CN116913085A - 一种辅助跟车方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种辅助跟车方法、装置、电子设备及存储介质，涉及智能网联汽车领域，方法包括：获取路侧信息；所述路侧信息包括当前路口的道路停止线中心点坐标和交通信号灯信息；获取所述领航车和所述跟随车的运动状态信息，基于所述路侧信息、所述领航车和所述跟随车的运动状态信息确定第一行驶信息和第二行驶信息；基于所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，生成第一目标行驶策略，并将所述第一目标行驶策略发送至所述领航车和所述跟随车，以使所述领航车和所述跟随车基于所述第一目标行驶策略使得所述领航车和所述跟随车针对所述当前路口的通过状态一致。本发明能够实时动态地协调两车，使得驾驶员直观地了解跟车情况，实现安全高效的跟车体验。
Description
技术领域
本发明涉及智能网联汽车领域，具体涉及一种辅助跟车方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着汽车智能化程度越来越高，车联网通过整合全球定位系统(GPS)导航技术、车对车交流技术、无线通信及远程感应技术奠定了新的汽车技术发展方向。在车辆上安装辅助跟车系统可以在车辆结伴出行时进行协同，但现有的跟车方案是类似于共享实时位置的方式，两辆车上只能看到彼此的实时位置，驾驶员通过经验判断和控制前后车的距离，而缺少实时有效的沟通与引导，在经过红绿灯路口后，容易出现前车通过，后车遇到红灯不能同行的情况，导致跟车可靠性低。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供一种辅助跟车方法、装置、电子设备及存储介质，所述方案如下：
第一方面，提供了一种辅助跟车方法，包括：
获取路侧信息；所述路侧信息包括当前路口的道路停止线中心点坐标和交通信号灯信息；所述交通信号灯信息指示通过所述当前路口的剩余通行时间；所述当前路口为领航车和跟随车即将通过的路口；
获取所述领航车的运动状态信息，基于所述路侧信息和所述领航车的运动状态信息确定第一行驶信息；所述第一行驶信息表征所述领航车在所述剩余通行时间通过所述当前路口的情况；
获取所述跟随车的运动状态信息，基于所述路侧信息和所述跟随车的运动状态信息确定第二行驶信息；所述第二行驶信息表征所述跟随车在所述剩余通行时间通过所述当前路口的情况；
基于所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，生成第一目标行驶策略，并将所述第一目标行驶策略发送至所述领航车和所述跟随车，以使所述领航车和所述跟随车基于所述第一目标行驶策略使得所述领航车和所述跟随车针对所述当前路口的通过状态一致。
可选的，所述基于所述路侧信息和领航车的运动状态信息确定第一行驶信息包括：
基于所述领航车的运动状态信息确定所述领航车的当前位置坐标和第一行驶速度；
基于所述领航车的当前位置坐标和所述道路停止线中心点坐标，确定所述领航车与道路停止线的第一距离；
基于所述第一行驶速度和所述第一距离，确定所述领航车以所述第一行驶速度通过所述第一距离的第一时间；
将所述第一时间与所述剩余通行时间相比较，根据第一比较结果确定所述第一行驶信息。
可选的，所述将所述第一时间与所述剩余通行时间进行比较，根据第一比较结果确定所述第一行驶信息包括：
当所述第一比较结果为所述第一时间不小于所述剩余通行时间时，确定所述第一行驶信息为所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口；
当所述第一比较结果为所述第一时间大于所述剩余通行时间时，确定所述第一行驶信息为所述领航车不能在所述剩余通行时间内通过所述当前路口。
可选的，所述基于所述路侧信息和所述跟随车的运动状态信息确定第二行驶信息包括：
基于所述跟随车的运动状态信息确定所述跟随车的当前位置坐标和第二行驶速度；
基于所述跟随车的当前位置坐标和所述道路停止线中心点坐标，确定所述跟随车与道路停止线的第二距离；
基于所述第二行驶速度和所述第二距离，确定所述跟随车以所述第二行驶速度通过所述第二距离的第二时间；
将所述第二时间与所述剩余通行时间相比较，根据第二比较结果确定所述第二行驶信息。
可选的，所述将所述第二时间与所述剩余通行时间进行比较，根据第二比较结果确定所述第二行驶信息包括：
当所述第二比较结果为所述第二时间不小于所述剩余通行时间时，确定所述第二行驶信息为所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口；
当所述第二比较结果为所述第二时间大于所述剩余通行时间时，确定所述第二行驶信息为所述领航车不能在所述剩余通行时间内通过所述当前路口。
可选的，所述基于所述路侧信息和所述跟随车的运动状态信息确定第二行驶信息还包括：
基于所述跟随车的第二行驶速度、所述第二距离和所述剩余通行时间确定目标加速度；
将所述目标加速度与预设加速度阈值进行比较，得到第三比较结果；
当所述第三比较结果为所述目标加速度小于所述预设加速度阈值时，确定所述第二行驶信息为所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口；
当所述第三比较结果为所述目标加速度不小于所述预设加速度阈值时，确定所述第二行驶信息为所述领航车不能在所述剩余通行时间内通过所述当前路口。
可选的，所述基于所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，生成第一目标行驶策略包括：
当所述第一行驶信息表征所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口，且所述第二行驶信息表征所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口，生成第一目标行驶策略，所述第一目标行驶策略指示所述领航车以所述第一行驶速度，以及所述跟随车以所述第二行驶速度或者所述跟随车以所述目标加速度加速通过所述当前路口；
当所述第一行驶信息表征所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口，且所述第二行驶信息表征所述领航车不能在所述剩余通行时间内通过所述当前路口，生成第一目标行驶策略，所述第一目标行驶策略指示所述领航车减速等待所述跟随车，以使所述领航车和所述跟随车等待下一个指示通过所述当前路口的交通信号灯。
可选的，所述辅助跟车方法还包括：
获取所述领航车与所述跟随车的实时相对距离，当所述实时相对距离大于预设距离阈值时，生成第二目标行驶策略；所述第二目标行驶策略指示所述领航车减速且所述跟随车加速以使所述实时相对距离小于预设距离阈值。
可选的，所述辅助跟车方法还包括：
向所述跟随车的周围车辆广播所述跟随车的第一基础安全信息，以使所述跟随车的周围车辆接收所述第一基础安全信息；
接收所述周围车辆发送的第二基础安全信息，基于各第二基础安全信息确定所述领航车，并生成跟车请求；
向所述领航车发送跟车请求，以使所述领航车基于所述跟车请求确定跟车信息；所述跟车信息表征所述领航车同意被所述跟随车跟随；
基于所述领航车的跟车信息，建立所述跟随车与所述领航车的跟车通讯连接关系。
第二方面，提供了一种辅助跟车装置，包括：
路测信息获取模块，用于所述路侧信息包括当前路口的道路停止线中心点坐标和交通信号灯信息；所述交通信号灯信息指示通过所述当前路口的剩余通行时间；所述当前路口为领航车和跟随车即将通过的路口；
第一行驶信息确定模块，用于获取所述领航车的运动状态信息，基于所述路侧信息和所述领航车的运动状态信息确定第一行驶信息；所述第一行驶信息表征所述领航车在所述剩余通行时间通过所述当前路口的情况；
第二行驶信息确定模块，用于获取所述跟随车的运动状态信息，基于所述路侧信息和所述跟随车的运动状态信息确定第二行驶信息；所述第二行驶信息表征所述跟随车在所述剩余通行时间通过所述当前路口的情况；
第一目标行驶策略生成模块，用于基于所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，生成第一目标行驶策略，并将所述第一目标行驶策略发送至所述领航车和所述跟随车，以使所述领航车和所述跟随车基于所述第一目标行驶策略使得所述领航车和所述跟随车针对所述当前路口的通过状态一致。
可选的，所述第一行驶信息确定模块包括：
第一运动状态信息确定单元，用于基于所述领航车的运动状态信息确定所述领航车的当前位置坐标和第一行驶速度；
第一距离确定单元，用于基于所述领航车的当前位置坐标和所述道路停止线中心点坐标，确定所述领航车与道路停止线的第一距离；
第一时间确定单元，用于基于所述第一行驶速度和所述第一距离，确定所述领航车以所述第一行驶速度通过所述第一距离的第一时间；
第一行驶信息确定单元，用于将所述第一时间与所述剩余通行时间相比较，根据第一比较结果确定所述第一行驶信息。
可选的，所述第一行驶信息确定单元包括：
第一确定子单元，用于当所述第一比较结果为所述第一时间不小于所述剩余通行时间时，确定所述第一行驶信息为所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口；
第二确定子单元，用于当所述第一比较结果为所述第一时间大于所述剩余通行时间时，确定所述第一行驶信息为所述领航车不能在所述剩余通行时间内通过所述当前路口。
可选的，所述第二行驶信息确定模块包括：
第二运动状态信息确定单元，用于基于所述跟随车的运动状态信息确定所述跟随车的当前位置坐标和第二行驶速度；
第二距离确定单元，用于基于所述跟随车的当前位置坐标和所述道路停止线中心点坐标，确定所述跟随车与道路停止线的第二距离；
第二时间确定单元，用于基于所述第二行驶速度和所述第二距离，确定所述跟随车以所述第二行驶速度通过所述第二距离的第二时间；
第二行驶信息确定单元，用于将所述第二时间与所述剩余通行时间相比较，根据第二比较结果确定所述第二行驶信息。
可选的，所述第二行驶信息确定单元包括：
第三确定子单元，用于当所述第二比较结果为所述第二时间不小于所述剩余通行时间时，确定所述第二行驶信息为所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口；
第四确定子单元，用于当所述第二比较结果为所述第二时间大于所述剩余通行时间时，确定所述第二行驶信息为所述领航车不能在所述剩余通行时间内通过所述当前路口。
可选的，所述第二行驶信息确定模块还包括：
目标加速度计算单元，用于基于所述跟随车的第二行驶速度、所述第二距离和所述剩余通行时间确定目标加速度；并将所述目标加速度与预设加速度阈值进行比较，得到第三比较结果；
第五确定子单元，用于当所述第三比较结果为所述目标加速度小于所述预设加速度阈值时，确定所述第二行驶信息为所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口；
第六确定子单元，用于当所述第三比较结果为所述目标加速度不小于所述预设加速度阈值时，确定所述第二行驶信息为所述领航车不能在所述剩余通行时间内通过所述当前路口。
可选的，所述第一目标行驶策略生成模块包括：
第一生成子单元，用于当所述第一行驶信息表征所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口，且所述第二行驶信息表征所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口，生成第一目标行驶策略，所述第一目标行驶策略指示所述领航车以所述第一行驶速度，以及所述跟随车以所述第二行驶速度或者所述跟随车以所述目标加速度加速通过所述当前路口；
第二生成子单元，用于当所述第一行驶信息表征所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口，且所述第二行驶信息表征所述领航车不能在所述剩余通行时间内通过所述当前路口，生成第一目标行驶策略，所述第一目标行驶策略指示所述领航车减速等待所述跟随车，以使所述领航车和所述跟随车等待下一个指示通过所述当前路口的交通信号灯。
可选的，所述辅助跟车装置还包括：
第二目标行驶策略生成模块，用于获取所述领航车与所述跟随车的实时相对距离，当所述实时相对距离大于预设距离阈值时，生成第二目标行驶策略；所述第二目标行驶策略指示所述领航车减速且所述跟随车加速以使所述实时相对距离小于预设距离阈值。
可选的，所述辅助跟车装置还包括：
第一基础安全信息发送模块，用于向所述跟随车的周围车辆广播所述跟随车的第一基础安全信息，以使所述跟随车的周围车辆接收所述第一基础安全信息；
第二基础安全信息接收模块，用于接收所述周围车辆发送的第二基础安全信息，基于各第二基础安全信息确定所述领航车，并生成跟车请求；
跟车请求模块，用于向所述领航车发送跟车请求，以使所述领航车基于所述跟车请求确定跟车信息；所述跟车信息表征所述领航车同意被所述跟随车跟随；
跟车通讯连接模块，用于基于所述领航车的跟车信息，建立所述跟随车与所述领航车的跟车通讯连接关系。
第三方面，提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现上述的辅助跟车方法。
第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现上述的辅助跟车方法。
第五方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中，计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述的辅助跟车方法。
采用上述技术方案，本发明具有如下有益效果：
本发明在领航车和跟随车将要通过当前路口时，根据领航车和跟随车的运动状态信息分别得到各自的行驶信息，能够准确计算领航车和跟随车是否可以在剩余通行时间内通过，从而结合领航车和跟随车的行驶信息确定第一目标行驶策略，并在车载导航界面提示两车根据第一目标行驶策略行驶，实时动态地协调两车的驾驶行为，使得驾驶员无需根据经验估计判断跟车情况，能够实时直观地了解跟车情况，实现安全高效的跟车体验。
本发明的其它特征和优点将在随后具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，其中，相同的参考标号通常代表相同部件。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的实现辅助跟车方法的系统框架图；
图2为本发明实施例提供的一种辅助跟车方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的实现辅助跟车方法的一种可选方法软件时序示意图；
图4为本发明实施例提供的一种辅助跟车装置的结构示意图；
图5为本发明实施提供的运行辅助跟车方法的服务器硬件结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
参考图1，本发明实施例的辅助跟车方法是基于V2X的无线通信功能，应用于领航车和跟随车。V2X(Vehicle to Everything，车辆到一切通信)技术作为新兴的一种车载物理层通信技术，采用DSRC(Dedicated Short Range Communications)通信协议，传输距离为300m-1km，传输频率为50HZ；有效解决了移动通信网络3G/4G等无线传输时延问题，提高了消息处理能力和效率。领航车和跟随车的OBU(On Board Unit，车载单元)具有V2X模块，OBU上运行V2X协议栈软件，用于提供领航车和跟随车之间的无线通信服务，车载导航上安装有V2X跟车应用软件，用于提供跟车应用服务。同时，领航车和跟随车的OBU与RSU(RoadSide Unit，路侧单元)通过V2X通信，RSU通过V2X模块发送交通灯、交通标志、和道路上障碍物的数据至OBU，实现领航车和跟随车与路侧单元进行实时沟通协同，并且在车载导航上显示沟通协同结果，使得在跟车过程中能够实时直观地了解车辆与车辆之间以及RSU(路测单元)的信息，结合众多实时信息更好的调整跟车姿态，从而能够轻松应对各种复杂的交通环境。
参考图2，其所示为本发明实施例提供的一种辅助跟车方法的流程示意图。需要说明的是，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统装置或产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。本发明实施例提供的辅助跟车方法执行主体为领航车和跟随车的OBU(On BoardUnit，车载单元)，所述辅助跟车方法包括：
S201，获取路侧信息；所述路侧信息包括当前路口的道路停止线中心点坐标和交通信号灯信息；所述交通信号灯信息指示通过所述当前路口的剩余通行时间；所述当前路口为领航车和跟随车即将通过的路口。
具体的，当领航车距离当前路口为预设距离阈值时，判定领航车和跟随车即将通过当前路口，RSU路侧单元通过V2X模块向领航车和跟随车的OBU发送当前路口的道路停止线中心点坐标和交通信号灯信息，本发明实施例中，预设距离阈值设置为500米，交通信号灯信息包括交通信号灯为绿灯且绿灯剩余时间为T秒，道路停止线中心点坐标为S(latS,lngS)。
在一种可能的实施方式中，步骤S201还包括建立领航车和跟随车的跟车通讯连接，包括以下步骤：
(1)向所述跟随车的周围车辆广播所述跟随车的第一基础安全信息，以使所述跟随车的周围车辆接收所述第一基础安全信息；
(2)接收所述周围车辆发送的第二基础安全信息，基于各第二基础安全信息确定所述领航车，并生成跟车请求；
(3)向所述领航车发送跟车请求，以使所述领航车基于所述跟车请求确定跟车信息；所述跟车信息表征所述领航车同意被所述跟随车跟随；
(4)基于所述领航车的跟车信息，建立所述跟随车与所述领航车的跟车通讯连接关系。
具体的，参考图3，其所示为V2X跟车软件运行时序图，当有跟车需求时，将当前车作为跟随车，OBU周期广播跟随车的第一基础安全信息，包括跟随车位置，速度，加速度，航向角，转向灯等信息；跟随车周围的车辆接收第一基础安全信息，也发送各自的第二基础安全信息，包括车辆位置，速度，加速度，航向角，转向灯等信息，跟随车接收周围车辆的第二基础安全信息，车载导航界面显示周围车辆，跟随车选定待跟随车辆即领航车，并发起跟车请求，领航车接收跟车请求并确认同意被跟随，建立跟随车与领航车的跟车通讯连接关系完成跟车组队。
S202，获取所述领航车的运动状态信息，基于所述路侧信息和所述领航车的运动状态信息确定第一行驶信息；所述第一行驶信息表征所述领航车在所述剩余通行时间通过所述当前路口的情况。
在一种可能的实施方式中，步骤S202可以包括以下步骤：
(1)基于所述领航车的运动状态信息确定所述领航车的当前位置坐标和第一行驶速度；
(2)基于所述领航车的当前位置坐标和所述道路停止线中心点坐标，确定所述领航车与道路停止线的第一距离；
(3)基于所述第一行驶速度和所述第一距离，确定所述领航车以所述第一行驶速度通过所述第一距离的第一时间；
(4)将所述第一时间与所述剩余通行时间相比较，根据第一比较结果确定所述第一行驶信息。
具体的，运动状态信息可以从第二基础安全信息中获取，领航车的当前位置坐标为P(latP,lngP)，领航车的当前行驶速度记为第一行驶速度VP，本发明实施例中默认领航车以第一行驶速度通过当前路口，根据公式(1)计算领航车的当前位置与当前路口的道路停止线的距离LSP,其中R为地球半径，由上述可知道路停止线中心点坐标为S(latS,lngS)；再根据公式(2)计算领航车通过从当前位置通过当前路口所需的时间TP，比较TP与交通信号灯信息指示通过所述当前路口的剩余通行时间T，确定所述第一行驶信息，第一行驶信息是指领航车能否在剩余通行时间T内通过当前路口。
VP＝LSP/VP (2)
在一种可能的实施方式中，步骤(4)包括：
当所述第一比较结果为所述第一时间不小于所述剩余通行时间时，确定所述第一行驶信息为所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口；
当所述第一比较结果为所述第一时间大于所述剩余通行时间时，确定所述第一行驶信息为所述领航车不能在所述剩余通行时间内通过所述当前路口。
具体的，当TP>T时，表明领航车不能在所述剩余通行时间内通过所述当前路口；当TP<T时，表明领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口。
S203，获取所述跟随车的运动状态信息，基于所述路侧信息和所述跟随车的运动状态信息确定第二行驶信息；所述第二行驶信息表征所述跟随车在所述剩余通行时间通过所述当前路口的情况。
与领航车类似的，在一种可能的实施方式中，步骤S203可以包括以下步骤：
(1)基于所述跟随车的运动状态信息确定所述跟随车的当前位置坐标和第二行驶速度；
(2)基于所述跟随车的当前位置坐标和所述道路停止线中心点坐标，确定所述跟随车与道路停止线的第二距离；
(3)基于所述第一行驶速度和所述第一距离，确定所述跟随车以所述第二行驶速度通过所述第二距离的第二时间；
(4)将所述第二时间与所述剩余通行时间相比较，根据第二比较结果确定所述第二行驶信息。
具体的，运动状态信息可以从第一基础安全信息中获取，跟随车的当前位置坐标为F(latF,lngF)，领航车的当前行驶速度记为第二行驶速度VF，先根据公式(3)计算跟随车的当前位置与当前路口的道路停止线的距离LSF,其中R为地球半径，由上述可知道路停止线中心点坐标为S(latS,lngS)；再根据公式(4)计算跟随车通过从当前位置通过当前路口所需的时间TF，比较TF与交通信号灯信息指示通过所述当前路口的剩余通行时间T，确定所述第二行驶信息，第二行驶信息是指跟随车能否在剩余通行时间T内通过当前路口。
TF＝LSF/VF (4)
在一种可能的实施方式中，步骤(4)包括：
当所述第二比较结果为所述第二时间不小于所述剩余通行时间时，确定所述第二行驶信息为所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口；
当所述第二比较结果为所述第二时间大于所述剩余通行时间时，确定所述第二行驶信息为所述领航车不能在所述剩余通行时间内通过所述当前路口。
具体的，当TF>T时，表明跟随车不能在所述剩余通行时间内通过所述当前路口；当TF<T时，表明跟随车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口。当跟随车以第二速度不能在剩余通行时间通过当前路口时，则进一步计算跟随车能否加速通过当前路口，在一种可能的实施方式中，可以根据以下步骤进行计算：
基于所述跟随车的第二行驶速度、所述第二距离和所述剩余通行时间确定目标加速度；
将所述目标加速度与预设加速度阈值进行比较，得到第三比较结果；
当所述第三比较结果为所述目标加速度小于所述预设加速度阈值时，确定所述第二行驶信息为所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口；
当所述第三比较结果为所述目标加速度不小于所述预设加速度阈值时，确定所述第二行驶信息为所述领航车不能在所述剩余通行时间内通过所述当前路口。
具体的，本发明实施例中考虑跟随车加速为匀加速的情况，根据公式(5)计算跟随车的均加速度，其中LSF为跟随车的当前位置与当前路口的道路停止线的距离即第二距离，T为剩余通行时间，VF领航车的当前行驶速度即第二行驶速度，然后将目标加速度与预设加速度阈值进行比较，综合考虑驾驶安全问题，设定预设加速度阈值为amax＝1m/s2(该值可根据实际情况配置),当a<max，则确定领航车能够在所述剩余通行时间内加速通过所述当前路口；当a≥amax，则确定领航车不能在所述剩余通行时间内加速通过所述当前路口。
通过以上实施方式，在跟随车不能匀速通过当前路口时，计算能否匀加速通过，如果匀加速也无法通过，则指示跟随车在下一个交通指示灯通过，同时也协同领航车等待跟随车，保证跟车体验的同时考虑驾驶安全性。
S204，基于所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，生成第一目标行驶策略，并将所述第一目标行驶策略发送至所述领航车和所述跟随车，以使所述领航车和所述跟随车基于所述第一目标行驶策略使得所述领航车和所述跟随车针对所述当前路口的通过状态一致。
在一种可能的实施方式中，步骤S204可以包括以下步骤：
当所述第一行驶信息表征所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口，且所述第二行驶信息表征所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口，生成第一目标行驶策略，所述第一目标行驶策略指示所述领航车以所述第一行驶速度，以及所述跟随车以所述第二行驶速度或者所述跟随车以所述目标加速度加速通过所述当前路口；
当所述第一行驶信息表征所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口，且所述第二行驶信息表征所述领航车不能在所述剩余通行时间内通过所述当前路口，生成第一目标行驶策略，所述第一目标行驶策略指示所述领航车减速等待所述跟随车，以使所述领航车和所述跟随车等待下一个指示通过所述当前路口的交通信号灯。
具体的，当领航车能够以第一行驶速度通过当前路口，跟随车能够以第一行驶速度通过当前路口或者以目标加速度a通过当前路口，则生成第一目标行驶策略，为领航车和跟随车在剩余通行时间内一起通过当前路口，其中领航车以所述第一行驶速度行驶，跟随车以所述第二行驶速度或者所述跟随车以所述目标加速度加速行驶，并在领航车和跟随车的车载导航界面显示第一目标行驶策略，比如在一个实施例中提示：领航车正常通行，跟随车正常通行；在另一个实施例中提示：领航车正常通行，跟随车以目标加速度a加速通行。当领航车能够以第一行驶速度通过当前路口，而跟随车即使加速也无法在剩余通行时间通过当前路口，则在领航车车载导航界面提示领航车减速等待跟随车，在下一个指示通过所述当前路口的交通信号灯通行。
通过以上实施方式，当领航车和跟随车将要通过当前路口时，能够准确计算领航车和跟随车是否可以在剩余通行时间内通过，从而结合领航车和跟随车的行驶信息确定第一目标行驶策略，并在车载导航界面提示两车，实时动态地协调两车的驾驶行为，使得驾驶员无需根据经验估计判断跟车情况，能够实时直观地了解跟车情况，实现安全高效的跟车体验。
在一种可能的实施方式中，所述辅助跟车方法还包括：
获取所述领航车与所述跟随车的实时相对距离，当所述实时相对距离大于预设距离阈值时，生成第二目标行驶策略；所述第二目标行驶策略指示所述领航车减速且所述跟随车加速以使所述实时相对距离小于预设距离阈值。
具体的，在正常路段行驶时，根据公式(6)实时计算领航车和跟随车的相对距离，其中领航车的当前位置坐标为P(latP,lngP)，跟随车的当前位置坐标为F(latF,lngF)，R为地球半径。当领航车和跟随车的相对距离超过预设距离阈值时，系统提示前车减速，后车适当加速以保持合理的跟车距离，预设距离阈值可以根据实际情况设置，本发明实施例中设置为300米。
通过以上实施方式，能够实时动态地协调辆车的驾驶行为，实现安全高效的跟车体验。
与上述辅助跟车方法相对应，本发明实施例还提供一种辅助跟车装置，由于本发明实施例提供的辅助跟车装置与上述几种实施例提供的辅助跟车方法相对应，因此前述辅助跟车方法的实施方式也适用于本实施例提供的辅助跟车装置，在本发明实施例中不再赘述。
参考图4，其所示为本发明实施例提供的一种辅助跟车装置的结构示意图，该装置具有实现上述方法实施例中辅助跟车方法的功能，所述功能可以由硬件实现，也可以由硬件执行相应的软件实现，该装置可以包括：
路测信息获取模块410，用于所述路侧信息包括当前路口的道路停止线中心点坐标和交通信号灯信息；所述交通信号灯信息指示通过所述当前路口的剩余通行时间；所述当前路口为领航车和跟随车即将通过的路口；
第一行驶信息确定模块420，用于获取所述领航车的运动状态信息，基于所述路侧信息和所述领航车的运动状态信息确定第一行驶信息；所述第一行驶信息表征所述领航车在所述剩余通行时间通过所述当前路口的情况；
第二行驶信息确定模块430，用于获取所述跟随车的运动状态信息，基于所述路侧信息和所述跟随车的运动状态信息确定第二行驶信息；所述第二行驶信息表征所述跟随车在所述剩余通行时间通过所述当前路口的情况；
第一目标行驶策略生成模块440，用于基于所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，生成第一目标行驶策略，并将所述第一目标行驶策略发送至所述领航车和所述跟随车，以使所述领航车和所述跟随车基于所述第一目标行驶策略使得所述领航车和所述跟随车针对所述当前路口的通过状态一致。
可选的，所述第一行驶信息确定模块420包括：
第一运动状态信息确定单元，用于基于所述领航车的运动状态信息确定所述领航车的当前位置坐标和第一行驶速度；
第一距离确定单元，用于基于所述领航车的当前位置坐标和所述道路停止线中心点坐标，确定所述领航车与道路停止线的第一距离；
第一时间确定单元，用于基于所述第一行驶速度和所述第一距离，确定所述领航车以所述第一行驶速度通过所述第一距离的第一时间；
第一行驶信息确定单元，用于将所述第一时间与所述剩余通行时间相比较，根据第一比较结果确定所述第一行驶信息。
可选的，所述第一行驶信息确定单元包括：
第一确定子单元，用于当所述第一比较结果为所述第一时间不小于所述剩余通行时间时，确定所述第一行驶信息为所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口；
第二确定子单元，用于当所述第一比较结果为所述第一时间大于所述剩余通行时间时，确定所述第一行驶信息为所述领航车不能在所述剩余通行时间内通过所述当前路口。
可选的，所述第二行驶信息确定模块430包括：
第二运动状态信息确定单元，用于基于所述跟随车的运动状态信息确定所述跟随车的当前位置坐标和第二行驶速度；
第二距离确定单元，用于基于所述跟随车的当前位置坐标和所述道路停止线中心点坐标，确定所述跟随车与道路停止线的第二距离；
第二时间确定单元，用于基于所述第一行驶速度和所述第一距离，确定所述跟随车以所述第二行驶速度通过所述第二距离的第二时间；
第二行驶信息确定单元，用于将所述第二时间与所述剩余通行时间相比较，根据第二比较结果确定所述第二行驶信息。
可选的，所述第二行驶信息确定单元包括：
第三确定子单元，用于当所述第二比较结果为所述第二时间不小于所述剩余通行时间时，确定所述第二行驶信息为所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口；
第四确定子单元，用于当所述第二比较结果为所述第二时间大于所述剩余通行时间时，确定所述第二行驶信息为所述领航车不能在所述剩余通行时间内通过所述当前路口。
可选的，所述第二行驶信息确定模块430还包括：
目标加速度计算单元，用于基于所述跟随车的第二行驶速度、所述第二距离和所述剩余通行时间确定目标加速度；并将所述目标加速度与预设加速度阈值进行比较，得到第三比较结果；
第五确定子单元，用于当所述第三比较结果为所述目标加速度小于所述预设加速度阈值时，确定所述第二行驶信息为所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口；
第六确定子单元，用于当所述第三比较结果为所述目标加速度不小于所述预设加速度阈值时，确定所述第二行驶信息为所述领航车不能在所述剩余通行时间内通过所述当前路口。
可选的，所述第一目标行驶策略生成模块440包括：
第一生成子单元，用于当所述第一行驶信息表征所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口，且所述第二行驶信息表征所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口，生成第一目标行驶策略，所述第一目标行驶策略指示所述领航车以所述第一行驶速度，以及所述跟随车以所述第二行驶速度或者所述跟随车以所述目标加速度加速通过所述当前路口；
第二生成子单元，用于当所述第一行驶信息表征所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口，且所述第二行驶信息表征所述领航车不能在所述剩余通行时间内通过所述当前路口，生成第一目标行驶策略，所述第一目标行驶策略指示所述领航车减速等待所述跟随车，以使所述领航车和所述跟随车等待下一个指示通过所述当前路口的交通信号灯。
可选的，所述辅助跟车装置还包括：
第二目标行驶策略生成模块，用于获取所述领航车与所述跟随车的实时相对距离，当所述实时相对距离大于预设距离阈值时，生成第二目标行驶策略；所述第二目标行驶策略指示所述领航车减速且所述跟随车加速以使所述实时相对距离小于预设距离阈值。
可选的，所述辅助跟车装置还包括：
第一基础安全信息发送模块，用于向所述跟随车的周围车辆广播所述跟随车的第一基础安全信息，以使所述跟随车的周围车辆接收所述第一基础安全信息；
第二基础安全信息接收模块，用于接收所述周围车辆发送的第二基础安全信息，基于各第二基础安全信息确定所述领航车，并生成跟车请求；
跟车请求模块，用于向所述领航车发送跟车请求，以使所述领航车基于所述跟车请求确定跟车信息；所述跟车信息表征所述领航车同意被所述跟随车跟随；
跟车通讯连接模块，用于基于所述领航车的跟车信息，建立所述跟随车与所述领航车的跟车通讯连接关系。
需要说明的是，上述实施例提供的装置，在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
本发明实施例还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述辅助跟车方法的步骤。
存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。处理器可以是中央处理单元，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
本发明实施例所提供的方法实施例可以在计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行。以运行在终端上为例，参考图5，其所示为本发明实施例提供的运行一种辅助跟车方法的终端的硬件结构示意图。
具体的，所述终端可以包括RF(Radio Frequency，射频)电路510、包括有一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器520、输入单元530、显示单元540、传感器550、音频电路560、WiFi(wireless fidelity，无线保真)模块570、包括有一个或者一个以上处理核心的处理器580、以及电源590等部件。本领域技术人员可以理解，图5中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
RF电路510可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，交由一个或者一个以上处理器580处理；另外，将涉及上行的数据发送给基站。通常，RF电路510包括但不限于天线、至少一个放大器、调谐器、一个或多个振荡器、用户身份模块(SIM)卡、收发信机、耦合器、LNA(Low Noise Amplifier，低噪声放大器)、双工器等。此外，RF电路510还可以通过无线通信与网络和其他终端通信。所述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于GSM(Global System of Mobile communication，全球移动通讯系统)、GPRS(General Packet Radio Service，通用分组无线服务)、CDMA(CodeDivision Multiple Access，码分多址)、WCDMA(Wideband Code Division MultipleAccess,宽带码分多址)、LTE(Long Term Evolution,长期演进)、电子邮件、SMS(ShortMessaging Service，短消息服务)等。
存储器520可用于存储软件程序以及模块，处理器580通过运行存储在存储器520的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器520可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述终端的使用所创建的数据等。此外，存储器520可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器520还可以包括存储器控制器，以提供处理器580和输入单元530对存储器520的访问。
输入单元530可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。具体地，输入单元530可包括触敏表面531以及其他输入设备532。触敏表面531，也称为触摸显示屏或者触控板，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触敏表面531上或在触敏表面531附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选的，触敏表面531可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器580，并能接收处理器580发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触敏表面531。除了触敏表面531，输入单元530还可以包括其他输入设备532。具体地，其他输入设备532可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。
显示单元540可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及所述终端的各种图形用户接口，这些图形用户接口可以由图形、文本、图标、视频和其任意组合来构成。显示单元540可包括显示面板541，可选的，可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示器)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等形式来配置显示面板541。进一步的，触敏表面531可覆盖显示面板541，当触敏表面531检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器580以确定触摸事件的类型，随后处理器580根据触摸事件的类型在显示面板541上提供相应的视觉输出。其中，触敏表面531与显示面板541可以两个独立的部件来实现输入和输入功能，但是在某些实施例中，也可以将触敏表面531与显示面板541集成而实现输入和输出功能。
所述终端还可包括至少一种传感器550，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板541的亮度，接近传感器可在所述终端移动到耳边时，关闭显示面板541和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别终端姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；至于所述终端还可配置的陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
音频电路560、扬声器561，传声器562可提供用户与所述终端之间的音频接口。音频电路560可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器561，由扬声器561转换为声音信号输出；另一方面，传声器562将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路560接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器580处理后，经RF电路510以发送给比如另一终端，或者将音频数据输出至存储器520以便进一步处理。音频电路560还可能包括耳塞插孔，以提供外设耳机与所述终端的通信。
WiFi属于短距离无线传输技术，所述终端通过WiFi模块570可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图5示出了WiFi模块570，但是可以理解的是，其并不属于所述终端的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。
处理器580是所述终端的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器520内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器520内的数据，执行所述终端的各种功能和处理数据，从而对终端进行整体监控。可选的，处理器580可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器580可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器580中。
所述终端还包括给各个部件供电的电源590(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器580逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源590还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。
尽管未示出，所述终端还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。具体在本实施例中，终端还包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述辅助跟车方法的步骤。在本发明实施例中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
本发明实施例还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现上述的方法。在本发明实施例中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
本发明实施例还提供一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述的各种可选实现方式中提供的辅助跟车方法。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (12)
1.一种辅助跟车方法，其特征在于，所述方法包括：
获取路侧信息；所述路侧信息包括当前路口的道路停止线中心点坐标和交通信号灯信息；所述交通信号灯信息指示通过所述当前路口的剩余通行时间；所述当前路口为领航车和跟随车即将通过的路口；
获取所述领航车的运动状态信息，基于所述路侧信息和所述领航车的运动状态信息确定第一行驶信息；所述第一行驶信息表征所述领航车在所述剩余通行时间通过所述当前路口的情况；
获取所述跟随车的运动状态信息，基于所述路侧信息和所述跟随车的运动状态信息确定第二行驶信息；所述第二行驶信息表征所述跟随车在所述剩余通行时间通过所述当前路口的情况；
基于所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，生成第一目标行驶策略，并将所述第一目标行驶策略发送至所述领航车和所述跟随车，以使所述领航车和所述跟随车基于所述第一目标行驶策略使得所述领航车和所述跟随车针对所述当前路口的通过状态一致。
2.根据权利要求1所述的辅助跟车方法，其特征在于，所述基于所述路侧信息和领航车的运动状态信息确定第一行驶信息包括：
基于所述领航车的运动状态信息确定所述领航车的当前位置坐标和第一行驶速度；
基于所述领航车的当前位置坐标和所述道路停止线中心点坐标，确定所述领航车与道路停止线的第一距离；
基于所述第一行驶速度和所述第一距离，确定所述领航车以所述第一行驶速度通过所述第一距离的第一时间；
将所述第一时间与所述剩余通行时间相比较，根据第一比较结果确定所述第一行驶信息。
3.根据权利要求2所述的辅助跟车方法，其特征在于，所述将所述第一时间与所述剩余通行时间进行比较，根据第一比较结果确定所述第一行驶信息包括：
当所述第一比较结果为所述第一时间不小于所述剩余通行时间时，确定所述第一行驶信息为所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口；
当所述第一比较结果为所述第一时间大于所述剩余通行时间时，确定所述第一行驶信息为所述领航车不能在所述剩余通行时间内通过所述当前路口。
4.根据权利要求1所述的辅助跟车方法，其特征在于，所述基于所述路侧信息和所述跟随车的运动状态信息确定第二行驶信息包括：
基于所述跟随车的运动状态信息确定所述跟随车的当前位置坐标和第二行驶速度；
基于所述跟随车的当前位置坐标和所述道路停止线中心点坐标，确定所述跟随车与道路停止线的第二距离；
基于所述第二行驶速度和所述第二距离，确定所述跟随车以所述第二行驶速度通过所述第二距离的第二时间；
将所述第二时间与所述剩余通行时间相比较，根据第二比较结果确定所述第二行驶信息。
5.根据权利要求4所述的辅助跟车方法，其特征在于，所述将所述第二时间与所述剩余通行时间进行比较，根据第二比较结果确定所述第二行驶信息包括：
当所述第二比较结果为所述第二时间不小于所述剩余通行时间时，确定所述第二行驶信息为所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口；
当所述第二比较结果为所述第二时间大于所述剩余通行时间时，确定所述第二行驶信息为所述领航车不能在所述剩余通行时间内通过所述当前路口。
6.根据权利要求5任一项所述的辅助跟车方法，其特征在于，所述基于所述路侧信息和所述跟随车的运动状态信息确定第二行驶信息还包括：
基于所述跟随车的第二行驶速度、所述第二距离和所述剩余通行时间确定目标加速度；
将所述目标加速度与预设加速度阈值进行比较，得到第三比较结果；
当所述第三比较结果为所述目标加速度小于所述预设加速度阈值时，确定所述第二行驶信息为所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口；
当所述第三比较结果为所述目标加速度不小于所述预设加速度阈值时，确定所述第二行驶信息为所述领航车不能在所述剩余通行时间内通过所述当前路口。
7.根据权利要求6任一项所述的辅助跟车方法，其特征在于，所述基于所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，生成第一目标行驶策略包括：
当所述第一行驶信息表征所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口，且所述第二行驶信息表征所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口，生成第一目标行驶策略，所述第一目标行驶策略指示所述领航车以所述第一行驶速度，以及所述跟随车以所述第二行驶速度或者所述跟随车以所述目标加速度加速通过所述当前路口；
当所述第一行驶信息表征所述领航车能够在所述剩余通行时间内通过所述当前路口，且所述第二行驶信息表征所述领航车不能在所述剩余通行时间内通过所述当前路口，生成第一目标行驶策略，所述第一目标行驶策略指示所述领航车减速等待所述跟随车，以使所述领航车和所述跟随车等待下一个指示通过所述当前路口的交通信号灯。
8.根据权利要求1所述的辅助跟车方法，其特征在于，还包括：
获取所述领航车与所述跟随车的实时相对距离，当所述实时相对距离大于预设距离阈值时，生成第二目标行驶策略；所述第二目标行驶策略指示所述领航车减速且所述跟随车加速以使所述实时相对距离小于预设距离阈值。
9.根据权利要求1所述的辅助跟车方法，其特征在于，还包括：
向所述跟随车的周围车辆广播所述跟随车的第一基础安全信息，以使所述跟随车的周围车辆接收所述第一基础安全信息；
接收所述周围车辆发送的第二基础安全信息，基于各第二基础安全信息确定所述领航车，并生成跟车请求；
向所述领航车发送跟车请求，以使所述领航车基于所述跟车请求确定跟车信息；所述跟车信息表征所述领航车同意被所述跟随车跟随；
基于所述领航车的跟车信息，建立所述跟随车与所述领航车的跟车通讯连接关系。
10.一种辅助跟车装置，其特征在于，包括：
路测信息获取模块，用于所述路侧信息包括当前路口的道路停止线中心点坐标和交通信号灯信息；所述交通信号灯信息指示通过所述当前路口的剩余通行时间；所述当前路口为领航车和跟随车即将通过的路口；
第一行驶信息确定模块，用于获取所述领航车的运动状态信息，基于所述路侧信息和所述领航车的运动状态信息确定第一行驶信息；所述第一行驶信息表征所述领航车在所述剩余通行时间通过所述当前路口的情况；
第二行驶信息确定模块，用于获取所述跟随车的运动状态信息，基于所述路侧信息和所述跟随车的运动状态信息确定第二行驶信息；所述第二行驶信息表征所述跟随车在所述剩余通行时间通过所述当前路口的情况；
第一目标行驶策略生成模块，用于基于所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，生成第一目标行驶策略，并将所述第一目标行驶策略发送至所述领航车和所述跟随车，以使所述领航车和所述跟随车基于所述第一目标行驶策略使得所述领航车和所述跟随车针对所述当前路口的通过状态一致。
11.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至9任一项所述的辅助跟车方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1至9任一项所述的辅助跟车方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310829151.7A CN116913085A (zh) | 2023-07-06 | 2023-07-06 | 一种辅助跟车方法、装置、电子设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310829151.7A CN116913085A (zh) | 2023-07-06 | 2023-07-06 | 一种辅助跟车方法、装置、电子设备及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116913085A true CN116913085A (zh) | 2023-10-20 |
Family
ID=88357455
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310829151.7A Pending CN116913085A (zh) | 2023-07-06 | 2023-07-06 | 一种辅助跟车方法、装置、电子设备及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116913085A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN118343127A (zh) * | 2024-05-22 | 2024-07-16 | 重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司 | 一种辅助驾驶方法、装置、车载设备及车辆 |
-
2023
- 2023-07-06 CN CN202310829151.7A patent/CN116913085A/zh active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN118343127A (zh) * | 2024-05-22 | 2024-07-16 | 重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司 | 一种辅助驾驶方法、装置、车载设备及车辆 |
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