CN116915860B - 基于udp的指令传输方法、装置、设备以及介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及基于UDP的指令传输方法、装置、设备以及介质，涉及机器人技术领域，该方法包括：获取PC缓冲区的第一指令；将所述第一指令依次复制到UDP缓冲区；打包第二指令，得到报文，所述第二指令为所述UDP缓冲区的指令；将所述报文发送到预设的运动控制器。实现了单次通信可下载多个指令，确保多个指令之间的次序，避免单次通信传输单个指令，取得了提高下载效率的效果。

Description

基于UDP的指令传输方法、装置、设备以及介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及基于UDP的指令传输方法、装置、设备以及介质。

背景技术

现有的网络型运动控制器的PC指令下传通讯协议通常采用TCP/IP或厂商私有协议，TCP/IP协议每次通讯的连接均需要经过三次握手（即建立连接至少需要三步），存在连接建立的时延，最终导致通讯效率低。通常地，所有PC指令按次序单独地输送到网络型运动控制器，正常运作下需要维持高频率的下传速度，一旦受到外界干扰PC机与控制器的通讯，将会明显降低下传速度的频率，进而导致通讯效率降低。

发明内容

本发明提供了一种基于UDP的指令传输方法，以解决PC指令下载到运动控制器的效率低的问题。

第一方面，本发明提供了一种基于UDP的指令传输方法，所述方法包括：

获取PC缓冲区的第一指令；

将所述第一指令依次复制到UDP缓冲区；

打包第二指令，得到报文，所述第二指令为所述UDP缓冲区的指令；

将所述报文发送到预设的运动控制器。

第二方面，本发明提供了一种基于UDP的指令传输装置，包括用于执行如第一方面任一项实施例所述的基于UDP的指令传输方法的单元。

第三方面，提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面任一项实施例所述的基于UDP的指令传输方法的步骤。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项实施例所述的基于UDP的指令集传输方法的步骤。

本发明实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：

通过UDP协议实现快速通讯能力，UDP缓冲区依次存放PC缓冲区复制得到的指令，在打包第二指令的过程保留了复制得到的指令的先后顺序，由此，通过UDP协议通讯，一方面可提高通讯速率，另一方面可使单次通讯传输多个指令，同时保证指令之间的排列次序。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种基于UDP的指令集传输方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种基于UDP的指令集传输方法的子流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种基于UDP的指令传输装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

图1为本发明实施例提供的一种基于UDP的指令集传输方法的流程示意图。本发明实施例提出了一种基于UDP的指令集传输方法，具体地，参见图1，该基于UDP的指令集传输方法包括如下步骤S101-S104。

S101，获取PC缓冲区的第一指令。

具体实施中，PC缓冲区是内存空间的一部分，指在内存空间中预留了一定的存储空间，这些存储空间用来缓冲输入或输出的数据，在该实施例中，用户调用运动控制器的指令会存储到PC缓冲区，并将PC缓冲区中的用于调用运动控制器的指令作为第一指令。

S102，将所述第一指令依次复制到UDP缓冲区。

具体实施中，PC缓冲区依次存放用户调用运动控制器的指令，排列顺序为先进先出，UDP缓冲区依次存放PC缓冲区复制得到的指令。在一实施例中，UDP缓冲区为链式存储的形式，通过数据链依次存放PC缓冲区复制得到的指令，所述链式存储原理具体为可参考现有资料确定，对此本发明不做具体限定。需要说明的是，通过链式存储依次存放PC缓冲区复制得到的指令仅仅是一个示例，本领域技术人员还可以采用其它存储方式以存储PC缓冲区复制得到的指令的次序，这并不会超出本发明的保护范围。

在一实施例中，以上步骤S102包括步骤S201-S204：

S201，判断所述第一指令的数量是否大于预设第二阈值。

具体实施中，从PC缓冲区复制指令之前，首先判断从PC缓冲区获取的指令是否大于预设的第二阈值，通常地，第二阈值预设为0，即首先判断PC缓冲区是否存在指令，若所述第一指令的数量大于0，则判定PC缓冲区存在待复制指令，若所述第一指令的数量不大于0，则判定PC缓冲区不存在待复制指令。待复制指调用运动控制器的未复制到UDP缓冲区的指令。先判断PC缓冲区的第一指令的数量，可有效避免发送空指针异常的现象。

S202，若所述第一指令的数量大于预设第二阈值，选取所述第一指令作为目标指令；判断所述第二指令的数量是否小于预设第三阈值。

具体实施中，以第二阈值预设为0作为例子，若所述第一指令的数量大于0，则判定PC缓冲区存在待复制指令，存在多个待复制指令时，按所有待复制指令的次序选取首个待复制指令作为目标指令，若所述第一指令的数量不大于0，则判定PC缓冲区不存在待复制指令。第二指令指UDP缓冲区的指令，通常地，第三阈值为UDP缓冲区的存储指令数量的上限，判断所述第二指令的数量是否小于预设第三阈值，即判断第二指令的数量是否达到UDP缓冲区的存储指令数量的上限，若所述第二指令的数量小于UDP缓冲区的存储指令数量的上限，即判定UDP缓冲区存储指令的数量未满，若所述第二指令的数量不小于UDP缓冲区的存储指令数量的上限，即判定UDP缓冲区存储指令的数量已满。

在一实施例中，以上步骤S202包括：若所述第二指令的数量不小于预设第三阈值，执行所述打包第二指令，得到报文的步骤。

若所述第二指令的数量不小于预设第三阈值，判定UDP缓冲区存储指令的数量已满，即无法将PC缓冲区的待复制指令复制到UDP缓冲区，执行步骤S103。

S203，若所述第二指令的数量小于预设第三阈值，将所述目标指令复制到所述UDP缓冲区，将复制后的UDP缓冲区的指令作为新的第二指令，获取所述目标指令的下一指令作为新的第一指令，执行所述判断所述第一指令的数量是否大于预设第二阈值的步骤。

具体实施中，若所述第二指令的数量小于预设第三阈值，判定UDP缓冲区存储指令的数量未满，即可将PC缓冲区的待复制指令复制到UDP缓冲区，循环执行步骤S201-S204，直到PC缓冲区的待复制指令的数量不大于预设第二阈值，或，直到第二指令的数量不小于预设第三阈值。

S204，若所述第一指令的数量不大于预设第二阈值，执行所述打包第二指令，得到报文的步骤。

具体实施中，若所述第一指令的数量不大于0，则判定PC缓冲区不存在待复制指令，执行步骤S103。

S103，打包第二指令，得到报文，所述第二指令为所述UDP缓冲区的指令。

具体实施中，第二指令指UDP缓冲区中从PC缓冲区复制得到的指令，通过UDP协议实现快速通讯能力，UDP缓冲区依次存放PC缓冲区复制得到的指令，在打包第二指令的过程保留了复制得到的指令的先后顺序，由此，通过UDP协议通讯，一方面可提高通讯速率，另一方面可使单次通讯传输多个指令，同时保证指令之间的排列次序。

在一实施例中，参见图2，图2为本发明实施例提供的一种基于UDP的指令集传输方法的子流程示意图。以上步骤S103包括步骤S301-S302：

S301，获取所述UDP缓冲区的缓冲区头。

具体实施中，UDP缓冲区包括缓冲区头，缓冲区头指存储内核处理缓冲区所需要的信息，在该实施例中，缓冲区头还是区分UDP缓冲区的标识。

S302，打包所述第二指令以及所述缓冲区头，得到所述报文。

具体实施中，从第二指令以及所述缓冲区头中提取预设的参数，基于UDP协议在预设的报文结构中填写报文头以及参数，填写后的报文结构即为所述报文，所述报文用于传输至运动控制器，由运动控制器提取报文中的指令并执行，实现指令传输。

在一实施例中，以上步骤S302包括步骤S401-S402：

S401，判断所述第二指令的数量是否小于预设第一阈值；

具体实施中，第二指令为所述UDP缓冲区的指令，通常地，第一阈值预设为1，判断所述第二指令的数量是否小于1，即判断UDP缓冲区的指令是否为空，若所述第二指令的数量小于1，则判定UDP缓冲区的指令为空，若所述第二指令的数量不小于1，则判定UDP缓冲区的指令不为空。

S402，若所述第二指令的数量小于预设第一阈值，打包所述缓冲区头得到所述报文。

具体实施中，若判定UDP缓冲区的指令为空，根据缓冲区头在预设的报文结构中填写报文头，将仅有报文头的报文作为所述报文，可理解地，若UDP缓冲区的指令为空，将仅有报文头的报文发送到预设的运动控制器。

在一实施例中，以上步骤S401之后，还包括步骤S403：

S403，若所述第二指令的数量不小于预设第一阈值，将所述第二指令根据预设的检验算法计算，得到校验码，将所述UDP缓冲区的指令、所述缓冲区头以及所述校验码作为所述报文。

具体实施中，若UDP缓冲区的指令不为空，根据预设的检验算法计算UDP报文的校验码，写入UDP报文之中，需要说明的是，在该实施例中，检验码用于检验多个指令的完整性以及顺序，即用于检验报文中的指令与指令之间的关系，而指令结构中的检验码是用于检验指令函数的关系，针对单个指令函数中的检验码的原理具体为可参考现有资料确定，对此本发明不做具体限定。

S104，将所述报文发送到预设的运动控制器。

具体实施中，将打包得到的报文基于UDP协议发送到预设的运动控制器中，由运动控制器提取报文中的指令并执行，实现指令传输，通过UDP协议实现快速通讯能力，可有效地提高指令传输的速率，同时打包得到的报文包含多个指令以及多个指令之间次序，保证指令之间的排列次序。

在一实施例中，上述任一实施例中的基于UDP的指令传输方法，还包括步骤：通过所述UDP缓冲区接收所述运动控制器发送的回馈报文。

具体实施中，通过UDP缓冲区接收由运动控制器执行发出的回馈报文，将UDP缓冲区接收到的回馈报文复制到PC缓冲区，以使对PC缓冲区的回馈报文作预处理，预处理包括存储至预设的存储单元、将回馈报文解包用于预设显示端展示等。

本发明实施例可实现以下优点：

通过UDP协议实现快速通讯能力，UDP缓冲区依次存放PC缓冲区复制得到的指令，在打包第二指令的过程保留了复制得到的指令的先后顺序，由此，通过UDP协议通讯，一方面可提高通讯速率，另一方面可使单次通讯传输多个指令，同时保证指令之间的排列次序。

参见图3本发明实施例还提供了一种基于UDP的指令传输装置600，该基于UDP的指令传输装置600包括接收单元601、复制单元602、打包单元603以及发送单元604。

接收单元601,用于获取PC缓冲区的第一指令。

复制单元602,用于将所述第一指令依次复制到UDP缓冲区。

在一实施例中，所述将所述第一指令依次复制到UDP缓冲区，包括：

判断所述第一指令的数量是否大于预设第二阈值；

若所述第一指令的数量大于预设第二阈值，选取所述第一指令作为目标指令；判断所述第二指令的数量是否小于预设第三阈值；

若所述第二指令的数量小于预设第三阈值，将所述目标指令复制到所述UDP缓冲区，将复制后的UDP缓冲区的指令作为新的第二指令，获取所述目标指令的下一指令作为新的第一指令，执行所述判断所述第一指令的数量是否大于预设第二阈值的步骤；

若所述第一指令的数量不大于预设第二阈值，执行所述打包第二指令，得到报文的步骤。

在一实施例中，所述判断所述第二指令的数量是否小于预设第三阈值，包括：

若所述第二指令的数量不小于预设第三阈值，执行所述打包第二指令，得到报文的步骤。

打包单元603，用于打包第二指令，得到报文，所述第二指令为所述UDP缓冲区的指令。

在一实施例中，所述打包第二指令，得到报文，包括：

获取所述UDP缓冲区的缓冲区头；

打包所述第二指令以及所述缓冲区头，得到所述报文。

在一实施例中，所述打包所述第二指令以及所述缓冲区头，得到所述报文，包括：

判断所述第二指令的数量是否小于预设第一阈值；

若所述第二指令的数量小于预设第一阈值，打包所述缓冲区头得到所述报文。

在一实施例中，所述判断所述第二指令的数量是否小于预设第一阈值之后，还包括：

若所述第二指令的数量不小于预设第一阈值，将所述第二指令根据预设的检验算法计算，得到校验码，将所述UDP缓冲区的指令、所述缓冲区头以及所述校验码作为所述报文。

发送单元604，用于将所述报文发送到预设的运动控制器。

在一实施例中，还包括接收单元605：用于通过所述UDP缓冲区接收由所述运动控制器发送的回馈报文。

如图4所示，图4是本申请实施例提供的一种计算机设备的示意性框图。该计算机设备500可以是终端，也可以是服务器，其中，终端可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、个人数字助理和穿戴式设备等具有通信功能的电子设备。服务器可以是独立的服务器，也可以是多个服务器组成的服务器集群。

该计算机设备500包括通过系统总线501连接的处理器502、存储器和网络接口505，其中，存储器可以包括非易失性存储介质503和内存储器504。

该非易失性存储介质503可存储操作系统5031和计算机程序5032。该计算机程序5032被执行时，可使得处理器502执行一种基于UDP的指令集传输方法。

该处理器502用于提供计算和控制能力，以支撑整个计算机设备500的运行。

该内存储器504为非易失性存储介质503中的计算机程序5032的运行提供环境，该计算机程序5032被处理器502执行时，可使得处理器502执行一种基于UDP的指令集传输方法。

该网络接口505用于与其它设备进行网络通信。本领域技术人员可以理解，上述结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备500的限定，具体的计算机设备500可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

应当理解，在本申请实施例中，处理器502可以是中央处理单元 (CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器502还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路 (Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本领域普通技术人员可以理解的是实现上述实施例的方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成。该计算机程序可存储于一存储介质中，该存储介质为计算机可读存储介质。该计算机程序被该计算机系统中的至少一个处理器执行，以实现上述方法的实施例的流程步骤。

因此，本发明还提供一种存储介质。该存储介质可以为计算机可读存储介质。该存储介质存储有计算机程序。

所述存储介质为实体的、非瞬时性的存储介质，例如可以是U盘、移动硬盘、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的实体存储介质。所述计算机可读存储介质可以是非易失性，也可以是易失性。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的。例如，各个单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。本发明实施例装置中的单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。

该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，终端，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，尚且本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种基于UDP的指令传输方法，其特征在于，所述方法包括：

获取PC缓冲区的第一指令；

将所述第一指令依次复制到UDP缓冲区；

打包第二指令，得到报文，所述第二指令为所述UDP缓冲区的指令；

将所述报文发送到预设的运动控制器;

所述将所述第一指令依次复制到UDP缓冲区，包括：

判断所述第一指令的数量是否大于预设第二阈值；

若所述第一指令的数量不大于预设第二阈值，执行所述打包第二指令，得到报文的步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述打包第二指令，得到报文，包括：

获取所述UDP缓冲区的缓冲区头；

打包所述第二指令以及所述缓冲区头，得到所述报文。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述打包所述第二指令以及所述缓冲区头，得到所述报文，包括：

判断所述第二指令的数量是否小于预设第一阈值；

若所述第二指令的数量小于预设第一阈值，打包所述缓冲区头得到所述报文。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述第二指令的数量是否小于预设第一阈值之后，还包括：

若所述第二指令的数量不小于预设第一阈值，将所述第二指令根据预设的检验算法计算，得到校验码，将所述UDP缓冲区的指令、所述缓冲区头以及所述校验码作为所述报文。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述第二指令的数量是否小于预设第三阈值，包括：

若所述第二指令的数量不小于预设第三阈值，执行所述打包第二指令，得到报文的步骤。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述UDP缓冲区接收由所述运动控制器发送的回馈报文。

7.一种基于UDP的指令传输装置，其特征在于，包括用于执行如权利要求1-6任一项所述方法的单元。

8.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-6任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的方法的步骤。