CN116922345A - 矿用轨道巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种矿用轨道巡检机器人，该矿用轨道巡检机器人包括防爆壳体、电机、传动轴、隔爆套、第一支撑导向轮组件、第二支撑导向轮组件和驱动轮组件。其中，防爆壳体上开设有输出口，输出口上上设置有安装支架，防爆壳体的前后两侧分别设置有第一悬挂轴和第二悬挂轴。应用本发明的技术方案，第一支撑导向轮组件和第二支撑导向轮组件两边从动的方式实现了悬挂轨道机器人稳定地悬挂限位在轨道上，而且驱动轮组件通过中间驱动的方式可以让矿用轨道巡检机器人运动的更加平稳。电机通过传动轴输出电机的驱动端的转矩，并且有隔爆套间隔安装在传动轴和安装支架之间，就可以避免电机在使用时产生的电弧传递到防爆壳体外引起爆炸。

Description

矿用轨道巡检机器人

技术领域

本发明涉及巡检领域，具体而言，涉及一种矿用轨道巡检机器人。

背景技术

随着煤矿智能化发展的需求和煤矿回风巷道煤层易变形和易燃的状况，矿用巡检机器人能够代替矿下工作人员进行巡检并提前预知风险成为极具发展潜力的产品。其中，煤矿井下复杂的环境和对矿用产品防爆的需要，对巡检机器人的应用提出了更高的要求。

在现有技术中也有，也有通过驱动轮与工字型轨道的配合驱动轨道机器人运动的方案。但是在该技术方案中，悬挂轨道机器人主要依靠电机带动驱动轮来带动轨道机器人运动，并且在此过程中驱动轮还会承载轨道机器人的重量，这样的驱动方式一方面容易产生电弧，另一方面也会使轨道机器人的行走精度下降。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种矿用轨道巡检机器人，以解决现有技术中轨道巡检机器人应用于煤矿场所安全性和稳定性较低的技术问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种矿用轨道巡检机器人，包括：防爆壳体，防爆壳体上开设有输出口，输出口上上设置有安装支架，防爆壳体的前后两侧分别设置有第一悬挂轴和第二悬挂轴；电机，通过安装支架安装在防爆壳体内；传动轴，连接在电机的驱动端，并从安装支架上伸出防爆壳体；隔爆套，安装在传动轴和安装支架之间；第一支撑导向轮组件和第二支撑导向轮组件，分别安装在第一悬挂轴和第二悬挂轴上，第一支撑导向轮组件和第二支撑导向轮组件用于将矿用轨道巡检机器人悬挂限位在轨道上；驱动轮组件，安装在防爆壳体的顶部，并位于第一悬挂轴和第二悬挂轴之间，驱动轮组件与传动轴驱动连接，驱动轮组件用于与轨道配合驱动矿用轨道巡检机器人移动。

在一个实施方式中，矿用轨道巡检机器人还包括减速机，减速机安装在电机和传动轴之间。

在一个实施方式中，安装支架上设置有减速机安装部，减速机固定安装在减速机安装部上，安装支架上还设置有传动轴安装部，隔爆套固定安装在传动轴安装部上，传动轴通过隔爆套安装在传动轴安装部上。

在一个实施方式中，安装支架上还开设有轴孔，传动轴从轴孔伸出，在轴孔和传动轴之间安装有密封圈。

在一个实施方式中，第一支撑导向轮组件包括：第一悬挂架；两组第一承重轮部件，沿水平方向的轴线可转动地安装在第一悬挂架上，两组第一承重轮部件用于与轨道两侧的底面相接触；两组第一导向轮部件，沿竖直方向的轴线可转动地安装在第一悬挂架上，两组第一导向轮部件用于与轨道两侧的侧面相接触。

在一个实施方式中，第一支撑导向轮组件还包括第一弹性部件，第一导向轮部件在水平方向上可浮动地安装在第一悬挂架上，第一弹性部件安装在第一导向轮部件和第一悬挂架之间。

在一个实施方式中，矿用轨道巡检机器人还包括：转动支架，沿竖直方向可转动的安装在防爆壳体上；热成像仪，沿水平方向俯仰角可调节的安装在转动支架上。

在一个实施方式中，转动支架上设置有第一轴孔，转动支架通过第一转轴与第一轴孔配合安装在防爆壳体上，第一转轴沿竖直方向设置，转动支架上还开设有第一转动滑槽，防爆壳体上设置有与第一转动滑槽相适配的第一转动凸部。

在一个实施方式中，转动支架上设置有第二轴孔，热成像仪通过第二转轴与第二轴孔配合安装在转动支架，第二转轴沿水平方向设置，转动支架上还开设有第二转动滑槽，热成像仪上设置有与第二转动滑槽相适配的第二转动凸部。

在一个实施方式中，矿用轨道巡检机器人还包括摄像头，摄像头通过云台安装在防爆壳体上。

应用本发明的技术方案，通过第一支撑导向轮组件和第二支撑导向轮组件分别与第一悬挂轴和第二悬挂轴上配合，将矿用轨道巡检机器人悬挂限位在轨道上，而且驱动轮组件又位于第一悬挂轴和第二悬挂轴之间。在使用时，第一支撑导向轮组件和第二支撑导向轮组件两边从动的方式实现了悬挂轨道机器人稳定地悬挂限位在轨道上，而且驱动轮组件通过中间驱动的方式可以让矿用轨道巡检机器人运动的更加平稳，从而保证行走精度。电机通过安装支架安装在防爆壳体的输出口上并且位于防爆壳体内，电机通过传动轴输出电机的驱动端的转矩，并且有隔爆套间隔安装在传动轴和安装支架之间，就可以避免电机在使用时产生的电弧传递到防爆壳体外引起爆炸。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的矿用轨道巡检机器人的实施例的立体结构示意图；

图2示出了图1的矿用轨道巡检机器人的剖视结构示意图；

图3示出了图2的矿用轨道巡检机器人的局部放大结构示意图；

图4示出了图1的矿用轨道巡检机器人的第一支撑导向轮组件的横剖结构示意图；

图5示出了图1的矿用轨道巡检机器人的第一支撑导向轮组件的纵剖结构示意图；

图6示出了图1的矿用轨道巡检机器人的仰视结构示意图；

图7示出了图1的矿用轨道巡检机器人的转动支架的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、防爆壳体；11、安装支架；111、减速机安装部；112、传动轴安装部；12、第一悬挂轴；13、第二悬挂轴；14、密封圈；20、电机；30、传动轴；40、隔爆套；50、第一支撑导向轮组件；60、第二支撑导向轮组件；70、驱动轮组件；51、第一悬挂架；52、第一承重轮部件；53、第一导向轮部件；54、第一弹性部件；80、减速机；91、转动支架；92、热成像仪；93、摄像头；94、云台。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

图1、图2和图3示出了本发明的一种矿用轨道巡检机器人的实施方式，该矿用轨道巡检机器人包括防爆壳体10、电机20、传动轴30、隔爆套40、第一支撑导向轮组件50、第二支撑导向轮组件60和驱动轮组件70。其中，防爆壳体10上开设有输出口，输出口上上设置有安装支架11，防爆壳体10的前后两侧分别设置有第一悬挂轴12和第二悬挂轴13。电机20通过安装支架11安装在防爆壳体10内，传动轴30连接在电机20的驱动端，并从安装支架11上伸出防爆壳体10，隔爆套40安装在传动轴30和安装支架11之间。第一支撑导向轮组件50和第二支撑导向轮组件60分别安装在第一悬挂轴12和第二悬挂轴13上，第一支撑导向轮组件50和第二支撑导向轮组件60用于将矿用轨道巡检机器人悬挂限位在轨道上，驱动轮组件70安装在防爆壳体10的顶部，并位于第一悬挂轴12和第二悬挂轴13之间，驱动轮组件70与传动轴30驱动连接，驱动轮组件70用于与轨道配合驱动矿用轨道巡检机器人移动。

应用本发明的技术方案，通过第一支撑导向轮组件50和第二支撑导向轮组件60分别与第一悬挂轴12和第二悬挂轴13上配合，将矿用轨道巡检机器人悬挂限位在轨道H上，而且驱动轮组件70又位于第一悬挂轴12和第二悬挂轴13之间。在使用时，第一支撑导向轮组件50和第二支撑导向轮组件60两边从动的方式实现了悬挂轨道机器人稳定地悬挂限位在轨道H上，而且驱动轮组件70通过中间驱动的方式可以让矿用轨道巡检机器人运动的更加平稳，从而保证行走精度。电机20通过安装支架11安装在防爆壳体10的输出口上并且位于防爆壳体10内，电机20通过传动轴30输出电机20的驱动端的转矩，并且有隔爆套40间隔安装在传动轴30和安装支架11之间，就可以避免电机20在使用时产生的电弧传递到防爆壳体10外引起爆炸。

优选的，传动轴30选用绝缘材料制成，可以避免传动轴30传递电弧。

如图3所示，作为一种可选的实施方式，矿用轨道巡检机器人还包括减速机80，减速机80安装在电机20和传动轴30之间。由于减速机80自身也不会产生电火花，因此采用减速机80一方面可以进一步降低电机20上产生的电火花可能传递出防爆壳体10的可能，另一方面减速机80也可以改变电机20的输出力矩。

作为一种更为优选的实施方式，如图2和图3所示，在本实施例的技术方案中，安装支架11上设置有减速机安装部111，减速机80固定安装在减速机安装部111上，安装支架11上还设置有传动轴安装部112，隔爆套40固定安装在传动轴安装部112上，传动轴30通过隔爆套40安装在传动轴安装部112上。具体的，在本实施例的技术方案中，减速机安装部111为形成在安装支架11上与减速机80相适配的阶梯孔，减速机80装卡在阶梯孔上，并通过螺钉与减速机80固定连接。在本实施例的技术方案中，传动轴安装部112也为形成在安装支架11上与传动轴30形状相适配的阶梯孔，这样也可以对传动轴30起到定位安装的作用。在安装时，先将隔爆套40安装在传动轴安装部112上并通过螺钉固定，再将减速机80连同传动轴30一起插入安装支架11内。

更为优选的，如图3所示，安装支架11上还开设有轴孔，传动轴30从轴孔伸出，在轴孔和传动轴30之间安装有密封圈14。密封圈14一方面可以起到防尘密封的作用，避免煤矿场所的灰尘进入到减速机80或者防爆壳体10中；另一方也可以进一步起到防止电火花可能传递出防爆壳体10的作用。优选的，密封圈14为唇型密封圈14或者迷宫密封圈14，这两种密封圈都能很好的起到上述的两种作用。

如图1、图4和图5所示，在本实施例的技术方案中，第一支撑导向轮组件50包括第一悬挂架51、两组第一承重轮部件52和两组第一导向轮部件53。其中，两组第一承重轮部件52沿水平方向的轴线可转动地安装在第一悬挂架51上，两组第一承重轮部件52用于与轨道两侧的底面相接触。两组第一导向轮部件53沿竖直方向的轴线可转动地安装在第一悬挂架51上，两组第一导向轮部件53用于与轨道两侧的侧面相接触。

在使用时，两组第一承重轮部件52与轨道H两侧的底面相接触，两组第一导向轮部件53与轨道H两侧的侧面相接触。两组第一承重轮部件52与轨道两侧的底面相接触，第一承重轮部件52主要用于承载轨道机器人的整体重量，两组第一导向轮部件53与轨道两侧的侧面相接触，第一导向轮部件53用于限位轨道机器人沿轨道运动。

作为一种更为优选的实施方式，如图5所示，第一支撑导向轮组件50还包括第一弹性部件54，第一导向轮部件53在水平方向上可浮动地安装在第一悬挂架51上，第一弹性部件54安装在第一导向轮部件53和第一悬挂架51之间。在使用时，第一弹性部件54可以持续对第一导向轮部件53提供压力，保持第一导向轮部件53与轨道两侧的侧面贴近，从而更好的限位轨道机器人的运动。优选的，在本实施例的技术方案中，第一导向轮部件53通过轴可浮动地安装在第一悬挂架51上，第一弹性部件54为套在轴上的弹簧。作为其他的可选的实施方式，第一弹性部件54为弹性体也是可行的。

在本实施例的技术方案中，如图2所示，每组第一导向轮部件53包括2个第一导向轮部件53，每组第一承重轮部件52包括1个第一承重轮部件52。作为其他的可选的实施方式，每组第一导向轮部件53也可以包括1个或者更多个第一导向轮部件53，每组第一承重轮部件52也可以包括2个或者更多个第一承重轮部件52。

如图3和图4所示，在本实施例的技术方案中，第一悬挂架51为U字形，两组第一承重轮部件52分别安装在第一悬挂架51的相对的两侧，两组第一导向轮部件53也分别安装在第一悬挂架51的相对的两侧，从而便于与轨道的两侧相配合。由此可知，本发明的技术方案更适用于工字型轨道的使用。

在本实施例的技术方案中，第二支撑导向轮组件60和第一支撑导向轮组件50结构相同。

作为一种更为优选的实施方式，在本实施例的技术方案中，如图4所示，第一支撑导向轮组件50通过第一锁紧螺母与第一悬挂轴12固定连接。可选的，第二支撑导向轮组件60通过第二锁紧螺母与第二悬挂轴13固定连接。通过第一锁紧螺母可以提高第一支撑导向轮组件50与第一悬挂轴12固定连接的稳定性，同理第二锁紧螺母也用于提高连接的稳定性。

如图6和图7所示，在本实施例的技术方案中，矿用轨道巡检机器人还包括转动支架91和热成像仪92。转动支架91沿竖直方向可转动的安装在防爆壳体10上，热成像仪92沿水平方向俯仰角可调节的安装在转动支架91上。应用本发明的技术方案，在需要调整热成像仪92的水平角时，在防爆壳体10上操作转动支架91转动即可；在需要调整热成像仪92的俯仰角时，在转动支架91上转动热成像仪92即可。这样，就可以根据矿场的应用场景调整热成像仪92的角度，从而适配不同的场景下的热像监测。

作为一种更为优选的实施方式，如图5所示，在本实施例的技术方案中，转动支架91上设置有第一轴孔，转动支架91通过第一转轴与第一轴孔911配合安装在防爆壳体10上，第一转轴沿竖直方向设置，转动支架91上还开设有第一转动滑槽912，防爆壳体10上设置有与第一转动滑槽912相适配的第一转动凸部。在本实施例的技术方案中，是通过第一转轴实现转动支架91的转动安装。作为其他可选的实施方式，也可以通过转动凸起或者转动座的方式实现转动安装。第一转动滑槽912的作用有两个，一个是让转动支架91转动的更加顺畅，另外一个作用是限制转动支架91的转动范围，避免因为转动过多而导致热成像仪92和防爆壳体10的接线损坏。更为优选的，第一转动滑槽912为两个，两个第一转动滑槽912沿第一轴孔911中心对称设置。这样，可以让转动支架91在转动时的受力更加平衡，转动更加顺畅。

优选的，转动支架91上设置有第二轴孔913，热成像仪92通过第二转轴与第二轴孔913配合安装在转动支架91，第二转轴沿水平方向设置，转动支架91上还开设有第二转动滑槽914，热成像仪92上设置有与第二转动滑槽914相适配的第二转动凸部。在本实施例的技术方案中，是通过第二转轴实现热成像仪92的转动安装。作为其他可选的实施方式，也可以通过转动凸起或者转动座的方式实现转动安装。同理，第二转动滑槽914的作用有两个，一个是让热成像仪92转动的更加顺畅，另外一个作用是限制热成像仪92的转动范围，避免因为转动过多而导致热成像仪92和防爆壳体10的接线损坏。

在本实施例的技术方案中，优选的，转动支架91为U形支架，第二轴孔913为两个，分别位于U形支架的两侧，热成像仪92通过两个第二转轴安装在U形支架之间。通过U形支架可以对热成像仪92起到更稳固的安装支撑作用，也可以让热成像仪92的俯仰角调节的更加顺畅。

更为优选的，第二转动滑槽914也为两个，分别位于U形支架的两侧，热成像仪92的两侧分别与两个第二转动滑槽914相配合。这样，可以让热成像仪92在转动时受力更加平衡，转动更加顺畅。

如图1和图2所示，在本实施例的技术方案中，转动支架91和热成像仪92为两组，分别对应防爆壳体10的左右两侧设置，可以实现对煤矿巷道两侧温度的监测。

如图1所示，作为一种优选的实施方式，矿用轨道巡检机器人还包括摄像头93，摄像头93通过云台94安装在防爆壳体10上。通过摄像头93可以拍摄矿场内的视觉图像，以便于工作人员了解矿场内的实际情况。云台94本身具有水平和俯仰转动功能，通过软件控制云台94转动摄像头93方向可查看煤矿巷道顶部的温度状态。具体的，如图1所示，摄像头93可以为红外镜头，通过调节云台94可以使其对准巷道顶部，进而实现对煤矿回风巷道顶部温度的监测。可选的，云台94为本安型云台。本安型云台的体积小巧，活动灵活，可以满足矿场的使用需求。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种矿用轨道巡检机器人，其特征在于，包括：

防爆壳体(10)，所述防爆壳体(10)上开设有输出口，所述输出口上上设置有安装支架(11)，所述防爆壳体(10)的前后两侧分别设置有第一悬挂轴(12)和第二悬挂轴(13)；

电机(20)，通过所述安装支架(11)安装在所述防爆壳体(10)内；

传动轴(30)，连接在所述电机(20)的驱动端，并从所述安装支架(11)上伸出所述防爆壳体(10)；

隔爆套(40)，安装在所述传动轴(30)和所述安装支架(11)之间；

第一支撑导向轮组件(50)和第二支撑导向轮组件(60)，分别安装在所述第一悬挂轴(12)和所述第二悬挂轴(13)上，所述第一支撑导向轮组件(50)和所述第二支撑导向轮组件(60)用于将所述矿用轨道巡检机器人悬挂限位在轨道上；

驱动轮组件(70)，安装在所述防爆壳体(10)的顶部，并位于所述第一悬挂轴(12)和所述第二悬挂轴(13)之间，所述驱动轮组件(70)与所述传动轴(30)驱动连接，所述驱动轮组件(70)用于与轨道配合驱动所述矿用轨道巡检机器人移动。

2.根据权利要求1所述的矿用轨道巡检机器人，其特征在于，所述矿用轨道巡检机器人还包括减速机(80)，所述减速机(80)安装在所述电机(20)和所述传动轴(30)之间。

3.根据权利要求2所述的矿用轨道巡检机器人，其特征在于，所述安装支架(11)上设置有减速机安装部(111)，所述减速机(80)固定安装在所述减速机安装部(111)上，所述安装支架(11)上还设置有传动轴安装部(112)，所述隔爆套(40)固定安装在所述传动轴安装部(112)上，所述传动轴(30)通过所述隔爆套(40)安装在所述传动轴安装部(112)上。

4.根据权利要求1所述的矿用轨道巡检机器人，其特征在于，所述安装支架(11)上还开设有轴孔，所述传动轴(30)从所述轴孔伸出，在所述轴孔和所述传动轴(30)之间安装有密封圈(14)。

5.根据权利要求1所述的矿用轨道巡检机器人，其特征在于，所述第一支撑导向轮组件(50)包括：

第一悬挂架(51)；

两组第一承重轮部件(52)，沿水平方向的轴线可转动地安装在所述第一悬挂架(51)上，两组所述第一承重轮部件(52)用于与轨道两侧的底面相接触；

两组第一导向轮部件(53)，沿竖直方向的轴线可转动地安装在所述第一悬挂架(51)上，两组所述第一导向轮部件(53)用于与轨道两侧的侧面相接触。

6.根据权利要求5所述的矿用轨道巡检机器人，其特征在于，所述第一支撑导向轮组件(50)还包括第一弹性部件(54)，所述第一导向轮部件(53)在水平方向上可浮动地安装在所述第一悬挂架(51)上，所述第一弹性部件(54)安装在所述第一导向轮部件(53)和所述第一悬挂架(51)之间。

7.根据权利要求1所述的矿用轨道巡检机器人，其特征在于，所述矿用轨道巡检机器人还包括：转动支架(91)，沿竖直方向可转动的安装在所述防爆壳体(10)上；

热成像仪(92)，沿水平方向俯仰角可调节的安装在所述转动支架(91)上。

8.根据权利要求7所述的矿用轨道巡检机器人，其特征在于，所述转动支架(91)上设置有第一轴孔，所述转动支架(91)通过第一转轴与所述第一轴孔配合安装在所述防爆壳体(10)上，所述第一转轴沿竖直方向设置，所述转动支架(91)上还开设有第一转动滑槽，所述防爆壳体(10)上设置有与所述第一转动滑槽相适配的第一转动凸部。

9.根据权利要求7所述的矿用轨道巡检机器人，其特征在于，所述转动支架(91)上设置有第二轴孔，所述热成像仪(92)通过第二转轴与所述第二轴孔配合安装在所述转动支架(91)，所述第二转轴沿水平方向设置，所述转动支架(91)上还开设有第二转动滑槽，所述热成像仪(92)上设置有与所述第二转动滑槽相适配的第二转动凸部。

10.根据权利要求1所述的矿用轨道巡检机器人，其特征在于，所述矿用轨道巡检机器人还包括摄像头(93)，所述摄像头(93)通过云台(94)安装在所述防爆壳体(10)上。