CN116901992A - 行车安全预警方法、装置、机器可读存储介质及车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种行车安全预警方法、装置、机器可读存储介质及车辆，属于行车安全预警技术领域。方法包括：获取本车在行驶过程中的行驶速度、前方障碍物信息、地图信息、路面平整度信息和路面覆盖物信息；基于行驶速度和路面覆盖物信息，确定本车的安全距离；基于安全距离、前方障碍物信息、地图信息和路面平整度信息，确定本车的行驶建议速度；基于行驶速度和行驶建议速度进行行车安全预警。本发明具有能够根据本车的行驶速度和路面覆盖物信息准确计算出本车的安全距离，并根据安全距离、前方障碍物信息、地图信息和路面平整度信息确定的行驶建议速度对车辆的驾驶员进行行车安全预警，能够提升驾乘舒适性，保障行车的安全性。

Description

行车安全预警方法、装置、机器可读存储介质及车辆
技术领域
本发明涉及行车安全预警技术领域，具体涉及一种行车安全预警方法、一种行车安全预警装置、一种机器可读存储介质及一种车辆。
背景技术
随着汽车行业的不断发展，汽车饱有量也在不断增加。但是，对于部分驾车经验不丰富的驾驶员来说，在不同的道路条件、不同天气情况下很难准确判断车辆的刹车距离，以及车辆在经过不同路段时的行驶速度，导致驾驶员在面临障碍物、追尾、急弯、沟壑等危险因素时，无法及时刹车、准确控制车速，从而出现车辆碰撞、车辆坠崖等安全事故。
发明内容
本发明的目的之一在于提供一种行车安全预警方法，以解决现有技术中的部分驾车经验不丰富的驾驶员在面临障碍物、追尾、急弯、沟壑等危险因素时，无法及时刹车、准确控制车速，从而出现车辆碰撞、车辆坠崖等安全事故的问题；目的之二在于提供一种行车安全预警装置；目的之三在于提供一种机器可读存储介质；目的之四在于提供一种汽车。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
一种行车安全预警方法，所述方法包括：
获取本车在行驶过程中的行驶速度、前方障碍物信息、地图信息、路面平整度信息和路面覆盖物信息；
基于所述行驶速度和所述路面覆盖物信息，确定本车的安全距离；
基于所述安全距离、所述前方障碍物信息、所述地图信息和所述路面平整度信息，确定本车的行驶建议速度；
基于所述行驶速度和所述行驶建议速度进行行车安全预警。
根据上述技术手段，由于目前存在较多的驾车经验不丰富的驾驶员，该部分驾驶员驾驶车辆行驶的过程中，在不同的道路条件、不同天气情况下，很难准确判断车辆的刹车距离，以及车辆在经过不同路段时的行驶速度，导致在面临障碍物、追尾、急弯、沟壑等危险因素时，无法根据外界环境的变化及时刹车、准确控制车速，从而出现车辆碰撞、车辆坠崖等安全事故。因此，根据本车的行驶速度和车辆行驶道路的路面覆盖物信息，确定本车的安全距离，再基于本车的安全距离、前方障碍物信息、地图信息和路面平整度信息，确定本车的行驶建议速度，通过与本车实际的行驶速度进行比较，为驾驶员提供行车安全预警，从而提升驾乘舒适性，进一步保障行车的安全性，减少行车安全事故的发生。
进一步，所述路面覆盖物信息包括以下至少之一：路面无覆盖物、路面覆盖物为积水、覆盖物为冰层和覆盖物为积雪；
基于所述行驶速度和所述路面覆盖物信息，确定本车的安全距离，包括：
基于所述路面覆盖物信息，通过预设对应关系确定车辆与路面的预设摩擦系数，所述预设对应关系用于表征不同的路面覆盖物对应的车辆与路面的预设摩擦系数；
基于所述行驶速度和所述预设摩擦系数，确定本车的刹车距离；
基于所述刹车距离，确定本车的安全距离。
根据上述技术手段，由于在道路的路面在积水、积雪、路面结冰的情况下，其路面摩擦系数不同，在相同的行车情况下，车辆的刹车距离也会发生变化，因此，通过获取路面覆盖物信息得到车辆与路面的预设摩擦系数，从而准确计算出车辆的的刹车距离，为了预留部分刹车反应的时间，进一步规避实际情况中的刹车彻底的问题，基于本车的刹车距离，确定本车的安全距离；本车的安全距离大于本车的刹车距离。
进一步，基于所述行驶速度和所述路面覆盖物信息，确定本车的安全距离，包括：
采用以下计算公式计算得到本车的安全距离：
其中，S安全为本车的安全距离；S刹车为本车的刹车距离；S预设为常数；V为本车的行驶速度；g为重力加速度；u为预设摩擦系数；t为驾驶员的反应时间。
根据上述技术手段，采用上述的计算公式，能够准确的计算得到本车的刹车距离和本车的安全距离。
进一步，所述路面平整度信息包括以下至少之一：路面平整、路面存在凹坑和路面存在凸起；
基于所述安全距离、所述前方障碍物信息、所述地图信息和所述路面平整度信息，确定本车的行驶建议速度，包括：
判断在所述安全距离内本车前方是否存在障碍物，若存在障碍物，则基于本车与障碍物之间的距离确定所述行驶建议速度；若不存在障碍物，则判断在所述安全距离内本车前方路面是否存在凹坑；
若存在凹坑且凹坑的宽度大于预设宽度，则基于本车与凹坑之间的距离确定所述行驶建议速度，若不存在凹坑，则判断在所述安全距离内本车前方路面是否存在凸起；
若存在凸起且凸起的垂直高度大于预设高度，则基于本车与凸起之间的距离确定所述行驶建议速度，若不存在凸起，则判断在所述安全距离内本车前方道路是否存在弯道；
若存在弯道且弯道的曲率半径大于预设曲率半径，则基于弯道的曲率半径确定所述行驶建议速度，若不存在弯道，则将本车当前的行驶速度确定为所述行驶建议速度。
根据上述技术手段，通过多个不同的外界环境因素，如在安全距离内本车前方是否存在障碍物、是否存在凹坑且凹坑的宽度大于预设宽度、是否存在凸起且凸起的垂直高度大于预设高度，以及是否存在弯道且弯道的曲率半径大于预设曲率半径，确定出本车的行驶建议速度，数据全面，能够保证行驶建议速度的准确性，从而为驾驶员提供准确地数据参考。
进一步，基于本车与障碍物之间的距离计算得到所述行驶建议速度、基于本车与凹坑之间的距离确定所述行驶建议速度以及基于本车与凸起之间的距离确定所述行驶建议速度，包括：
采用以下计算公式计算得到行驶建议速度：
其中，V建议为行驶建议速度；S实际为本车与障碍物之间的距离，或本车与凹坑之间的距离，或本车与凸起之间的距离；g为重力加速度；u为预设摩擦系数。
根据上述技术手段，采用上述的计算公式，能够根据实际距离，计算出准确的行驶建议速度。
进一步，基于弯道的曲率半径确定所述行驶建议速度，包括：
采用以下计算公式计算得到行驶建议速度：
其中，V建议为行驶建议速度；ε为修正系数；g为重力加速度；u为预设摩擦系数；R为弯道的曲率半径。
根据上述技术手段，采用上述的计算公式，能够根据弯道的曲率半径，计算出准确的行驶建议速度。
进一步，基于所述行驶速度和所述行驶建议速度进行行车安全预警，包括：
若所述行驶速度大于所述行驶建议速度，则对所述车辆行驶建议速度进行显示和语音播报。
根据上述技术手段，通过语音和中控屏显示的方式进行同步的播报，保证驾驶员能够及时准确的获取到行驶建议速度，进行车辆的控制。
进一步，所述方法还包括：
所述方法还包括：在以下一种或多种情况下，进行语音安全提醒：
所述安全距离内本车前方存在障碍物；
所述安全距离内存在凹坑且凹坑的宽度大于预设宽度；
所述安全距离内存在凸起且凸起的垂直高度大于预设高度；
所述安全距离内存在弯道且弯道的曲率半径大于预设曲率半径。
根据上述技术手段，当存在上述的危险情况时，通过语音进行提示的方式进行同步的播报，能够保证驾驶员及时准确的获取到行驶建议速度，进行车辆的控制，提高行车安全性。
一种行车安全预警装置，所述装置包括：
数据获取模块，用于获取本车在行驶过程中的行驶速度、前方障碍物信息、地图信息、路面平整度信息和路面覆盖物信息；
安全距离确定模块，用于基于所述行驶速度和所述路面覆盖物信息，确定本车的安全距离；
建议速度确定模块，用于基于所述安全距离、所述前方障碍物信息、所述地图信息和所述路面平整度信息，确定本车的行驶建议速度；
安全预警模块，用于基于所述行驶速度和所述行驶建议速度进行行车安全预警。
根据上述技术手段，由于目前存在较多的驾车经验不丰富的驾驶员，该部分驾驶员驾驶车辆行驶的过程中，在不同的道路条件、不同天气情况下，很难准确判断车辆的刹车距离，以及车辆在经过不同路段时的行驶速度，导致在面临障碍物、追尾、急弯、沟壑等危险因素时，无法根据外界环境的变化及时刹车、准确控制车速，从而出现车辆碰撞、车辆坠崖等安全事故。因此，根据本车的行驶速度和车辆行驶道路的路面覆盖物信息，确定本车的安全距离，再基于本车的安全距离、前方障碍物信息、地图信息和路面平整度信息，确定本车的行驶建议速度，通过与本车实际的行驶速度进行比较，为驾驶员提供行车安全预警，从而提升驾乘舒适性，进一步保障行车的安全性，减少行车安全事故的发生。
一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的行车安全预警方法。
一种车辆，包括上述的行车安全预警装置。
本发明的有益效果：
(1)本发明具有能够根据本车的行驶速度和路面覆盖物信息准确计算出本车的安全距离，并根据安全距离、前方障碍物信息、地图信息和路面平整度信息确定的行驶建议速度对车辆的驾驶员进行行车安全预警；
(2)在车辆行车过程中根据外界环境对驾驶员进行行车安全预警，为驾驶员提供车辆速度控制依据，能够提升驾乘舒适性，进一步保障行车的安全性，减少行车安全事故。
附图说明
图1为本发明提供的行车安全预警方法的流程图；
图2为本发明提供的行车安全预警方法的整体逻辑框图；
图3为本发明提供的行车安全预警方法的一种实施方式的流程图；
图4为本发明提供的行车安全预警装置的结构示意图；
图5为本发明提供的车辆的结构示意图。
其中，10-数据获取模块；20-安全距离确定模块；30-建议速度确定模块；40-安全预警模块。
具体实施方式
以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
图1为本发明提供的行车安全预警方法的流程图；图2为本发明提供的行车安全预警方法的整体逻辑框图；图3为本发明提供的行车安全预警方法的一种实施方式的流程图；图4为本发明提供的行车安全预警装置的结构示意图；图5为本发明提供的车辆的结构示意图。
如图1所示，本实施例提出了一种行车安全预警方法，所述方法包括：
步骤101、获取本车在行驶过程中的行驶速度、前方障碍物信息、地图信息、路面平整度信息和路面覆盖物信息；
步骤102、基于所述行驶速度和所述路面覆盖物信息，确定本车的安全距离；
步骤103、基于所述安全距离、所述前方障碍物信息、所述地图信息和所述路面平整度信息，确定本车的行驶建议速度；
步骤104、基于所述行驶速度和所述行驶建议速度进行行车安全预警。
其中，车辆内设置有高精度地图，或车辆能够从云端获取到高精度地图信息，当根据车辆导航时规划的路径信息，能够提前获取到车辆行驶路线上的弯道等情况，从而得到弯道的曲率半径。路面平整度信息包括以下至少之一：路面平整、路面存在凹坑和路面存在凸起。路面覆盖物信息包括以下至少之一：路面无覆盖物、路面覆盖物为积水、覆盖物为冰层和覆盖物为积雪。
根据本车的行驶速度和车辆行驶的路面覆盖物信息，确定本车的安全距离，再基于安全距离、前方障碍物信息、地图信息和路面平整度信息，确定本车的行驶建议速度，通过与行驶速度进行比较，为驾驶员提供行车安全预警，从而提升驾乘舒适性，进一步保障行车的安全性，减少行车安全事故的发生。另外，为了减少车端的算力损耗和存储空间损耗，计算过程中所需要的数据均集存于云端，实时与车辆进行同步。
在另一种实施方式中，在基于行驶速度和行驶建议速度进行行车安全预警后，经过预设时间间隔，若车辆的实际行驶速度仍持续大于行驶建议速度，则本车的车辆控制器自动控制车辆减速至行驶建议速度。
进一步地，基于所述行驶速度和所述路面覆盖物信息，确定本车的安全距离，包括：
基于所述路面覆盖物信息，通过预设对应关系确定车辆与路面的预设摩擦系数，所述预设对应关系用于表征不同的路面覆盖物对应的车辆与路面的预设摩擦系数；
基于所述行驶速度和所述预设摩擦系数，确定本车的刹车距离；
基于所述刹车距离，确定本车的安全距离。
具体地，预设对应关系可以是预设的关系表格或者预设的关系曲线，通过预先获取车辆在不同的路面覆盖物(如干燥路面、积水路面、积雪路面、结冰路面等)上行驶时的摩擦系数数据，通过分析拟合得到预设对应关系。另外，在基于刹车距离确定本车的安全距离时，可以直接在刹车距离上加上预设的距离值作为本车的安全距离，预设的距离值由本车的重量确定。
进一步地，基于所述行驶速度和所述路面覆盖物信息，确定本车的安全距离，包括：
采用以下计算公式计算得到本车的安全距离：
其中，S安全为本车的安全距离；S刹车为本车的刹车距离；S预设为常数；V为本车的行驶速度；g为重力加速度；u为预设摩擦系数；t为驾驶员的反应时间。
进一步地，如图2所示，基于所述安全距离、所述前方障碍物信息、所述地图信息和所述路面平整度信息，确定本车的行驶建议速度，包括：
判断在所述安全距离内本车前方是否存在障碍物，若存在障碍物，则基于本车与障碍物之间的距离确定所述行驶建议速度；若不存在障碍物，则判断在所述安全距离内本车前方路面是否存在凹坑；
若存在凹坑且凹坑的宽度大于预设宽度，则基于本车与凹坑之间的距离确定所述行驶建议速度，若不存在凹坑，则判断在所述安全距离内本车前方路面是否存在凸起；
若存在凸起且凸起的垂直高度大于预设高度，则基于本车与凸起之间的距离确定所述行驶建议速度，若不存在凸起，则判断在所述安全距离内本车前方道路是否存在弯道；
若存在弯道且弯道的曲率半径大于预设曲率半径，则基于弯道的曲率半径确定所述行驶建议速度，若不存在弯道，则将本车当前的行驶速度确定为所述行驶建议速度。
在本实施方式中，障碍物可以为道路上行走的人、动物、在路面上放置的物品，也可以是道路上行驶中、停放的车辆，其与本车碰撞时会产生一定的安全风险。路面上的凹坑可以是坑、沟壑等，车辆行驶通过时可能会导致较大的振动、擦碰底盘或者卡住轮胎等。路面上的凸起可以是路檐等，当凸起具有一定的垂直高度时，车辆行驶通过时可能会造成碰撞、擦碰底盘或者卡住轮胎等。车辆行驶进入弯道时，如果车速过快，会导致车辆侧翻，产生较大的危害。因此，本方案中通过上述的多个参数进行综合判断，从而为驾驶员提供安全、准确的车辆最佳行驶速度，为驾驶员提供更多的思考判断时间，提高行车的安全性。
在另一种实施方式中，通过车载的路面粗糙度检测装置采集路面覆盖物信息，如图3所示，通过路面粗糙度检测装置采集的路面覆盖物信息和当前的车速，计算得到本车制动所需的距离(即：本车的刹车距离)，结合预先设置的预设安全距离，得到安全刹车距离(即：本车的安全距离)，同时判断前方是否存在危险(即：在安全距离内本车前方存在障碍物和/或存在凹坑且凹坑的宽度大于预设宽度和/或存在凸起且凸起的高度大于预设高度和/或存在弯道且弯道的曲率半径大于预设曲率半径)，并进行语音提示，计算和显示合适车速(即：行驶建议速度)，待驾驶员接收到提示后，将车速降低到合适车速(即：行驶建议速度)，再正常显示导航(如：采用绿色显示车辆行驶速度和导航路径信息)。
进一步地，基于本车与障碍物之间的距离计算得到所述行驶建议速度、基于本车与凹坑之间的距离确定所述行驶建议速度以及基于本车与凸起之间的距离确定所述行驶建议速度，包括：
均采用以下计算公式计算得到行驶建议速度：
其中，V建议为行驶建议速度；S实际为本车与障碍物之间的距离，或本车与凹坑之间的距离，或本车与凸起之间的距离；g为重力加速度；u为预设摩擦系数。
进一步地，基于弯道的曲率半径确定所述行驶建议速度，包括：
采用以下计算公式计算得到行驶建议速度：
其中，V建议为行驶建议速度；ε为修正系数；g为重力加速度；u为预设摩擦系数；R为弯道的曲率半径。
进一步地，基于所述行驶速度和所述行驶建议速度进行行车安全预警，包括：
若所述行驶速度大于所述行驶建议速度，则对所述车辆行驶建议速度进行显示和语音播报；
具体地，当行驶速度小于行驶建议速度时，说明车辆当前的行驶速度满足设定的要求，即便面临障碍物、追尾、急弯、沟壑等危险因素，驾驶员反应时间较长，车辆产生危险的概率也相对比较低，因此安全性较高，因此，不需要对驾驶员进行提醒。另外，在本实施方式中，对驾驶员进行提醒的方式包括：通过中控显示屏对车辆行驶建议速度进行显示和对车辆行驶建议速度进行语音播报，如：通过语音播报：车辆速度超过最佳行驶速度，请减速至车辆行驶建议速度以下，同时，在中控显示屏采用红色进行车辆行驶建议速度的显示，采用红颜色进行显示提醒，更加醒目，提示效果更好。
进一步地，所述方法还包括：在以下一种或多种情况下，进行语音安全提醒：
所述安全距离内本车前方存在障碍物；
所述安全距离内存在凹坑且凹坑的宽度大于预设宽度；
所述安全距离内存在凸起且凸起的垂直高度大于预设高度；
所述安全距离内存在弯道且弯道的曲率半径大于预设曲率半径。
具体地，在本实施方式中，若在安全距离内本车前方存在障碍物，则播报：前方存在碰撞风险，建议将车速降低到xx km/h，同时中控屏上前方道路、行驶建议速度显示为红色；若在所述安全距离内本车前方存在凹坑且凹坑的宽度大于预设宽度，则播报：前方存在陷车风险，建议将车速降低到xx km/h，同时中控屏上前方道路、行驶建议速度显示为红色；若在所述安全距离内本车前方存在凸起且凸起的高度大于预设高度，则播报：前方存在顶车风险，建议将车速降低到xx km/h，同时中控屏上前方道路、行驶建议速度显示为红色；若在所述安全距离内本车前方存在弯道且弯道的曲率半径大于预设曲率半径，则播报：前方存在翻车风险，建议将车速降低到xx km/h，同时中控屏上前方道路、行驶建议速度显示为红色。当驾驶员将车速降低到行驶建议速度以下时，将中控显示屏显示的前方道路、行驶建议速度恢复为绿色。当同时出现多种危险因素时，则对最先出现的情况进行提示。
在另一种实施方式中，对驾驶员进行行车安全预警的方式为：车辆中控屏+语音提示的方式，在前方没有危险因素时，仅在中控屏上显示本车的安全距离。当路面湿滑时，在中控屏上推荐当前最佳行驶速度。当前方有危险因素出现时，语音提示前方道路有碰撞风险或者前方道路颠簸，建议将车速降低到xx km/h，同时中控屏上前方道路显示为红色。当驾驶员将车速降低到合适车速时，前方道路恢复为绿色。
如图4所示，本实施例还提出了一种行车安全预警装置，所述装置包括：
数据获取模块10，用于获取本车在行驶过程中的行驶速度、前方障碍物信息、地图信息、路面平整度信息和路面覆盖物信息；
安全距离确定模块20，用于基于所述行驶速度和所述路面覆盖物信息，确定本车的安全距离；
建议速度确定模块30，用于基于所述安全距离、所述前方障碍物信息、所述地图信息和所述路面平整度信息，确定本车的行驶建议速度；
安全预警模块40，用于基于所述行驶速度和所述行驶建议速度进行行车安全预警。
本实施例还提出了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的行车安全预警方法。
如图5所示，本实施例还提出了一种车辆，包括上述的行车安全预警装置。
其中，在本实施方式中，采用设置在车辆上的道路粗糙度检测装置采集路面覆盖物信息，道路粗糙度检测装置设置在车头下方或设置在车顶，具体可采用雷达或激光红外传感器，通过向路面发射探测信号，基于接收到的信号进行分析，从而确定出路面覆盖物信息的具体情况，包括如路面积水，结冰、积雪等情况。
另外，在本实施方式中，采用前方路况探测装置采集前方障碍物信息和路面平整度信息，前方路况探测装置可以设置为雷达或测距传感器，前方路况探测装置角度呈斜下方安装，目的在于不仅可以探测水平方向上的障碍物，防止碰撞；同时也可以探测到路面上的危险因素，如路面的坑，水沟，以及道路急转弯，避免车辆陷入或者发生坠崖风险。此外对于路面沉降，坑洼，减速带等引起车辆颠簸的因素，也能对驾驶员起到提示作用，提升驾驶舒适性。此外，前方路况探测装置的倾斜角度可随路面状况进行变化，在路面较为湿滑的情况下，该装置会随之上抬到合适位置，使得该装置最远的观测点与车身的距离和制动所需距离保持一致。
以上实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种行车安全预警方法，其特征在于，所述方法包括：
获取本车在行驶过程中的行驶速度、前方障碍物信息、地图信息、路面平整度信息和路面覆盖物信息；
基于所述行驶速度和所述路面覆盖物信息，确定本车的安全距离；
基于所述安全距离、所述前方障碍物信息、所述地图信息和所述路面平整度信息，确定本车的行驶建议速度；
基于所述行驶速度和所述行驶建议速度进行行车安全预警。
2.根据权利要求1所述的行车安全预警方法，其特征在于，所述路面覆盖物信息包括以下至少之一：路面无覆盖物、路面覆盖物为积水、覆盖物为冰层和覆盖物为积雪；
基于所述行驶速度和所述路面覆盖物信息，确定本车的安全距离，包括：
基于所述路面覆盖物信息，通过预设对应关系确定车辆与路面的预设摩擦系数，所述预设对应关系表征不同的路面覆盖物对应的车辆与路面的预设摩擦系数；
基于所述行驶速度和所述预设摩擦系数，确定本车的刹车距离；
基于所述刹车距离，确定本车的安全距离。
3.根据权利要求1所述的行车安全预警方法，其特征在于，基于所述行驶速度和所述路面覆盖物信息，确定本车的安全距离，包括：
采用以下计算公式计算得到本车的安全距离：
其中，S安全为本车的安全距离；S刹车为本车的刹车距离；S预设为常数；V为本车的行驶速度；g为重力加速度；u为预设摩擦系数；t为驾驶员的反应时间。
4.根据权利要求1所述的行车安全预警方法，其特征在于，所述路面平整度信息包括以下至少之一：路面平整、路面存在凹坑和路面存在凸起；
基于所述安全距离、所述前方障碍物信息、所述地图信息和所述路面平整度信息，确定本车的行驶建议速度，包括：
判断在所述安全距离内本车前方是否存在障碍物，若存在障碍物，则基于本车与障碍物之间的距离确定所述行驶建议速度；若不存在障碍物，则判断在所述安全距离内本车前方路面是否存在凹坑；
若存在凹坑且凹坑的宽度大于预设宽度，则基于本车与凹坑之间的距离确定所述行驶建议速度，若不存在凹坑，则判断在所述安全距离内本车前方路面是否存在凸起；
若存在凸起且凸起的垂直高度大于预设高度，则基于本车与凸起之间的距离确定所述行驶建议速度，若不存在凸起，则判断在所述安全距离内本车前方道路是否存在弯道；
若存在弯道且弯道的曲率半径大于预设曲率半径，则基于弯道的曲率半径确定所述行驶建议速度，若不存在弯道，则将本车当前的行驶速度确定为所述行驶建议速度。
5.根据权利要求4所述的行车安全预警方法，其特征在于，基于本车与障碍物之间的距离计算得到所述行驶建议速度、基于本车与凹坑之间的距离确定所述行驶建议速度以及基于本车与凸起之间的距离确定所述行驶建议速度，包括：
采用以下计算公式计算得到行驶建议速度：
其中，V建议为行驶建议速度；S实际为本车与障碍物之间的距离，或本车与凹坑之间的距离，或本车与凸起之间的距离；g为重力加速度；u为预设摩擦系数。
6.根据权利要求4所述的行车安全预警方法，其特征在于，基于弯道的曲率半径确定所述行驶建议速度，包括：
采用以下计算公式计算得到行驶建议速度：
其中，V建议为行驶建议速度；ε为修正系数；g为重力加速度；u为预设摩擦系数；R为弯道的曲率半径。
7.根据权利要求1所述的行车安全预警方法，其特征在于，基于所述行驶速度和所述行驶建议速度进行行车安全预警，包括：
若所述行驶速度大于所述行驶建议速度，则对所述车辆行驶建议速度进行显示和语音播报；
所述方法还包括：在以下一种或多种情况下，进行语音安全提醒：
所述安全距离内本车前方存在障碍物；
所述安全距离内存在凹坑且凹坑的宽度大于预设宽度；
所述安全距离内存在凸起且凸起的垂直高度大于预设高度；
所述安全距离内存在弯道且弯道的曲率半径大于预设曲率半径。
8.一种行车安全预警装置，其特征在于，所述装置包括：
数据获取模块，用于获取本车在行驶过程中的行驶速度、前方障碍物信息、地图信息、路面平整度信息和路面覆盖物信息；
安全距离确定模块，用于基于所述行驶速度和所述路面覆盖物信息，确定本车的安全距离；
建议速度确定模块，用于基于所述安全距离、所述前方障碍物信息、所述地图信息和所述路面平整度信息，确定本车的行驶建议速度；
安全预警模块，用于基于所述行驶速度和所述行驶建议速度进行行车安全预警。
9.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行权利要求1-7中任一项所述的行车安全预警方法。
10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求8所述的行车安全预警装置。
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