CN116897325A - 云台控制方法、云台和移动平台 - Google Patents

Abstract

一种云台控制方法，云台包括至少一个转轴结构，该方法包括：响应于指示所述云台进入收纳模式的第一触发事件，控制至少一个所述转轴结构转动至目标收纳位置，以使得至少一个所述转轴结构处于收纳姿态；控制至少一个所述转轴结构保持在所述目标收纳位置直至检测到指示所述云台退出所述收纳模式的第二触发事件。本公开还提供了一种云台和移动平台。

Description

云台控制方法、云台和移动平台 技术领域

本公开涉及云台控制技术领域，尤其涉及一种云台控制方法、云台和移动平台。

背景技术

在一些场合下，需要频繁地中断或停止云台及其搭载的作业设备的作业过程。例如，在电影拍摄、旅游随拍等拍摄过程中，经常会出现需要用户中断拍摄或者停止拍摄的场景，如重拍、切换视角、转场等场景。在上述场景中，如果需要移动云台，则可能导致云台所承载的作业设备与外界发生干涉，造成财产损失。

公开内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种云台控制方法、云台和移动平台，可以实现一键收纳功能、一键展开功能或一键收展功能中至少一种，以改善作业设备易与外界发生干涉和操作不便捷的问题。

第一方面，本公开实施例提供了一种云台控制方法，云台包括至少一个转轴结构，该方法包括：响应于指示所述云台进入收纳模式的第一触发事件，控制至少一个所述转轴结构转动至目标收纳位置，以使得至少一个所述转轴结构处于收纳姿态；控制至少一个所述转轴结构保持在所述目标收纳位置直至检测到指示所述云台退出所述收纳模式的第二触发事件。

本公开实施例提供的控制云台的方法、云台和移动平台，云台可以响应于指示云台进入收纳模式的触发事件，控制转轴结构转动至目标收纳位置，该目标位置可以使得云台和/或云台承载的作业设备进入相对安全的姿态下，提升财产安全度。此外，相对于手动将云台调整至收纳姿态，在提升操作便捷度的基础上，还能有效提升姿态调整的精准度，提升用户体验。

第二方面，本公开实施例提供了一种云台控制方法，云台包括至少一个转轴结构，该方法包括：响应于指示所述云台进入展开模式的第二触发事件，控制至少一个所述转轴结构转动至目标展开位置，以使得至少一个所述转轴结构处于展开姿态；其中，所述云台在响应所述第二触发事件之前处于上电 状态。

本公开实施例提供的控制云台的方法、云台和移动平台，响应于指示云台进入展开模式的触发事件，云台在上电状态下控制转轴结构转动至目标展开位置，使得云台可以快速地切换至期望的展开姿态，以便实现快捷地利用云台承载的作业设备进行作业。此外，相对于手动将云台调整至展开姿态，在提升操作便捷度的基础上，还能有效提升姿态调整的精准度，提升用户体验。

第三方面，本公开实施例提供了一种云台控制方法，云台包括至少一个转轴结构，该方法包括：响应于指示所述云台进入收纳模式的第一触发事件，控制至少一个所述转轴结构转动至目标收纳位置，以使得至少一个所述转轴结构处于收纳姿态；控制至少一个所述转轴结构保持在所述目标收纳位置；响应于指示所述云台进入展开模式的第二触发事件，控制至少一个所述转轴结构转动至目标展开位置，以使得至少一个所述转轴结构处于展开姿态。

本公开实施例提供的控制云台的方法、云台和移动平台，在需要中止作业设备的工作或短时间停止作业设备工作等场景中，云台可以响应于指示云台进入收纳模式的触发事件，控制转轴结构转动至目标收纳位置，使得云台和/或云台承载的作业设备处于相对工作姿态下的安全性。在云台被携带并进行移动的过程中，通过控制至少一个所述转轴结构保持在所述目标收纳位置，有助于提升在被用户携带至下一个拍摄地点过程中的安全性。在到达下一个拍摄地点之后，响应于指示云台进入展开模式的触发事件，云台在上电状态下控制转轴结构转动至目标展开位置，使得云台可以快速地切换至期望的展开姿态，以便实现快捷地利用云台承载的作业设备进行作业，能有效提升用户体验。

第四方面，本公开实施例提供了一种云台，包括：至少一个转轴结构；一个或多个处理器；计算机可读存储介质，用于存储一个或多个计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时，实现如上所述的方法。

第五方面，本公开实施例提供了一种移动平台，该移动平台包括：本体和如上所述的云台，所述云台设置在所述本体上。

第六方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有可执行指令，该可执行指令在由一个或多个处理器执行时，可以使一个或多个 处理器执行如上的方法。

本公开的附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。

附图说明

通过参照附图的以下详细描述，本公开实施例的上述和其他目的、特征和优点将变得更容易理解。在附图中，将以示例以及非限制性的方式对本公开的多个实施例进行说明，其中：

图1为本申请实施例提供的控制云台的方法、云台和移动平台的应用场景；

图2为本申请另一实施例提供的控制云台的方法、云台的应用场景；

图3为本申请实施例提供的云台的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的控制云台的方法的流程图；

图5为本申请实施例提供的云台上搭载作业设备的示意图；

图6为本申请实施例提供的显示屏显示的交互界面的示意图；

图7为本申请实施例提供的基于关节角对云台进行闭环控制的逻辑图；

图8为本申请实施例提供的基于姿态对云台进行闭环控制的逻辑图；

图9为本申请实施例提供的动态加减速模型的示意图；

图10为本申请另一实施例提供的控制云台的方法的流程图；

图11为本申请实施例提供的云台切换至展开姿态的示意图；

图12为本申请另一实施例提供的显示屏显示的交互界面的示意图；

图13为本申请另一实施例提供的控制云台的方法的流程图；

图14为本申请实施例提供的云台的工作姿态-收纳姿态-展开姿态的切换示意图；

图15为本申请另一实施例提供的显示屏显示的交互界面的示意图；

图16为本申请实施例提供的控制云台的装置的方框图；

图17为本申请实施例提供的具有动力系统的移动平台的示意图；

图18为本申请实施例提供的云台和终端设备的示意图。

具体实施方式

下面详细描述本公开的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。

为了减少云台和/或云台所承载的作业设备在非工作状态下发生损伤的概率，相关技术中，在云台使用完后，可以通过手动调节的方式将云台的支架手动旋转至特定的角度，以提升云台和/或云台所承载的作业设备的安全性。此外，为了使得云台的支架保持在该特定的角度，相关技术可以通过机械锁将转轴结构锁定在该特定的角度。一方面，手动调节的关节角的精准度和可重复性较差。一方面，手动调节关节角，以及采用机械锁锁定支架的操作便捷度不高。

例如，用户在来到新的拍摄地点后，在使用作业设备进行作业前，需要先把机械锁打开。收纳和使用云台的过程需要对机械轴锁进行上锁、解锁的多个步骤，该多个步骤较麻烦且耗时。对于需要频繁地中断云台的作业过程的场景，如重拍、切换视角、转场等场景，会给用户带来诸多不便。相关技术尤其不便于在临时转场的场景中对作业设备进行操作。

图1为本申请实施例提供的控制云台的方法、云台和移动平台的应用场景。

如图1所示，控制云台的方法可以适用于手持云台、机载平台等。

以作业设备是摄像装置，用户利用承载在云台上的拍摄装置拍摄视频的场景为例，进行示例性说明。图1中以机载拍摄装置的云台为例，用户在使用云台和承载在该云台上的拍摄装置进行拍摄时，镜头会朝向被拍摄对象(如演员等)，即镜头会朝向外部环境。当用户需要转场时，相关技术中，用户可以先将拍摄装置取下，然后手动调节云台的姿态至收纳姿态，并将各轴臂的轴臂锁锁紧，在到达新的拍摄位置后，将各轴臂的轴臂锁打开，再手动调节云台的姿态至展开姿态以便安装拍摄装置后进行拍摄，给用户带来了不便。此外，在需要将云台等收纳到保护盒的场景中，相关技术可以通过手动的方式将云台调整至便于进行收纳的姿态。但是，这种手动调节的方式存在如上说明的多种问题。

需要说明的是，在其它场景中，在小范围(如同一拍摄场景中)移动的 过程，如果保持拍摄装置处于拍摄时的姿态而不切换至收纳姿态，则一旦镜头等精密部件与外部环境中障碍物等发生干涉，容易给这些精密部件造成不可逆的损伤。为了降低设备受损事件发生的概率，相关技术中，用户可以手动调节拍摄装置的姿态，使得不易受损的部位暴露在外，易受损的部位利用壳体、支架等保护起来。

此外，设置在移动平台上的云台和拍摄装置同样存在类似的问题。例如，无人机飞行的过程中，拍摄装置的镜头容易与机体、支架、外部障碍物等发生干涉。

本公开实施例可以实现如一键收纳、一键展开和一键收展功能等。如图1所示，当需要进行转场拍摄时，用户可以给云台发出表征进入收纳模式或展开模式的指令，使得云台和/或拍摄装置自动调节至收纳姿态或展开姿态，以提升云台和/或拍摄装置的安全性和操作便捷度。如图1所示，用户在完成一次拍摄过程后，可以先取下拍摄装置，然后使用一键收纳功能将云台调整至收纳姿态(如图1的放大视图中云台的姿态发生了改变)。在用户携带云台移动至下一个拍摄位置以便进行下一次拍摄的过程中，可以控制云台保持在收纳姿态，降低云台与环境中障碍物干涉造成损伤的风险，并且在降低能耗的基础上避免轴臂打晃。在用户携带云台移动至下一个拍摄位置之后，可以使用一键展开功能调整云台至展开姿态，以便在安装拍摄装置后快捷地开展下一次拍摄过程。需要说明的是，不排除云台承载着拍摄装置，共同切换至指定的收纳姿态的实施方式。

类似地，移动平台(如无人机)，同样可以响应于来自遥控器的指令等，调整设置在无人机上的云台和/或云台所承载的拍摄装置的姿态，以提升云台和/或拍摄装置的安全性和拍摄的便捷度。

图2为本申请另一实施例提供的控制云台的方法、云台的应用场景。如图2所示，以可以承载作业设备的云台为例进行说明。需要说明的是，作业设备也可以是与云台一体的，在此不做限定。

图2中云台可以包括支架200和手柄201等。其中，支架200可以包括配套的电机和轴臂，电机用于驱动轴臂旋转，以驱动作业设备的运动。

支架200可以是多种支撑结构，包括但不限于针对单轴或多轴的姿态可调结构，用于将作业设备设置在手柄201上。例如，作业设备可以是拍摄装 置，该云台允许拍摄装置相对于手柄201发生位移，或者，沿着一个或多个轴转动，如支架200允许拍摄装置沿着俯仰轴、航向轴和横滚轴中一个轴或多个轴的结合平移运动。又例如，支架200可以允许拍摄装置围绕俯仰轴、航向轴和横滚轴中的一个或多个轴转动。其中支架200和手柄201之间可以具有联动换算关系，如手柄201发生的第一运动(如移动或转动)可以换算成支架200发生的第二运动。反之亦然。

此外，云台上还可以包括传感系统。传感系统可以包括一个或者多个传感器，以感测空间方位、速度和/或加速度(如相对于多达三个自由度的旋转及平移)。一个或者多个传感器包括但不限于GPS传感器、运动传感器、惯性传感器、关节角传感器或者影像传感器等。传感系统提供的感测数据可以用于控制作业设备的位姿、速度和/或加速度等。可选地，传感系统可以用于检测云台的环境的数据，如气候条件、人造结构的位置等。

此外，云台上还可以包括通讯系统。通讯系统能够实现云台与具有通讯系统的控制终端通过有线或无线收发的信号进行通讯。通讯系统可以包括任何数量的用于无线通讯的发送器、接收器、和/或收发器。通讯可以是单向通讯，这样数据可以从一个方向发送。例如，单向通讯可以包括，只有云台传送数据给控制终端，或者反之亦然。通讯系统的一个或者多个发送器可以发送数据给通讯系统的一个或者多个接收器，反之亦然。可选地，通讯可以是双向通讯，这样，数据可以在云台与控制终端之间在两个方向传输。双向通讯包括通讯系统的一个或者多个发送器可以发送数据给通讯系统的一个或者多个接收器，及反之亦然。

在某些实施例中，控制终端可以与云台或作业设备相连，控制终端可以向云台及作业设备中的一个或者多个提供控制指令，并且从云台及作业设备中的一个或者多个中接收信息(如支架200或者作业设备的位置和/或运动信息，作业设备感测的数据，如拍摄装置捕获的影像数据)。在某些实施例中，控制终端的控制数据可以包括关于位置、运动、制动的指令，或者对云台和/或作业设备的控制。例如，控制数据可以导致支架200位置和/或方向的改变。控制终端的控制数据可以对作业设备进行控制，如控制拍摄装置或者其它影像捕获设备的操作(捕获静止或者运动的影像、变焦、开启或关闭、切换成像模式、改变影像分辨率、改变焦距、改变景深、改变曝光时间、改变可视 角度或者视场)。在某些实施例中，对云台和/或作业设备的通讯可以包括一个或者多个传感器发出的信息。通讯可以包括从一个或者多个不同类型的传感器(如GPS传感器、运动传感器、惯性传感器、近程传感器或者影像传感器)传送的感应信息。感应信息是关于对云台和/或作业设备的位置(如方向、位置)、运动、或者加速度。从作业设备传送的感应信息包括作业设备捕获的数据或者作业设备的状态。控制终端传送提供的控制数据可以用于控制云台、支架200或者作业设备中一个或者多个的状态。可选地，支架200及作业设备中一个或多个可以包括通讯模块，用于与控制终端通讯，以便控制终端可以单独地通讯或者控制云台及作业设备。其中，控制终端可以为云台的遥控器，也可以为诸如手机、iPad、可穿戴电子设备等能够用于控制云台的智能电子设备。

需要说明的是，控制终端可以远离云台，以实现对云台的远程控制，可以固定或可拆卸地设于云台上，具体可以根据需要设置。

在某些实施例中，云台可以与除了控制终端之外的其它远程设备，或者非控制终端的远程设备通讯。控制终端也可以与另外一个远程设备及云台进行通讯。例如，云台和/或控制终端可以与另一个移动平台或者另一个移动平台的承载体或作业设备通讯。当有需要的时候，另外的远程设备可以是第二终端或者其它计算设备(如计算机、桌上型电脑、平板电脑、智能手机、或者其它移动设备)。该远程设备可以向云台传送数据，从云台接收数据，传送数据给控制终端，和/或从控制终端接收数据。可选地，该远程设备可以连接到因特网或者其它电信网络，以使从云台和/或控制终端接收的数据上传到网站或者服务器上。

图3为本申请实施例提供的云台的结构示意图。

如图3所示，该云台300可以包括：至少一个转轴结构31和至少两个电机32。其中，转轴结构31可以包括至少两个能够相对活动的轴臂311、312，转轴结构31用于支撑作业设备40。至少两个电机32，分别用于驱动对应的轴臂运动，以调整作业设备40的姿态。

例如，俯仰(pitch)轴电机和俯仰轴臂相配合以驱动作业设备40绕俯仰轴转动。横滚(roll)轴电机和横滚轴臂相配合以驱动作业设备40绕横滚轴转动。偏航(yaw)轴电机和偏航轴臂相配合以驱动作业设备40绕偏航轴转 动。

其中，俯仰轴电机可以带动俯仰轴臂的运动，横滚轴电机可以带动横滚轴臂的运动，偏航轴电机可以带动偏航轴臂的运动。

例如，偏航轴臂可以连接于横滚轴臂的一端，横滚轴臂的另一端连接于俯仰轴臂，但是本申请实施例并不限于此，偏航轴臂、横滚轴臂和俯仰轴臂也可以以其它顺序进行连接。

应当理解的是，云台300也可以使得作业设备仅能围绕一个、两个或四个轴等进行进行转动，在此不做限定。

此外，转轴结构可以用于固定在具有动力系统的移动平台上。以移动平台是无人机为例进行说明。该移动平台可以包括包括动力机构，传感系统。此外，该移动平台还可以包括通讯系统。

其中，动力机构可以包括一个或者多个旋转体、螺旋桨、桨叶、引擎、电机、轮子、轴承、磁铁、喷嘴。例如，动力机构的旋转体可以是自紧固(self-tightening)旋转体、旋转体组件、或者其它的旋转体动力单元。移动平台可以有一个或者多个动力机构。所有的动力机构可以是相同的类型或不同的类型。动力机构能够使移动平台垂直地从表面起飞，或者垂直地降落在表面上，而不需要移动平台任何水平运动(如不需要在跑道上滑行)。例如，移动平台可以有多个水平方向的旋转体，以控制移动平台的提升和/或推动。传感系统可以包括一个或者多个传感器，以感测移动平台的周边障碍物、空间方位、速度和/或加速度(如相对于多达三个自由度的旋转及平移)。通讯系统可以参考云台的通讯系统相关部分内容，在此不再赘述。

本发明实施方式的云台可以应用于移动平台，也即是说，移动平台可以包括上述任意一种实施方式的云台。另外，移动平台还可以包括本体，云台设置在本体上。

其中，当移动平台为手持云台时，移动平台的本体可以为手持云台的把持组件。当然，移动平台可以例如包括小车、飞行器、机器人等，其本体上的云台可以搭载有成像装置和/或射击装置和/或其它功能模块，同时，本体作为移动平台的机身，可以作为云台的把持组件。

当然，在移动平台的本体上设有云台时，除本体外，移动平台中任一处可手持的部分均可以作为云台的把持组件。

还应理解，输入部除了可以包括跟踪模式输入部件以及控制摇杆之外，还可以具有其他部件或者部分，例如，可以具有手持云台的开关等。

输入部中可以设置处理器，用于对输入的控制指令进行处理，或者收发信号等。当然，处理器也可以设置于把持组件中。

可选地，该处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

需要说明的是，在实际应用中，上述方法还可以应用于除拍摄装置等以外的作业设备。其中，作业设备包括但不限于声波检测装置、测绘装置、喷洒装置、红外检测装置、雷达等。

图4为本申请实施例提供的控制云台的方法的流程图。

如图4所示，该方法包括操作S402～操作S404。

在操作S402，响应于指示所述云台进入收纳模式的第一触发事件，控制至少一个所述转轴结构转动至目标收纳位置，以使得至少一个所述转轴结构处于收纳姿态。

在某些实施例中，在所述响应于指示所述云台进入收纳模式的第一触发事件之后，并在控制至少一个所述转轴结构转动至目标收纳位置之前，判断所述云台上是否承载有作业设备，并在云台上承载有作业设备时对用户进行提示。例如，提示信息包括但不限于以下至少一种：不适合收纳、相机未取下、存在发生干涉风险等。所述判断所述云台上是否承载有作业设备的方式可以通过电机的输出力矩判断。如此，可避免正常使用过程中的误操作，也避免相机损坏。

在某些实施例中，所述第一触发事件包括针对机械按键的按压操作、针对显示屏显示的交互界面上预设收纳组件的触控操作、所述云台的运动状态达到预设运动状态中至少一种。

在某些实施例中，第一触发事件可以是物理按键被按下。例如，云台上设置有与一键收纳功能对应的物理按钮(可以和开关机按钮等共用一个按钮， 也可以是单独设置的一个物理按钮)，云台在接收到表征物理按钮被按下的指令后进入收纳模式。此外，云台可以在处于关机模式或收纳模式时，通过按下(短按或者长按)该开关机按钮进入收纳模式。另外，还可以通过按下遥控器的按钮来触发进入收纳模式的第一触发事件。其中，遥控器可以与云台通信连接，或者遥控器与移动平台通信连接，由移动平台将第一触发事件传输给云台，在此不做具体限定。

在某些实施例中，第一触发事件可以是针对交互界面的显示组件(如按钮)的触发操作。例如，云台包括显示器，显示器显示的交互界面上包括与收纳功能对应的虚拟按键、滑条、指令输入框等显示组件，用户通过操作显示组件来生成上述第一触发事件。当然，该虚拟按钮也可以设于与云台或移动平台通信连接的遥控器上。

在某些实施例中，第一触发事件可以是身份认证通过的事件，如基于生物特征进行身份验证成功。包括但不限于：人脸识别、指纹识别或虹膜识别等方式进行身份认证。当然，该身份认证的过程也可以通过与云台或移动平台通信连接的遥控器来实现。

在某些实施例中，第一触发事件可以是云台按照预设轨迹移动的事件。例如当云台的移动轨迹为左右晃动时，触发进入收纳模式的触发事件。

在某些实施例中，第一触发事件可以是云台的姿态被动改变至第一预设姿态的事件。例如当用户手动转动转轴结构以使转轴结构合拢时，触发进入收纳模式的触发事件。

在一个具体实施例中，预先设置一个机械按键或者调参屏触摸按键、应用(APP)按键作为收纳触发按键，云台正常工作时，按下该按键时，云台响应于按键被点按，进入收纳状态。

在某些实施例中，目标收纳位置可以是预先设定的，如在云台出厂前已设置完成。目标收纳位置也可以是由用户自定义设置的。其中，当目标收纳位置是由用户自定义设置的时，可以使得云台有多个不同的预设的收纳姿态，以满足在多场景下的特定需求。例如，以云台承载的拍摄装置为例，拍摄装置加装了高倍率镜头，受空间限制，则可以将目标收纳位置设置为与朝向用户的方向转动180°对应的位置。例如，为了减少拍摄装置切换到目标收纳位置的用时，则可以将目标收纳位置设置为向下旋转90°。例如，以与云台 一体设置的拍摄装置为例，为了减少拍摄装置切换到目标收纳位置的用时，则可以将目标收纳位置设置为朝向转轴结构的位置。例如，为了降低雨雪对镜头的污染并且降低姿态切换用时，可以将目标收纳位置设置为向下旋转45°。

在操作S404，控制至少一个所述转轴结构保持在所述目标收纳位置直至检测到指示所述云台退出所述收纳模式的第二触发事件。

在本实施例中，可以通过闭环控制的方式实现控制至少一个所述转轴结构保持在所述目标收纳位置。例如，当传感器检测到的当前位置相对于目标收纳位置之间的偏差大于预设阈值时，则可以基于该偏差对至少一个转轴结构的姿态进行调整。

需要说明的是，还可以预先设置姿态保持时长阈值，如果长时间控制至少一个所述转轴结构保持在所述目标收纳位置，可能导致消耗过多能量。因此，可以在检测到的保持时长大于或等于姿态保持时长阈值时，自动进入待机模式、关机模式等。

姿态保持时长阈值可以是根据用户需求进行自定义设置。此外，姿态保持时长阈值可以与云台剩余电量相关，如剩余电量越多，则姿态保持时长阈值动态增加，在此不做具体限定。

在某些实施例中，所述云台包括把持组件，至少一个所述转轴结构设在所述把持组件上。

相应地，所述控制至少一个所述转轴结构保持在所述目标收纳位置包括：控制至少一个所述转轴结构转动至相对于所述把持组件为预设收纳姿态。

在某些实施例中，至少一个所述转轴结构包括被配置为绕横滚轴旋转的横滚转轴结构、被配置为绕俯仰轴旋转的俯仰转轴结构和被配置为绕偏航轴旋转的偏航转轴结构中的至少一个。

图5为本申请实施例提供的云台上搭载作业设备的示意图。

如图5所示，云台还可以包括：把持组件50。把持组件50可以给转轴结构提供支持。把持组件50可以支撑转轴结构31。把持组件50除了可以起到支撑转轴结构31的作用之外，还可以起到诸如容置电池、处理器、设置输入/输出部件等，在此不做限定。

参考图5所示，该云台可以包括俯仰(pitch)轴电机322、横滚(roll) 轴电机323、偏航(yaw)轴电机321、把持组件50、yaw轴轴臂311、作业设备固定机构60(内部可以包含惯性测量元件)、pitch轴轴臂312、roll轴轴臂313、拍摄装置40等。

以作业设备是拍摄装置为例进行说明，云台还可以包括：作业设备固定机构60。其中，该作业设备固定机构60用于固定作业设备40，作业设备40姿态可调地固定在作业设备固定机构60上。

在某些实施例中，作业设备固定机构60可相对一个或多个轴臂转动。例如，作业设备固定机构60包括可相对俯仰轴转动的转动臂以及可与拍摄装置配合的固定部。例如，固定部可以相对转动臂发生线性移动，以便于对不同尺寸或不同构造的作业设备进行固定。需要说明的是作业设备固定机构60可以是单独的一个部件，也可以是某个轴臂的一部分，如作业设备固定机构60可以是俯仰轴臂或偏航轴臂的组成部分，在此不做限定。

例如，在需要进行转场时，云台可以控制作业设备固定机构60朝向用户旋转180度等，使得镜头朝向用户，降低镜头因与外界环境发生干涉造成损伤的风险。又例如，在需要进行转场时，云台可以控制作业设备固定机构60向下旋转90°等，使得镜头朝向把持组件50，降低镜头因与外界环境发生干涉造成损伤的风险。

在某些实施例中，第二触发事件可以是物理按键被按下。例如，云台上设置有与一键展开功能或开机功能对应的物理按钮(可以和一键收纳功能按钮、开关机按钮等共用一个按钮，也可以是单独设置的一个物理按钮)。例如，一键展开功能的按钮和一键收纳功能的按钮相同，按下按钮后，云台会从当前模式姿态切换至另一模式姿态，如从当前姿态或展开姿态切换至收纳姿态。当再次按下按钮后，云台会从收纳姿态切换至展开姿态或存储的上述当前姿态。获取第二触发事件的执行主体包括但不限于：云台，或者与云台或移动平台通信连接的遥控器等。

此外，第二触发事件的触发方式可以参考第一触发事件的触发方式。例如，第二触发事件可以是针对交互界面的显示组件的触发操作、第二触发事件可以是身份认证通过的事件、第二触发事件可以是云台按照预设轨迹移动的事件、第二触发事件可以是云台的姿态被动改变至第二预设姿态的事件。具体参考第一触发事件相关部分的说明，在此不再详述。

以下对转轴结构控制过程进行示例性说明。

在某些实施例中，所述控制至少一个所述转轴结构保持在所述目标收纳位置包括：控制所述云台的电机输出保持力矩以使得所述转轴结构保持在所述目标收纳位置。相关技术中，可以通过机械锁的方式将转轴结构保持在目标收纳位置。但是，通过机械锁进行限位的方式，其使用便捷度较低，对于需要频繁转场的场景中，无法满足用户对操作便捷度的需求。而通过电机输出保持力矩的方式进行限位，一方面有效提升了用户操作便捷度，一方面能提升云台和云台承载的作业设备的安全性。例如，保持力矩可以使得作业设备在用户晃动云台时保持作业设备相对于把持组件的姿态不变，以降低作业设备因干涉等导致的损伤。此外，保持力矩还可以使得作业设备在较大的外力作用下能够改变相对于把持组件的姿态，即作业设备相对于把持组件的姿态没有被锁死(如用户用手掰转轴结构时能改变转轴结构的姿态)，这样可以实现：在较大外力作用下提供缓冲功能，并且在外力作用消失或变小时，可以精准地恢复到原姿态(如目标收纳位置)。

例如，保持力矩是基于所述云台承载的负载载荷来确定的。其中，负载载荷可以包括作业设备的载荷、作业设备的附件的载荷等。基于负载载荷来确定的保持力矩，有助于优化上述缓冲功能，如能提供更加适合的保持力矩。

在某些实施例中，所述保持力矩小于增稳力矩，所述增稳力矩是所述云台处于增稳状态下，对所述云台承载的作业设备进行增稳的过程中，由所述云台的电机输出的力矩。例如，保持力矩可以为1毫牛/米、3毫牛/米、5毫牛/米、6毫牛/米、9毫牛/米、10毫牛/米、15毫牛/米、20毫牛/米、28毫牛/米、35毫牛/米、50毫牛/米、80毫牛/米、100毫牛/米、150毫牛/米、300毫牛/米、500毫牛/米、1牛/米、3牛/米、5牛/米、15牛/米、25牛/米、50牛/米、80牛/米、100牛/米等。具体地，针对采用比例、积分和微分(PID)控制方法进行闭环控制时，可以采取减小增稳模式下PID中比例(P)的取值的方式，来实现减小增稳模式下输入给电机的电流值，进而实现保持力矩小于增稳力矩。

具体地，保持小力矩锁定在收纳状态关节角。需要说明的是，此时还可以通过机械锁锁定各个关节和/或关机，也可以选择保持这样的状态，转场后一键展开。

在某些实施例中，所述云台包括角度传感器，所述角度传感器用于检测所述转轴结构的当前关节角。

相应地，所述控制至少一个所述转轴结构转动至目标收纳位置包括：控制至少一个所述转轴结构转动至目标收纳关节角。

在某些实施例中，当前关节角可以通过角度传感器获取，目标收纳关节角为转轴结构处于目标收纳位置时的关节角，可以预先设置在云台的存储元件中。角度传感器包括磁环和磁编码器，磁环设置在转轴电机的转子上，磁编码器设置在电子调速器中，磁编码器可以获取磁环的转动位置，从而确定转子的位置以确定当前关节角。其中，在设置磁环时，由于磁环与转子之间的位置关系的不确定性，磁编码器获取磁环的转动位置和转子的转动位置之间一般存在一个偏置角度(offset)，可以通过实验检测出该偏置角度并将该偏置角度保存在云台的存储元件中，从而可以通过磁环的转动位置和该偏置角度确定转子的转动位置以确定当前关节角。

在某些实施例中，该云台还可以包括：惯性测量单元(Inertial measurement unit，简称IMU)。该惯性测量单元可以设置在云台上任意一处，以用于确定设置惯性测量单元支持的部件的姿态信息。例如，为了便于确定作业设备的姿态信息，该惯性测量单元可以设置在作业设备固定机构60上，用于测量作业设备固定机构60的姿态信息。又例如，为了便于确定轴臂的姿态信息，可以将惯性测量单元设置在轴臂上。惯性测量单元可以是加速度计或陀螺仪中的至少一种，可以用于测量拍摄装置的姿态和加速度等。

在某些实施例中，如果作业设备40和云台是一体的，则为了便于测量作业设备40的位姿，可以将惯性测量单元可以设置在作业设备40上，用于测量作业设备的位姿信息。

需要说明的是，惯性测量单元可以是一个或多个，各惯性测量单元可以分别设置在不同的部件上，以便于测量该部件的位姿信息。

在某些实施例中，所述控制至少一个所述转轴结构转动至目标收纳关节角包括：基于所述当前关节角和所述目标收纳关节角之间的差值控制至少一个所述转轴结构转动至目标收纳关节角。

例如，计算当前关节角与目标收纳关节角之间的关节角偏差，通过关节角偏差可以确定转轴结构的工作电流和/或扭矩。根据该工作电流和/或该扭矩 可以控制转轴结构转动以将转轴结构转动至目标收纳关节角。如此，可以通过关节角闭环控制简单、快速且准确地将转轴结构调整到目标收纳位置。

在某些实施例中，所述基于所述当前关节角和所述目标收纳关节角之间的差值控制至少一个所述转轴结构转动至目标收纳关节角可以包括如下操作。

首先，基于所述当前关节角和所述目标收纳关节角之间的差值确定多个控制周期各自的子目标收纳关节角。其中，控制周期的个数可以基于差值的大小来确定，如差值越大，则所需的控制周期的个数越多。

然后，针对每个控制周期，基于所述当前关节角和与所述控制周期对应的子目标收纳关节角之间的差值控制至少一个所述转轴结构转动。

其中，针对各控制周期的过程参数可以如表1所示。

表1过程参数

	第一关节角	第二关节角	第三关节角
初始值	10	10	10
第一控制周期	9	11	11
第二控制周期	8	12	12
第三控制周期	6	14	14
……	……	……	……
第N控制周期	0	20	20

需要说明的是，上述取值仅为示例性示出，不能理解为对本公开的限定。其中，N是大于1的正整数。关节角为矢量，可以通过定义转轴结构的一个旋转方向为正旋转方向，另一个旋转方向为反旋转方向，关节角为正时，说明旋转方向为正旋转方向，关节角为负时，说明旋转方向为反旋转方向。其中，各个转轴结构均包括对应的正旋转方向和反旋转方向。

在某些实施例中，所述横滚转轴结构的关节角为第一设定关节角，所述横滚转轴结构对应的预设关节角与所述第一设定关节角之间的差值为第一关节角。

所述俯仰转轴结构的关节角为第二设定关节角，所述俯仰转轴结构对应的预设关节角与所述第二设定关节角的绝对差值为第二关节角。

所述偏航转轴结构的关节角为第三设定关节角，所述偏航转轴结构对应的预设关节角与所述第三设定关节角的绝对差值为第三关节角。

横滚转轴结构对应的目标收纳关节角与第一设定关节角的绝对差值为90度，可以是横滚转轴结构对应的目标收纳关节角相对于第一设定关节角的差值为正90度，即横滚转轴结构的目标收纳关节角相对于第一设定关节角的方向为正旋转方向，角度为90度。俯仰转轴结构对应的目标收纳关节角与第二设定关节角的绝对差值为55度，即第二设定关节角即为俯仰转轴结构对应的目标收纳关节角。偏航转轴结构对应的目标收纳关节角与第三设定关节角的绝对差值为0度。如此，横滚转轴结构、俯仰转轴结构和偏航转轴结构均相对收敛，使得云台所占的体积最小，能够减少云台所需占用的空间，有助于降低相机移动过程中与外界发生干涉的风险。

当然，第一设定关节角、第二设定关节角和第三设定关节角也可以是其他设定值，例如20度、90度、125度等。横滚转轴结构对应的目标收纳关节角与第一设定关节角的绝对差值、俯仰转轴结构对应的目标收纳关节角与第二设定关节角的绝对差值、偏航转轴结构对应的目标收纳关节角与第三设定关节角的绝对差值，也可以根据需要进行设置。

例如，收纳状态最终目标关节角可以为：航向轴为0度、横滚轴为90度、俯仰轴为55度。

以下对交互界面进行示例性说明。

图6为本申请实施例提供的显示屏显示的交互界面的示意图。

如图6所示，在交互界面上可以显示多个交互组件，如关机、收纳、关节角设置等。此外，部分组件可以对应有下一级交互界面。例如，用户点击关节角设置按钮后，可以跳转到用于设置关节角的界面，使得用户可以自行设置第一关节角、第二关节角、第三关节角等。具体地，可以设置针对航向轴、横滚轴、俯仰轴各自的目标关节角。

以下对用于驱动转轴组件进行转动的电机的闭环控制过程进行示例性说明。

在某些实施例中，基于所述当前关节角和所述目标收纳关节角之间的差值确定多个控制周期各自的子目标收纳关节角包括：基于所述当前关节角和所述目标收纳关节角之间的差值，通过动态加减速模型确定多个控制周期各 自的子目标收纳关节角。

图7为本申请实施例提供的基于关节角对云台进行闭环控制的逻辑图。

如图7所示，用户可以预先设定预设关节角，通过比较预设关节角和角度传感器采集的当前关节角之间的差值来确定关节角偏差。利用处理器处理该关节角偏差来确定控制指令，该控制指令用于控制转轴电机输出对应的扭矩，以驱动云台改变姿态。

需要说明的是，以上主要以预设关节角作为闭环控制的目标信息，此外，还可以采用预设姿态作为闭环控制的目标信息。

例如，可以使用式(1)的公式实现关节角和姿态之间的转换。

qcam＝qbase·qbase→out·qout→mid·qmid→inn 式(1)

其中，qcam为云台上的作业设备在大地坐标系下的目标姿态，qbase为云台的把持组件或云台基座在大地坐标下的姿态，qbase→out为把持组件或云台基座到云台外框的旋转四元数，由外框对应的目标收纳关节角构造而成，qout→mid为云台外框到云台中框的旋转四元数，由中框对应的目标收纳关节角构造而成，qmid→inn为云台中框到云台内框的旋转四元数，由内框对应的目标收纳关节角构造而成。

得到上述目标姿态后，可以将相应的转轴结构的目标姿态转换到至云台本体坐标系下，得到转轴结构相对于把持组件50的预设姿态，同理，可以将转轴结构的当前姿态转换至云台本体坐标系中。

图8为本申请实施例提供的基于姿态对云台进行闭环控制的逻辑图。

如图8所示，可以在云台本体坐标系下计算转轴结构相对于把持组件50的当前姿态和预设姿态之间的姿态偏差，基于姿态闭环控制方式，通过姿态偏差可以确定转轴结构的工作电流和/或扭矩，根据该工作电流和/或该扭矩可以控制转轴结构转动，以将转轴结构转动至相对于把持组件50为预设姿态。其中，当前姿态可以是利用陀螺仪采集的角速度进行积分运算得到的。

在某些实施例中，可以通过姿态反算关节角或者通过关节角计算姿态。

例如，偏航轴关节角的坐标轴的旋转轴Vz为[0，0，1]，横滚轴关节角的坐标轴的旋转轴Vx为[1，0，0]，俯仰轴关节角的坐标轴的旋转轴Vy为[0，1，0]。将Vx、Vy、Vz分别转换至云台本体坐标系如式(2)～式(3)所示：

Vz→b＝Ry＇*Rx＇*Rz＇*Vz 式(2)

Vx→b＝Ry＇*Rx＇*Vx 式(3)

Vy→b＝Ry＇*Vy 式(4)

其中，Ry＇、Rx＇、Rz＇分别对应Ry、Rx、Rz的转置，Ry、Rx、Rz分别为关节角坐标系绕Y轴(俯仰轴)、X轴(横滚轴)、Z轴(偏航轴)到参考坐标系的旋转矩阵。

姿态的控制可以根据转轴结构的关节角实现。例如，首先获取转轴结构的当前关节角和目标收纳关节角，根据当前关节角和目标收纳关节角确定转轴结构的期望关节角速度，再通过坐标转换关系将转轴结构的期望关节角速度转换为在欧拉坐标系下的期望欧拉角速度，从而可以根据该期望欧拉角速度获得对应的预设姿态，再根据该期望欧拉角速度控制转轴结构转动至相对于把持组件为预设姿态。

在某些实施例中，动态加减速模型可以包括预设形状的速度-时间线。该速度-时间线的形状包括但不限于：相对于某个坐标轴的斜线、曲线、折线等。

在某些实施例中，所述预设形状的速度-时间线包括速度增大子线段、速度恒定子线段和速度减小子线段中至少两种。

例如，通过动态T型加减速控制规划生成每一控制周期的目标关节角。T型加减速有助于使得变速更加平滑，并且达到目标关节角的用时较短。通过当前控制周期的目标关节角和检测关节角角度进行关节角闭环控制，直到检测当前关节角达到收纳状态目标关节角的误差范围内。其中，误差范围可以是稳态误差，如误差范围具有上下限。

例如，控制转轴结构时，转轴结构可以以预设速度进行转动，该预设速度可以预先设置在云台的存储元件中。预设速度可以是恒定值。预设速度还可以具有先增大再减小的变化趋势，如此，可以先以较大的速度接近目标收纳位置以减少转动至目标收纳位置所需的时间，在接近目标收纳位置后减小速度以防止撞到转轴结构的限位，并且可以避免出现超过目标收纳位置后再返回的情况。另外，预设速度还可以根据转轴结构的当前位置与目标收纳位置之间的差异确定，其中，当前位置与目标收纳位置之间的差异可以是指关节角偏差或姿态偏差，如此，预设速度可以根据实际操作需要实时确定，例如在当前位置与目标收纳位置之间的差异比较大时，预设速度可以比较大，在当前位置与目标收纳位置之间的差异比较小时，预设速度可以比较小等， 在此不做具体限定。

图9为本申请实施例提供的动态加减速模型的示意图。

如图9所示，动态加减速模型的起始时刻可以以匀加速或变加速的形式增加速度，在中间阶段可以采用匀速形式，当然也可以采用变速形式。在当前关节角接近目标收纳关节角时，则可以采用匀减速或变减速形式减小速度。

在某些实施例中，转轴结构还可以包括电子调速器，该电子调速器用于调节电机的转速，以实现按照动态加减速模型对转轴结构的转动速度进行调整。

在某些实施例中，为了改善收纳状态下的奇异问题(如gimbal lock)，可以在关节角闭环控制的过程中，在至少部分控制周期中每一个周期，将当前关节角的角度初始化为所在控制周期的子目标收纳关节角。例如，在云台切换到关节角闭环控制时，初始化当前关节角角度为当前目标关节角(如当前控制周期的目标关节角)，以有效避免收纳状态的奇异问题。

在某些实施例中，为了便于实现用户的多种需求，如用户需要可以随时实现关机功能或待机功能等，上述方法还可以包括如下操作。

在控制至少一个所述转轴结构保持在所述目标收纳位置的过程中，执行以下至少一个操作：响应于关机指令，控制所述云台进入关机模式，或者，响应于待机指令，控制所述云台进入待机模式。

本公开实施提供的控制云台的方法，控制转轴结构转动至目标收纳位置，该目标收纳位置可以使得云台和/或云台承载的作业设备处于相对安全的姿态下，提升财产安全度。此外，相对于手动将云台调整至收纳姿态，在提升操作便捷度的基础上，还能有效提升姿态调整的精准度，提升用户体验。

图10为本申请另一实施例提供的控制云台的方法的流程图。

如图10所示，该方法可以包括操作S1002。

在操作S1002，响应于指示所述云台进入展开模式的第二触发事件，控制至少一个所述转轴结构转动至目标展开位置，以使得至少一个所述转轴结构处于展开姿态。

在本实施例中，云台包括至少一个转轴结构。所述云台在响应所述第二触发事件之前处于上电状态。例如，云台可以处于待机状态、收纳状态、工 作状态等。这样便于用户将云台从待机状态、收纳状态等快速切换至展开状态，以便快速进行作业。

云台的结构可以参考图1、图2、图3或图5所示。第二触发事件可以参考以上实施例中第二触发事件，在此不再详述。

图11为本申请实施例提供的云台切换至展开姿态的示意图。

如图11所示，图11的左图中，云台处于收纳姿态，以便移动至期望的拍摄位置。当用户到达期望的拍摄位置后，可以通过点击按钮等方式生成第二触发事件，使得云台可以响应于该第二触发事件控制转轴结构处于展开姿态，如图11的右图所示。这样便于用户快捷地安装拍摄装置后，进行拍摄作业。

在某些实施例中，以作业设备是与云台一体的拍摄装置为例进行说明。云台处于收纳姿态下有助于提升拍摄装置的精密部件的安全可靠性。例如，用户没有进行拍摄时，可以使得拍摄装置处于收纳姿态。当用户在到达期望进行下一次拍摄的位置后，可以通过点击按钮等方式生成第二触发事件，使得云台可以响应于该第二触发事件控制转轴结构处于展开姿态。这样便于用户快捷地进行拍摄作业。

在某些实施例中，所述目标展开位置包括：预设展开位置、在云台进入收纳模式前的展开位置、被选取的展开位置或者由用户临时输入的指定展开位置。

图12为本申请另一实施例提供的显示屏显示的交互界面的示意图。

如图12所示，用户可以基于显示屏显示的交互界面，输入多种操作指令，如关机、展开和姿态设置等。用户可以预先设置好与展开姿态对应的关节角，如偏航角设置、俯仰角设置或翻滚角设置等。此外，用户也可以临时对展开姿态进行设置，在此不做限定。

在某些实施例中，在所述控制至少一个所述转轴结构转动至目标展开位置的过程中，所述方法还包括：锁定针对至少一个所述转轴结构的控制权，以禁止响应针对至少一个所述转轴结构的控制指令，所述控制指令是基于用户操作生成的。

在本实施例中，通过如上操作可以有效提升设备安全性，如避免由于用户输入的控制指令和云台自动生成的指令之间存在冲突，或者两者叠加的效 果导致云台和/或拍摄装置存在安全隐患。例如，用户输入的控制指令包括但不限于：利用把持组件的摇杆、按键等生成的控制指令，利用应用(APP)交互界面上显示的虚拟摇杆、虚拟按键等显示组件生成的指令，响应于针对指定对象的双击事件生成的回中指令等。

在某些实施例中，在所述控制至少一个所述转轴结构转动至目标展开位置之后，所述方法还包括：解锁针对至少一个所述转轴结构的控制权。例如，在解锁针对至少一个所述转轴结构的控制权之后，云台可以响应于利用把持组件的摇杆、按键等生成的控制指令，响应于利用应用(APP)交互界面上显示的虚拟摇杆、虚拟按键等显示组件生成的指令，响应于针对指定对象的双击事件生成的回中指令等。

在某些实施例中，所述云台包括角度传感器，所述角度传感器用于检测所述转轴结构的当前关节角。角度传感器可以如上所示，如包括磁环和磁编码器。例如，可以使用IMU来确定关节角，如基于IMU输出的角加速度进行积分得到角度信息等，在此不做限定。

相应地，所述控制至少一个所述转轴结构转动至目标展开位置包括：控制至少一个所述转轴结构转动至目标展开关节角。

在某些实施例中，所述控制至少一个所述转轴结构转动至目标展开关节角可以包括如下操作：基于所述当前关节角和所述目标展开关节角之间的差值控制至少一个所述转轴结构转动至目标展开关节角。

在某些实施例中，所述基于所述当前关节角和所述目标展开关节角之间的差值控制至少一个所述转轴结构转动至目标展开关节角可以包括如下操作：首先，基于所述当前关节角和所述目标展开关节角之间的差值确定多个控制周期各自的子目标展开关节角。然后，针对每个控制周期，基于所述当前关节角和与所述控制周期对应的子目标展开关节角之间的差值控制至少一个所述转轴结构转动。

在某些实施例中，所述基于所述当前关节角和所述目标展开关节角之间的差值确定多个控制周期各自的子目标展开关节角具体包括：基于所述当前关节角和所述目标展开关节角之间的差值，通过动态加减速模型确定多个控制周期各自的子目标展开关节角。动态加减速模型可以参考图9相关说明，在此不做限定。

例如，所述动态加减速模型包括预设形状的速度-时间线。

例如，所述预设形状的速度-时间线包括速度增大子线段、速度恒定子线段和速度减小子线段中至少两种。

在某些实施例中，上述方法还包括：在关节角闭环控制的过程中，在至少部分控制周期中每一个周期，将当前关节角的角度初始化为所在控制周期的子目标展开关节角。其中，控制周期的个数可以是固定的，控制周期的个数可以是基于当前关节角和目标展开关节角之间的差值来确定，在此不做限定。

在某些实施例中，至少一个所述转轴结构包括被配置为绕横滚轴旋转的横滚转轴结构、被配置为绕俯仰轴旋转的俯仰转轴结构和被配置为绕偏航轴旋转的偏航转轴结构中的至少一个。

在某些实施例中，所述横滚转轴结构的关节角为第一设定关节角，所述横滚转轴结构对应的预设关节角与所述第一设定关节角之间的差值为第四关节角，例如0度。

在某些实施例中，所述俯仰转轴结构的关节角为第二设定关节角，所述俯仰转轴结构对应的预设关节角与所述第二设定关节角的绝对差值为第五关节角，例如0度。

在某些实施例中，所述偏航转轴结构的关节角为第三设定关节角，所述偏航转轴结构对应的预设关节角与所述第三设定关节角的绝对差值为第六关节角，例如0度。

在某些实施例中，所述云台包括把持组件，至少一个所述转轴结构设在所述把持组件上。其中，把持组件50可以参考图5所示。把持组件50上可以设置有显示屏、按键、处理器、电路板、电池、支脚等。

相应地，所述控制至少一个所述转轴结构保持在所述目标展开位置包括：控制至少一个所述转轴结构转动至相对于所述把持组件为预设展开姿态或者进入收纳模式前的姿态。其中，在转场的场景中，有助于提升用户操作便捷度。针对控制至少一个所述转轴结构转动至相对于所述把持组件进入收纳模式前的姿态的场景，有助于用户在转场后保持拍摄视角的前后连贯性。

在某些实施例中，所述第二触发事件包括针对展开机械按键的按压操作、针对显示屏显示的交互界面上预设展开组件的触控操作、所述云台的运动状态达到预设运动状态中至少一种。

在某些实施例中，在控制至少一个所述转轴结构保持在所述目标展开位置的过程中，所述方法还包括如下操作：响应于关机指令，控制所述云台进入关机模式。

在一个具体实施例中，首先，可以设置机械按键或者调参屏触摸按键、APP按键作为展开触发按键(该操作可以由厂商预先设置，无需用户每次使用都进行相关定义)，云台处于收纳状态时，当用户按下该按键，云台响应于该触发事件进入展开状态，恢复正常工作。需要说明的是，如果云台当前刚开机或解锁了机械轴锁，开机即自动展开，可以无须一键展开。

然后，云台切换到关节角闭环控制，并初始化当前关节角角度为当前目标关节角，避免收纳状态的奇异(gimbal lock)问题。

接着，云台基于当前目标关节角和展开状态最终目标关节角(根据目标姿态——通常为欧拉角(如0°、0°、0°)及当前基座姿态及运动学逆解计算目标关节角)的差值，通过动态T型加减速控制规划生成每一控制周期的目标关节角。具体可以参考上一实施例中控制转轴结构进入收纳姿态的相关运算过程，进入展开姿态的运算过程可以和进入收纳姿态的相关运算过程中至少部分算法互为逆运算。

然后，通过当前控制周期的目标关节角和检测关节角角度进行关节角闭环，直到检测关节角达到展开状态目标关节角误差范围内。

接着，释放云台控制权，并且/或者切换到云台正常工作模式。

本公开实施例提供的控制云台的方法、云台和移动平台，响应于进入展开模式的触发事件，云台在上电状态下控制转轴结构转动至目标展开位置，使得云台可以快速地切换至期望的展开姿态，以便实现快捷地利用云台承载的作业设备进行作业，并且还能有效提升姿态调整的精准度，提升用户体验。

本公开的另一方面提供了一种控制云台的方法。云台包括至少一个转轴结构。

图13为本申请另一实施例提供的控制云台的方法的流程图。

如图13所示，该控制云台的方法可以包括操作S1302～操作S1306。

在操作S1302，响应于指示所述云台进入收纳模式的第一触发事件，控制至少一个所述转轴结构转动至目标收纳位置，以使得至少一个所述转轴结构处于收纳姿态。

具体地，可以参考操作S402相关内容，在此不再详述。需要说明的是，在本实施例中，可以在接收到指示所述云台进入收纳模式的第一触发事件时，确定并存储至少一个所述转轴结构的当前姿态相关信息，如各关节角的取值或者针对某些轴(俯仰、偏航和横滚中一个或多个)的姿态信息等。这样便于后续进入展开模式时恢复到原姿态。

在操作S1304，控制至少一个所述转轴结构保持在所述目标收纳位置。

具体地，可以参考操作S404相关内容，例如，通过控制与转轴结构固定连接的电机，输出指定大小的力矩来使得转轴结构保持在目标收纳位置，在此不再详述。

在操作S1306，响应于指示所述云台进入展开模式的第二触发事件，控制至少一个所述转轴结构转动至目标展开位置，以使得至少一个所述转轴结构处于展开姿态。具体地，可以参考操作S1002相关内容，在此不再详述。

图14为本申请实施例提供的云台的工作姿态-收纳姿态-展开姿态的切换示意图。

如图14所示，在完成一次拍摄过程后，用户可以取下拍摄装置，然后控制云台从工作姿态，如使用拍摄装置进行拍摄时的姿态、预设的展开姿态等，进入收纳姿态，该收纳姿态有助于提升云台的安全可靠性和携带便捷性。用户在携带云台移动的过程中，期间云台可以给转轴结构提供一定的保持力矩使得云台保持在收纳姿态下。当用户希望进行下一次拍摄或者移动至希望进行下一次拍摄的下一个地点后，可以控制云台进入展开模式，使得至少一个所述转轴结构处于展开姿态(该展开姿态可以同完成上一次拍摄过程后的姿态，也可以是用户预先设定的指定姿态)，以便用户安装拍摄装置，进行下一次拍摄过程。

在某些实施例中，以与云台一体的拍摄装置为例进行说明。在完成一次拍摄过程后，云台可以从工作姿态，如使用拍摄装置进行拍摄时的姿态、预设的展开姿态等，进入收纳姿态，该收纳姿态有助于提升云台和/或拍摄装置的安全可靠性。这样便于用户在完成该拍摄过程中进行移动，期间可以给转 轴结构提供一定的保持力矩使得拍摄装置保持在特定的姿态下。当用户希望进行下一次拍摄或者移动至希望进行下一次拍摄的下一个地点后，可以控制云台进入展开模式，使得至少一个所述转轴结构处于展开姿态(该展开姿态可以同完成上一次拍摄过程后的姿态，也可以是用户预先设定的指定姿态)，以便进行下一次拍摄过程。

在某些实施例中，所述控制至少一个所述转轴结构保持在所述目标收纳位置包括：控制所述云台的电机输出保持力矩以使得所述转轴结构保持在所述目标收纳位置。基于保持力矩使得所述转轴结构保持在所述目标收纳位置，相对于通过机械锁进行姿态保持的方案而言，有效提升了云台操作便捷度和控制精准度。

例如，所述保持力矩是基于所述云台承载的作业设备载荷来确定的。

在某些实施例中，所述保持力矩小于增稳力矩，所述增稳力矩是所述云台处于增稳状态下，对所述云台承载的作业设备进行增稳的过程中，由所述云台的电机输出的力矩。其中，通过PID方式控制电机输出保持力矩时，与保持力矩对应的比例(P)的取值可以小于与增稳力矩对应的比例(P)的取值。

在某些实施例中，所述云台包括角度传感器，所述角度传感器用于检测所述转轴结构的当前关节角。角度传感器可以参考如上相关内容，在此不再详述。

相应地，所述控制至少一个所述转轴结构转动至目标收纳位置包括：控制至少一个所述转轴结构转动至所述目标收纳关节角。其中，关节角和姿态信息之间可以相互转换，以便基于姿态信息或关节角对转轴结构和/或拍摄装置的姿态进行控制。

在某些实施例中，所述控制至少一个所述转轴结构转动至所述目标收纳关节角包括：基于所述当前关节角和所述目标收纳关节角之间的差值控制至少一个所述转轴结构转动至所述目标收纳关节角。具体内容参考前面的实施例的相同部分，此处不再做赘述。

例如，所述基于所述当前关节角和所述目标收纳关节角之间的差值控制至少一个所述转轴结构转动至所述目标收纳关节角可以包括如下操作：首先，基于所述当前关节角和所述目标收纳关节角之间的差值确定多个控制周期各 自的子目标收纳关节角。然后，针对每个控制周期，基于所述当前关节角和与所述控制周期对应的子目标收纳关节角之间的差值控制至少一个所述转轴结构转动。

在某些实施例中，所述基于所述当前关节角和所述目标收纳关节角之间的差值确定多个控制周期各自的子目标收纳关节角可以包括：基于所述当前关节角和所述目标收纳关节角之间的差值，通过动态加减速模型确定多个控制周期各自的子目标收纳关节角。

具体内容参考前面的实施例的相同部分，此处不再做赘述。

例如，所述动态加减速模型包括预设形状的速度-时间线。

其中，所述预设形状的速度-时间线包括速度增大子线段、速度恒定子线段和速度减小子线段中至少两种。

在某些实施例中，上述方法还可以包括如下操作：在关节角闭环控制的过程中，在至少部分控制周期中每一个周期，将当前关节角的角度初始化为所在控制周期的子目标收纳关节角。具体内容参考前面的实施例的相同部分，此处不再做赘述。

在某些实施例中，至少一个所述转轴结构包括被配置为绕横滚轴旋转的横滚转轴结构、被配置为绕俯仰轴旋转的俯仰转轴结构和被配置为绕偏航轴旋转的偏航转轴结构中的至少一个。

例如，对于收纳模式：所述横滚转轴结构的关节角为第一设定关节角，所述横滚转轴结构对应的预设关节角与所述第一设定关节角之间的差值为第一关节角。所述俯仰转轴结构的关节角为第二设定关节角，所述俯仰转轴结构对应的预设关节角与所述第二设定关节角的绝对差值为第二关节角。所述偏航转轴结构的关节角为第三设定关节角，所述偏航转轴结构对应的预设关节角与所述第三设定关节角的绝对差值为第三关节角。

在某些实施例中，对于展开模式：所述横滚转轴结构的关节角为第一设定关节角，所述横滚转轴结构对应的预设关节角与所述第一设定关节角之间的差值为第四关节角。所述俯仰转轴结构的关节角为第二设定关节角，所述俯仰转轴结构对应的预设关节角与所述第二设定关节角的绝对差值为第五关节角。所述偏航转轴结构的关节角为第三设定关节角，所述偏航转轴结构对应的预设关节角与所述第三设定关节角的绝对差值为第六关节角。

其中，所述目标展开位置包括：预设展开位置、在所述云台进入收纳模式前的展开位置或者被选取的展开位置。

图15为本申请另一实施例提供的显示屏显示的交互界面的示意图。

如图15所示，用户可以基于显示屏显示的交互界面，输入多种操作指令，如收纳、展开和姿态设置等，当然，在当前交互界面或其它交互界面中还可以进一步显示关机、开机等显示组件。用户可以预先设置好与收纳姿态和/或展开姿态对应的关节角，如偏航角设置、俯仰角设置或翻滚角设置等。此外，用户也可以临时对展开姿态进行设置，在此不做限定。

在某些实施例中，在所述控制至少一个所述转轴结构转动至目标展开位置的过程中，所述方法还可以包括：锁定针对至少一个所述转轴结构的控制权，以禁止响应针对至少一个所述转轴结构的控制指令，所述控制指令是基于用户操作生成的。

在某些实施例中，在所述控制至少一个所述转轴结构转动至目标展开位置之后，所述方法还包括：释放针对至少一个所述转轴结构的控制权。该控制权可以是允许通过遥控的摇杆、按钮等对转轴结构进行控制。

在某些实施例中，所述云台包括角度传感器，所述角度传感器用于检测所述转轴结构的当前关节角。

相应地，所述控制至少一个所述转轴结构转动至目标展开位置包括：控制至少一个所述转轴结构转动至目标展开关节角。

在某些实施例中，所述控制至少一个所述转轴结构转动至目标展开关节角包括：基于所述当前关节角和所述目标展开关节角之间的差值控制至少一个所述转轴结构转动至目标展开关节角。

在某些实施例中，所述基于所述当前关节角和所述目标展开关节角之间的差值控制至少一个所述转轴结构转动至目标展开关节角可以包括如下操作：首先，基于所述当前关节角和所述目标展开关节角之间的差值确定多个控制周期各自的子目标展开关节角。然后，针对每个控制周期，基于所述当前关节角和与所述控制周期对应的子目标展开关节角之间的差值控制至少一个所述转轴结构转动。

在某些实施例中，所述基于所述当前关节角和所述目标展开关节角之间的差值确定多个控制周期各自的子目标展开关节角可以包括：基于所述当前 关节角和所述目标展开关节角之间的差值，通过动态加减速模型确定多个控制周期各自的子目标展开关节角。

具体内容参考前面的实施例的相同部分，此处不再做赘述。

在某些实施例中，所述云台包括把持组件，至少一个所述转轴结构设在所述把持组件上。

相应地，所述控制至少一个所述转轴结构保持在所述目标收纳位置可以包括：控制至少一个所述转轴结构转动至相对于所述把持组件为预设收纳姿态。

相应地，所述控制至少一个所述转轴结构保持在所述目标展开位置可以包括：控制至少一个所述转轴结构转动至相对于所述把持组件为预设展开姿态或者进入收纳模式前的姿态。

例如，所述第一触发事件包括针对收纳机械按键的按压操作、针对显示屏显示的交互界面上预设收纳组件的触控操作、所述云台的运动状态达到第一预设运动状态中至少一种。

例如，所述第二触发事件包括针对展开机械按键的按压操作、针对显示屏显示的交互界面上预设展开组件的触控操作、所述云台的运动状态达到第二预设运动状态中至少一种。

在某些实施例中，在控制至少一个所述转轴结构保持在所述目标展开位置或所述目标收纳位置的过程中，所述方法还可以包括以下至少一个操作。例如，响应于关机指令，控制所述云台进入关机模式。例如，响应于待机指令，控制所述云台进入待机模式。

以手持云台为例，对上述各操作的执行主体进行示例性说明。例如，上述各操作的执行主体都可以是手持云台，具体可以由手持云台的输入部、把持部件、设置在把持部件中的处理器、电机等实现对应的功能。

以移动平台机载的云台为例，对上述各操作的执行主体进行示例性说明。

例如，获取第一触发事件、第二触发事件的操作，可以是基于由用户在移动平台的控制终端或移动平台上输入的用户操作确定的。

控制至少一个所述转轴结构转动至目标收纳位置，可以是由云台(如处理器)执行的。

控制至少一个所述转轴结构保持在所述目标收纳位置的操作，可以是由 云台执行的。

保持力矩是可以是由云台确定的。

预设关节角、目标收纳位置、目标展开位置、第一关节角～第六关节角的取值可以是基于由用户在移动平台的控制终端或移动平台上输入的用户操作来确定的。

需要说明的是，上述各操作的执行主体仅为示例性说明，不能理解为对本申请的限定，可以由移动平台、控制终端、拍摄装置、云台其中的一个独立完成，或其中的几个配合完成。例如，对于移动平台是陆地机器人的情形下，可以在陆地机器人上设置人机交互模块(如包括用于显示人机交互界面的显示器等)，用户可以直接在移动平台展示的交互界面上获取用户操作，以生成用户指令，确定目标对象的图像等。其中，独立完成包括主动或被动地、直接或间接地从其它设备获取相应数据以执行相应操作。

本公开的另一方面提供了一种控制云台的装置。

图16为本申请实施例提供的控制云台的装置的方框图。

如图16所示，该控制云台的装置1600可以包括一个或多个处理器160和可读存储接着1620。其中，计算机可读存储介质，用于存储一个或多个计算机程序1621，所述计算机程序在被所述处理器执行时，执行如上所述的方法，以实现诸如“一键收纳”、“一键展开”和“一键收展”等功能。其中，该控制云台的装置1600可以设置在手持云台或机载云台中等。

一个或多个处理器1610可以集成在一个处理单元中，也可以分别设置在多个处理单元中。计算机可读存储介质1620，用于存储一个或多个计算机程序1621，计算机程序在被处理器执行时，实现如上的控制云台的方法，例如，响应于指示所述云台进入收纳模式的第一触发事件，控制至少一个所述转轴结构转动至目标收纳位置，以使得至少一个所述转轴结构处于收纳姿态；控制至少一个所述转轴结构保持在所述目标收纳位置直至检测到指示所述云台退出所述收纳模式的第二触发事件。

其中，该控制云台的装置1600可以被设置在一个执行主体中或分别设置在多个执行主体中。例如，控制云台的装置1600可以设置在云台中。例如，其部分设置在云台中，部分设置在可以与云台连接的控制终端中，如用于显示交互界面的显示屏。

例如，处理单元可以包括现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者一个或者多个ARM处理器。处理单元可以与非易失性计算机可读存储介质1620连接。与非易失性计算机可读存储介质1620可以存储由处理单元所执行的逻辑、代码和/或者计算机指令，用于执行一个或者多个步骤。非易失性计算机可读存储介质1620可以包括一个或者多个存储单元(可去除的介质或者外部存储器，如SD卡或者RAM)。在某些实施例中，传感器感测的数据可以直接传送并存储到非易失性计算机可读存储介质1620的存储单元中。非易失性计算机可读存储介质1620的存储单元可以存储由处理单元所执行的逻辑、代码和/或者计算机指令，以执行本案描述的各种方法的各个实施例。例如，处理单元可以用于执行指令，以导致处理单元的一个或者多个处理器执行上述描述的追踪功能。存储单元可以存储感测模块感测数据，该数据感测由处理单元所处理。在某些实施例中，非易失性计算机可读存储介质1620的存储单元可以存储处理单元产生的处理结果。

在某些实施例中，处理单元可以与控制模块连接，用以控制移动平台的状态。例如，控制模块可以用于控制移动平台的动力机构，以调整移动平台相对于六个自由度的空间方位、速度和/或加速度。可选地或者相结合的，控制模块可以控制承载体，作业设备或者感测模块中的一个或者多个。

处理单元还可以与通讯模块连接，用以与一个或者多个外围设备(如终端、显示设备、或者其它远程控制设备)传送和/或者接收数据。这里可以利用任何合适的通讯方法，如有线通讯或者无线通讯。例如，通讯模块可以利用到一个或者多个局域网、广域网、红外线、无线电、Wi-Fi、点对点(P2P)网络、电信网络、云网络等。可选地，可以用到中继站，如信号塔、卫星、或者移动基站等。

上述各个部件之间可以是相互适配的。例如，一个或者多个部件位于移动平台、承载体、作业设备、终端、感测系统、或者与前述各设备通讯的额外的外部设备上。在某些实施例中，处理单元和/或非易失性计算机可读介质中的一个或者多个可以位于不同的位置，如在移动平台、承载体、作业设备、终端、感测系统、或者与前述各设备通讯的额外的外部设备以及前述的各种结合上。

此外，与移动平台相适配的控制终端可以包括输入模块、处理单元、存 储器、显示模块、以及通讯模块，所有这样的部件都是通过总线或者相似的网络相连接。

输入模块包括一个或者多个输入机制，以获取用户通过操作该输入模块产生的输入。输入机制包括一个或者多个操纵杆、开关、旋钮、滑动开关、按钮、拨号盘、触摸屏、小键盘、键盘、鼠标、声音控制、手势控制、惯性模块等。输入模块可以用于获取用户的输入，该输入用于控制移动平台、承载体、作业设备、或者其中部件的任何方面。任何方面包括姿态、位置、方向、飞行、追踪等。例如，输入机制可以是用户手动设置一个或者多个位置，每个位置对应一个预设输入，以控制移动平台。

在某些实施例中，输入机制可以由用户操作，以输入控制指令，控制移动平台的运动。例如，用户可以利用旋钮、开关或者相似的输入机制，输入移动平台的运动模式，如自动飞行、自动驾驶或者根据预设运动路径运动。又如，用户可以通过用某种方法倾斜控制终端，以控制移动平台的位置、姿态、方向、或者其它方面。控制终端的倾斜可以由一个或者多个惯性传感器所侦测，并产生对应的运动指令。再如，用户可以利用上述输入机制调整作业设备的操作参数(如变焦)、作业设备的姿态(通过承载体)，或者移动平台上的任何物体的其它方面。

在某些实施例中，输入机制可以由用户操作，以输入前述描述目标物信息。例如，用户可以利用旋钮、开关或者相似的输入机制，选择合适的设备模式，如展开模式或者收纳模式。用户也可以利用输入机制选择其它模式，如追踪模式，并且基于该输入机制确定所要追踪的特定目标物、执行的目标物类型信息、或者其它相似的信息。在各种实施例中，输入模块可以由不止一个设备所执行。例如，输入模块可以由带有操纵杆的标准远程控制器所执行。带有操纵杆的标准远程控制器连接到运行适合应用程序(“app”)的移动设备(如智能手机)中，以产生移动平台的控制指令。app可以用于获取用户的输入。

处理单元可以与存储器连接。存储器包括易失性或者非易失性存储介质，用于存储数据，和/或处理单元可执行的逻辑、代码、和/或程序指令，用于执行一个或者多个规则或者功能。存储器可以包括一个或者多个存储单元(可去除的介质或者外部存储器，如SD卡或者RAM)。在某些实施例中，输入 模块的数据可以直接传送并存储在存储器的存储单元中。存储器的存储单元可以存储由处理单元所执行的逻辑、代码和/或者计算机指令，以执行本案描述的各种方法的各个实施例。例如，处理单元可以用于执行指令，以导致处理单元的一个或者多个处理器处理及显示从移动平台获取的感应数据(如影像)，基于用户输入产生的控制指令，包括运动指令及目标物信息，并导致通讯模块传送和/或者接收数据等。存储单元可以存储感测数据或者从外部设备(如移动平台)接收的其它数据。在某些实施例中，存储器的存储单元可以存储处理单元生成的处理结果。

在某些实施例中，显示模块可以用于显示如上对云台和/或作业设备关于位置、平移速度、平移加速度、方向、角速度、角加速度、或者其结合等的信息。显示模块可以用于获取移动平台和/或者作业设备发送的信息，如感测数据(相机或者其它影像捕获设备记录的影像)、所描述的姿态信息、控制反馈数据等。在某些实施例中，显示模块可以与输入模块由相同的设备所执行。在其它实施例中，显示模块与输入模块可以由不相同的设备所执行。

通讯模块可以用于从一个或者多个远程设备(如移动平台、承载体、基站等)传送和/或者接收数据。例如，通讯模块可以传送控制信号(如运动信号、目标物信息、追踪控制指令)给外围系统或者设备，如上述中对云台和/或作业设备。通讯模块可以包括传送器及接收器，分别用于从远程设备接收数据以及传送数据给远程设备。在某些实施例中，通讯模块可以包括收发器，其结合了传送器与接收器的功能。在某些实施例中，传送器与接收器之间以及与处理单元之间可以彼此通讯。通讯可以利用任何合适的通讯手段，如有线通讯或者无线通讯。

移动平台在运动过程中捕获的影像可以从移动平台或者影像设备传回给控制终端或者其它适合的设备，以显示、播放、存储、编辑或者其它目的。这样的传送可以是当影像设备捕获影像时，实时的或者将近实时的发生。可选地，影像的捕获及传送之间可以有延迟。在某些实施例中，影像可以存储在移动平台的存储器中，而不用传送到任何其它地方。用户可以实时看到这些影像，如果需要，调整目标物信息或者调整移动平台或者其部件的其它方面。调整的目标物信息可以提供给移动平台，重复的过程可能继续直到获得可想要的影像。在某些实施例中，影像可以从移动平台、影像设备和/或控制 终端传送给远程服务器。例如，影像可以在一些社交网络平台，如微信朋友圈或者微博上以进行分享。

该控制云台的装置1600可以用于执行如上所述的一个或多个操作。在此不再一一列举。

本公开的另一方面提供了一种云台，该云台可以包括：

至少一个转轴结构，一个或多个处理器，计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质用于存储一个或多个计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时，执行如上所述的操作，以实现：

首先，响应于指示所述云台进入收纳模式的第一触发事件，控制至少一个所述转轴结构转动至目标收纳位置，以使得至少一个所述转轴结构处于收纳姿态。

然后，控制至少一个所述转轴结构保持在所述目标收纳位置直至检测到指示所述云台退出所述收纳模式的第二触发事件。

具体内容参考前面的实施例的相同部分，此处不再做赘述。

本公开的另一方面提供了一种云台，该云台可以包括：

至少一个转轴结构，一个或多个处理器，计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质用于存储一个或多个计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时，执行如上所述的操作，以实现：

响应于指示所述云台进入展开模式的第二触发事件，控制至少一个所述转轴结构转动至目标展开位置，以使得至少一个所述转轴结构处于展开姿态。其中，所述云台在响应所述第二触发事件之前处于上电状态。

具体内容参考前面的实施例的相同部分，此处不再做赘述。

本公开的另一方面提供了一种云台，该云台可以包括：

至少一个转轴结构，一个或多个处理器，计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质用于存储一个或多个计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时，执行如上所述的操作，以实现：

首先，响应于指示所述云台进入收纳模式的第一触发事件，控制至少一个所述转轴结构转动至目标收纳位置，以使得至少一个所述转轴结构处于收纳姿态。

然后，控制至少一个所述转轴结构保持在所述目标收纳位置。

接着，响应于指示所述云台进入展开模式的第二触发事件，控制至少一个所述转轴结构转动至目标展开位置，以使得至少一个所述转轴结构处于展开姿态。

具体内容参考前面的实施例的相同部分，此处不再做赘述。

上述云台可以是手持云台或机载云台等。

以下对移动平台进行示例性说明。

图17为本申请实施例提供的具有动力系统的可移动平台的示意图。

如图17所示，该移动平台可以是无人机170，该无人机170可以包括多个动力系统171以及脚架。云台可以设置在无人机170上。

在一实施例中，无人机170的多个动力系统171与多个机臂一一对应。每个动力系统171可以包括电机组件和与电机组件连接的桨叶。每个动力系统171可以设置于与其对应的机臂上，由该对应的机臂来支撑该动力系统171。

此外，无人机170还可以包括脚架。该脚架可以位于云台下方，且与云台连接。在无人机170降落时，可以用于无人机170着陆。

图18示意性示出了本申请另一实施例的移动平台的示意图。

如图18所示，该移动平台是手持云台180，该手持云台180可以包括如上述的云台的结构。手持云台180可以包括：云台及支撑云台的手柄，该手柄为用户进行握持的部分，可以包括控制按钮，以便于对云台进行操作。手持云台180与支架中的功能部件(如相机)通信连接，以获取相机所拍摄的图像信息。

此外，该手持云台180还可以与终端设备181(如手机)等相连，以向手机发送图像等信息。

以上为本申请的最优实施例，需要说明的，该最优的实施例仅用于理解本申请，并不用于限制本申请的保护范围。并且，最优实施例中的特征，在无特别注明的情况下，均同时适用于方法实施例和装置实施例，在相同或不同实施例中出现的技术特征在不相互冲突的情况下可以组合使用。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机或处理器上运行时，使得计算机或处理器执行上述任一个方法中的一个或多个步骤。上述信号处理装置的各组成模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在 计算机可读取存储介质中。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者通过所述计算机可读存储介质进行传输。所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

本申请的实施例还提供了一种计算机程序产品，其包括计算机程序，该计算机程序包含用于执行本申请实施例所提供的方法的程序代码，当计算机程序产品在电子设备上运行时，该程序代码用于使电子设备实现本申请实施例所提供的图像模型训练方法或图像处理方法。

在该计算机程序被处理器执行时，执行本申请实施例的系统/装置中限定的上述功能。根据本申请的实施例，上文描述的系统、装置、模块、单元等可以通过计算机程序模块来实现。

在一种实施例中，该计算机程序可以依托于光存储器件、磁存储器件等有形存储介质。在另一种实施例中，该计算机程序也可以在网络介质上以信号的形式进行传输、分发，并通过通信部分被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。该计算机程序包含的程序代码可以用任何适当的网络介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

根据本申请的实施例，可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例提供的计算机程序的程序代码，具体地，可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程 序。程序设计语言包括但不限于诸如Java，C++，python，“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

以上为本申请的最优实施例，需要说明的，该最优的实施例仅用于理解本申请，并不用于限制本申请的保护范围。并且，最优实施例中的特征，在无特别注明的情况下，均同时适用于方法实施例和装置实施例，在相同或不同实施例中出现的技术特征在不相互冲突的情况下可以组合使用。

最后应说明的是：以上实施方式仅用以说明本申请的技术方案，而非对其进行限制；尽管参照前述实施方式对本申请已经进行了详细的说明，但本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施方式技术方案的范围。

Claims (61)

1. 一种控制云台的方法，所述云台包括至少一个转轴结构，其特征在于，所述方法包括：

   响应于指示所述云台进入收纳模式的第一触发事件，控制至少一个所述转轴结构转动至目标收纳位置，以使得至少一个所述转轴结构处于收纳姿态；

   控制至少一个所述转轴结构保持在所述目标收纳位置直至检测到指示所述云台退出所述收纳模式的第二触发事件。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制至少一个所述转轴结构保持在所述目标收纳位置包括：控制所述云台的电机输出保持力矩以使得所述转轴结构保持在所述目标收纳位置。
3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述保持力矩是基于所述云台承载的负载载荷来确定的。
4. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述保持力矩小于增稳力矩，所述增稳力矩是所述云台处于增稳状态下，对所述云台承载的负载进行增稳的过程中，由所述云台的电机输出的力矩。
5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云台包括角度传感器，所述角度传感器用于检测所述转轴结构的当前关节角；

   所述控制至少一个所述转轴结构转动至目标收纳位置包括：控制至少一个所述转轴结构转动至目标收纳关节角。
6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制至少一个所述转轴结构转动至目标收纳关节角包括：基于所述当前关节角和所述目标收纳关节角之间的差值控制至少一个所述转轴结构转动至目标收纳关节角。
7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前关节角和所述目标收纳关节角之间的差值控制至少一个所述转轴结构转动至目标收纳关节角包括：

   基于所述当前关节角和所述目标收纳关节角之间的差值确定多个控制周期各自的子目标收纳关节角；

   针对每个控制周期，基于所述当前关节角和与所述控制周期对应的子目标收纳关节角之间的差值控制至少一个所述转轴结构转动。
8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前关节角和所述目标收纳关节角之间的差值确定多个控制周期各自的子目标收纳关节角包括：

   基于所述当前关节角和所述目标收纳关节角之间的差值，通过动态加减速模型确定多个控制周期各自的子目标收纳关节角。
9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述动态加减速模型包括预设形状的速度-时间线。
10. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述预设形状的速度-时间线包括速度增大子线段、速度恒定子线段和速度减小子线段中至少两种。
11. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

    在关节角闭环控制的过程中，在至少部分控制周期中每一个周期，将当前关节角的角度初始化为所在控制周期的子目标收纳关节角。
12. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少一个所述转轴结构包括被配置为绕横滚轴旋转的横滚转轴结构、被配置为绕俯仰轴旋转的俯仰转轴结构和被配置为绕偏航轴旋转的偏航转轴结构中的至少一个。
13. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述横滚转轴结构的关节角为第一设定关节角，所述横滚转轴结构对应的预设关节角与所述第一设定关节角之间的差值为第一关节角；和/或

    所述俯仰转轴结构的关节角为第二设定关节角，所述俯仰转轴结构对应的预设关节角与所述第二设定关节角的绝对差值为第二关节角；和/或

    所述偏航转轴结构的关节角为第三设定关节角，所述偏航转轴结构对应的预设关节角与所述第三设定关节角的绝对差值为第三关节角。
14. 根据权利要求1至13任一项所述的方法，其特征在于，所述云台包括把持组件，至少一个所述转轴结构设在所述把持组件上；

    所述控制至少一个所述转轴结构保持在所述目标收纳位置包括：控制至少一个所述转轴结构转动至相对于所述把持组件为预设收纳姿态。
15. 根据权利要求1至13任一项所述的方法，其特征在于，所述第一触发事件包括针对机械按键的按压操作、针对显示屏显示的交互界面上预设收纳组件的触控操作、所述云台的运动状态达到预设运动状态中至少一种。
16. 根据权利要求1至13任一项所述的方法，其特征在于，在控制至少一个所述转轴结构保持在所述目标收纳位置的过程中，所述方法还包括以下至少一个操作：

    响应于关机指令，控制所述云台进入关机模式；

    响应于待机指令，控制所述云台进入待机模式。
17. 一种控制云台的方法，所述云台包括至少一个转轴结构，其特征在于，所述方法包括：

    响应于指示所述云台进入展开模式的第二触发事件，控制至少一个所述转轴结构转动至目标展开位置，以使得至少一个所述转轴结构处于展开姿态；

    其中，所述云台在响应所述第二触发事件之前处于上电状态。
18. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述目标展开位置包括：预设展开位置、在云台进入收纳模式前的展开位置、被选取的展开位置或者被输入的指定展开位置。
19. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，在所述控制至少一个所述转轴结构转动至目标展开位置的过程中，所述方法还包括：

    锁定针对至少一个所述转轴结构的控制权，以禁止响应针对至少一个所述转轴结构的控制指令，所述控制指令是基于用户操作生成的。
20. 根据权利要求19所述的方法，其特征在于，在所述控制至少一个所述转轴结构转动至目标展开位置之后，所述方法还包括：

    解锁针对至少一个所述转轴结构的控制权。
21. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述云台包括角度传感器，所述角度传感器用于检测所述转轴结构的当前关节角；

    所述控制至少一个所述转轴结构转动至目标展开位置包括：控制至少一个所述转轴结构转动至目标展开关节角。
22. 根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述控制至少一个所述转轴结构转动至目标展开关节角包括：基于所述当前关节角和所述目标展开关节角之间的差值控制至少一个所述转轴结构转动至目标展开关节角。
23. 根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前关节角和所述目标展开关节角之间的差值控制至少一个所述转轴结构转动至目标展开关节角包括：

    基于所述当前关节角和所述目标展开关节角之间的差值确定多个控制周期各自的子目标展开关节角；

    针对每个控制周期，基于所述当前关节角和与所述控制周期对应的子目标展开关节角之间的差值控制至少一个所述转轴结构转动。
24. 根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前关节角和所述目标展开关节角之间的差值确定多个控制周期各自的子目标展开关节角包括：

    基于所述当前关节角和所述目标展开关节角之间的差值，通过动态加减速模型确定多个控制周期各自的子目标展开关节角。
25. 根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述动态加减速模型包括预设形状的速度-时间线。
26. 根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述预设形状的速度-时间线包括速度增大子线段、速度恒定子线段和速度减小子线段中至少两种。
27. 根据权利要求23所述的方法，其特征在于，还包括：

    在关节角闭环控制的过程中，在至少部分控制周期中每一个周期，将当前关节角的角度初始化为所在控制周期的子目标展开关节角。
28. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，至少一个所述转轴结构包括被配置为绕横滚轴旋转的横滚转轴结构、被配置为绕俯仰轴旋转的俯仰转轴结构和被配置为绕偏航轴旋转的偏航转轴结构中的至少一个。
29. 根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述横滚转轴结构的关节角为第一设定关节角，所述横滚转轴结构对应的预设关节角与所述第一设定关节角之间的差值为第四关节角；和/或

    所述俯仰转轴结构的关节角为第二设定关节角，所述俯仰转轴结构对应的预设关节角与所述第二设定关节角的绝对差值为第五关节角；和/或

    所述偏航转轴结构的关节角为第三设定关节角，所述偏航转轴结构对应的预设关节角与所述第三设定关节角的绝对差值为第六关节角。
30. 根据权利要求17至29任一项所述的方法，其特征在于，所述云台包括把持组件，至少一个所述转轴结构设在所述把持组件上；

    所述控制至少一个所述转轴结构保持在所述目标展开位置包括：控制至少一个所述转轴结构转动至相对于所述把持组件为预设展开姿态或者进入收纳模式前的姿态。
31. 根据权利要求17至29任一项所述的方法，其特征在于，所述第二触发事件包括针对展开机械按键的按压操作、针对显示屏显示的交互界面上预设展开组件的触控操作、所述云台的运动状态达到预设运动状态中至少一种。
32. 根据权利要求17至29任一项所述的方法，其特征在于，在控制至少一个所述转轴结构保持在所述目标展开位置的过程中，所述方法还包括：

    响应于关机指令，控制所述云台进入关机模式。
33. 一种控制云台的方法，所述云台包括至少一个转轴结构，其特征在于，所述方法包括：

    响应于指示所述云台进入收纳模式的第一触发事件，控制至少一个所述转轴结构转动至目标收纳位置，以使得至少一个所述转轴结构处于收纳姿态；

    控制至少一个所述转轴结构保持在所述目标收纳位置；

    响应于指示所述云台进入展开模式的第二触发事件，控制至少一个所述转轴结构转动至目标展开位置，以使得至少一个所述转轴结构处于展开姿态。
34. 根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述控制至少一个所述转轴结构保持在所述目标收纳位置包括：控制所述云台的电机输出保持力矩以使得所述转轴结构保持在所述目标收纳位置。
35. 根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述保持力矩是基于所述云台承载的负载载荷来确定的。
36. 根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述保持力矩小于增稳力矩，所述增稳力矩是所述云台处于增稳状态下，对所述云台承载的负载进行增稳的过程中，由所述云台的电机输出的力矩。
37. 根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述云台包括角度传感器，所述角度传感器用于检测所述转轴结构的当前关节角；

    所述控制至少一个所述转轴结构转动至目标收纳位置包括：控制至少一个所述转轴结构转动至所述目标收纳关节角。
38. 根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述控制至少一个所述转轴结构转动至所述目标收纳关节角包括：基于所述当前关节角和所述目标收纳关节角之间的差值控制至少一个所述转轴结构转动至所述目标收纳关节角。
39. 根据权利要求38所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前关节角和所述目标收纳关节角之间的差值控制至少一个所述转轴结构转动至所述目标收纳关节角包括：

    基于所述当前关节角和所述目标收纳关节角之间的差值确定多个控制周期各自的子目标收纳关节角；

    针对每个控制周期，基于所述当前关节角和与所述控制周期对应的子目标收纳关节角之间的差值控制至少一个所述转轴结构转动。
40. 根据权利要求39所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前关节角和所述目标收纳关节角之间的差值确定多个控制周期各自的子目标收纳关节角包括：

    基于所述当前关节角和所述目标收纳关节角之间的差值，通过动态加减速模型确定多个控制周期各自的子目标收纳关节角。
41. 根据权利要求40所述的方法，其特征在于，所述动态加减速模型包括预设形状的速度-时间线。
42. 根据权利要求41所述的方法，其特征在于，所述预设形状的速度-时间线包括速度增大子线段、速度恒定子线段和速度减小子线段中至少两种。
43. 根据权利要求39所述的方法，其特征在于，还包括：

    在关节角闭环控制的过程中，在至少部分控制周期中每一个周期，将当前关节角的角度初始化为所在控制周期的子目标收纳关节角。
44. 根据权利要求33所述的方法，其特征在于，至少一个所述转轴结构包括被配置为绕横滚轴旋转的横滚转轴结构、被配置为绕俯仰轴旋转的俯仰转轴结构和被配置为绕偏航轴旋转的偏航转轴结构中的至少一个。
45. 根据权利要求44所述的方法，其特征在于，对于收纳模式：

    所述横滚转轴结构的关节角为第一设定关节角，所述横滚转轴结构对应的预设关节角与所述第一设定关节角之间的差值为第一关节角；和/或

    所述俯仰转轴结构的关节角为第二设定关节角，所述俯仰转轴结构对应的预设关节角与所述第二设定关节角的绝对差值为第二关节角；和/或

    所述偏航转轴结构的关节角为第三设定关节角，所述偏航转轴结构对应的预设关节角与所述第三设定关节角的绝对差值为第三关节角。
46. 根据权利要求44所述的方法，其特征在于，对于展开模式：

    所述横滚转轴结构的关节角为第一设定关节角，所述横滚转轴结构对应的预设关节角与所述第一设定关节角之间的差值为第四关节角；和/或

    所述俯仰转轴结构的关节角为第二设定关节角，所述俯仰转轴结构对应的预设关节角与所述第二设定关节角的绝对差值为第五关节角；和/或

    所述偏航转轴结构的关节角为第三设定关节角，所述偏航转轴结构对应的预设关节角与所述第三设定关节角的绝对差值为第六关节角。
47. 根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述目标展开位置包括：预设展开位置、在所述云台进入收纳模式前的展开位置或者被选取的展开位置。
48. 根据权利要求33所述的方法，其特征在于，在所述控制至少一个所述转轴结构转动至目标展开位置的过程中，所述方法还包括：

    锁定针对至少一个所述转轴结构的控制权，以禁止响应针对至少一个所述转轴结构的控制指令，所述控制指令是基于用户操作生成的。
49. 根据权利要求33所述的方法，其特征在于，在所述控制至少一个所述转轴结构转动至目标展开位置之后，所述方法还包括：

    释放针对至少一个所述转轴结构的控制权。
50. 根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述云台包括角度传感器，所述角度传感器用于检测所述转轴结构的当前关节角；

    所述控制至少一个所述转轴结构转动至目标展开位置包括：控制至少一个所述转轴结构转动至目标展开关节角。
51. 根据权利要求50所述的方法，其特征在于，所述控制至少一个所述转轴结构转动至目标展开关节角包括：基于所述当前关节角和所述目标展开关节角之间的差值控制至少一个所述转轴结构转动至目标展开关节角。
52. 根据权利要求51所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前关节角和所述目标展开关节角之间的差值控制至少一个所述转轴结构转动至目标展开关节角包括：

    基于所述当前关节角和所述目标展开关节角之间的差值确定多个控制周期各自的子目标展开关节角；

    针对每个控制周期，基于所述当前关节角和与所述控制周期对应的子目标展开关节角之间的差值控制至少一个所述转轴结构转动。
53. 根据权利要求52所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前关节角和所述目标展开关节角之间的差值确定多个控制周期各自的子目标展开关节角包括：

    基于所述当前关节角和所述目标展开关节角之间的差值，通过动态加减速模型确定多个控制周期各自的子目标展开关节角。
54. 根据权利要求33至53任一项所述的方法，其特征在于，所述云台包括把持组件，至少一个所述转轴结构设在所述把持组件上；

    所述控制至少一个所述转轴结构保持在所述目标收纳位置包括：控制至少一个所述转轴结构转动至相对于所述把持组件为预设收纳姿态；

    所述控制至少一个所述转轴结构保持在所述目标展开位置包括：控制至少一个所述转轴结构转动至相对于所述把持组件为预设展开姿态或者进入收纳模式前的姿态。
55. 根据权利要求33至53任一项所述的方法，其特征在于，所述第一触发事件包括针对收纳机械按键的按压操作、针对显示屏显示的交互界面上预设收纳组件的触控操作、所述云台的运动状态达到第一预设运动状态中至少一种；

    所述第二触发事件包括针对展开机械按键的按压操作、针对显示屏显示的交互界面上预设展开组件的触控操作、所述云台的运动状态达到第二预设运动状态中至少一种。
56. 根据权利要求33至53任一项所述的方法，其特征在于，在控制至少一个所述转轴结构保持在所述目标展开位置或所述目标收纳位置的过程中，所述方法还包括以下至少一个操作：

    响应于关机指令，控制所述云台进入关机模式；

    响应于待机指令，控制所述云台进入待机模式。
57. 一种云台，其特征在于，所述云台包括：

    至少一个转轴结构；

    一个或多个处理器；

    计算机可读存储介质，用于存储一个或多个计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时，实现如权利要求1至16中任一项权利要求所述的方法。
58. 一种云台，其特征在于，所述云台包括：

    至少一个转轴结构；

    一个或多个处理器；

    计算机可读存储介质，用于存储一个或多个计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时，实现如权利要求17至32中任一项权利要求所述的方法。
59. 一种云台，其特征在于，所述云台包括：

    至少一个转轴结构；

    一个或多个处理器；

    计算机可读存储介质，用于存储一个或多个计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时，实现如权利要求33至56中任一项权利要求所述的方法。
60. 一种移动平台，其特征在于，所述移动平台包括：本体和如权利要求57～59任一项所述的云台，所述云台设置在所述本体上。
61. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有可执行指令，所述可执行指令在由一个或多个处理器执行时，可以使所述一个或多个处理器执行如权利要求1至56中任一项权利要求所述的方法。