CN116915645A - 一种信号检测方法、装置、电子设备及车辆 - Google Patents

一种信号检测方法、装置、电子设备及车辆 Download PDF

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CN116915645A CN202310654114.7A CN202310654114A CN116915645A CN 116915645 A CN116915645 A CN 116915645A CN 202310654114 A CN202310654114 A CN 202310654114A CN 116915645 A CN116915645 A CN 116915645A
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Abstract

本申请涉及一种信号检测方法、装置、系统及电子设备，涉及信号处理技术领域，其中方法包括：先获取待检测的CAN信号；确定待检测的CAN信号对应的第一标定信息；然后将待检测的CAN信号发送给控制器进行处理；读取控制器中与待检测的CAN信号对应处理得到的第二标定信息；再对第一标定信息和读取到的第二标定信息进行一致性检测，确定一致性检测结果。本申请可代替原本通过Matlab搭建上层模型，再将模型通过DaVinci Developer以及DaVinci Configurator等工具进行集成的方法，节省操作时间，简化测试流程，可提高CAN信号一致性检测效率。

Description

一种信号检测方法、装置、电子设备及车辆
技术领域
本申请涉及信号处理技术领域，具体涉及一种信号检测方法、装置、电子设备及车辆。
背景技术
在新型车载域控制器(ExtnddedDomain Control Unit，XCU)检测过程中，控制器存在从控制器域网(Controller Area Network，CAN)总线上接收到的报文与控制器发出的报文不一致的情况。
为了解决这一问题需要对CAN信号进行一致性检测，目前，CAN信号的一致性检测方法主要是通过Matlab搭建上层模型，再将模型通过DaVinci Developer以及DaVinciConfigurator等工具进行集成之后才能进行一致性检测。
然而，在搭建模型、集成等操作过程中，需要耗费大量时间，检测流程繁琐，造成CAN信号一致性检测效率较低。
发明内容
有鉴于此，本申请提供了一种信号检测方法、装置、电子设备及车辆，主要目的在于改善目前现有技术在搭建模型、集成等操作过程中，需要耗费大量时间，检测流程繁琐，造成CAN信号一致性检测效率较低的技术问题。
第一方面，本申请提供了一种信号检测方法，包括：
获取待检测的CAN信号；
确定待检测的CAN信号对应的第一标定信息；
将待检测的CAN信号发送给控制器进行处理；
读取控制器中与待检测的CAN信号对应处理得到的第二标定信息；
对第一标定信息和读取到的第二标定信息进行一致性检测，确定一致性检测结果。
第二方面，本申请提供了一种信号检测装置，包括：
获取模块，被配置为获取待检测的CAN信号；
确定模块，被配置为确定待检测的CAN信号对应的第一标定信息；
处理模块，被配置为将待检测的CAN信号发送给控制器进行处理；
读取模块，被配置为读取控制器中与待检测的CAN信号对应处理得到的第二标定信息；
检测模块，被配置为对第一标定信息和读取到的第二标定信息进行一致性检测，确定一致性检测结果。
第三方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法。
第四方面，本申请提供了一种电子设备，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面所述的方法。
第五方面，本申请提供了一种车辆，包括：如第二方面所述的装置、或如第四方面所述的电子设备。
借由上述技术方案，本申请提供的一种信号检测方法、装置、电子设备及车辆，替换通过Matlab提供模型以及DaVinci工具进行集成的流程。具体的，先获取待检测的CAN信号；确定待检测的CAN信号对应的第一标定信息；然后将待检测的CAN信号发送给控制器进行处理；读取控制器中与待检测的CAN信号对应处理得到的第二标定信息；再对第一标定信息和读取到的第二标定信息进行一致性检测，确定一致性检测结果。与目前现有技术相比，本申请可代替原本通过Matlab搭建上层模型，再将模型通过DaVinci Developer以及DaVinci Configurator等工具进行集成的方法，节省操作时间，简化测试流程，可提高CAN信号一致性检测效率。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本申请实施例提供的一种信号检测方法的流程示意图；
图2示出了本申请实施例提供的另一种信号检测方法的流程示意图；
图3示出了本申请实施例提供的一种应用示例的流程示意图；
图4示出了本申请实施例提供的一种信号检测装置的结构示意图；
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面将对本申请的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
为了改善目前现有技术在搭建模型、集成等操作过程中，需要耗费大量时间，检测流程繁琐，造成CAN信号一致性检测效率较低的技术问题。本实施例提供了一种信号检测方法，如图1所示，该方法包括：
步骤101、获取待检测的CAN信号。
CAN表示控制器局域网络，是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，并最终成为国际标准，是国际上应用最广泛的现场总线之一。
在本申请实施例中，待检测的CAN信号是指上位机中需要进行一致性检测的CAN信号，上位机中包含多个待检测的CAN信号，在进行一致性检验的过程中，需要对上位机中的多个带检测的CAN信号进行逐一检测。
上位机可以是能够直接发出操控命令的计算机，在本申请实施例中，上位机可以发出读取信号、发送信号的命令等等。
步骤102、确定待检测的CAN信号对应的第一标定信息。
在本申请实施例中，第一标定信息是指在待检测的CAN信号的原始信息中进行提取后的信息，CAN信号的原始信息可以包括信号的地址、信号名等等，CAN信号的标定信息为对CAN信号的信号地址或信号名等进行标注处理，得到的信息为CAN信号的标定信息，相应的，待检测的CAN信号的第一标定信息为针对待检测的CAN信号中的标定的信号地址或信号名等等。
步骤103、将待检测的CAN信号发送给控制器进行处理。
车载控制器可以包含很多种类，例如：整车控制器(Vehicle control unit，VCU)、混合动力控制器(Hybrid Control Unit，HCU)、自动变速箱控制器(Transmission ControlUnit，TCU)、XCU等等，在本申请实施例中，控制器具体可为XCU。
在新型XCU测试过程中，控制器存在从总线上接收到的报文与总线上的报文不一致以及控制器发出的报文与实际发送到总线上的报文不一致的情况。现有的测试中，需要通过Matlab搭建上层模型，再将模型通过DaVinci Developer以及DaVinci Configurator等工具进行集成之后才能进行一致性测试，搭建模型、集成等操作需要耗费大量时间，测试流程繁琐，无法提高测试效率。
在XCU测试中，通过搭建模型以及集成的方法进行CAN信号一致性测试，测试流程繁琐，效率较低。本申请实施例可实现脱离Matlab提供模型以及DaVinci集成的流程，实现完全自动化测试，且操作流程简单易上手，可继承性较强，也提高了测试效率。
在本申请实施例中，上位机将待检测的CAN信号发送给控制器进行处理，具体的发送过程为，上位机通过控制同星设备(TSMaster CAN设备)，向控制器发送待检测的CAN信号。
TSMaster是同星智能推出的虚拟仪器软件平台，可连接、配置并控制所有的同星硬件工具、设备，实现汽车总线监控、仿真、诊断、标定、BootLoader、I/O控制、测量测试、EOL等多种场合的功能需求。同时，TSMaster支持Vector、Kavaser、PCAN、英特佩斯、周立功总线系列产品硬件及市场上主流的仪器(示波器、波形发生器、数字万用表等)、板卡(AI、DI、DO等)，可实现多硬件、多通道联合仿真、测试。
TSMaster自带的小程序功能支持用户自定义仿真测试面板，测试流程，测试逻辑，甚至测试系统和报告自动化生成。用户基于TSMaster所写的每行代码具有硬件无关性，可分享，可引用，可跨硬件平台。此外，TSMaster可支持Matlab Simulink联合仿真，支持联合CarSim完成带车辆动力学模型的ECU算法仿真测试(软实时HIL)。内置C脚本、Python脚本编辑器，可直接在TSMaster中执行ECU代码。可适用于研发人员、ECU产线、试验工程师、售后人员使用。
步骤104、读取控制器中与待检测的CAN信号对应处理得到的第二标定信息。
在本申请实施例中，控制器中运行的文件为与待检测的CAN信号对应的文件，在控制器运行的文件中，包含着第二标定信息，第二标定信息为在控制器中保存的与待检测的CAN信号对应的第二标定信息。
步骤105、对第一标定信息和读取到的第二标定信息进行一致性检测，确定一致性检测结果。
在本申请实施例中，读取是上位机对控制器中的第二标定信息进行读取，通过对第二标定信息进行读取，与上位机中的第一标定信息对比，进行一致性检测。
一致性检测是指通过上位机对第一标定信息和第二标定信息进行一致性检验，在本申请实施例中，一致性检测要对待检测的所有CAN信号进行一致性检验。
一致性检测结果是指针对上位机对待检测的CAN信号的标定信息进行的一致性检验，得到的检测结果，具体检测结果的存在形式可以为检测报告，在此不做具体限定。
与目前现有技术相比，本实施例可代替原本通过Matlab搭建上层模型，再将模型通过DaVinci Developer以及DaVinci Configurator等工具进行集成的方法，节省操作时间，简化测试流程，可提高CAN信号一致性检测效率。
进一步的，作为上述实施例的细化和扩展，为了完整说明本公开实施例方法的具体实现过程，本申请实施例提供了如图2所示的具体方法，该方法包括：
步骤201、获取待检测的CAN信号。
可选的，步骤201具体可包括：从多个第一CAN信号中获取待检测的第一CAN信号。
示例性的，从多个待检测的第一CAN信号中获取单个待检测的CAN信号，以获取到的单个待检测的CAN信号为A信号为例，在对信号A进行一致性检测后，再逐一获取除A信号外，剩余的待检测CAN信号。
步骤202、确定待检测的CAN信号对应的第一标定信息。
可选的，步骤202具体可包括：从多个第一CAN信号分别对应的标定信息中，确定待检测的第一CAN信号对应的标定信息。
示例性的，基于步骤201，从多个待检测的第一CAN信号对应的标定信息中，确定A信号对应的标定信息，相应的，在对A信号进行一致性检验后，再逐一获取除A信号外，剩余的待检测CAN信号分别对应的标定信息。
步骤203、将待检测的CAN信号发送给控制器进行处理。
其中，控制器中记录有控制器运行文件，控制器运行文件包括多个第二标定信息；控制器用于依据与待检测的CAN信号对应的回调函数，从多个第二标定信息中确定与待检测的CAN信号对应处理得到的第二标定信息。
在一些实施例中，控制器运行文件的创建过程包括：获取CAN数据库文件，CAN数据库文件中包含多个CAN信号；对CAN数据库文件进行解析；将解析得到的信息与第一源码文件的矩阵信息进行匹配；将匹配成功的第一源码文件生成注入测试代码的第二源码文件，其中，测试代码中包含CAN信号对应的标定信息；对第二源码文件加入源码编译，得到控制器运行文件。
进一步的，步骤203还包括：对第二源码文件进行标定信息提取，得到多个CAN信号分别对应的标定信息，并写入到匹配过程相应得到的过程文件中，标定信息包括标定地址和信号标识。
相应的，步骤202具体可包括：从过程文件中确定待检测的CAN信号对应的第一标定信息。以及，步骤201具体还包括：从CAN数据库文件中获取待检测的CAN信号。
在本申请实施例中，上位机在给控制器发送CAN信号和读取控制器中的第二标定信息都是通过CAN总线进行的。
示例性的，基于步骤202，上位机通过控制同星设备将A信号通过CAN总线发送给控制器进行处理。
在本申请实施例中，控制器运行的文件格式可以为hex格式，控制器的运行文件中，包含多个第二标定信息，在控制器运行文件运行的过程中，控制器中记录有多个第二标定信息。
示例性的，基于步骤202，获取控制器运行文件，控制器运行文件中包含与发送的A信号对应的第二标定信息，并将控制器运行文件发送给控制器运行，控制器中记录有与A信号对应的第二标定信息，例如，包含第二标定信息的文件在控制器中运行，控制器中包含保存有第二标定信息。
CAN数据库文件可以为DBC文件，DBC文件代表的是CAN的数据库文件，在这个文件中把CAN通讯的信息定义的非常完整清楚，而CAN网络的通讯就是依据这个文件的描述进行的，所以DBC文件的作用非常强大，正是因为有了它才可以使得整个CAN网路的节点控制器无差错的协同同步开发。
在本申请实施例中，对CAN数据库文件进行解析具体可以为通过Python脚本进行解析，第一源码文件具体可以为DaVinci Developer以及DaVinci Configurator两个工具，第一源码文件中包括多种函数信息，第一源码文件的矩阵信息具体可以为Davinci工具中函数所配置的矩阵信息。
示例性的，基于步骤202，首先获取到CAN数据库文件，并通过Python脚本进行解析，再获取到第一源码文件中函数对应的矩阵信息，将解析过的CAN数据库文件与第一源码文件的矩阵信息进行匹配，匹配成功后将第一源码文件中注入测试代码，得到第二源码文件，对第二源码文件加入源码并进行编译，得到上述控制器运行文件。
示例性的，基于步骤202，对第二源码文件进行标定变量提取，具体为提取文件中CAN信号的地址、信号名等，对待检测的多个CAN信号逐一进行信号标定后，获取到多个CAN信号对应的标定信息。
步骤204、读取控制器中与待检测的CAN信号对应处理得到的第二标定信息。
示例性的，基于步骤203，以信号A对应的第二标定信息为例，控制器中获取到与信号A对应的回调函数，回调函数中包含与信号A对应的第二标定信息。
在本申请实施例中，上位机通过通用校准协议对第二标定信息进行读取。
通用校准协议(Universal Calibration Protocol，XCP)是由自动化和测量系统标准化协会(Association for Standardization of Automation and MeasuringSystems，ASAM)组织在2003年提出的可在不同的通信总线上进行标定的新型标定协议，这里的X代表不同的传输层上传输(CAN、Ethernet、FlexRay、SCI、SPI、USB)。XCP的应用场景：上传ECU数据，实现对ECU内部变量进行观测；在线对ECU内部变量进行标定；ECU刷写程序或数据。
示例性的，基于步骤204，上位机对第二标定信息进行读取，获取到控制器中保存的第二标定信息。
步骤205、对第一标定信息和读取到的第二标定信息进行一致性检测，确定一致性检测结果。
示例性的，基于步骤205，对信号A的第一标定信息和第二标定信息进行一致性检验。
可选的，依据上述步骤对待检测的所有CAN信号逐一进行一致性检测，生成包含一致性检测结果的检测报告，若所有待检测的CAN信号全部判定一致性检测通过，则生成一致性检测成功报告；若待检测的所有CAN信号中存在至少一条一致性检测不通过，则生成一致性检测失败报告，并获取检测不通过的CAN信号。
步骤206、生成包含所述一致性检测结果的检测报告。
与目前现有技术相比，本实施例可代替原本通过Matlab搭建上层模型，再将模型通过DaVinci Developer以及DaVinci Configurator等工具进行集成的方法，节省操作时间，简化测试流程，可提高CAN信号一致性检测效率。
进一步的，为了完整说明本实施例方法的具体实现过程，本实施例提供了如下示例，但不限于此，如图3所示，为示例的流程图。
首先通过Python脚本解析CAN数据库文件，并且将解析出来的信息与Davinci中的函数所配置的矩阵信息进行匹配，匹配成功后生成注入测试代码后的源文件，与此同时生成供上位机使用的过程文件。将新生成的源码文件编译并下载至控制器中，同时提取出新生成的源码文件中CAN信号的地址信息，并生成地址文件，对生成的地址文件进行标定变量，并将写入标定变量的地址文件写入过程文件，将通过对源码文件进行解析得到的过程文件进行覆盖更新，得到新的过程文件，上位机读取新的过程文件中的标定信息。上位机根据过程文件计算出需要发送到信号以及信号值并通过控制同星设备向总线发送CAN报文中的信号，控制器内部会将收到的CAN报文中的信号进行解析，并且调用添加测试代码后的回调函数，回调函数中定义了与报文信号所匹配的观测量，观测量会记录收到的信号值，此时上位机会通过XCP协议，读取观测量的值，并于自身发出的信号值做对比，检验收发是否一致，若所有待检测的CAN信号全部判定一致性检测通过；若待检测的所有CAN信号中存在至少一条一致性检测不通过，则判定一致性检验不通过，检验完收发一致性后，将自动生成报告供测试人员进行分析。
与目前现有技术相比，本实施例可代替原本通过Matlab搭建上层模型，再将模型通过DaVinci Developer以及DaVinci Configurator等工具进行集成的方法，节省操作时间，简化测试流程，可提高CAN信号一致性检测效率。
进一步的，作为图1和图2所示方法的具体实现，本实施例提供了信号检测装置，如图4所示，该装置包括：获取模块31、确定模块32、处理模块33、读取模块34、检测模块35。
获取模块31，被配置为获取待检测的CAN信号；
确定模块32，被配置为确定所述待检测的CAN信号对应的第一标定信息；
处理模块33，被配置为将所述待检测的CAN信号发送给控制器进行处理；
读取模块34，被配置为读取所述控制器中与所述待检测的CAN信号对应处理得到的第二标定信息；
检测模块35，被配置为对所述第一标定信息和读取到的第二标定信息进行一致性检测，确定一致性检测结果。
在具体的应用场景中，所述控制器中记录有控制器运行文件，所述控制器运行文件包括多个第二标定信息；所述控制器用于依据与所述待检测的CAN信号对应的回调函数，从所述多个第二标定信息中确定与所述待检测的CAN信号对应处理得到的第二标定信息。
在具体的应用场景中，控制器运行文件的创建过程包括：获取CAN数据库文件，所述CAN数据库文件中包含多个CAN信号；对所述CAN数据库文件进行解析；将解析得到的信息与第一源码文件的矩阵信息进行匹配；将匹配成功的第一源码文件生成注入测试代码的第二源码文件，其中，所述测试代码中包含CAN信号对应的标定信息；
在具体的应用场景中，控制器运行文件的创建过程还包括：对所述第二源码文件进行标定信息提取，得到多个CAN信号分别对应的标定信息，并写入到匹配过程相应得到的过程文件中，所述标定信息包括标定地址和信号标识。
在具体的应用场景中，处理模块33，具体被配置为从所述过程文件中确定所述待检测的CAN信号对应的第一标定信息。
在具体的应用场景中，处理模块33，具体还被配置为从所述CAN数据库文件中获取待检测的CAN信号。
检测模块35，还被配置为生成包含所述一致性检测结果的检测报告。
需要说明的是，本实施例提供的一种信号检测装置所涉及各功能单元的其它相应描述，可以参考图1和图2中的对应描述，在此不再赘述。
基于上述如图1和图2所示方法，相应的，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述如图1和图2所示的方法。
基于这样的理解，本公开的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施场景的方法。
基于上述如图1和图2所示的方法，以及图4所示的虚拟装置实施例，为了实现上述目的，本公开实施例还提供了一种电子设备，可配置在计算机端侧等，该设备包括存储介质和处理器；存储介质，用于存储计算机程序；处理器，用于执行计算机程序以实现上述如图1和图2所示的方法。
在一些实施例中，上述实体设备还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、射频(Radio Frequency，RF)电路，传感器、音频电路、WI-FI模块等等。用户接口可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)等，可选用户接口还可以包括USB接口、读卡器接口等。网络接口在一些实施例中可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)等。
本领域技术人员可以理解，本公开实施例提供的上述实体设备结构并不构成对该实体设备的限定，可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
存储介质中还可以包括操作系统、网络通信模块。操作系统是管理上述实体设备硬件和软件资源的程序，支持信息处理程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储介质内部各组件之间的通信，以及与信息处理实体设备中其它硬件和软件之间通信。
基于上述电子设备，本公开实施例还提供了一种车辆，具体可包括：如图4所示的装置或如上述电子设备。该车辆具体可以为新能源汽车或者传统汽车等。
通过以上公开的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本公开可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，也可以通过硬件实现。通过应用本公开实施例的方案，可代替原本通过Matlab搭建上层模型，再将模型通过DaVinci Developer以及DaVinci Configurator等工具进行集成的方法，节省操作时间，简化测试流程，可提高CAN信号一致性检测效率。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (11)

1.一种信号检测方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待检测的CAN信号；
确定所述待检测的CAN信号对应的第一标定信息；
将所述待检测的CAN信号发送给控制器进行处理；
读取所述控制器中与所述待检测的CAN信号对应处理得到的第二标定信息；
对所述第一标定信息和读取到的第二标定信息进行一致性检测，确定一致性检测结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制器中记录有控制器运行文件，所述控制器运行文件包括多个第二标定信息；
所述控制器用于依据与所述待检测的CAN信号对应的回调函数，从所述多个第二标定信息中确定与所述待检测的CAN信号对应处理得到的第二标定信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制器运行文件的创建过程包括：
获取CAN数据库文件，所述CAN数据库文件中包含多个CAN信号；
对所述CAN数据库文件进行解析；
将解析得到的信息与第一源码文件的矩阵信息进行匹配；
将匹配成功的第一源码文件生成注入测试代码的第二源码文件，其中，所述测试代码中包含CAN信号对应的标定信息；
对所述第二源码文件加入源码编译，得到所述控制器运行文件。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述将匹配成功的第一源码文件生成注入测试代码的第二源码文件之后，还包括：
对所述第二源码文件进行标定信息提取，得到多个CAN信号分别对应的标定信息，并写入到匹配过程相应得到的过程文件中，所述标定信息包括标定地址和信号标识。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述待检测的CAN信号对应的第一标定信息，包括：
从所述过程文件中确定所述待检测的CAN信号对应的第一标定信息。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取待检测的CAN信号，包括：
从所述CAN数据库文件中获取待检测的CAN信号。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述第一CAN信号的第一标定信息和读取到的第二标定信息进行一致性检测，确定一致性检测结果之后，所述方法还包括：
生成包含所述一致性检测结果的检测报告。
8.一种信号检测装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，被配置为获取待检测的CAN信号；
确定模块，被配置为确定所述待检测的CAN信号对应的第一标定信息；
处理模块，被配置为将所述待检测的CAN信号发送给控制器进行处理；
读取模块，被配置为读取所述控制器中与所述待检测的CAN信号对应处理得到的第二标定信息；
检测模块，被配置为对所述第一标定信息和读取到的第二标定信息进行一致性检测，确定一致性检测结果。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法。
10.一种电子设备，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法。
11.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求8所述的装置、或如权利要求10所述的电子设备。
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