CN116921237A - 分拣系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开提供了分拣系统及其控制方法，该系统的载具存放区用于存放载具，载具包括沿高度方向延伸的至少两层存储位，且存储位用于存放容器；第一搬运机构被配置为用于在所述工作站区接受目标货物，且将所述目标货物从所述工作站区搬运至所述载具存放区；第二搬运机构设置在载具存放区，并被配置为用于接受第一搬运机构投递的所述目标货物并搬运至所述载具上的与所述目标货物对应地目标容器处，且将所述目标货物投递至所述目标容器内。该载具的数量以及载具上的存储位数量可以根据分拣工作量来调整。与现有分拣系统相比，该系统在用户现有分拣场地面积无法扩展的情况下，可以使容器数量增加数倍，以应对需要大量容器的分拣场景。

Description

分拣系统及其控制方法

技术领域

本公开涉及仓储系统技术领域，特别涉及一种分拣系统及其控制方法。

背景技术

现有的分拣系统是将容器平铺在分拣场地内，分拣机器人按照货物的编码地址将货物搬运至分拣场地内，并投递到对应地容器内。

由于货箱容器平铺的方式非常占用场地面积，在需要分拣一些小商品的情况下，商品的体积不大，重量不高，但是品种多样，分拣后对应地容器非常多，在场地面积有限的情况下，现有的分拣系统无法满足客户的分拣需求。

发明内容

本公开为了解决现有分拣系统占用分拣场地大的问题，一方面提供了一种分拣系统。

本公开的分拣系统包括：

工作站区；

载具存放区，被构造为用于存放载具，所述载具包括沿高度方向延伸的至少两层存储空间，每层所述存储空间具有至少一个存储位，所述存储位用于存放容器；

第一搬运机构，被配置为用于在所述工作站区接受目标货物，并将所述目标货物从所述工作站区搬运至所述载具存放区；

第二搬运机构，设置在所述载具存放区内，并被配置为用于接受所述第一搬运机构投递的所述目标货物并搬运至与所述目标货物对应地目标容器处，且投递至所述目标容器内。

本公开的分拣系统的一个实施例中，所述第二搬运机构还被配置为用于从所述目标容器取出目标货物并投递至所述第一搬运机构上；

所述第一搬运机构还被配置用于将所述目标货物从所述载具存放区搬运至所述工作站区，且投递至与所述目标货物对应地的目标存放位上。

本公开的分拣系统的一个实施例中，所述第一搬运机构的载物面和所述第二搬运机构的载物面通过倾斜滑道接驳，所述倾斜滑道被配置为使所述目标货物在自重作用下从所述第一搬运机构的载物面滑入所述第二搬运机构的载物面上。

本公开的分拣系统的一个实施例中，所述倾斜滑道的两侧均设置有沿所述目标货物的滑动方向延伸的防护挡板。

本公开的分拣系统的一个实施例中，所述第一搬运机构具有第一取放组件，所述第一取放组件包括承载件和以可转动地方式设置在所述承载件上的转动件，所述转动件具有第一位置和第二位置；

位于所述第一位置时，所述承载件承载所述转动件，且所述转动件的载物面沿水平方向延伸；

位于所述第二位置时，所述转动件的载物面相对于水平方向倾斜成预设角度以形成所述倾斜滑道。

本公开的分拣系统的一个实施例中，所述第一搬运机构的载物面和所述第二搬运机构的载物面通过输送线接驳，所述输送线被配置为将所述目标货物从所述第一搬运机构的载物面输送至所述第二搬运机构的载物面。

本公开的分拣系统的一个实施例中，所述输送线的两侧均具有沿输送方向延伸的防护挡板。

本公开的分拣系统的一个实施例中，所述第一搬运机构还包括第一运动组件，所述第一取放组件设置在所述运动组件上，且所述第一运动组件被配置为带动所述第一取放组件运动。

本公开的分拣系统的一个实施例中，所述第二搬运机构包括：

第二取放组件，具有载物面，且被配置为用于将所述目标货物从所述载物面上投递至所述目标容器内，或者投递至所述第一搬运机构的载物面上；

第二运动组件，所述第二取放组件设置在所述第二运动组件上，且所述第二运动组件被配置为带动所述第二取放组件在与所述第一搬运机构的对接位置运动和所述目标容器之间运动。

本公开的分拣系统的一个实施例中，所述第二运动组件包括：

水平滑轨；

竖直滑轨，设置在所述水平滑轨上并被配置为沿所述水平滑轨滑动，所述第二取放组件设置在所述竖直滑轨上，且被配置沿所述竖直滑轨滑动。

本公开的分拣系统的一个实施例中，所述第二搬运机构包括多个所述第二取放组件，多个所述第二取放组件沿高度方向依次间隔设置。

本公开的分拣系统的一个实施例中，所述分拣系统还包括主通道，所述主通道被配置为用于连接所述工作站区和所述载具存放区，且所述主通道被均分为若干个方格，每个所述方格内设置了对应地位置信息；

所述第一搬运机构基于所述位置信息确定目的地。

本公开的分拣系统的一个实施例中，所述主通道的两个端头均设置有所述工作站区，两个所述工作站区被配置用于实施相同的工作或者不同的工作。

本公开的分拣系统的一个实施例中，所述主通道的两侧均设置有所述载具存放区。

本公开的分拣系统的一个实施例中，在所述载具存放区内沿所述主通道的延伸方向依次间隔设置有多个所述载具，相邻两个所述载具之间的间隔区域被记为巷道，所述第二搬运机构设置在所述巷道内。

本公开的分拣系统的一个实施例中，所述第一搬运机构被配置为将所述目标货物放入相邻两个所述载具上的目标容器内，或者将目标货物从相邻两个所述载具上的目标容器取出。

本公开的分拣系统的一个实施例中，所述分拣系统还包括：

识别装置，所述识别装置被配置为用于识别所述目标货物的身份信息；

控制服务器，与所述识别装置、所述第一搬运机构、所述第二搬运机构均通信连接，并基于所述目标货物的身份信息确定与所述目标货物对应地目标容器或者所述目标存放位。

本公开另一方面提供了一种分拣系统的控制方法，其中，所述分拣系统包括如上所述的分拣系统，所述控制方法包括如下步骤：

在所述工作站区，所述第一搬运机构接受目标货物，将所述目标货物从所述工作站区搬运至所述第二搬运机构处并投递至所述第二搬运机构上；

所述第二搬运机构将所述目标货物搬运至所述目标货物对应地目标容器处，并投递至所述目标容器内。

本公开的控制方法的一个实施例中，所述控制方法还包括如下步骤：

所述第二搬运机构从所述载具上取出目标货物，并投递至所述第一搬运机构上；

所述第一搬运机构搬运所述目标货物至所述工作站区的目标存放位处，并投递至所述目标存放位上。

本公开的分拣系统包括工作站区、载具存放区、载具、容器、第一搬运机构和第二搬运机构。其中，载具存放区用于存放载具，该载具包括沿高度方向延伸的至少两层存储位，且存储位用于存放容器；第一搬运机构被配置为用于在所述工作站区接受目标货物，且将所述目标货物从所述工作站区搬运至所述载具存放区；第二搬运机构设置在载具存放区，并被配置为用于接受所述第一搬运机构投递的所述目标货物并搬运至所述载具上的与所述目标货物对应地目标容器处，且将所述目标货物投递至所述目标容器内。

该分拣系统的一种工作模式为：第一搬运机构在工作站区接受被投递的目标货物并搬运至第二搬运机构处，且将目标货物投递至第二搬运机构上，第二搬运机构将目标货物搬运至与目标货物对应地目标容器处，且将目标货物投递至目标容器中。

本公开的分拣系统的载具具有沿高度方向延伸的至少存储空间，每层所述存储空间具有至少一个存储位，载具的数量以及载具上的存储位数量可以根据分拣工作量来调整。与现有在分拣场地内平铺容器相比，该分拣系统可以在有限的分拣场地能摆放更多载具，在载具上存放多个容器，适用于实施货物种类多且量大的分拣任务。也就是说，与现有分拣系统相比，该系统在用户现有分拣场地面积无法扩展的情况下，可以使容器数量增加数倍，以应对需要大量容器的分拣场景。

另外，本公开的分拣系统利用第一搬运机构在工作站区和载具存放区之间搬运目标货物，并将第二搬运机构设置在载具存放区，以接受第一搬运机构投递的目标货物并搬运至目标容器，再将该目标货物投递至目标容器内，自动完成了分拣任务，降低了人工分拣的劳动强度。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。

图1是本公开的分拣系统的一个实施例的平面布置示意图；

图2是本公开的分拣系统的一个实施例的局部立体结构示意图；

图3是本公开的分拣系统的一个实施例的局部立体结构示意图；

图4是本公开的分拣系统的控制方法的一个实施例的主要控制步骤流程图；

图5是本公开的分拣系统的控制方法的另一个实施例的主要控制步骤流程图。

图1至图3中各组件名称和附图标记之间的一一对应关系如下：

1工作站区、2载具存放区、3载具、30支腿、31水平层板、4容器、5第一搬运机构、50第一运动组件、51承物件、52转动件、53立柱、6第二搬运机构、60第二运动组件、601水平滑轨、602竖直滑轨、61第二取放组件、7主通道、8目标货物。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

另外，本文中对于同一名称的组件或区域使用序数词“第一”、“第二”等加以区分，这些序数词并不限定这些组件或区域的重要程度或现有顺序。

现有的分拣系统是将分拣所需的多个容器平铺在分拣场地上，再由人工或者自动设备将待分拣的货物逐一的投递到各自对应地目标容器内。这种分拣系统对于货物种类少的分拣任务还可以应付，但是当处理货物种类多且量大的分拣任务时，需要一个很大地分拣场地以平铺摆放大量的容器，但是提供如此巨大的分拣场地给用户造成了极大的困扰。

为此，本公开提供了一种新型的分拣系统，该分拣系统可以在有限的分拣场地内实施货物种类多且量大的分拣任务，很好地解决了用户所面临的困扰和难题。

本公开的分拣系统包括工作站区、载具存放区、载具、容器、第一搬运机构和第二搬运机构。其中，载具存放区用于存放载具，该载具包括沿高度方向延伸的至少两层存储空间，每层所述存储空间具有至少一个存储位，且存储位用于存放容器；第一搬运机构被配置为用于在所述工作站区接受目标货物，且将所述目标货物从所述工作站区搬运至所述载具存放区；第二搬运机构设置在载具存放区，并被配置为用于接受所述第一搬运机构投递的所述目标货物并搬运至所述载具上的与所述目标货物对应地目标容器处，且将所述目标货物投递至所述目标容器内。

该分拣系统的一种工作模式为：第一搬运机构在工作站区接受被投递的目标货物并搬运至第二搬运机构处，且将目标货物投递至第二搬运机构上，第二搬运机构将目标货物搬运至与目标货物对应地目标容器处，且将目标货物投递至目标容器中。

本公开的分拣系统的载具具有沿高度方向延伸的至少两层存储位，载具的数量以及载具上的存储位数量可以根据分拣工作量来调整。与现有在分拣场地内平铺容器相比，该分拣系统可以在有限的分拣场地能摆放更多载具，在载具上存放多个容器，适用于实施货物种类多且量大的分拣任务。也就是说，与现有分拣系统相比，该系统在用户现有分拣场地面积无法扩展的情况下，可以使容器数量增加数倍，以应对需要大量容器的分拣场景。

另外，本公开的分拣系统利用第一搬运机构在工作站区和载具存放区之间搬运目标货物，并将第二搬运机构设置在载具存放区，以接受第一搬运机构投递的目标货物并搬运至目标容器，再将该目标货物投递至目标容器内，自动完成了分拣任务，降低了人工分拣的劳动强度。

为了便于理解，下面结合图1至图3，以具体实施例详细说明本公开所提供的分拣系统及其工作模式。

参见图1至图3，根据本公开的一个实施例，本公开的分拣系统包括工作站区1、载具存放区2、载具3、容器4、第一搬运机构5和第二搬运机构6。

其中，工作站区1是在分拣场地上划分出来的一个区域，工作站区内设置有操作台或者载具，以防止货物等。

根据本公开的一个实施例，本公开的工作站区1内细分出载具停靠区，存放货物的载具被搬运到载具停靠区，以供工作人员或机器人从该载具上取出货物并投递至第一搬运机构上，或者是工作人员或机器人将第一搬运机构上的货物取出并放入该载具上，待载具放满容器后将该载具搬运离开工作站区进行下一个工作站区。

根据本公开的一个实施例，本公开的工作站区1内设置有输送线，该输送线被配置为用于将工作站区的货物输送至下一个工作站区，或者将前一个工作站区内的货物输送至该工作站区内。该输送线包括带式输送机、动力滚筒输送机或者这两种输送机的组合。

载具存放区2是在分拣场地划分出来的有有别于工作站区的另一个区域，载具存放区被配置为用于存放载具。

载具包括沿高度方向延伸的至少两层存储空间，每层所述存储空间具有至少一个存储位，所述存储位用于存放容器。

根据本公开的一个实施例，参见图2，本公开的载具3具体为固定载具。该载具3包括支撑在分拣场地上的四个支腿30、沿高度方向上依次间隔设置在四个支腿30上的多层水平层板31，相邻两个水平层板之间存储空间被分割为多个存储位，该存储位用于存放一个容器4。每个存储位具有唯一的身份信息，以便系统可以根据该唯一的身份信息找到与目标货物对应地的目标容器。

从存放功能区分，容器4包括通用容器和专用容器，其中，通用容器是指可以存放任何货物的容器，比如收纳箱、整理箱等，专用容器是指专门用于放置某一种或某一类货物的容器，比如鞋盒、生鲜箱、水桶等。从材质区分，容器包括纸箱、玻璃瓶、塑料箱、金属箱、皮箱等。

第一搬运机构5被配置为用于在工作站区1接受目标货物，并将目标货物从工作站区1搬运至载具存放区2。

第二搬运机构6设置在载具存放区2内，并被配置为用于接受第一搬运机构5投递的目标货物并搬运至载具上与目标货物对应地目标容器处，且将该目标货物投递至该目标容器内。

根据本公开的一个实施例，第一搬运机构5的载物面和第二搬运机构6的载物面通过倾斜滑道接驳，倾斜滑动被配置为使目标货物在自重下从第一搬运机构5的载物面滑入第二搬运机构6的载物面。

根据本公开的一个实施例，参见图2，本公开的第一搬运机构5至少包括第一运动组件50和第一取放组件，其中，第一取放组件被配置为用于接受目标货物8并将目标货物8投递至第二搬运机构6上，第一取放组件设置在第一运动组件50上，且第一运动组件50被配置为带动第一取放组件运动。

根据本公开的一个实施例，本公开的第一运动组件50可以为AGV小车。

AGV小车是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池作为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地面上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动或使用地面二维码或SLAM导航。

其中，SLAM(simultaneous localization and mapping)，也称为CML(ConcurrentMapping and Localization)，即时定位与地图构建，或并发建图与定位。问题可以描述为：将一个机器人放入未知环境中的未知位置，是否有办法让机器人一边移动一边逐步描绘出此环境完全的地图，所谓完全的地图(aconsistent map)是指不受障碍行进到房间可进入的每个角落。

根据本公开的一个实施例中，继续参见图2，本公开的第一取放组件包括承物件51和转动件52，其中，承物件51相对地设置在运动组件50上，转动件52以可转动地方式设置在承物件51上，且转动件52具有第一位置和第二位置。

当转动件52位于第一位置时，转动件52和承物件51沿高度方向依次抵接以使承物件51承载转动件52，且使承物件51上的载物面沿水平方向延伸，以接受目标货物8。

可以理解，转动件52的载物面沿水平方向延伸，以便第一搬运机构5在工作站区1和载具存放区2之间运动时可以保证其上目标货物8的稳定性。

需要说明的是，分拣系统中由人工或自动设备将目标货物8投递至第一搬运机构5上。

当转动件52位于第二位置时，转动件52的载物面相对于水平方向倾斜预设角度以形成所述倾斜滑道，也就是说，以使第一搬运机构5的载物面上的目标货物在自重作用下滑入第二搬运机构6的载物面上。

进一步地，为了防止目标货物8在从倾斜滑道滑入第二搬运机构6的载物面过程中跌落而摔坏，本实施例中，本公开的转动件52的倾斜滑道的两侧均设置有沿目标货物8滑动延伸方向的防护挡板，以阻止目标货物8沿垂直于倾斜滑动延伸方向上的位移，从而防止从第一搬运机构5的载物面跌落。

根据本公开的一个实施例，本公开的第一搬运机构5的载物面和第二搬运机构6的载物面通过输送线接驳，且所述输送线被配置为将目标货物从第一搬运机构5的载物面输送至第二搬运机构6的载物面上，该输送线设置在第一搬运机构5上。

根据公开的一些实施例，本公开的输送线具体为带式输送机。带式输送机是组成有节奏的流水作业线所不可缺少的经济型物流输送设备。带式输送机主要由两个端点滚筒及紧套其上的闭合输送带组成。带动输送带转动的滚筒称为驱动滚筒(传动滚筒)；另一个仅在于改变输送带运动方向的滚筒称为改向滚筒。驱动滚筒由电动机通过减速器驱动，输送带依靠驱动滚筒与输送带之间的摩擦力拖动。

根据本公开的另一些实施例，本公开的输送线具体为动力滚筒输送机。动力滚筒输送机是以电机为动力驱动辊筒来完成输送，适用于各类箱、包、托盘等件货的输送，散料、小件物品或不规则的物品需放在托盘上或周转箱内输送。动力辊筒输送机主要由辊筒、支腿、拉撑、驱动装置、调速装置、调节脚等部件组成。

详细地，当第一搬运机构5将目标货物从工作站区1搬运至载具存放区2后，第一搬运机构5的载物面和第二搬运机构6的载物面对接，即两者的载物面基本保持在同一平面内，然后启动输送线，以带动目标货物逐渐向第二搬运机构6的载物面运动，至其大部分或全部进入第二搬运机构6的载物面上为止。

当然，为了使目标货物更为完整的进入第二搬运机构6的载物面上，第一搬运机构6上也可以设置辅助推动机构，待输送线对目标货物的输送功能失效时，该辅助推动机构可以将目标货物完全地推入第二搬运机构6的载物面上。

根据本公开的一个实施例，本公开的第二搬运机构6上也可以设置输送线，当目标货物被第一搬运机构5的输送线输送至部分进入第二搬运机构6的载物面的输送线时，第二搬运机构6上的输送线再输送目标货物至其载物面的中心区域，以保证目标货物的放置平稳性。

同样，为了防止输送线输送目标货物过程中从载物面跌落而摔坏，本实施例中，本公开的第二搬运机构6的输送线的两侧均设置有沿输送方向延伸的防护挡板，以阻挡目标货物在沿垂直于输送方向上的位移，从而可以保证输送过程中目标货物的安全性和可靠性。

目前，现有技术中传统的第二搬运机构通常包括机架和翻板机构，该翻板机构上设置有用于承载货物的承载板，其承载板具有用来放置货物的置物槽，承载板可相对于第二搬运机构的机架沿水平方向和竖直方向移动，以到达货架存放的目标容器所在的位置，且承载板还可以相对于机架绕竖直轴在水平面内转动，以使承载板在接驳位置接受货物时，其置物槽的供货物出入的槽口朝向机架左右两侧的货架之间巷道的巷口，以便第一搬运机构将货物通过槽口送入第二搬运机构的承载板的置物槽内，待承载板相对于机架沿水平方向或竖直方向平移至达到需要放置该货物的目标容器时，承载板再相对于机架绕竖直轴在水平方向内转动90度，以便使承载板的置物槽的槽口转向目标容器的容器口上方并与其对应，最后载物板相对于机架翻转预设角度以使其上货物在自重作用下滑落至目标容器内，再反向上述步骤第二搬运机构的承载板返回至接驳位置，以备执行下一次搬运任务。

由此可见，上述传统的第二搬运机构执行搬运任务过程中，其承载板需要至少两个绕竖直轴在水平面内转动两次，以使其置物槽的槽口在接驳位置时与第一搬运机构对接，或者在投递位置时与目标容器对接。

与之相比，本公开的第二搬运机构使用的输送线接受或投递货物，省去了搬运过程中携带货物旋转的步骤，降低了搬运过程中货物从第二搬运机构上的滑落的风险，保证了搬运安全性和可靠性，还简化了第二搬运机构的操作步骤。

此外，由于不论是带式输送机还是动力滚筒输送机都是比较成熟的机械结构，且结构比较简单，本公开利用输送线结构完成投递目标货物目标，在一定程度上降低了第二搬运机构的设计成本和制造成本。

根据本公开的一个实施例，本公开的分拣系统还包括接驳机构，该接驳机构上具有滑槽，滑槽的入口位于与第一搬运机构5的载物面下方，其出口位于第二搬运机构6的载物面上方，滑槽被构造为是进入其内的目标货物在自重下从入口向出口滑动，该接驳机构设置在第二搬运机构6上。

详细地，当第一搬运机构5搬运目标货物至载具存放区2后，其承载组件通过转动件或输送线将目标货物投入滑槽的入口，然后目标货物在自重下沿滑槽滑动至从出口离开滑动落入第二搬运机构6的载物面上。

继续参见图2，本实施例中，本公开的第一搬运机构5还包括立柱53，立柱53的下端部固定设置在第一运动组件50上，其上端部固定设置在承物件51上，以便第一取放组件距离地面一定高度，方便工作人员以站立的姿势既能方便取放货物。

根据本公开的一个实施例，本公开的立柱53也可以被配置为伸缩机构以便其带动第一取放组件相对于第一运动组件50升降，从而调整其余工作人员或第二搬运机构6的承载面之间的相对高度位置。当然，本公开的分拣系统也可以通过调整第二搬运机构6的载物面相对于第一搬运机构5的载物面的相对高度位置，继而是两者近似地位于一个水平面内，以方便对接，调整第二搬运机构6的载物面高度的具体实现方式下文将会详细介绍。

待第一搬运机构5通过上述几种实施例中任一种方式将其载物面上的目标货物投递至第二搬运机构6的载物面上后，第二搬运机构6将该目标货物搬运至载具3上与该目标货物对应地目标容器处。

根据本公开的一个实施例，参见图3，本公开的第二搬运机构包括第二运动组件60和第二取放组件61。其中，第二取放组件61具有载物面，且被配置为用于将目标货物从载物面上投递至目标容器内。第二取放组件61设置在所述第二运动组件60上，且第二运动组件60被配置为带动第二取放组件61在与第一搬运机构5的对接位置运动和目标容器之间运动。

继续参见图3，本公开的第二运动组件包括水平滑轨601、竖直滑轨602。其中，竖直滑轨602设置在水平滑轨601上，且被配置为沿水平轨道601滑动，第二取放组件61设置在竖直滑轨602上并具有承载面，且被配置为沿竖直轨道602滑动。

第二搬运机构6基于目标货物所对应的目标容器在载具上的坐标位置(水平坐标+竖直坐标)，首先竖直滑轨602带动第二取放组件61沿水平滑轨601滑动至该目标容器的水平坐标位置，然后第二取放组件61带动其上的目标货物沿竖直滑轨602滑道至该目标容器的竖直坐标位置，并使第二搬运机构6的承载面位于目标容器的开口上方，或者使第二搬运机构6的承载面与目标容器的开口基本保持平齐，然后再将目标货物投递至目标容器内。

如前文中描述了调整第一搬运机构5和第二搬运机构6两者的载物面相对高度距离的方式，基于本实施例中第二搬运机构6的结构，当第一搬运机构5从工作站区1运动至其对接位置后，第二搬运机构6可以通过控制竖直滑轨602沿水平滑轨601滑动一定距离，以及第二取放组件61沿竖直滑轨602滑动一定距离，以使第一搬运机构5和第二搬运机构6两者的载物面近似地位于同一水平面内。

根据本公开的另一个实施例，本公开的第二运动组件可以为AGV小车，也可以为机械臂，第二取放组件设置在机械臂的末端。

根据本公开的一个实施例，本公开的第二搬运机构6的第二取放组件61上设置有输送线，且输送线被配置为将承载面上的目标货物从当前位置向目标容器方向输送，直至目标货物落入目标容器内。

需要说明的是，第二取放组件61的具体结构也可以和第一取放组件类似，即第二取放组件61也可以由承物件和转动件构成，且转动件上设置有载物面且也具有两个位置。位于第一位置时，第二取放组件61的转动件上的载物面沿水平方向延伸，以接受目标货物；位于第二位置时，第二取放组件61的转动件上的载物面与水平方向倾斜预设角度，以便目标货物在自重下从载物面投入目标容器内。

同样，为了防止目标货物在从第二搬运机构6的载物面滑入目标容器内跌落而摔坏，本实施例中，本公开的转动件的载物面的两侧均设置有沿滑动延伸方向的防护挡板，以防止目标货物从第二搬运机构6的载物面跌落。

需要说明的是，在工作站区1，可以由人工或自动设备将目标货物投递至第一搬运机构5的载物面上，并由人工将目的地传递至第一搬运机构5，同样，也可以由人工将目标货物对应地目标容器在载具上的坐标位置传递给第二搬运机构6。可以理解，对于量小的分拣任务这个操作方式是可行的，但是如果涉及量大的分拣任务，这种操作方式将会需要极大的人力成本，且人工的误操作问题也比较严重。

如前文所述，本公开的载具3具有沿高度方向依次间隔设置的两层存储空间，且每层存储空间具有至少一个存储位，可以理解，本领域技术人员基于载具3的具体结构可以在高度方向设置任何数量的存储空间，且在每层存储空间上设置任何数量的存储位。

为了能提高分拣效率，本公开的第二搬运机构6具有多个第二取放组件61，且多个第二取放组件61沿高度方向依次间隔设置，也就是多个第二取放组件61沿高度方向上依次设置在竖直滑轨602上，且相邻两个第二取放组件61之间的间隔能满足分别从相邻两个容器中取出目标货物，或者是将目标货物放入相邻的两个容器内。

当然，每个第二取放组件61可以配置独立的再竖直滑轨602上的高度调节机构，以便根据实际应该场景调节多个第二取放组件61之间的相对高度，以便能同时将多个目标容器投入各自对应的目标容器内，从而提高分拣效率。

为此，根据本公开的一个实施例，本公开的分拣系统还包括识别装置和控制服务器。其中，识别装置被配置为用于识别目标货物的身份信息，控制服务器与识别装置、第一搬运机构和第二搬运机构均通信连接，并且被配置为基于目标货物的身份信息得出第一搬运机构的搬运目的地以及目标货物的目标容器在载具上的位置信息，并将目的地和位置信息分别传递给第一搬运机构和第二搬运机构。

该识别装置包括读取器、2D/3D图像获取设备、深度信息获取设备中任一项。

控制服务器与识别装置、第一搬运机构和第二搬运机构以有线或无线的方式通信连接，工作人员通过操作台操作控制服务器工作，控制服务器为在服务器上运行的、具有数据存储、信息处理能力的软件系统，可以通过无线与执行设备的软件系统等连接，控制服务器可以包括一个或多个服务器，可以为集中式控制架构或者分布式计算架构，控制服务器具有处理器和存储器，在存储器中可以具有数据库，数据库内存储有目标货物和目标容器之间的对应关系。

继续参见图1，本公开的分拣系统还包括主通道7，该主通道7被配置为连接工作站区1和载具存放区2，且主通道7被均分为若干个方格，且在每个方格内设置了对应地位置信息，可选地该位置信息可以以二维码的形式绘制或粘贴在方格内。

第一搬运机构5被配置为识别方格的位置信息确定是否达到搬运目的地，也就是说，第一搬运机构基于方格内的位置信息从工作站区运动至搬运目的地后停止。比如，搬运目的地为目标货物的目标容器所在的载具3与主通道7的对接处，也可以为相邻两个载具3之间形成的巷道的巷口。

如前文所述，本公开的分拣系统尤其适用于涉及目标货物量比较大的分拣任务，为此，本公开的分拣系统的主通道7两侧均设置了载具存放区2，且在每个载具存放区2沿主通道7延伸方向依次间隔设置了多个载3，相邻两个载具3之间的间隔区域被记为巷道，第二搬运机构6设置在巷道内。

可以理解，每个巷道内均可设置第二搬运机构6，以使其从相邻两个载具3的一者配合使用。

为了降低分拣系统的配置成本，继续参见图1，本实施例中，本公开的一个第二搬运机构6被配置为将目标货物放入相邻两个载具3上的目标容器，或者将目标货物从相邻两个载具3上的目标容器取出。也就是说，第一个搬运机构6可以和两个载具配合使用。

继续参见图1，本实施例中，本公开的主通道7的两端头均设置有工作站区1，且两个工作站区1被配置为用于实施相同的工作或者实施不同的工作。

比如，这两个工作站区1均可以实施分拣工作，即第一搬运机构5同时从两个工作站区1取到各自的目标货物，再分别送到不同的目的地上，从而能提高分拣效率。

当然，这两个工作站区1中一个实施分拣工作，另一个在实施分拣工作的后续工作，即第一搬运机构5从一个工作站区1取到目标货物并搬运到目的地，再由第二搬运机构6将该目标货物投递至载具3上的目标容器内。待需要进入分拣工作的下一个工序时，再由第一搬运机构5将目标货物从载具存放区搬运到另一个工作站区1，从而拓展了分拣系统的工作模式。

至此，本公开的分拣系统的一种工作模式结束，即利用第一搬运机构5和第二搬运机构6将工作站区1的目标货物搬运至与其对应地目标容器处，并投递至该目标容器内，完成一个分拣任务。

为了拓展该分拣系统还被配置为具有第二种工作模式，也可以说是第一种工作模式的逆向操作，即将载具存放区2处的目标货物搬运至工作站区1，并将该目标货物投递至目标存放位上，该目标存放位可以位于容器、托盘、载具或输送线，该输送线可以与后续工位对接。

详细地，第一搬运机构5还被配置为用于接受第二搬运机构6投递的目标货物并搬运至工作站1区，且将目标货物投递至工作站区1的目标存放位上。

需要说明的是，在载具存放区，可以由人工或自动设备将目标货物投递至第二搬运机构6上，再由第二搬运机构6将其投递至第一搬运机构5上。

除上述分拣系统外，本公开还提供一种分拣系统的控制方法，其中分拣系统为上述任一项实施例中的分拣系统，下面本文将结合图4和图5说明该控制方法的具体步骤，对于分拣系统的每个构件的具体结构及工作原理前文中已有详细说明，本文在此不再单独赘述。

参见图4，根据本公开的一个实施例，本公开的分拣系统的控制方法主要包括如下步骤：

S11、在工作站区，第一搬运机构接受目标货物，将目标货物从工作站区搬运至第二搬运机构处并投递至第二搬运机构上。

需要说明的是，在工作站区，由人工或其他的自动设备将目标货物投递到第一搬运机构的载物面上，且投递之前，由扫描枪等识别装置确认目标货物的身份信息，并将该身份信息发送到控制服务器内，控制服务器基于给身份信息从数据库中调取与该目标货物对应的目标容器，目标容器的信息中显示其所在的载具编号及该目标容器在其载具上的位置坐标，比如沿水平方向的坐标位置和沿竖直方向的坐标位置，并将该坐标位置发送给第二搬运机构。

S12、第二搬运机构将目标货物搬运至目标货物对应地目标容器处，并投递至目标容器内。

控制服务将与目标货物对应地目标容器的坐标位置发送给第二搬运机构，第二搬运机构基于该坐标位置，带动竖直滑轨从当前位置沿水平滑轨运动至目标容器的水平坐标位置，然后再由竖直滑轨带动第二取放组件从当前位置沿竖直滑轨滑动至目标容器的竖直坐标位置，此时，第二搬运机构可以将目标货物投递到目标容器内，至此依次分拣任务结束，第二搬运机构返回初始位置，等到下一个分拣认为。

需要说明的是，第二搬运机构的初始位置是指其与第一搬运机构对接的位置，初始位置为一个固定位置，以便第一搬运机构的搬运目的地相对比较固定，即第一搬运机构将目标货物从工作站区向载具存放区搬运时，搬运目的地固定，第一搬运机构无需根据每次分拣任务重新确定搬运目的地。可以理解，本文在此所述的初始位置固定是至多次分拣任务中与一个第二搬运机构的对接位置，也可以说是第二搬运机构所在的巷道的巷口的位置。

根据本公开的另一个实施例，参见图5，本公开的控制方法还包括如下主要步骤：

S21、第二搬运机构从载具上取出目标货物，并投递至第一搬运机构上。

需要说明的是，第二搬运机构的第二取放组件可以以吸取、抓取、夹取、钩取、抱起的方式将目标货物从目标容器中取出，且取出之前，由扫描枪等识别装置确认目标货物的身份信息，并将该身份信息发送到控制服务器内，控制服务器基于给身份信息从数据库中调取与该目标货物对应的工作站区上的目标存放位的信息，并将目标存放位的信息发送给第一搬运机构，以便第一搬运机构将该信息作为其运动的目的地。

从目标容器中取出目标货物后，第二搬运机构的第二取放组件及当前位置与其初始位置之间的相对距离，沿竖直滑轨滑动对应竖直距离，并由竖直滑轨带动沿水平滑轨滑动对应的水平距离，最终达到其初始位置，然后再将目标货物投递到第一搬运机构上。

S22、第一搬运机构搬运目标货物至工作站区的目标存放位处，并投递至目标存放位上。

第一搬运机构接受第二搬运机构投递的目标货物后，再基于控制服务器发送的目标存放位置的信息运动到工作站区的目标存放位处，该目标存放位可设置在操作台、输送线、载具等任何可以放置货物的器具上。

由此可见，本公开的分拣系统既可以从工作站区向载具存放区搬运目标货物，完成分拣任务，还可以将分拣完成的目标货物取出并再次搬运到工作站区，以进行下一个工序。

当然，此外，本公开的分拣系统的控制方法具有上述分拣系统的所有技术效果，本领域技术人员基于前文中记载完全可以理解，故而本文在此不再赘述。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (19)

1.一种分拣系统，其特征在于，所述分拣系统包括：

工作站区(1)；

载具存放区(2)，被构造为用于存放载具(3)，所述载具(3)包括沿高度方向延伸的至少两层存储空间，每层所述存储空间具有至少一个存储位，所述存储位用于存放容器(4)；

第一搬运机构(5)，被配置为用于在所述工作站区(1)接受目标货物(8)，并将所述目标货物(8)从所述工作站区(1)搬运至所述载具存放区(2)；

第二搬运机构(6)，设置在所述载具存放区(2)内，并被配置为用于接受所述第一搬运机构(5)投递的所述目标货物(8)并搬运至与所述目标货物(8)对应地目标容器处，且投递至所述目标容器内。

2.根据权利要求1所述的分拣系统，其特征在于，所述第二搬运机构(6)还被配置为用于从所述目标容器取出目标货物(8)并投递至所述第一搬运机构(5)上；

所述第一搬运机构(5)还被配置用于将所述目标货物从所述载具存放区(2)搬运至所述工作站区(1)，且投递至与所述目标货物(8)对应地的目标存放位上。

3.根据权利要求2所述的分拣系统，其特征在于，所述第一搬运机构(5)的载物面和所述第二搬运机构(6)的载物面通过倾斜滑道接驳，所述倾斜滑道被配置为使所述目标货物(8)在自重作用下从所述第一搬运机构(5)的载物面滑入所述第二搬运机构(6)的载物面上。

4.根据权利要求3所述的分拣系统，其特征在于，所述倾斜滑道的两侧均设置有沿所述目标货物(8)的滑动方向延伸的防护挡板。

5.根据权利要求3所述的分拣系统，其特征在于，所述第一搬运机构(5)具有第一取放组件，所述第一取放组件包括承载件(51)和以可转动地方式设置在所述承载件(51)上的转动件(52)，所述转动件(52)具有第一位置和第二位置；

位于所述第一位置时，所述承载件(51)承载所述转动件(52)，且所述转动件(52)的载物面沿水平方向延伸；

位于所述第二位置时，所述转动件(52)的载物面相对于水平方向倾斜成预设角度以形成所述倾斜滑道。

6.根据权利要求1所述的分拣系统，其特征在于，所述第一搬运机构(5)的载物面和所述第二搬运机构(6)的载物面通过输送线接驳，所述输送线被配置为将所述目标货物(8)从所述第一搬运机构(5)的载物面输送至所述第二搬运机构(6)的载物面。

7.根据权利要求6所述的分拣系统，其特征在于，所述输送线的两侧均具有沿输送方向延伸的防护挡板。

8.根据权利要求3所述的分拣系统，其特征在于，所述第一搬运机构(5)还包括第一运动组件(50)，所述第一取放组件设置在所述第一运动组件(50)上，且所述第一运动组件(50)被配置为带动所述第一取放组件运动。

9.根据权利要求2所述的分拣系统，其特征在于，所述第二搬运机构(6)包括：

第二取放组件(61)，具有载物面，且被配置为用于将所述目标货物(8)从所述载物面上投递至所述目标容器内，或者投递至所述第一搬运机构(5)的载物面上；

第二运动组件(60)，所述第二取放组件(61)设置在所述第二运动组件(60)上，且所述第二运动组件(60)被配置为带动所述第二取放组件(61)在与所述第一搬运机构(5)的对接位置运动和所述目标容器之间运动。

10.根据权利要求9所述的分拣系统，其特征在于，所述第二运动组件(60)包括：

水平滑轨(601)；

竖直滑轨(602)，设置在所述水平滑轨(601)上并被配置为沿所述水平滑轨(601)滑动，所述第二取放组件(61)设置在所述竖直滑轨(602)上，且被配置沿所述竖直滑轨(602)滑动。

11.根据权利要求10所述的分拣系统，其特征在于，所述第二搬运机构(6)包括多个所述第二取放组件(61)，多个所述第二取放组件(61)沿高度方向依次间隔设置。

12.根据权利要求1至11任一项所述的分拣系统，其特征在于，所述分拣系统还包括主通道(7)，所述主通道(7)被配置为用于连接所述工作站区(1)和所述载具存放区(2)，且所述主通道(7)被均分为若干个方格，每个所述方格内设置了对应地位置信息；

所述第一搬运机构(5)基于所述位置信息确定目的地。

13.根据权利要求12所述的分拣系统，其特征在于，所述主通道(7)的两个端头均设置有所述工作站区(1)，两个所述工作站区(1)被配置用于实施相同的工作或者不同的工作。

14.根据权利要求12所述的分拣系统，其特征在于，所述主通道(7)的两侧均设置有所述载具存放区(2)。

15.根据权利要求12所述的分拣系统，其特征在于，在所述载具存放区(2)内沿所述主通道(7)的延伸方向依次间隔设置有多个所述载具(3)，相邻两个所述载具(3)之间的间隔区域被记为巷道，所述第二搬运机构(6)设置在所述巷道内。

16.根据权利要求15所述的分拣系统，其特征在于，所述第一搬运机构(5)被配置为将所述目标货物(8)放入相邻两个所述载具(3)上的目标容器内，或者将所述目标货物(8)从相邻两个所述载具(3)上的目标容器取出。

17.根据权利要求2至11任一项所述的分拣系统，其特征在于，所述分拣系统还包括：

识别装置，所述识别装置被配置为用于识别所述目标货物(8)的身份信息；

控制服务器，与所述识别装置、所述第一搬运机构(5)、所述第二搬运机构(6)均通信连接，并基于所述目标货物(8)的身份信息确定与所述目标货物(8)对应地目标容器或者所述目标存放位。

18.一种分拣系统的控制方法，其特征在于，所述分拣系统包括权利要求1至17任一项所述的分拣系统，所述控制方法包括如下步骤：

在所述工作站区(1)，所述第一搬运机构(5)接受目标货物(8)，将所述目标货物(8)从所述工作站区(1)搬运至所述第二搬运机构(6)处并投递至所述第二搬运机构(6)上；

所述第二搬运机构(6)将所述目标货物(8)搬运至所述目标货物(8)对应地目标容器处，并投递至所述目标容器内。

19.根据权利要求18所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括如下步骤：

所述第二搬运机构(6)从所述载具(3)上取出目标货物(8)，并投递至所述第一搬运机构(5)上；

所述第一搬运机构(5)搬运所述目标货物(8)至所述工作站区(1)的目标存放位处，并投递至所述目标存放位上。