CN116908088B - 一种基于车辆信息的道路摩擦力系数获取方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于车辆信息的道路摩擦力系数获取方法，属于交通、通信技术领域，解决了现有技术中不能实时计算动态摩擦力系数的问题。该方法包括：车基反馈系统通过汽车CAN线提取各帧车辆信息；判断各帧车辆信息是否有效，当判断为有效时，基于前后轴轮胎垂向力、前后轴轮胎纵向力得到前后轴附着系数，根据前后轴滑移率、前后轴附着系数在μ‑s曲线中进行插值反推，获得整车的摩擦力系数μ_z；建立w帧时间窗口缓冲区，判断有效帧数量是否达到阈值，若达到阈值则根据窗口缓冲区内的有效帧车辆信息计算得到的摩擦力系数μ_z得到路面摩擦力系数μ_max。实现了对车道异常驾驶行为提出预警，同时将结果通过4G/5G实现信息的接收或发送功能。

Description

一种基于车辆信息的道路摩擦力系数获取方法

技术领域

本发明涉及交通、通信技术领域，尤其涉及一种基于车辆信息的道路摩擦力系数获取方法。

背景技术

智能交通系统和网联汽车已f经成为未来交通的一个发展方向。构建先进完备的智能汽车路网设施体系。随着车辆线控技术的提升，结合车辆总线数据和车辆定位信息，道路智能路网设备的铺设及应用，包括：路侧通信设备、车端通信设备、路侧感知设备及4G和5G通信技术的应用，同时结合道路摩擦力系数测量标准和基于车辆行驶数据道路摩擦力系数的理论研究作为理论支撑，为基于车基数据的动态实时路面摩擦力系数计算的车路网云技术应用成为现实。

路面的摩擦力系数是汽车安全行驶的最重要参数之一。对路面摩擦力系数的识别对提高汽车的主动安全性能，降低道路交通事故具有重要意义。路面摩擦力系数和车辆状态信息准确估计及路面动态实时摩擦力系数反馈，可用于高速公路，对车辆侧滑、侧翻、碰撞等危险状况的预测；对路段道路安全行驶状态的识别、监控、维护和管理；在冰雪、积水异常状态下的限速等安全提醒，确保安全通行安全，同时提升道路通行效率。同时，车辆异常驾驶行为预警功能可将车辆的突然加减事、转换车道、紧急停车等异常驾驶行为提出预警信息，可大幅提升安全管理水平。

现有技术中无法实时计算出动态的路面摩擦力系数，因此也就无法为车辆行驶进行预警。因此，亟需一种基于车基数据的实时动态路面摩擦力系数计算方法。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明实施例旨在提供一种基于车辆信息的道路摩擦力系数获取方法，用以解决现有技术中不能实时计算动态摩擦力系数的问题。

一方面，本发明实施例提供了一种基于车辆信息的道路摩擦力系数获取方法，所述方法包括：

车基反馈系统通过汽车CAN线提取各帧车辆信息；

判断各帧车辆信息是否有效，当判断为有效时，执行如下步骤得到各有效帧的道路摩擦力系数:

基于车辆信息计算前轴轮胎垂向力F_zf、后轴轮胎垂向力F_zr、前轴轮胎纵向力F_xf、后轴轮胎纵向力F_xr；

基于前后轴轮胎垂向力、前后轴轮胎纵向力得到前后轴附着系数，根据前后轴滑移率、前后轴附着系数在μ-s曲线中进行插值反推，获得各有效帧的摩擦力系数μ_z；

建立w帧时间窗口缓冲区，判断w帧窗口中有效帧数量是否达到阈值，若达到阈值则根据窗口缓冲区内的有效帧车辆信息计算得到的摩擦力系数μ_z得到路面摩擦力系数μ_max。

进一步的，所述判断各帧车辆信息是否有效，包括：

基于车辆信息中的纵向车速以及车轮速度计算获得所述前后轴滑移率；

判断所述车辆纵向加速度、纵向车速以及前后轴滑移率是否满足预设条件，当不满足预设条件时，判断该帧车辆信息有效，否则无效。

进一步的，所述预设条件为：

|A_x|>A_t且V_x>V_t且S_f或S_r≠0；

其中，A_x为纵向加速度；A_t为加速度阈值，V_x为纵向车速，V_t为车速阈值，S_f为前轴滑移率、S_r为后轴滑移率。

进一步的，基于车辆信息中的纵向车速以及车轮速度计算获得所述前后轴滑移率中，所述前轴滑移率S_f和后轴滑移率S_r的计算方式为：

其中，S_fl为左前轮胎滑移率，S_fr为右前轮胎滑移率，S_rl为左后轮胎滑移率，S_rr为右后轮胎滑移率。

进一步的，所述左前轮胎滑移率、右前轮胎滑移率、左后轮胎滑移率、右后轮胎滑移率的计算公式为：

其中，V_{t_fl}为左前轮胎纵向接地速度，V_{t_fr}为右前轮胎纵向接地速度，V_{t_rl}为左后轮胎纵向接地速度，V_{t_rr}为右后轮胎纵向接地速度，V_{tire_fl}为左前轮胎速度，V_{tire_fr}为右前轮胎速度、V_{tire_rl}为左后轮胎速度、V_{tire_rr}为右后轮胎速度。

进一步的，所述基于车辆信息计算前轴轮胎垂向力、后轴轮胎垂向力的计算方式为：

其中，F_zf为前轴轮胎垂向力、F_zr为后轴轮胎垂向力，F_{z_fl}为左前轮胎垂向力，F_{z_fl}为右前轮胎垂向力，F_{z_rl}为左后轮胎垂向力，F_{z_rr}为右后轮胎垂向力。

进一步的，所述前轴轮胎垂向力、后轴轮胎垂向力、左前轮胎垂向力、右前轮胎垂向力、左后轮胎垂向力、右后轮胎垂向力的计算公式为：

其中，F_{z_fl}为左前轮胎垂向力，F_{z_fl}为右前轮胎垂向力，F_{z_rl}为左后轮胎垂向力，F_{z_rr}为右后轮胎垂向力，m为汽车质量，g为重力加速度，h_g为质心高度，A_y为垂向加速度，t_w1为前轮距，t_w2为后轮距，a为质心到前轴距离，b为质心到后轴距离，l为轴距。

进一步的，所述基于车辆信息计算前轴轮胎纵向力、后轴轮胎纵向力的计算方式为：

其中，F_xf为前轴轮胎纵向力、F_xr为后轴轮胎纵向力，F_xfl为左前轮胎纵向力，F_xfr为右前轮胎纵向力，F_xrl为左后轮胎纵向力、F_xrr为右后轮胎纵向力。

进一步的，所述前轴轮胎纵向力、后轴轮胎纵向力，左前轮胎纵向力、右前轮胎纵向力、左后轮胎纵向力、右后轮胎纵向力的计算公式为：

当纵向加速度A_x＞0时，汽车处于驱动状态，四个轮胎的纵向力计算公式为：

其中，δ_drive为前后驱动力分配系数；

当纵向加速度A_x＜0时，汽车处于制动状态，四个轮胎的纵向力计算公式为：

其中，δ_break为前后制动力分配系数。

进一步的，在所述车基反馈系统通过汽车CAN线提取每帧车辆信息后，判断各帧车辆信息是否有效前，先判断防抱死刹车系统ABS、车身电子稳定系统ESP或牵引力控制系统TCS是否激活，

当其中至少有一个系统激活，则路面摩擦力系数为

当没有系统激活时，执行判断各帧车辆信息是否有效的步骤。

与现有技术相比，本发明至少可实现如下有益效果之一：

1、本申请的车基反馈系统通过汽车CAN线获取车辆信息，经车基反馈系统计算道路摩擦力系数指标，当道路摩擦力系数过小时对车辆异常状态进行预警，同时将结果通过4G/5G实现信息的接收及发送功能，大幅提升安全管理水平；

2、通过预设条件判断每帧车辆信息是否有效，当车辆信息有效时根据该车辆信息计算得到摩擦力系数，再根据多帧有效车辆信息计算得到的最终的摩擦力系数，使得计算结果精准可信。

本发明中，上述各技术方案之间还可以相互组合，以实现更多的优选组合方案。本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分优点可从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过说明书以及附图中所特别指出的内容中来实现和获得。

附图说明

附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。

图1为道路摩阻的车基反馈方法流程图；

图2为典型路面μ-s曲线。

具体实施方式

下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。

本发明的一个具体实施例，公开了一种基于车辆信息的道路摩擦力系数获取方法，如图1所示。

S1、车基反馈系统通过汽车CAN线提取每帧车辆信息；

车辆信息包括：整车质量m、轴距l、质心到前轴距离a、质心到后轴距离b、前后制动力分配系数δ_break、前后驱动力分配系数δ_drive、加速度阈值A_t、车速阈值V_t、防抱死刹车系统ABS激活状态、车身电子稳定系统ESP激活状态、牵引力控制系统TCS激活状态、纵向车速V_x、纵向加速度A_x信息；

可以理解的，若某一帧车辆信息中的防抱死刹车系统ABS或车身电子稳定系统ESP或牵引力控制系统TCS激活时，采用步骤S2-S3获取的路面摩擦力系数精确度会受到影响，因此为保证最终结果的准确性，优选的，在步骤S1之后，步骤S2之前，所述方法还包括如下步骤：

判断防抱死刹车系统ABS或车身电子稳定系统ESP或牵引力控制系统TCS是否激活；

当其中有一个系统激活，则路面摩擦力系数为

当没有系统激活时，执行判断各帧车辆信息是否有效的步骤(即步骤S2)；

可以理解的，当某帧中显示有任何一个系统激活时，路面摩擦力系数设置为对该帧就不再执行后续步骤S2-S3，只有当没有系统激活时才继续执行步骤S2-S3.

S2、判断各帧车辆信息是否有效，当判断为有效时，执行如下步骤得到各有效帧的道路摩擦力系数:

S21、基于车辆信息计算前轴轮胎垂向力F_zf、后轴轮胎垂向力F_zr、前轴轮胎纵向力F_xf、后轴轮胎纵向力F_xr；

S22、基于前后轴轮胎垂向力、前后轴轮胎纵向力得到前后轴附着系数，根据前后轴滑移率、前后轴附着系数在μ-s曲线中进行插值反推，获得各有效帧的摩擦力系数μ_z；

进一步的，所述判断各帧车辆信息是否有效，包括：

基于车辆信息中的纵向车速以及车轮速度计算获得所述前后轴滑移率；

判断所述车辆纵向加速度、纵向车速以及前后轴滑移率是否满足预设条件，当不满足预设条件时，判断该帧车辆信息有效，否则无效。

基于纵向车速以及车轮速度获取前后轴滑移率，判断车辆纵向加速度、纵向车速以及前后轴滑移率是否同时满足预设条件；

所述预设条件为：

|A_x|>A_t且V_x>V_t且S_f或S_r≠0；

其中，A_x为纵向加速度；A_t为加速度阈值，V_x为纵向车速，V_t为车速阈值，S_f为前轴滑移率、S_r为后轴滑移率；

当满足预设条件时，说明该帧无效，赋值路面最大摩擦力系数为μ_max＝-1，驱动/制动过小，误差太大，计算无意义，为无效值；

当不满足条件时，判断该帧车辆信息有效；

进一步的，所述前轴滑移率S_f和后轴滑移率S_r的计算方式为：

其中，S_fl为左前轮胎滑移率，S_fr为右前轮胎滑移率，S_rl为左后轮胎滑移率，S_rr为右后轮胎滑移率；

进一步的，所述左前轮胎滑移率、右前轮胎滑移率、左后轮胎滑移率、右后轮胎滑移率的计算公式为：

其中，V_{t_fl}为左前轮胎纵向接地速度，V_{t_fr}为右前轮胎纵向接地速度，V_{t_rl}为左后轮胎纵向接地速度，V_{t_rr}为右后轮胎纵向接地速度，V_tire-fl为左前轮胎速度，V_tire-fr为右前轮胎速度、V_tire-rl为左后轮胎速度、V_tire-rr为右后轮胎速度；

进一步的，步骤S21中所述前轴轮胎垂向力、后轴轮胎垂向力的计算方式为：

其中，F_zf为前轴轮胎垂向力、F_zr为后轴轮胎垂向力，F_{z_fl}为左前轮胎垂向力，F_{z_fl}为右前轮胎垂向力，F_{z_rl}为左后轮胎垂向力，F_{z_rr}为右后轮胎垂向力。

进一步的，所述前轴轮胎垂向力、后轴轮胎垂向力、左前轮胎垂向力、右前轮胎垂向力、左后轮胎垂向力、右后轮胎垂向力的计算公式为：

其中，F_{z_fl}为左前轮胎垂向力，F_{z_fl}为右前轮胎垂向力，F_{z_rl}为左后轮胎垂向力，F_{z_rr}为右后轮胎垂向力，m为汽车质量，g为重力加速度，h_g为质心高度，A_y为垂向加速度，t_w1为前轮距，t_w2为后轮距，a为质心到前轴距离，b为质心到后轴距离，l为轴距。

进一步的，所述前轴轮胎纵向力、后轴轮胎纵向力的计算方式为：

其中，F_xf为前轴轮胎纵向力、F_xr为后轴轮胎纵向力，F_xfl为左前轮胎纵向力，F_xfr为右前轮胎纵向力，F_xrl为左后轮胎纵向力、F_xrr为右后轮胎纵向力。

进一步的，所述前轴轮胎纵向力、后轴轮胎纵向力，左前轮胎纵向力、右前轮胎纵向力、左后轮胎纵向力、右后轮胎纵向力的计算公式为：

当纵向加速度A_x＞0时，汽车处于驱动状态，四个轮胎的纵向力计算公式为：

其中，δ_drive为前后驱动力分配系数；

当纵向加速度A_x＜0时，汽车处于制动状态，四个轮胎的纵向力计算公式为：

其中，δ_break为前后制动力分配系数。

具体的，步骤S22包括：

S221、基于前后轴轮胎垂向力、前后轴轮胎纵向力得到前后轴附着系数；

具体的，前轴附着系数μ_f和后轴附着系数μ_r的计算公式为：

S222、根据前后轴滑移率、前后轴附着系数在μ-s曲线中进行插值反推，获得各有效帧的摩擦力系数μ_z；

S2221、根据前轴滑移率S_f和前轴附着系数μ_f以及后轴滑移率S_r和后轴附着系数μ_r在μ-s曲线中的位置，找到与该位置相邻的上下两种路面状况的μ-s曲线；

S2222、基于所述上下两种路面状况μ-s曲线对应的附着系数公式插值得到前轴和后轴的路面最大摩擦力系数μ_m；

不同路面滑移率下的附着系数公式为：

其中，n为路面状态标号，C₁、C₂、C₃为摩擦力系数参数，参见表1；

表1摩擦力系数参数表

路面	C1	C2	C3	μ-max
					1干沥青路面	1	30	0.5	0.9
2.干水泥路面	0.8	32	0.4	0.8
					3.湿沥青路面	0.7	34	0.3	0.7
4.湿鹅卵石路面	0.4	40	0.1	0.6
					5.雪路面	0.2	100	0.05	0.4
6.冰路面	0.05	300	0.001	0.3

获得前轴或后轴的最大摩擦力系数μ_m的计算公式为：

其中，μ₁(s)为第一种路面的附着系数，μ₂(s)为第二种路面的附着系数，μ_1max为第一种路面μ-s曲线的摩擦峰值，μ_2max为第二种路面μ-s曲线的摩擦峰值，μ_m为前后或后轴的最大摩擦力系数；μ为前轴附着系数μ_f或后轴附着系数μ_r；

示例性的，如图2所示，假设前轴滑移率S_f＝0.1，前轴附着系数μ_f＝0.5，在μ-s数据中找到该滑移率-附着系数所在的位置，获得该滑移率-附着系数所在的位置处于湿沥青路面和湿鹅卵石路面之间；根据公式9和表1得到：

湿沥青路面的摩擦力系数μ₁(0.1)＝0.7(1-e^-3.4)-0.3x0.1

湿鹅卵石路面的摩擦力系数μ₂(0.1)＝0.4(1-e^-4)-0.1x0.1

湿沥青路面μ-s曲线的摩擦峰值μ_1max＝0.7

湿鹅卵石路面μ-s曲线的摩擦峰值μ_1max＝0.6

根据公式10计算得到前轴最大摩擦力系数，通过同样的方式计算后轴最大摩擦力系数；

S2223、对前轴最大摩擦力系数和后轴最大摩擦力系数进行比较，取较小值作为各有效帧的摩擦力系数μ_z；

S3、建立w帧时间窗口缓冲区，判断w帧窗口中有效帧数量是否达到阈值，若达到阈值则根据窗口缓冲区内的有效帧车辆信息计算得到的摩擦力系数μ_z得到路面摩擦力系数μ_max。

具体的，建立w帧时间窗口缓冲区，依时间顺序存放w帧数据，为一个周期T，判断每帧数据是否有效，当该帧数据有效时，记为有效帧，当该w帧窗口中有效帧数量达到阈值时认为该w帧数据为有效数据，将w帧数据中有效帧对应的摩擦力系数取平均得到路面摩擦力系数μ_max；

具体的，T＝1s，车端CAN线数据采样频率为10Hz，取1s的数据建立窗口缓冲区(含10帧数据)，缓冲区随数据采样逐个更新，通过所述预设条件判断每帧数据是否为有效帧：

当满足预设条件，则判定该帧数据为有效帧；

当不满足预设条件，则判定该帧数据为无效帧。

优选的，w＝10；

所述阈值可以根据所需求的精确度确定，一般可设置阈值为80％w。

与现有技术相比，本实施例提供的一种基于汽车CAN线数据计算道路摩阻的车基反馈方法，车基反馈系统通过汽车CAN线获取车辆信息，经车基反馈系统计算道路摩擦力系数指标，当道路摩擦力系数过小时，对车道异常状态提出预警，同时将结果通过4G/5G实现信息的接收及发送功能，打造车路协同应用新模式，利用路上通行智能网联车实时获取路段各位置路面摩擦力系数。相较传统路面定期检测方法，具备更高时效性及普适性。为路面维修养护，车辆安全通行提供支撑和保障大幅提升安全管理水平。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读存储介质中。其中，所述计算机可读存储介质为磁盘、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于车辆信息的道路摩擦力系数获取方法，其特征在于，所述方法包括：

车基反馈系统通过汽车CAN线提取各帧车辆信息；

判断各帧车辆信息是否有效，当判断为有效时，执行如下步骤得到各有效帧的道路摩擦力系数:

基于车辆信息计算前轴轮胎垂向力F_zf、后轴轮胎垂向力F_zr、前轴轮胎纵向力F_xf、后轴轮胎纵向力F_xr；

基于前后轴轮胎垂向力、前后轴轮胎纵向力得到前后轴附着系数，根据前后轴滑移率、前后轴附着系数在μ-s曲线中进行插值反推，获得各有效帧的摩擦力系数μ_z；

建立w帧时间窗口缓冲区，判断w帧窗口中有效帧数量是否达到阈值，若达到阈值则根据窗口缓冲区内的有效帧车辆信息计算得到的摩擦力系数μ_z得到路面摩擦力系数μ_max。

2.根据权利要求1所述的一种基于车辆信息的道路摩擦力系数获取方法，其特征在于，所述判断各帧车辆信息是否有效，包括：

基于车辆信息中的纵向车速以及车轮速度计算获得所述前后轴滑移率；

判断所述车辆纵向加速度、纵向车速以及前后轴滑移率是否满足预设条件，当不满足预设条件时，判断该帧车辆信息有效，否则无效。

3.根据权利要求2所述的一种基于车辆信息的道路摩擦力系数获取方法，其特征在于，所述预设条件为：

|A_x|>A_t且V_x>V_t且S_f或S_r≠0；

其中，A_x为纵向加速度；A_t为加速度阈值，V_x为纵向车速，V_t为车速阈值，S_f为前轴滑移率、S_r为后轴滑移率。

4.根据权利要求3所述的一种基于车辆信息的道路摩擦力系数获取方法，其特征在于，所述基于车辆信息中的纵向车速以及车轮速度计算获得所述前后轴滑移率中，前轴滑移率S_f和后轴滑移率S_r的计算方式为：

其中，S_fl为左前轮胎滑移率，S_fr为右前轮胎滑移率，S_rl为左后轮胎滑移率，S_rr为右后轮胎滑移率；

所述左前轮胎滑移率、右前轮胎滑移率、左后轮胎滑移率、右后轮胎滑移率的计算公式为：

其中，V_{t_fl}为左前轮胎纵向接地速度，V_{t_fr}为右前轮胎纵向接地速度，V_{t_rl}为左后轮胎纵向接地速度，V_{t_rr}为右后轮胎纵向接地速度，V_{tire_fl}为左前轮胎速度，V_{tire_fr}为右前轮胎速度、V_{tire_rl}为左后轮胎速度、V_{tire_rr}为右后轮胎速度。

5.根据权利要求4所述的一种基于车辆信息的道路摩擦力系数获取方法，其特征在于，根据前后轴滑移率、前后轴附着系数在μ-s曲线中进行插值反推，获得各有效帧的摩擦力系数μ_z包括：

根据前轴滑移率S_f和前轴附着系数μ_f以及后轴滑移率S_r和后轴附着系数μ_r在μ-s曲线中的位置，找到与该位置相邻的上下两种路面状况的μ-s曲线；

基于所述上下两种路面状况μ-s曲线对应的附着系数公式插值得到前轴和后轴的路面最大摩擦力系数μ_m；

对前轴最大摩擦力系数和后轴最大摩擦力系数进行比较，取较小值作为各有效帧的摩擦力系数μ_z。

6.根据权利要求5所述的一种基于车辆信息的道路摩擦力系数获取方法，其特征在于，所述基于车辆信息计算前轴轮胎垂向力、后轴轮胎垂向力的计算方式为：

其中，F_zf为前轴轮胎垂向力、F_zr为后轴轮胎垂向力，F_{z_fl}为左前轮胎垂向力，F_{z_fl}为右前轮胎垂向力，F_{z_rl}为左后轮胎垂向力，F_{z_rr}为右后轮胎垂向力。

7.根据权利要求6所述的一种基于车辆信息的道路摩擦力系数获取方法，其特征在于，所述前轴轮胎垂向力、后轴轮胎垂向力、左前轮胎垂向力、右前轮胎垂向力、左后轮胎垂向力、右后轮胎垂向力的计算公式为：

其中，F_{z_fl}为左前轮胎垂向力，F_{z_fl}为右前轮胎垂向力，F_{z_rl}为左后轮胎垂向力，F_{z_rr}为右后轮胎垂向力，m为汽车质量，g为重力加速度，h_g为质心高度，A_x为纵向加速度,A_y为垂向加速度，t_w1为前轮距，t_w2为后轮距，a为质心到前轴距离，b为质心到后轴距离，l为轴距。

8.根据权利要求7所述的一种基于车辆信息的道路摩擦力系数获取方法，其特征在于，所述基于车辆信息计算前轴轮胎纵向力、后轴轮胎纵向力的计算方式为：

其中，F_xf为前轴轮胎纵向力、F_xr为后轴轮胎纵向力，F_xfl为左前轮胎纵向力，F_xfr为右前轮胎纵向力，F_xrl为左后轮胎纵向力、F_xrr为右后轮胎纵向力。

9.根据权利要求8所述的一种基于车辆信息的道路摩擦力系数获取方法，其特征在于，所述前轴轮胎纵向力、后轴轮胎纵向力，左前轮胎纵向力、右前轮胎纵向力、左后轮胎纵向力、右后轮胎纵向力的计算公式为：

当纵向加速度A_x＞0时，汽车处于驱动状态，四个轮胎的纵向力计算公式为：

其中，δ_drive为前后驱动力分配系数；

当纵向加速度A_x＜0时，汽车处于制动状态，四个轮胎的纵向力计算公式为：

其中，δ_break为前后制动力分配系数。

10.根据权利要求9所述的一种基于车辆信息的道路摩擦力系数获取方法，其特征在于，在所述车基反馈系统通过汽车CAN线提取每帧车辆信息后，判断各帧车辆信息是否有效前，先判断防抱死刹车系统ABS、车身电子稳定系统ESP或牵引力控制系统TCS是否激活，

当其中至少有一个系统激活，则路面摩擦力系数为其中，A_x为纵向加速度,A_y为垂向加速度，g为重力加速度；

当没有系统激活时，执行判断各帧车辆信息是否有效的步骤。