相关联的至少一个待避障对象；分别确定各待避障对象在目标路段中的待确定位置，若待确定位置位于盲区区域或车辆缓冲区域，则基于目标车辆中的预警系统进行车辆预警。

其中，待确定位置是指待避障对象所在位置。

在实际应用中，目标路段中的交通参与者可以通过通信设备与路侧设备相连接，以使路侧设备可以确定各交通参与者的位置信息。若与待避障对象相对应的待确定位置处于目标车辆所对应的盲区区域或车辆缓冲区域，则表明目标车辆需要及时对待避障对象进行避障，此时，需要基于目标车辆中的预警系统对目标车辆中的驾驶用户进行车辆预警。

可选的，还包括：若盲区区域或车辆缓冲区域中存在待避障对象，向关联车辆中的车辆预警系统发送预警提示信息，和/或向待避障对象所携带的移动设备中发送预警提示信息，以基于预警提示信息进行预警提示。

具体的，为了进一步保障目标路段中的交通参与者的交通安全，基于路侧设备可以向相关联的待避障对象发送预警提示信息，以基于预警提示信息提示各待避障对象当前时刻处于目标车辆的盲区区域或车辆缓冲区域，需要待避障对象及时对目标车辆进行避障。

以待避障对象为待避障车辆为例，路侧设备可以向待避障车辆中的车辆预警系统发送预警提示信息，以使待避障车辆及时从目标车辆的盲区区域或车辆缓冲区域驶出。

以待避障对象为行人为例，路侧设备可以向行人所携带的移动设备中发送预警提示信息，如，发送短信提示等，以使行人及时从目标车辆的盲区区域或车辆缓冲区域撤离。

示例性地，当目标车辆对应的盲区区域和车辆缓冲区域中不存在待避障对象时，不需要进行预警提示。当待避障对象进入到盲区区域和车辆缓冲区域时，预警等级为1，目标车辆中的车辆预警系统的黄色指示灯亮。当待避障对象进入到盲区区域时，预警等级为2，目标车辆的车辆预警系统的红色指示灯亮，并语音提醒驾驶用户“请注意，盲区区域内存在待避障对象”，以提示目标车辆的驾驶用户及时进行避障。同时，将以上信息发送给路侧设备，再由路侧设备广播给交通参与者，即，待避障对象，提醒其当前处于目标车辆的盲区区域或车辆缓冲区域，以提示交通参与者及时对目标车辆进行避障，达到双重保障的安全效果。

本发明实施例的技术方案，通过确定目标车辆所对应的目标路段，并确定目标车辆在目标路段的盲区区域和车辆缓冲区域，在实际应用中，根据目标车辆的车辆姿态信息、车辆运行信息以及关联的道路信息等可以准确的确定目标车辆对应的目标位置。进一步的，确定目标车辆处于目标位置时所对应的盲区区域和车辆缓冲区域。进一步的，若盲区区域或车辆缓冲区域中存在待避障对象，则基于目标车辆中的预警系统进行车辆预警，在实际生活中，由于车辆的车型等因素不可避免的存在盲区区域和车辆缓冲区域，通过准确的确定目标车辆所在目标位置以及至少一个待避障对象的位置信息后，在检测到盲区区域或车辆缓冲区域存在待避障对象时，及时提示目标车辆的驾驶用户进行避障。解决了无法及时发现车辆的盲区区域或车辆缓冲区域中存在待避障对象的问题，通过准确的定位目标车辆的位置，以及目标车辆邻域内的交通参与者的位置信息，实现了及时发现盲区区域或车辆缓冲区域内的待避障对象的效果。

实施例二

图5为本发明实施例二提供的一种车辆预警方法的流程图，可选的，对确定目标车辆在目标路段的盲区区域进行细化。

如图5所示，该方法包括：

S210、确定目标车辆所对应的目标路段。

S220、对目标路段进行网格划分，得到与目标路段对应的网格路面图。

在实际应用中，为了方便确定目标车辆对应的盲区区域和车辆缓冲区域，再次参见图4，将目标路段进行网格划分，得到网格路面图，并在网格路面图的基础上确定目标车辆对应的盲区区域和车辆缓冲区域。

示例性地，将目标路段划分为n*n的小网格，如，n可以取0.5-0.7m之间，将划分后的目标路段发送至路侧设备，即可得到与目标路段相对应的网格路面图。

S230、根据目标车辆所对应的车辆配置信息，从车辆盲区数据库中调取与目标车辆相对应的盲区确定信息。

对于不同的车辆来说，不同车辆的车辆配置信息不同，根据目标车辆的车辆配置信息可以确定与目标车辆的车辆盲区数据库。由于不同的车辆的车型、大小以形状等存在差异，因此，不同的车辆所对应的车辆盲区区域也不同。车辆盲区数据库可以理解为存储不同车辆的车辆盲区区域信息的数据库。

基于此，在确定与目标车辆相对应的车辆盲区区域时，可以根据目标车辆的车辆配置信息从车辆盲区数据库中调取相应的盲区确定信息，以基于盲区确定信息确定目标车辆的车辆盲区区域。其中，车辆盲区区域可以由整车开发过程中根据车辆建立的车辆盲区数据库中得到。

S240、根据盲区确定信息确定目标车辆在所网格路面图中的待使用网格区域，并根据待使用网格区域确定目标车辆在目标路段的盲区区域。

其中，盲区确定信息可以包括目标车辆对应的目标位置信息和道路信息，在网格路面图中可以划分出盲区区域，如前视野盲区和视野遮挡区域，再次参见图2和图3。

需要说明的是，本技术方案中的盲区区域和车辆缓冲区域指在网格路面图中的区域。如，基于车辆盲区数据库确定与目标车辆相对应的盲区区域，则将该盲区区域投射在网格路面图中，并将网格路面图中被占用的已占用网格作为目标车辆对应的道路区域。相类似的，车辆缓冲区域为基于计算得到的缓冲区域投射在网格路面图中的已占用网格对应的道路区域。

S250、确定目标车辆在目标路段的车辆缓冲区域。

在实际应用中，确定目标车辆在目标路段的车辆缓冲区域，包括：确定目标车辆在当前时刻下的路面附着系数；基于坡度测量设备，确定目标路段所对应的路面坡度信息；根据路面附着系数和路面坡度信息，确定目标车辆在目标路段的最大制动减速度；基于最大制动减速度，确定目标车辆在目标路段的车辆缓冲区域。

其中，路面附着系数可以理解为目标车辆的轮胎与地面接触时在不同路面上的附着能力大小。路面附着系数的数值主要取决于道路的材料、路面的状况与轮胎结构、胎面花纹、材料以及车辆运动的速度等。一般来说，干燥、良好的沥青或混凝土路面的路面附着系数最大，可达0.7-0.8。而冰雪路面的路面附着系数最小，最容易打滑。坡度测量设备可以理解为用于对目标车辆所在目标位置的坡度信息进行测量的设备。坡度测量装置可以是安装于目标车辆中的坡度测量装置，也可以是设置在路侧设备中的坡度测量装置。路面坡度信息可以理解为目标车辆所在位置的坡度信息，如图6所示。最大制动减速度可以理解为目标车辆在进行减速时的最大减速度。

在实际应用中，目标车辆对应的最大减速度受到路面附着系数的约束，如以下公式所示：

a≤μg

其中，a表示最大制动减速度，μ表示路面附着系数，g表示目标车辆所在位置的重力加速度。

a_max＝μgcosθ-gsinθ

其中，a_max表示最大减速度，μ表示路面附着系数，g表示目标车辆所在位置的重力加速度，θ表示路面坡度信息。

进一步的，在目标车辆对应的最大减速度的基础上，基于目标车辆当前时刻的实时车速信息可以确定目标车辆对应的制动距离。

可选的，基于最大制动减速度，确定目标车辆在目标路段的车辆缓冲区域，包括：根据最大制动减速度，确定目标车辆所对应的制动距离；根据制动距离确定目标车辆所对应的待修正区域；确定待修正区域在网格路面图中的至少一个已占用网格，并基于至少一个已占用网格确定目标车辆在目标路段的车辆缓冲区域。

其中，待修正区域是指以目标车辆的前轴中心为中心点，以制动距离为半径沿目标车辆的行驶方向确定的半圆形区域。需要说明的是，在本技术方案中的车辆缓冲区域是将待修正区域投射到网格路面图中确定的网格区域。

在本技术方案中，可以基于以下公式确定最大制动减速度确定目标车辆对应的制动距离：

其中，S表示制动距离，v_t表示目标车辆的实时车速，μ表示路面附着系数，g表示目标车辆所在位置的重力加速度，θ表示路面坡度信息。

基于此，以目标车辆的前轴中心为中心点，以制动距离为半径沿目标车辆的行驶方向可以确定目标车辆对应的待修正区域。进一步的，为了方便对目标车辆的盲区区域和车辆缓冲区域进行标记，可以将待修正区域投射在目标路段所对应的网格路面图中，将网格路面图中被待修正区域所占领的区域作为已占用网格，并将网格路面图中所有已占用网格作为目标车辆的车辆缓冲区域，再次参见图4。

这样设置的好处在于，由于目标车辆所对应的盲区区域和车辆缓冲区域通常是不规则的，导致到实时计算时增加了计算难度。因此，本技术方案提出对盲区区域和车辆缓冲区域进行网格化处理，以简化对目标车辆的盲区区域和车辆缓冲区域的计算。

S260、若盲区区域或车辆缓冲区域中存在待避障对象，则基于目标车辆中的预警系统进行车辆预警。

本发明实施例的技术方案，通过确定目标车辆所对应的目标路段，对目标路段进行网格划分，得到与目标路段对应的网格路面图，通过对目标路段进行网格划分以简化对目标车辆的盲区区域和车辆缓冲区域的确定过程。根据目标车辆所对应的车辆配置信息，从车辆盲区数据库中调取与目标车辆相对应的盲区确定信息，根据盲区确定信息确定目标车辆在所网格路面图中的待使用网格区域，并根据待使用网格区域确定目标车辆在目标路段的盲区区域，确定目标车辆在目标路段的车辆缓冲区域。通过将从盲区区域数据库中确定的盲区区域投射在网格路面图中，得到与目标车辆对应的盲区区域。同时，根据目标车辆对应的路面附着系数、路面坡度信息和最大制动减速度确定目标车辆的缓冲区域投射在网格路面图中，以更加方便快捷的确定目标车辆对应的车辆缓冲区域。若盲区区域或车辆缓冲区域中存在待避障对象，则基于目标车辆中的预警系统进行车辆预警。解决了无法准确的确定目标车辆的盲区区域和车辆缓冲区域的问题，取到了准确快捷的确定目标车辆的盲区区域和车辆缓冲区域的效果。

实施例三

图7为本发明实施例三提供的一种车辆预警装置的结构示意图。如图7所示，该装置包括：区域确定模块310和车辆预警模块320。

其中，区域确定模块310，用于确定目标车辆所对应的目标路段，并确定目标车辆在目标路段的盲区区域和车辆缓冲区域；

车辆预警模块320，用于若盲区区域或车辆缓冲区域中存在待避障对象，则基于目标车辆中的预警系统进行车辆预警。

本发明实施例的技术方案，通过确定目标车辆所对应的目标路段，并确定目标车辆在目标路段的盲区区域和车辆缓冲区域，在实际应用中，根据目标车辆的车辆姿态信息、车辆运行信息以及关联的道路信息等可以准确的确定目标车辆对应的目标位置。进一步的，确定目标车辆处于目标位置时所对应的盲区区域和车辆缓冲区域。进一步的，若盲区区域或车辆缓冲区域中存在待避障对象，则基于目标车辆中的预警系统进行车辆预警，在实际生活中，由于车辆的车型等因素不可避免的存在盲区区域和车辆缓冲区域，通过准确的确定目标车辆所在目标位置以及至少一个待避障对象的位置信息后，在检测到盲区区域或车辆缓冲区域存在待避障对象时，及时提示目标车辆的驾驶用户进行避障。解决了无法及时发现车辆的盲区区域或车辆缓冲区域中存在待避障对象的问题，通过准确的定位目标车辆的位置，以及目标车辆邻域内的交通参与者的位置信息，实现了及时发现盲区区域或车辆缓冲区域内的待避障对象的效果。

可选的，区域确定模块包括：信息获取子模块，用于获取目标车辆在当前时刻下的车辆姿态信息、车辆运行信息以及与待校正位置相关联的道路信息；其中，待校正位置为目标车辆当前时刻所在位置；

位置确定子模块，用于基于路侧设备对车辆姿态信息、车辆运行信息和道路信息进行拟合校正，得到目标车辆所对应的目标位置；

路段确定子模块，用于根据目标位置所对应的位置标识，确定目标车辆所处的目标路段。

可选的，盲区区域确定模块包括：路面图确定子模块，用于对目标路段进行网格划分，得到与目标路段对应的网格路面图；

盲区信息确定子模块，用于根据目标车辆所对应的车辆配置信息，从车辆盲区数据库中调取与目标车辆相对应的盲区确定信息；

盲区区域确定子模块，用于根据盲区确定信息确定目标车辆在所网格路面图中的待使用网格区域，并根据待使用网格区域确定目标车辆在目标路段的盲区区域。

可选的，缓冲区域确定模块，包括：附着系数确定子模块，用于确定目标车辆在当前时刻下的路面附着系数；

坡度信息确定子模块，用于基于坡度测量设备，确定目标路段所对应的路面坡度信息；

减速度确定子模块，用于根据路面附着系数和路面坡度信息，确定目标车辆在目标路段的最大制动减速度；

缓冲区域确定子模块，用于基于最大制动减速度，确定目标车辆在目标路段的车辆缓冲区域。

可选的，缓冲区域确定子模块包括：制动距离确定单元，用于根据最大制动减速度，确定目标车辆所对应的制动距离；

待修正区域确定单元，用于根据制动距离确定目标车辆所对应的待修正区域；

缓冲区域确定单元，用于确定待修正区域在网格路面图中的至少一个已占用网格，并基于至少一个已占用网格确定目标车辆在目标路段的车辆缓冲区域。

可选的，车辆预警模块，用于基于路侧设备确定目标路段中与目标车辆相关联的至少一个待避障对象；

分别确定各待避障对象在目标路段中的待确定位置，若待确定位置位于盲区区域或车辆缓冲区域，则基于目标车辆中的预警系统进行车辆预警。

可选的，车辆预警模块，还用于若盲区区域或车辆缓冲区域中存在待避障对象，向关联车辆中的车辆预警系统发送预警提示信息，和/或向待避障对象所携带的移动设备中发送预警提示信息，以基于预警提示信息进行预警提示。

本发明实施例所提供的车辆预警装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆预警方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图8示出了本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图8所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆预警方法。

在一些实施例中，车辆预警方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的车辆预警方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆预警方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的车辆预警方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆预警方法，其特征在于，包括：

确定目标车辆所对应的目标路段，并确定所述目标车辆在所述目标路段的盲区区域和车辆缓冲区域；

若所述盲区区域或所述车辆缓冲区域中存在待避障对象，则基于所述目标车辆中的预警系统进行车辆预警。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标车辆所对应的目标路段，包括：

获取目标车辆在当前时刻下的车辆姿态信息、车辆运行信息以及与待校正位置相关联的道路信息；其中，所述待校正位置为所述目标车辆当前时刻所在位置；

基于路侧设备对所述车辆姿态信息、所述车辆运行信息和所述道路信息进行拟合校正，得到所述目标车辆所对应的目标位置；

根据所述目标位置所对应的位置标识，确定所述目标车辆所处的目标路段。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆在所述目标路段的盲区区域，包括：

对所述目标路段进行网格划分，得到与所述目标路段对应的网格路面图；

根据所述目标车辆所对应的车辆配置信息，从车辆盲区数据库中调取与所述目标车辆相对应的盲区确定信息；

根据所述盲区确定信息确定所述目标车辆在所网格路面图中的待使用网格区域，并根据所述待使用网格区域确定所述目标车辆在所述目标路段的盲区区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述目标车辆在所述目标路段的车辆缓冲区域，包括：

确定所述目标车辆在当前时刻下的路面附着系数；

基于坡度测量设备，确定所述目标路段所对应的路面坡度信息；

根据路面附着系数和所述路面坡度信息，确定所述目标车辆在所述目标路段的最大制动减速度；

基于所述最大制动减速度，确定所述目标车辆在所述目标路段的车辆缓冲区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述最大制动减速度，确定所述目标车辆在所述目标路段的车辆缓冲区域，包括：

根据所述最大制动减速度，确定所述目标车辆所对应的制动距离；

根据所述制动距离确定所述目标车辆所对应的待修正区域；

确定所述待修正区域在所述网格路面图中的至少一个已占用网格，并基于至少一个所述已占用网格确定所述目标车辆在所述目标路段的车辆缓冲区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述盲区区域或所述车辆缓冲区域中存在待避障对象，则基于所述目标车辆中的预警系统进行车辆预警，包括：

基于路侧设备确定所述目标路段中与所述目标车辆相关联的至少一个待避障对象；

分别确定各待避障对象在所述目标路段中的待确定位置，若所述待确定位置位于所述盲区区域或所述车辆缓冲区域，则基于所述目标车辆中的预警系统进行车辆预警。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述盲区区域或所述车辆缓冲区域中存在待避障对象，向所述关联车辆中的车辆预警系统发送预警提示信息，和/或向待避障对象所携带的移动设备中发送所述预警提示信息，以基于所述预警提示信息进行预警提示。

8.一种车辆预警装置，其特征在于，包括：

区域确定模块，用于确定目标车辆所对应的目标路段，并确定所述目标车辆在所述目标路段的盲区区域和车辆缓冲区域；

车辆预警模块，用于若所述盲区区域或所述车辆缓冲区域中存在待避障对象，则基于所述目标车辆中的预警系统进行车辆预警。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的车辆预警方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的车辆预警方法。