CN116917088A - 机器人仿真装置 - Google Patents
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Abstract
本发明可以容易地对动作程序的动作、以及纹样或标签等已被切实转印到工件一同确认。一种进行机器人系统的机器人的动作程序的仿真的机器人仿真装置，具备：机器人模型配置部，其在虚拟空间内配置机器人模型；握持物模型配置部，其配置握持物模型；作业对象物模型配置部，其配置作业对象物的作业对象物模型；图像生成部，其生成按照动作程序进行动作的机器人系统的图像；显示部，其显示已生成的机器人系统的图像；第一转印物图像显示部，其在握持物模型的表面上，显示转印物的转印物图像；第二转印物图像显示部，其在握持物模型的表面与作业对象物模型的表面接触时，在反转后的作业对象物模型的表面上显示转印物图像。
Description
技术领域
本发明关于一种机器人仿真装置。
背景技术
已提案一种在画面上配置并同时显示机器人系统的三维模型，并在计算机上仿真机器人的动作程序的动作的技术，所述机器人系统具有搭载有工具的机器人、工件及周边机器。参考例如专利文献1。
先行技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2016-129915号公报
发明内容
发明想要解决的课题
例如在确认将机器人所握持的辊在平面块状体的工件推压，并将辊的纹样(例如贴纸等)黏贴于平面块状体的动作程序时，或在确认机器人对输送带搬运而来的工件张贴贴纸或图章等卷标的动作程序时，无法通过事先模拟的方式来确认辊的纹样黏贴于平面块状体的状态或在工件张贴卷标的状态，作业人员必须在现场直接确认。
因此，期望可以容易地对动作程序的动作、和纹样或标签等已切实转印到工件一同确认。
用于解决课题的手段
本公开的机器人仿真装置的一方式是在具有在作业空间内握持有握持物的机器人以及作业对象物的机器人系统中，进行所述机器人的动作程序的仿真的机器人仿真装置，所述机器人的动作程序将所述握持物的面推压到所述作业对象物的表面，并将配置在所述握持物的表面上的转印物转印到所述作业对象物的表面上，其中，所述机器人仿真装置具备：机器人模型配置部，其在三维地表现所述作业空间的虚拟空间内，配置所述机器人的机器人模型；握持物模型配置部，其在所述虚拟空间中，将所述握持物的握持物模型配置成由所述机器人模型握持；作业对象物模型配置部，其在所述虚拟空间中，将所述作业对象物的作业对象物模型配置在由所述机器人模型握持的所述握持物模型所到达的位置；图像生成部，其生成按照所述动作程序在所述机器人仿真装置上动作的所述机器人系统的图像；显示部，其显示由所述图像生成部生成的机器人系统的图像；第一转印物图像显示部，其在所述握持物模型的表面上，显示所述转印物的转印物图像；第二转印物图像显示部，其在所述握持物模型的表面与所述作业对象物模型的标面接触时，以成为相对于显示在所述握持物模型的表面上的所述转印物图像反转的关系的方式，在所述作业对象物模型的表面上显示所述转印物图像。
发明效果
根据一方式，能够容易地对动作程序的动作、和纹样或标签等已切实转印到工件一同确认。
附图说明
图1是表示第一实施方式的机器人仿真装置的功能上的结构例的功能框图。
图2是表示由图像生成部生成的机器人系统的图像的一例的图。
图3A是表示已生成的图像的一例的图。
图3B是表示已生成的图像的一例的图。
图4是表示转印物的转印物图像的一例的图。
图5是表示显示于握持物模型的表面上的图4的转印物图像的一例的图。
图6A是表示根据机器人模型的动作而转印到作业对象物模型的表面上的转印物图像的一例的图。
图6B是表示根据机器人模型的动作而转印到作业对象物模型的表面上的转印物图像的一例的图。
图6C是表示根据机器人模型的动作而转印到作业对象物模型的表面上的转印物图像的一例的图。
图7是表示经反转地转印的转印物整体的转印物图像的一例的图。
图8是说明机器人仿真装置1的仿真处理的流程图。
图9是表示第二实施方式的机器人仿真装置的功能上的结构例的功能框图。
图10是表示显示于显示部的虚拟空间的画面的一例的图。
图11是表示由图像生成部生成的机器人系统的图像的一例的图。
图12是表示与图10的机器人系统的图像重叠显示的转印物的转印物图像的一例的图。
图13是表示转印到作业对象物模型的表面上的转印物图像的一例的图。
图14是表示与图13的图像重叠显示的反转地转印的整体的转印物图像的一例的图。
具体实施方式
<第一实施方式>
利用附图来详细说明本实施方式的结构。在此，例示在作业空间中机器人握持辊，将所握持的辊推压到平面板状的工件即平面块状体，并将设置于辊的贴纸等黏贴于平面块状体的情况。此外，本发明也可以应用于将设置于机器人所握持的辊的标签等黏贴于任意形状的工件的情况。
图1是表示第一实施方式的机器人仿真装置的功能上的结构例的功能框图。
如图1所示，机器人仿真装置1是公知的计算机，包含控制部10、输入部11、显示部12及存储部13。控制部10包含虚拟空间制作部101、模型配置部102、图像生成部103、第一转印物图像显示部104及第二转印物图像显示部105。另外，存储部13包含模型数据131。
此外，机器人仿真装置1经由LAN(Local Area Network，局域网)或因特网等网络，与控制机器人(未图示)的动作的机器人控制装置(未图示)相互连接。或者，机器人仿真装置1也可以经由未图示的连接接口，与机器人控制装置(未图示)相互直接连接。
<输入部11>
输入部11是例如键盘或配置于后述的显示部12的触摸面板等，受理来自作业人员的输入。
<显示部12>
显示部12是例如液晶显示器等。如后述那样，显示部12显示例如由作业人员经由输入部11输入(选择)的机器人(未图示)、该机器人所握持的辊等握持物、及推压该握持物的平面块状体等作业对象物的3D CAD数据等。
<存储部13>
存储部13是SSD(Solid State Drive，固态硬盘)或HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)等，也可以对各种控制用程序、将辊等握持物的表面推压到平面块状体的作业对象物的表面来将配置在握持物的表面上的转印物转印到作业对象物的表面上的机器人的动作程序、以及模型数据131等一同存储。
如上述那样，模型数据131存储例如由作业人员经由输入部11输入(选择)并显示于显示部12的机器人(未图示)的3D CAD数据(以下也称为“机器人模型”)、该机器人所握持的辊等握持物的3D CAD资料(以下也称为“握持物模型”)、以及推压该握持物的平面块状体等作业对象物的3D CAD数据(以下也称为“作业对象物模型”)等。
<控制部10>
控制部10具有CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、ROM(Read OnlyMemory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、CMOS(Complementary Metal-Oxide-Semiconductor，互补性金属氧化半导体)存储器等，并构成为经由总线而能够相互通信，并且对于本领域技术人员而言所公知。
CPU是整体地控制机器人仿真装置1的处理器。CPU经由总线来读出储存于ROM的系统程序及应用程序，并按照系统程序及应用程序来控制机器人仿真装置1整体。由此，如图1所示，控制部10构成为实现虚拟空间制作部101、模型配置部102、图像生成部103、第一转印物图像显示部104及第二转印物图像显示部105的功能。在RAM储存有临时性的计算数据或显示数据等各种数据。另外，CMOS存储器是以未图示的电池来备份，并构成为即使机器人仿真装置1的电源关闭，仍保持存储状态的非易失性存储器。
虚拟空间制作部101制作三维地表现作业空间的虚拟空间，所述作业空间配置有机器人(未图示)、辊的握持物、以及平面块状体的作业对象物。
模型配置部102具有例如：作为机器人模型配置部的功能，其根据用户经由输入部11的输入操作，在由虚拟空间制作部101制作的三维的虚拟空间内，配置机器人(未图示)的机器人模型；作为握持物模型配置部的功能，其配置辊(握持物)的握持物模型；作为作业对象物模型配置部的功能，其配置平面块状体(作业对象物)的作业对象物模型。
具体而言，模型配置部102(机器人模型配置部)为了在虚拟空间内配置未图示的机器人，从存储部13的模型数据131读入机器人的机器人模型。模型配置部102(机器人模型配置部)将读入的机器人的机器人模型配置在虚拟空间内。
另外，模型配置部102(握持物模型配置部)为了在虚拟空间内配置未图示的辊的握持物模型，从存储部13的模型数据131读入辊的握持物模型。模型配置部102(握持物模型配置部)将读入的辊的握持物模型配置在虚拟空间内。
另外，模型配置部102(作业对象物模型配置部)为了在虚拟空间内配置未图示的平面块状体的作业对象物模型，从存储部13的模型数据131读入平面块状体的作业对象物模型。模型配置部102(作业对象物模型配置部)将读入的平面块状体的作业对象物模型配置在虚拟空间内。
图像生成部103生成按照动作程序而在机器人仿真装置1上进行动作的机器人系统的图像。
图2是表示由图像生成部103生成的机器人系统的图像的一例的图。
如图2所示，在已生成的图像配置有机器人模型200、握持物模型210及作业对象物模型220。
机器人模型200是握持辊等握持物并移动的垂直多关节机器人的三维模型，其具有机器人基座模型201、回旋体模型202、机器人臂模型203及手腕部模型204。
机器人臂模型203具有：上臂部模型203a，其可转动地连接于回旋体模型202；前臂部模型203b，其可转动地连接于上臂部模型203a的前端。
手腕部模型204设置于前臂部模型203b的前端，在虚拟空间内以能够绕着3轴转动的方式支承握持物模型210。
此外，机器人的动作程序具有用于使机器人模型200进行动作的虚拟机器人动作参数。虚拟机器人动作参数包含机器人坐标系统Σr的原点和轴方向、握持物坐标系统Σh的原点和轴方向、最大驱动速度、以及虚拟可动范围等参数。
机器人坐标系统Σr是在虚拟空间中使机器人模型200进行动作时成为基准的坐标系统，并通过包含于虚拟机器人动作参数的该机器人坐标系统Σr的原点和轴方向而被定义在虚拟空间内。
如图2所示，机器人坐标系统Σr的原点配置在机器人基座模型201的中心，回旋体模型202绕着机器人坐标系统Σr的Z轴转动。
握持物坐标系统Σh是规定虚拟空间中的握持物模型210的位置和姿势的坐标系统，通过包含于虚拟机器人动作参数的握持物坐标系统Σh的原点和轴方向而被定义在虚拟空间内。
如图2所示，握持物坐标系统Σh的原点被配置成与辊的握持物模型210的旋转轴即工具前端点一致，握持物模型210绕着握持物坐标系统Σh的X轴旋转。
作业对象物坐标系统Σk是在配置虚拟空间中的作业对象物模型220时成为基准的坐标系统，并通过包含于虚拟机器人动作参数的作业对象物坐标系统Σk的原点和轴方向而被定义在虚拟空间内。
如图2所示，作业对象物坐标系统Σk的原点配置在作业对象物模型220的上表面，作业对象物坐标系统Σk的轴方向被设定为后述的转印物的转印物图像使通过握持物模型210转印的方向为X轴，使作业对象物模型220的上表面的铅直方向为Z轴。
由此，机器人仿真装置1通过执行机器人的动作程序，能够控制握持物模型210的工具前端点的位置，由此例如将辊推压到平面块状体，来黏贴设置于辊的贴纸等。然后，图像生成部103生成按照该动作程序而在机器人仿真装置1上进行动作的机器人系统的图像。
图3A及图3B是表示已生成的图像的一例的图。
图像生成部103将已生成的图像显示于显示部12。
第一转印物图像显示部104在握持物模型210的表面上，显示要转印到作业对象物模型220的转印物的转印物图像。
图4是表示转印物的转印物图像的一例的图。图5是表示显示于握持物模型210的表面上的图4的转印物图像的一例的图。
如图5所示，第一转印物图像显示部104是在图2的图像上，以卷绕在握持物模型210的表面上的方式，来显示转印物的转印物图像。
此外，第一转印物图像显示部104也可以在握持物模型210的表面上显示转印物的转印物图像，并且在图2的图像上重叠显示图4的转印物整体的转印物图像。
第二转印物图像显示部105是在握持物模型210的表面与作业对象物模型220的表面接触时，以成为相对于显示在握持物模型210的表面上的转印物图像反转的关系的方式，在作业对象物模型220的表面上将转印物图像显示于显示部12。
图6A至图6C是表示根据机器人模型200的动作而转印到作业对象物模型220的面上的转印物图像的一例的图。
此外，第二转印物图像显示部105也可以将图6A至图6C的图像显示于显示部12，并且在作业对象物模型220上重叠有反转地转印的整体的转印物图像并显示于显示部12。
图7是表示反转地转印的转印物整体的转印物图像的一例的图。
然后，机器人仿真装置1(第二转印物图像显示部105)也可以如图6A至图6C所示，在作业对象物模型220的上表面黏贴有转印物时，判定为适当构筑了机器人的动作程序。
另一方面，机器人仿真装置1(第二转印物图像显示部105)也可以在作业对象物模型220的上表面张贴转印物失败时，判定为未适当构筑机器人的动作程序。此时，机器人仿真装置1也可以在显示部12显示警告图像。
由此，机器人仿真装置1能够以接近实际作业的方式，来仿真真实空间中的机器人的动作，从而可以容易确认到纹样或标签等被切实转印到工件。
<机器人仿真装置1的仿真处理>
接着，一边参考图8，一边说明机器人仿真装置1的仿真处理的流程。
图8是说明机器人仿真装置1的仿真处理的流程图。在此所示的流程是每当执行机器人的动作程序时被执行。
在步骤S1中，虚拟空间制作部101制作三维地表现作业空间的虚拟空间，所述作业空间配置有机器人、辊及平面块状体。
在步骤S2中，模型配置部102是在步骤S1中制作出的三维的虚拟空间内，配置机器人的机器人模型200、辊的握持物模型210、以及平面块状体的作业对象物模型220。
在步骤S3中，图像生成部103生成按照动作程序而在机器人仿真装置1上动作的机器人系统的图像。
在步骤S4中，图像生成部103将步骤S3所生成的机器人系统的图像，显示于显示部12。
在步骤S5中，第一转印物图像显示部104是在步骤S4中显示的图像中的握持物模型210的表面上，显示转印物的转印物图像。
在步骤S6中，第二转印物图像显示部105是在握持物模型210的表面与作业对象物模型220的表面接触时，以成为相对于显示在握持物模型210的表面上的转印物图像反转的关系的方式，根据机器人模型200及握持物模型210的动作而在作业对象物模型220的表面上，将转印物图像显示于显示部12。
如上所述，第一实施方式的机器人仿真装置1是在虚拟空间内配置机器人模型200、握持物模型210及作业对象物模型220。机器人仿真装置1生成按照动作程序而在机器人仿真装置1上进行动作的机器人系统的图像，并显示于显示部12，在已显示的图像的握持物模型210的表面上，显示转印物的转印物图像。机器人仿真装置1是在握持物模型210的表面与作业对象物模型220的表面接触时，以成为相对于显示在握持物模型210的表面上的转印物图像反转的关系的方式，根据机器人模型200的动作而在作业对象物模型220的面上，将转印物图像显示于显示部12。
由此，机器人仿真装置1能够容易地对动作程序的动作、和纹样或标签等已切实转印到工件一同确认。
以上说明了第一实施方式。
接着，说明第二实施方式。在第二实施方式中，与第一实施方式的不同点在于，机器人系统还具有：搬送装置，其搬送作业对象物；以及检测装置，其检测由搬送装置搬送中的作业对象物；机器人仿真装置还具备：搬送装置模型配置部，其在虚拟空间中配置搬送装置的搬送装置模型；作业对象物模型配置部，其将作业对象物的作业对象物模型配置在搬送装置模型上；检测装置模型配置部，其将检测搬送装置模型所搬送的作业对象物模型的检测装置的检测装置模型，配置为能够检测搬送装置模型所搬送的作业对象物模型；第二转印物图像显示部还在握持物模型的表面与由搬送装置模型搬送的作业对象物模型的表面接触时，以成为相对于显示在握持物模型的表面上的转印物图像反转的关系的方式，在作业对象物模型的表面上显示转印物图像。
由此，第二实施方式的机器人仿真装置1A能够容易地对动作程序的动作、和纹样或标签等已切实转印到工件一同确认。
以下说明第二实施方式。
图9是表示第二实施方式的机器人仿真装置的功能上的结构例的功能框图。此外，针对与图1的机器人仿真装置1的要素具有同样功能的要素，附上相同附图标记并省略详细说明。
机器人仿真装置1A包含控制部10、输入部11、显示部12及存储部13。控制部10包含虚拟空间制作部101、模型配置部102a、图像生成部103、第一转印物图像显示部104及第二转印物图像显示部105a。另外，存储部13包含模型数据131。
控制部10、输入部11、显示部12及存储部13具有与第一实施方式的控制部10、输入部11、显示部12及存储部13同等的功能。
此外，存储部13也可以对机器人的动作程序、和使搬送装置进行动作的搬送装置的动作程序一同存储。另外，存储部13的模型数据131也可以对显示于显示部12的机器人(未图示)的3D CAD数据(机器人模型)、该机器人所握持的握持物的3D CAD数据(握持物模型)及推压该握持物的作业对象物的3DCAD数据(作业对象物模型)、与输送带等搬送装置的3D CAD数据(以下也称为“搬送装置模型”)及检测搬送装置模型所搬送的作业对象物模型的三维视觉传感器等检测装置的3D CAD数据(以下也称为“检测装置模型”)一同存储。
另外，虚拟空间制作部101、图像生成部103及第一转印物图像显示部104具有与第一实施方式的虚拟空间制作部101、图像生成部103及第一转印物图像显示部104同等的功能。
模型配置部102a具有例如：作为机器人模型配置部的功能，根据用户经由输入部11的输入操作，在由虚拟空间制作部101制作的三维的虚拟空间内，配置机器人(未图示)的机器人模型；作为握持物模型配置部的功能，配置握持物的握持物模型；作为搬送装置模型配置部的功能，配置搬送装置的搬送装置模型；作为作业对象物模型配置部的功能，将工件(作业对象物)的作业对象物模型配置于搬送装置模型上；以及作为检测装置模型配置部的功能，其将三维视觉传感器等检测装置的检测装置模型，配置为能够检测搬送装置模型所搬送的作业对象物模型。
图10是表示显示于显示部12的虚拟空间的画面的一例的图。此外，图10的握持物模型210的工件具有矩形的形状，但也可以具有圆筒形等的任意形状。
与第一实施方式的情况同样地，机器人模型200是握持图章等握持物并移动的垂直多关节机器人的三维模型，其具有机器人基座模型201、回旋体模型202、机器人臂模型203、手腕部模型204及机器人手部模型205。
机器人手部模型205具有例如能够开闭的多个指部或吸附部，来保持图章等的握持物模型210。
另外，搬送装置模型230是能够搬送工件的搬送装置(例如输送带)的三维模型，其具有支承部模型231、232、以及可动地设置于该支承部模型231、232的输送机模型233，来搬送作业对象物模型220。
另外，检测装置模型240是例如三维视觉传感器等，其被设置于搬送装置模型230的铅直上方，检测由搬送装置模型230搬送的作业对象物模型220。
此外，机器人的动作程序具有用于使机器人模型200进行动作的虚拟机器人动作参数。虚拟机器人动作参数包含机器人坐标系统Σr的原点和轴方向、握持物坐标系统Σh的原点和轴方向、检测装置坐标系统Σc的原点和轴方向、最大驱动速度、以及虚拟可动范围等参数。
另外，搬送装置的动作程序具有用于使搬送装置模型230进行动作的虚拟搬送装置动作参数。虚拟搬送装置动作参数包含搬送装置坐标系统Σb的原点和轴方向、以及搬送速度等参数。
搬送装置坐标系统Σb是在虚拟空间中使输送机模型233仿真地进行动作时成为基准的坐标系统，通过包含于虚拟搬送装置动作参数的该搬送装置坐标系统Σb的原点和轴方向而被定义在虚拟空间内。
如图10所示，搬送装置坐标系统Σb的原点配置在输送机模型233的上游端的一角，输送机模型233是向搬送装置坐标系统Σb的Y轴方向搬送作业对象物模型220。
另外，如图10所示，检测装置坐标系统Σc被设定为Z轴方向与检测装置模型240的视线方向一致，且与真实空间的铅直下方一致。
由此，机器人仿真装置1A通过执行机器人的动作程序及搬送装置的动作程序，由此能够控制握持物模型210的工具前端点的位置，使得例如将图章推压到工件来张贴图章等。
图像生成部103与第一实施方式的情况同样地生成按照动作程序而在机器人仿真装置1上进行动作的机器人系统的图像。
图11是表示由图像生成部103生成的机器人系统的图像的一例的图。
如图11所示，例如通过执行机器人的动作程序及搬送装置的动作程序，由此根据预先设定于动作程序的每单位时间(例如1分钟等)的作业对象物的供给量，作业对象物模型220依次被配置于搬送装置模型230上。然后，搬送装置模型230会以预先设定于动作程序的搬送速度，将已依次配置的作业对象物模型220向搬送装置坐标系统Σb的Y轴方向搬送。
此外，如图11所示，作业对象物模型220配置于搬送装置模型230的表面上时，也可以赋予搬送装置坐标系统Σb的XY平面上的位置(及/或绕着Z轴的旋转角)的随机偏移量。
第一转印物图像显示部104是与第一实施方式的情况同样地在握持物模型210的表面上，显示要转印到作业对象物模型220的转印物的转印物图像。
图12是表示与图10的机器人系统的图像重叠显示的转印物的转印物图像的一例的图。
此外，图12所示的转印物图像是从握持物模型210的握持物坐标系统Σh的负Z轴方向所观看的图像。
第二转印物图像显示部105a是在握持物模型210的表面与由搬送装置模型230搬送的作业对象物模型220的表面接触时，以成为相对于显示在握持物模型210的表面上的转印物图像反转的关系的方式，在作业对象物模型220的表面上将转印物图像显示于显示部12。
图13是表示转印到作业对象物模型220的表面上的转印物图像的一例的图。
此外，第二转印物图像显示部105a也可以将图13的图像显示于显示部12，并且在作业对象物模型220上重叠有反转地转印的整体的转印物图像并显示于显示部12。
图14是表示与图13的图像重叠显示的反转地转印的整体的转印物图像的一例的图。
即，机器人仿真装置1A是例如在虚拟空间中使检测装置模型240进行动作，检测装置模型240检测搬送中的作业对象物模型220。机器人仿真装置1A根据检测装置模型240的视线数据及作业对象物模型220的配置数据，来生成检测装置模型240在虚拟空间内检测到作业对象物模型220时应得到的虚拟检测图像(虚拟检测结果)。
机器人仿真装置1A从已生成的虚拟检测图像中，取得机器人坐标系统Σr中的作业对象物模型220的位置和姿势。然后，机器人仿真装置1A根据取得的作业对象物模型220的位置和姿势、和机器人的动作程序，使机器人模型200在虚拟空间内进行动作。
机器人仿真装置1A以将握持物坐标系统Σh的原点持续配置于搬送中的作业对象物模型220的预定位置(例如作业对象物模型220的中心)的方式，依次设定握持物坐标系统Σh。
机器人仿真装置1A以将握持物模型210配置在由握持物坐标系统Σh所规定的位置和姿势的方式，使机器人模型200在虚拟空间内进行动作。
由此，机器人模型200可以在虚拟空间中，使握持物模型210跟随作业对象物模型220。
然后，机器人仿真装置1A(第二转印物图像显示部105a)也可以在如图13所示，在作业对象物模型220的上表面张贴有转印物时，判定为适当构筑了机器人的动作程序。
另一方面，机器人仿真装置1A(第二转印物图像显示部105a)也可以在作业对象物模型220的上表面张贴转印物失败时，判定为未适当构筑机器人的动作程序。此时，机器人仿真装置1A也可以在显示部12显示警告图像。
由此，机器人仿真装置1A能够以接近实际作业的方式，来仿真真实空间中的机器人的动作，从而可以容易地确认纹样或标签等被切实转印到工件。
此外，机器人仿真装置1A的仿真处理与图8的情况相同，省略详细说明。
如上所述，第二实施方式的机器人仿真装置1A是在虚拟空间内配置机器人模型200、握持物模型210、作业对象物模型220、搬送装置模型230及检测装置模型240。机器人仿真装置1A生成按照动作程序而在机器人仿真装置1A上进行动作的机器人系统的图像并显示于显示部12，在已显示的图像的握持物模型210的表面上，显示转印物的转印物图像。机器人仿真装置1A是在握持物模型210的表面与由搬送装置模型230搬送的作业对象物模型220的表面接触时，以成为相对于显示在握持物模型210的表面上的转印物图像反转的关系的方式，根据机器人模型200及握持物模型210的动作，而在作业对象物模型220的表面上将转印物图像显示于显示部12。
由此，机器人仿真装置1A可以容易地对动作程序的动作、和所希望的纹样或标签等已切实转印到工件一同确认。
以上说明了第二实施方式。
以上说明了第一实施方式及第二实施方式，但机器人仿真装置1、1A并不限定于上述实施方式，包含可达成目的的范围内的变形、改良。
<变形例>
在上述第一实施方式及第二实施方式，机器人仿真装置1、1A是与机器人控制装置(未图示)不同的装置，但不限定于此。例如机器人仿真装置1、1A也可以包含在机器人控制装置中(未图示)。
此外，第一实施方式及第二实施方式的机器人仿真装置1、1A所包含的各功能可分别通过硬件、软件或它们的组合来实现。在此，通过软件来实现是表示通过计算机读入程序并执行来实现。
程序能够使用各种类型的非暂时性的计算机可读取介质(Non-transitorycomputer readable medium)来储存并提供给计算机。非暂时性的计算机可读取介质包含各种类型的具实体的记录介质(Tangible storage medium)。非暂时性的计算机可读取介质的例子包含磁性记录介质(例如软性磁盘、磁带、硬盘驱动器)、磁光记录介质(例如磁光盘)、CD-ROM(Read Only Memory，只读存储器)、CD-R、CD-R/W、半导体存储器(例如掩膜ROM、PROM(Programmable ROM，可编程ROM)、EPROM(Erasable PROM(可擦除PROM))、闪存ROM、RAM)。另外，程序也可以通过各种类型的暂时性的计算机可读取介质(Transitorycomputer readable medium)来供给至计算机。暂时性的计算机可读取介质的例包含电信号、光信号以及电磁波。暂时性的计算机可读取介质可以经由电线及光纤等有线通信路径或无线通信路径，来将程序供给至计算机。
此外，描述要记录在记录介质的程序的步骤当然包含按照其顺序以时间序列进行的处理，但未必要按照时间序列来处理，也包含并行或个别地执行的处理。
将以上换言之，本公开的机器人仿真装置可以采用具有如下结构的各种各样的实施方式。
(1)本公开的机器人仿真装置1是在具有在作业空间内握持握持物的机器人、以及作业对象物的机器人系统中，进行机器人的动作程序的仿真，所述机器人的动作程序将握持物的表面推压到作业对象物的表面，来将配置在握持物的表面上的转印物，转印到作业对象物的表面上，其中，所述机器人仿真装置具备：机器人模型配置部，其在三维地表现作业空间的虚拟空间内，配置机器人的机器人模型200；握持物模型配置部，其在虚拟空间中，将握持物的握持物模型210配置成由机器人模型200握持；作业对象物模型配置部，其在虚拟空间中，将作业对象物的作业对象物模型220配置在由机器人模型200握持的握持物模型210所到达的位置；图像生成部103，其生成按照动作程序而在机器人仿真装置1上进行动作的机器人系统的图像；显示部12，其显示由图像生成部103生成的机器人系统的图像；第一转印物图像显示部104，其在握持物模型210的表面上，显示转印物的转印物图像；第二转印物图像显示部105，其在握持物模型210的表面与作业对象物模型220的表面接触时，以成为相对于显示在握持物模型210的表面上的转印物图像反转的关系的方式，在作业对象物模型220的表面上显示转印物图像。
根据该机器人仿真装置1，可以容易地对动作程序的动作、和所希望的纹样或标签等已切实转印到工件一同确认。
(2)也可以是，在(1)所记载的机器人仿真装置1A中，机器人系统还具有：搬送装置，其搬送作业对象物；以及检测装置，其检测由搬送装置搬送中的作业对象物，机器人仿真装置1A还具备：搬送装置模型配置部，其在虚拟空间中，配置搬送装置的搬送装置模型230；作业对象物模型配置部，其在虚拟空间中，将作业对象物的作业对象物模型220配置在搬送装置模型230上；检测装置模型配置部，其在虚拟空间中，将检测搬送装置模型230所搬送的作业对象物模型220的检测装置的检测装置模型240，以能够检测搬送装置模型230所搬送的作业对象物模型220的方式配置于虚拟空间，第二转印物图像显示部105a还在握持物模型210的表面与由搬送装置模型230搬送的作业对象物模型220的表面接触时，以成为相对于显示在握持物模型210的表面上的转印物图像反转的关系的方式，在作业对象物模型220的表面上显示转印物图像。
由此，机器人仿真装置1A可以实现与(1)同样的效果。
附图标记说明
1、1A 机器人仿真装置
10 控制部
101 虚拟空间制作部
102、102a 模型配置部
103 图像生成部
104 第一转印物图像显示部
105、105a 第二转印物图像显示部
11 输入部
12 显示部
13 存储部
131 模型数据。
Claims (2)
1.一种机器人仿真装置，其在具有在作业空间内握持有握持物的机器人、以及作业对象物的机器人系统中，进行所述机器人的动作程序的仿真，所述机器人的动作程序将所述握持物的表面推压到所述作业对象物的表面，并将配置在所述握持物的表面上的转印物转印到所述作业对象物的表面上，其特征在于，
所述机器人仿真装置具备：
机器人模型配置部，其在三维地表现所述作业空间的虚拟空间内，配置所述机器人的机器人模型；
握持物模型配置部，其在所述虚拟空间中，将所述握持物的握持物模型配置成由所述机器人模型握持；
作业对象物模型配置部，其在所述虚拟空间中，将所述作业对象物的作业对象物模型配置在由所述机器人模型握持的所述握持物模型所到达的位置；
图像生成部，其生成按照所述动作程序在所述机器人仿真装置上进行动作的所述机器人系统的图像；
显示部，其显示由所述图像生成部生成的机器人系统的图像；
第一转印物图像显示部，其在所述握持物模型的表面上显示所述转印物的转印物图像；
第二转印物图像显示部，其在所述握持物模型的表面与所述作业对象物模型的表面接触时，以成为相对于显示在所述握持物模型的表面上的所述转印物图像反转的关系的方式，在所述作业对象物模型的表面上显示所述转印物图像。
2.根据权利要求1所述的机器人仿真装置，其特征在于，
所述机器人系统还具有：搬送装置，其搬送所述作业对象物；以及检测装置，其检测由所述搬送装置搬送中的所述作业对象物，
所述机器人仿真装置还具备：
搬送装置模型配置部，其在所述虚拟空间中，配置所述搬送装置的搬送装置模型；
作业对象物模型配置部，其在所述虚拟空间中，将所述作业对象物的作业对象物模型配置在所述搬送装置模型上；
检测装置模型配置部，其在所述虚拟空间中，将检测所述搬送装置模型所搬送的所述作业对象物模型的检测装置的检测装置模型，以能够检测所述搬送装置模型所搬送的所述作业对象物模型的方式配置于所述虚拟空间，
所述第二转印物图像显示部还在所述握持物模型的表面与由所述搬送装置模型搬送的所述作业对象物模型的表面接触时，以成为相对于显示在所述握持物模型的表面上的所述转印物图像反转的关系的方式，在所述作业对象物模型的表面上显示所述转印物图像。
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