CN116892149A - 道路机械的控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种道路机械的控制系统，能够更适当地确定沥青滚平机的行进方向。沥青滚平机(100)具备牵引机(1)、设置于牵引机前方并且接收铺路材料(PV)的料斗(2)、将料斗内的铺路材料(PV)供给至牵引机后方的输送机(CV)、在牵引机的后方铺展通过输送机(CV)供给的铺路材料(PV)的螺杆(SC)及在螺杆(SC)的后方铺匀通过螺杆(SC)铺展的铺路材料(PV)的整平机(3)，沥青滚平机(100)的控制系统(DS)具有控制器(50)，该控制器(50)根据与定义位于比牵引机更靠前方的施工对象范围的边界线(前方边界线(FB))的地上物(物体(AP))相关的信息，设定牵引机的行驶轨道(RP)。

Description

道路机械的控制系统

技术领域

本申请主张基于2022年4月8日申请的日本专利申请第2022-064600号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

本发明涉及一种道路机械的控制系统。

背景技术

以往，已知有一边通过在车身的右侧沿车宽方向相邻排列的两个光传感器检测存在于正下方的铺装用模框一边控制车身的行进方向的沥青滚平机(参考专利文献1)。具体而言，沥青滚平机以如下方式使车身的行进方向发生变化，即，当左侧的光传感器检测出铺装用模框但右侧的光传感器未检测出铺装用模框时，使车身偏靠左侧，且当左侧的光传感器未检测出铺装用模框但右侧的光传感器检测出铺装用模框时，使车身偏靠右侧。这是为了使得能够沿铺装用模框移动。

专利文献1：日本特公平3-40163号公报

然而，在该结构中，沥青滚平机即使在对直线道路进行施工的情况下也可能会导致蛇行。这是因为，在检测出车宽方向上的光传感器的位置与铺装用模框的位置之间的偏差之后，使车身的行进方向发生变化，以消除该偏差。

发明内容

因此，期待提供一种能够更适当地确定沥青滚平机等道路机械的行进方向的道路机械的控制系统。

本发明的实施方式所涉及的道路机械的控制系统中，所述道路机械具备牵引机、设置于所述牵引机的前方并且接收铺路材料的料斗、将所述料斗内的铺路材料供给至所述牵引机后方的输送机、在所述牵引机的后方铺展通过所述输送机供给的所述铺路材料的螺杆及在所述螺杆的后方铺匀通过所述螺杆铺展的所述铺路材料的整平机，所述道路机械的控制系统具有控制装置，所述控制装置根据与定义位于比所述牵引机更靠前方的施工对象范围的边界线的地上物相关的信息，设定所述牵引机的行驶轨道。

发明的效果

上述控制系统能够更适当地确定道路机械的行进方向。

附图说明

图1是沥青滚平机的侧视图。

图2是沥青滚平机的俯视图。

图3是表示控制系统的结构例的图。

图4是铺装用模框的概略立体图。

图5是表示目标设定处理的流程的一例的流程图。

图6是表示行驶轨道生成处理的流程的一例的流程图。

图7是表示输送量调整处理的流程的一例的流程图。

图8是包括具有较短的加宽部的道路的施工现场的俯视图。

图9是包括具有较长的加宽部的道路的施工现场的俯视图。

图10是沥青滚平机的另一结构例的侧视图。

符号的说明

1-牵引机，1S-驾驶座，2-料斗，3-整平机，3A-调平臂，3AL-左调平臂，3AR-右调平臂，5-后轮，6-前轮，7-整平机伸缩缸，7L-左整平机伸缩缸，7R-右整平机伸缩缸，30-前侧整平机，30L-左前侧整平机，30R-右前侧整平机，31-后侧整平机，31L-左后侧整平机，31R-右后侧整平机，32-踏板，32C-中央踏板，32L-左踏板，32R-右踏板，41-侧板，41L-左侧板，41R-右侧板，42-犁板，42L-左犁板，42R-右犁板，43-保持板，43L-左保持板，43R-右保持板，50-控制器，50a-坐标计算部，50b-操纵控制部，50c-整平机伸缩控制部，50d-边界线导出部，50e-行驶轨道生成部，50f-输送量调整部，51-物体检测装置，51L-左物体检测装置，51R-右物体检测装置，52-车载显示装置，53-操纵装置，54-整平机伸缩装置，55-前方监视装置，55L-左前方监视装置，55R-右前方监视装置，56-输送机控制装置，57-螺杆控制装置，60-安装部件，60L-左安装部件，60R-右安装部件，100-沥青滚平机，AP-物体，APL-左物体，APL1-第1左物体，APL2-第2左物体，APR-右物体，APR1-第1右物体，APR2-第2右物体，AX-前后轴，BS-路基，CL-中心线，CV-输送机，CVL-左输送机，CVR-右输送机，DS-控制系统，GD-引导线，GDL-左引导线，GDR-右引导线，NP-新设铺装体，PV-铺路材料，S1-行驶速度传感器，S2-高度传感器，S2L-左高度传感器，S2R-右高度传感器，SB、SBa-转动部件，SC-螺杆，SCL-左螺杆，SCR-右螺杆，SH-方向盘，TA-伸缩部件，ZL-左监视范围，ZR-右监视范围。

具体实施方式

图1是本发明的实施方式所涉及的道路机械的一例即沥青滚平机100的侧视图。图2是沥青滚平机100的俯视图。在图示例中，沥青滚平机100为轮式沥青滚平机，主要由牵引机1、料斗2及整平机3构成。以下，将从牵引机1观察的料斗2的方向(+X方向)设为前方，将从牵引机1观察的整平机3的方向(-X方向)设为后方。

牵引机1为用于使沥青滚平机100移动的机构。在图示例中，牵引机1使用后轮行驶用液压马达而使后轮5旋转，且使用前轮行驶用液压马达而使前轮6旋转以使沥青滚平机100移动。后轮行驶用液压马达及前轮行驶用液压马达从液压泵接收工作油的供给而进行旋转。但是，前轮6可以是从动轮。

沥青滚平机100可以是履带式沥青滚平机。此时，后轮5及前轮6的组合可以用左履带及右履带的组合来替换。

料斗2为用于接收铺路材料PV的机构。在图示例中，料斗2设置于牵引机1的前方，且构成为通过料斗缸能够向车宽方向(Y轴方向)开闭。通常，沥青滚平机100在料斗2处于全开状态时从自卸车的货架接收铺路材料PV(例如沥青混合物。)。自卸车为搬运铺路材料PV的搬运车辆的一例。图1及图2表示料斗2处于全开状态。若在施工中料斗2内的铺路材料PV减少，则沥青滚平机100的操作者关闭料斗2，并且将存在于料斗2内壁附近的铺路材料PV集中在料斗2的中央部。这是为了使存在于料斗2中央部的输送机CV能够将铺路材料PV供给至牵引机1的后方。通过输送机CV供给至牵引机1后方的铺路材料PV通过螺杆SC在牵引机1的后方且整平机3的前方向车宽方向铺展。

输送机CV及螺杆SC为输送铺路材料PV的输送装置的例子。在图示例中，螺杆SC包括用于向沥青滚平机100的前后轴AX的左方铺展铺路材料PV的左螺杆SCL及用于向前后轴AX的右方铺展铺路材料PV的右螺杆SCR。并且，输送机CV包括用于向左螺杆SCL输送铺路材料PV的左输送机CVL及用于向右螺杆SCR输送铺路材料PV的右输送机CVR。即，输送装置包括左输送装置及右输送装置，所述左输送装置包括左输送机CVL及左螺杆SCL，所述右输送装置包括右输送机CVR及右螺杆SCR。

在图1及图2中，为清楚起见，省略存在于料斗2内的铺路材料PV的图示，以较粗的点图案来表示通过螺杆SC铺展的铺路材料PV，以较细的点图案来表示通过整平机3铺匀的新设铺装体NP。

整平机3为用于铺匀铺路材料PV的机构。在图示例中，整平机3包括前侧整平机30及后侧整平机31。前侧整平机30包括左前侧整平机30L及右前侧整平机30R。后侧整平机31为能够沿车宽方向伸缩的整平机，包括左后侧整平机31L及右后侧整平机31R。具体而言，后侧整平机31通过设置于整平机3内的整平机伸缩缸7而伸缩。更具体而言，整平机伸缩缸7包括左整平机伸缩缸7L及右整平机伸缩缸7R。而且，左后侧整平机31L通过左整平机伸缩缸7L而伸缩，右后侧整平机31R通过右整平机伸缩缸7R而伸缩。

并且，整平机3为由牵引机1牵引的浮动整平机，并且经由调平臂3A与牵引机1连结。调平臂3A包括配置于牵引机1左侧的左调平臂3AL及配置于牵引机1右侧的右调平臂3AR。另外，在后侧整平机31的端部可以配置有端部整平装置。

在后侧整平机31的远端安装有侧板41。在图示例中，在左后侧整平机31L的左端安装有左侧板41L，在右后侧整平机31R的右端安装有右侧板41R。

在整平机3的后方安装有踏板32。具体而言，踏板32安装于整平机3的后方，以便在整平机3的后方工作人员能够在车宽方向上来回而不踩踏新设铺装体NP。在图示例中，踏板32包括安装于前侧整平机30后方的中央踏板32C、安装于左后侧整平机31L后方的左踏板32L及安装于右后侧整平机31R后方的右踏板32R。

在整平机3的前部安装有犁板42。犁板42构成为能够调整滞留于整平机3前方的铺路材料PV的量。铺路材料PV经由犁板42的下端与路基BS之间的间隙而到达整平机3的下方。在图示例中，犁板42包括配置于左后侧整平机31L前方的左犁板42L及配置于右后侧整平机31R前方的右犁板42R。

在犁板42的前方配置有螺杆SC，在螺杆SC的前方配置有保持板43。具体而言，保持板43包括配置于左螺杆SCL前方的左保持板43L及配置于右螺杆SCR前方的右保持板43R。另外，可以省略保持板43。

在牵引机1中搭载有行驶速度传感器S1、高度传感器S2、控制器50、物体检测装置51、车载显示装置52、操纵装置53、整平机伸缩装置54、前方监视装置55、输送机控制装置56及螺杆控制装置57。

行驶速度传感器S1构成为能够检测沥青滚平机100的行驶速度。在图示例中，行驶速度传感器S1为车轮速度传感器，且构成为能够检测后轮5的旋转角速度及旋转角度以及沥青滚平机100的行驶速度及行驶距离。

高度传感器S2构成为能够检测通过螺杆SC在牵引机1的后方且整平机3的前方向车宽方向铺展的铺路材料PV堆的高度(铺路材料高度)。在图示例中，高度传感器S2为检测距铺路材料PV堆表面的距离的超声波传感器，安装于牵引机1的侧面。但是，高度传感器S2可以安装于侧板41的侧面(内侧面)。具体而言，高度传感器S2包括检测通过左螺杆SCL铺展的铺路材料PV堆的高度(左铺路材料高度)的左高度传感器S2L及检测通过右螺杆SCR铺展的铺路材料PV堆的高度(右铺路材料高度)的右高度传感器S2R。另外，高度传感器S2可以是单眼摄像机、立体摄像机、LIDAR、毫米波雷达、激光雷达、激光扫描仪、距离图像摄像机、激光测距仪或它们的组合等。并且，可以省略高度传感器S2。

控制器50为控制沥青滚平机100的控制装置。在图示例中，控制器50由包括CPU、易失性存储装置及非易失性存储装置等的微型计算机构成。CPU执行存储于非易失性存储装置的程序，由此实现控制器50的各功能。但是，控制器50的各功能不仅可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现，还可以通过硬件与软件的组合来实现。

物体检测装置51为获取沥青滚平机100周围的信息的信息获取装置(空间识别装置)的一例，且构成为能够获取与存在于施工对象的道路的规定范围内的地上物相关的信息，并且将所获取的信息输出至控制器50。即，物体检测装置51构成为将施工对象的道路的规定范围设为监视对象。道路上的规定范围例如为位于比整平机3更靠前方的包括道路边界线的范围。在图示例中，道路上的规定范围为具有大于铺装用模框的宽度的前后宽度及左右宽度的范围，例如是2米见方的的范围。

位于比整平机3更靠前方的范围例如为位于比料斗2更靠前方的范围、位于比前轮6的轮轴更靠前方的范围、位于比后轮5的轮轴更靠前方的范围及位于比螺杆SC更靠前方的范围等。

存在于规定范围内的地上物例如包括路基BS及存在于路基BS外侧的物体AP。物体AP为用于确定被铺设的铺装体的宽度方向上的端面的位置的地上物。在图1及图2所示的例子中，物体AP为具有规定的厚度(高度)的铺装用模框，包括存在于沥青滚平机100左侧的左物体APL及存在于沥青滚平机100右侧的右物体APR。具体而言，左物体APL包括第1左物体APL1及第2左物体APL2，右物体APR包括第1右物体APR1及第2右物体APR2。物体AP可以是L型侧槽块、路缘石块或已设铺装体的切削台阶部等。已设铺装体的切削台阶部表示切削旧铺装体而铺设新的铺装体时形成的被切削的部分的表面与未切削的部分的表面之间的台阶部。物体AP可以是在地面上描绘的线、贴在地面上的胶带或沿地面延伸的绳子等几乎没有厚度的地上物。与地上物相关的信息例如包括地上物的高度、地上物表面的颜色或地上物表面的反射率等。另外，在图1中，为清楚起见，省略了左物体APL的图示。

在图示例中，物体检测装置51是构成为能够监视规定范围的立体摄像机。另外，物体检测装置51可以是构成为能够监视规定范围的单眼摄像机、LIDAR、毫米波雷达、激光雷达、激光扫描仪、距离图像摄像机、激光测距仪、超声波传感器或它们的组合等。

并且，作为物体检测装置51的立体摄像机优选构成为具备自动曝光调整功能。根据该结构，物体检测装置51不论昼夜，即无需特殊的照明等而能够获取与存在于规定范围内的地上物相关的信息。

在图示例中，物体检测装置51包括设置于沥青滚平机100左侧的左物体检测装置51L及设置于沥青滚平机100右侧的右物体检测装置51R。

左物体检测装置51L构成为能够监视沥青滚平机100左侧的地面。在图示例中，左物体检测装置51L为监视存在于沥青滚平机100左侧的地面上的左监视范围ZL(图2中的由单点划线包围的范围)的立体摄像机。

右物体检测装置51R构成能够监视沥青滚平机100右侧的地面。在图示例中，右物体检测装置51R为监视存在于沥青滚平机100右侧的地面上的右监视范围ZR(图2中的由单点划线包围的范围)的立体摄像机。

物体检测装置51可以经由安装部件60安装于沥青滚平机100。安装部件60为用于将物体检测装置51安装于沥青滚平机100的部件。在图示例中，安装部件60包括左安装部件60L及右安装部件60R。在图2所示的例子中，左物体检测装置51L经由左安装部件60L安装于牵引机1的左前端部，右物体检测装置51R经由右安装部件60R安装于牵引机1的右前端部。另外，左物体检测装置51L可以经由左安装部件60L安装于料斗2的左前端部等沥青滚平机100的其他部分。同样地，右物体检测装置51R可以经由右安装部件60R安装于料斗2的右前端部等沥青滚平机100的其他部分。

并且，物体检测装置51可以构成为能够监视后侧整平机31的伸缩状态。例如，物体检测装置51可以追加包括构成为能够监视左后侧整平机31L端部的立体摄像机及构成为能够监视右后侧整平机31R端部的立体摄像机。此时，物体检测装置51可以配置于整平机3。例如，物体检测装置51可以配置于后侧整平机31。并且，当在后侧整平机31的端部配置有端部整平装置时，物体检测装置51可以配置于端部整平装置。

并且，在图2所示的例子中，物体检测装置51以朝向铅垂下方的方式安装于安装部件60，但也可以以朝向斜下方等其他方向的方式安装于安装部件60。

并且，在图2所示的例子中，左安装部件60L由能够沿宽度方向伸缩的伸缩部件TA及能够转动地与伸缩部件TA的远端连结的转动部件SB构成。在图2中由虚线表示的转动部件SBa表示转动部件SB转动时的状态。关于右安装部件60R也相同。

如此，安装部件60构成为通过伸缩部件TA及转动部件SB能够在物体检测装置51的监视范围内移动。这是为了使得能够应对铺装宽度的变化等。此时，控制器50可以构成为能够转动控制转动部件SB，也可以构成为能够伸缩控制伸缩部件TA，以使物体检测装置51追随物体AP。由此，控制器50即使物体AP的位置向车宽方向发生变化，也能够使物体AP持续包括在物体检测装置51的监视范围内。

安装部件60可以具备检测伸缩部件TA的伸缩量的传感器及检测转动部件SB的转动量(转动角度)的传感器中的至少一个。

另外，可以省略伸缩部件TA及转动部件SB中的至少一个。例如，安装部件60可以构成为不可伸缩且不可转动。即，安装部件60可以是不可伸缩且不可转动的棒状部件。

并且，物体检测装置51可以不经由安装部件60而直接安装于沥青滚平机100。

并且，物体检测装置51可以由能够同时监视沥青滚平机100左侧的地面及沥青滚平机100右侧的地面的一个装置构成。具体而言，物体检测装置51可以由同时监视左物体APL及右物体APR的一个装置构成。此时，物体检测装置51可以安装于牵引机1上表面的前端中央部。

并且，在沥青滚平机100中可以安装有构成为能够检测沥青滚平机100的操纵角的操纵角传感器及构成为能够检测后侧整平机31的伸缩量的整平机伸缩量传感器等。

车载显示装置52构成为能够显示与沥青滚平机100相关的信息。在图示例中，车载显示装置52为设置于驾驶座1S前方的液晶显示器。但是，车载显示装置52可以包括设置于整平机3的左端部及右端部中的至少一个端部的显示装置。

操纵装置53构成为能够操纵沥青滚平机100。在图示例中，操纵装置53构成为使设置于前桥附近的前轮操纵缸伸缩。具体而言，操纵装置53包括控制从液压泵流向前轮操纵缸的工作油的流量及从前轮操纵缸排出的工作油的流量的操纵用电磁控制阀。操纵用电磁控制阀构成为能够根据作为操作装置的方向盘SH(转向盘)的旋转而控制前轮操纵缸中的工作油的流出流入。另外，操纵用电磁控制阀可以构成为与方向盘SH的动作无关地能够根据与方向盘SH不同的操作装置即输入开关的操作来控制前轮操纵缸中的工作油的流出流入。并且，操纵用电磁控制阀可以构成为能够根据来自控制器50的操纵指令而与方向盘SH的旋转无关地控制前轮操纵缸中的工作油的流出流入。即，控制器50可以构成为与驾驶员对方向盘SH有无操作无关地能够对沥青滚平机100进行自动操纵。

当沥青滚平机100为履带式沥青滚平机时，操纵装置53构成为能够单独控制左右一对履带。另外，履带式沥青滚平机代替方向盘SH而具有用于操作左履带的操作装置即左操作杆及用于操作右履带的操作装置即右操作杆。

具体而言，操纵装置53包括控制从液压泵流向用于使左履带旋转的左行驶用液压马达的工作油的流量的左操纵用电磁控制阀及控制从液压泵流向用于使右履带旋转的右行驶用液压马达的工作油的流量的右操纵用电磁控制阀。而且，左操纵用电磁控制阀构成为能够根据左操作杆的操作量(倾角)来控制左行驶用液压马达中的工作油的流出流入。同样地，右操纵用电磁控制阀构成为能够根据右操作杆的操作量(倾角)来控制右行驶用液压马达中的工作油的流出流入。另外，左操纵用电磁控制阀可以构成为能够根据来自控制器50的操纵指令而与驾驶员对左操作杆有无操作无关地控制左行驶用液压马达中的工作油的流出流入。同样地，右操纵用电磁控制阀可以构成为能够根据来自控制器50的操纵指令而与驾驶员对右操作杆有无操作无关地控制右行驶用液压马达中的工作油的流出流入。

整平机伸缩装置54构成为能够使后侧整平机31沿车宽方向(Y轴方向)伸缩。在图示例中，整平机伸缩装置54构成为使设置于整平机3内的整平机伸缩缸7伸缩。具体而言，整平机伸缩装置54包括控制从液压泵流向整平机伸缩缸7的工作油的流量及从整平机伸缩缸7排出的工作油的流量的整平机伸缩用电磁控制阀。整平机伸缩用电磁控制阀构成为能够根据设置于车载显示装置52近处的作为操作装置的伸缩按钮组(未图示。)的操作而控制整平机伸缩缸7中的工作油的流出流入。典型地，伸缩按钮组包括用于使左后侧整平机31L伸缩的左伸缩按钮组及用于使右后侧整平机31R伸缩的右伸缩按钮组。整平机伸缩用电磁控制阀可以构成为能够根据来自控制器50的伸缩指令而与伸缩按钮组的操作无关地控制整平机伸缩缸7中的工作油的流出流入。即，控制器50可以构成为能够与驾驶员对伸缩按钮组有无操作无关地使后侧整平机31自动伸缩。

具体而言，整平机伸缩装置54包括控制从液压泵流向用于使左后侧整平机31L伸缩的左整平机伸缩缸7L的工作油的流量的左伸缩用电磁控制阀及控制从液压泵流向用于使右后侧整平机31R伸缩的右整平机伸缩缸7R的工作油的流量的右伸缩用电磁控制阀。而且，左伸缩用电磁控制阀构成为能够根据左伸缩按钮组的操作内容而控制左整平机伸缩缸7L中的工作油的流出流入。同样地，右伸缩用电磁控制阀构成为能够根据右伸缩按钮组的操作内容而控制右整平机伸缩缸7R中的工作油的流出流入。另外，左伸缩用电磁控制阀可以构成为能够根据来自控制器50的伸缩指令而与驾驶员对左伸缩按钮组有无操作无关地控制左整平机伸缩缸7L中的工作油的流出流入。同样地，右伸缩用电磁控制阀可以构成为能够根据来自控制器50的伸缩指令而与驾驶员对右伸缩按钮组有无操作无关地控制右整平机伸缩缸7R中的工作油的流出流入。

前方监视装置55为获取沥青滚平机100周围的信息的信息获取装置(空间识别装置)的另一例，且构成为能够监视沥青滚平机100前方的空间。

在图示例中，前方监视装置55为单眼摄像机，构成为能够获取与定义位于比牵引机1更靠前方的施工对象范围即前方施工对象范围的边界线的地上物相关的信息。施工对象范围的一部分即前方施工对象范围例如为从料斗2的前端向前方遍及规定距离而扩散的范围。规定距离为数米至数百米的范围内的值，可以是存储于非易失性存储装置等的值，也可以是通过输入装置等输入的值，还可以是根据行驶速度传感器S1等的输出动态计算的值。

具体而言，规定距离可以是与沥青滚平机100的总长度(约6米)相同的长度。这是为了能够实现获取用于实现自动操纵的信息。

但是，规定距离优选为沥青滚平机100的总长度的两倍以上(12米以上)的长度。这是为了能够事前获取用于实现顺畅的自动操纵的信息。

并且，规定距离可以是沥青滚平机100的总长度的二十倍以上(120米以上)的长度。这是为了提前获取与定义前方施工对象范围的边界线的地上物相关的信息。

另外，前方监视装置55可以是立体摄像机、LIDAR或距离图像传感器等。并且，前方监视装置55可以是物体检测装置51。此时，物体检测装置51可以构成为能够同时监视下方及前方。例如，当物体检测装置51为立体摄像机时，物体检测装置51可以构成为能够同时拍摄下方及前方。并且，前方监视装置55可以构成为控制器50能够计算定义前方施工对象范围的边界线的地上物(物体AP)与沥青滚平机100的前后轴AX之间的车宽方向(Y轴方向)上的距离。即，控制器50可以构成为能够通过对前方监视装置55所拍摄的图像实施各种图像处理来计算定义前方施工对象范围的边界线的物体AP与前后轴AX之间的车宽方向(Y轴方向)上的距离。

在图示例中，前方监视装置55包括安装于左物体检测装置51L前面的左前方监视装置55L及安装于右物体检测装置51R前面的右前方监视装置55R。而且，如图1及图2所示，左前方监视装置55L配置成能够获取与定义位于比料斗2更靠前方的前方施工对象范围左侧的边界线的地上物(左物体APL)相关的信息，右前方监视装置55R配置成能够获取与定义位于比料斗2更靠前方的前方施工对象范围右侧的边界线的地上物(右物体APR)相关的信息。

在图1及图2中分别示出的双点划线表示前方监视装置55的监视范围MZ的边界。并且，从图2所示的左前方监视装置55L向前方延伸的双点划线表示左前方监视装置55L的监视范围(左监视范围MZL)的边界，从图2所示的右前方监视装置55R向前方延伸的双点划线表示右前方监视装置55R的监视范围(右监视范围MZR)的边界。另外，前方监视装置55可以构成为还能够获取与定义位于比前轮6更靠前方且比料斗2的前端更靠后方的施工对象范围的边界线的地上物相关的信息。即，前方监视装置55的监视范围MZ可以设定成能还能够监视位于比前轮6更靠前方且比料斗2的前端更靠后方的施工对象范围。或者，前方监视装置55可以构成为还能够获取与定义位于比整平机3更靠前方且比料斗2的前端更靠后方的施工对象范围的边界线的地上物相关的信息。即，前方监视装置55的监视范围MZ可以设定成还能够监视位于比整平机3更靠前方且比料斗2的前端更靠后方的施工对象范围。

并且，前方监视装置55可以构成为控制器50能够计算沥青滚平机100与位于沥青滚平机100前方的自卸车等搬运车辆之间的距离。即，控制器50可以构成为能够通过对前方监视装置55所拍摄的图像实施各种图像处理而计算沥青滚平机100与位于沥青滚平机100前方的自卸车等搬运车辆之间的距离。此时，单眼摄像机即前方监视装置55可以构成为具有更广的视场角，以使其监视范围MZ包括施工对象范围的中央部分。

并且，前方监视装置55可以构成为控制器50能够检测位于沥青滚平机100周围的物体。即，控制器50可以构成为能够通过对前方监视装置55所拍摄的图像实施各种图像处理而检测位于沥青滚平机100周围的工作人员等物体。此时，控制器50可以构成为能够区分规定的物体(例如人)与除该规定的物体以外的物体。

输送机控制装置56构成为控制输送机CV的输送速度。在图示例中，输送机控制装置56为控制流入驱动输送机CV的液压马达的工作油的流量的电磁阀。具体而言，输送机控制装置56根据来自控制器50的控制指令，增减连接驱动输送机CV的液压马达与液压泵的管路的截面面积即流路面积。更具体而言，输送机控制装置56通过增大流路面积，增加流入驱动输送机CV的液压马达的工作油的流量，以增加输送机CV的输送速度。或者，输送机控制装置56通过减小流路面积，减少流入驱动输送机CV的液压马达的工作油的流量，以降低输送机CV的输送速度。并且，输送机控制装置56构成为能够分别控制左输送机CVL及右输送机CVR各自的输送速度。

螺杆控制装置57构成为控制螺杆SC的转速。在图示例中，螺杆控制装置57为控制流入驱动螺杆SC的液压马达的工作油的流量的电磁阀。具体而言，螺杆控制装置57根据来自控制器50的控制指令，增减连接驱动螺杆SC的液压马达与液压泵的管路的截面面积即流路面积。更具体而言，螺杆控制装置57通过增大流路面积，增加流入驱动螺杆SC的液压马达的工作油的流量，以增加螺杆SC的转速。或者，螺杆控制装置57通过减小流路面积，减少流入驱动螺杆SC的液压马达的工作油的流量，以降低螺杆SC的转速。并且，螺杆控制装置57可以构成为能够分别控制左螺杆SCL及右螺杆SCR各自的转速。

接着，参考图3对搭载于沥青滚平机100的控制系统DS的结构例进行说明。图3是表示控制系统DS的结构例的框图。

控制系统DS主要由控制器50、左物体检测装置51L、右物体检测装置51R、行驶速度传感器S1、车载显示装置52、操纵装置53、整平机伸缩装置54及前方监视装置55等构成。

在图3所示的例子中，控制器50包括坐标计算部50a、操纵控制部50b、整平机伸缩控制部50c、边界线导出部50d、行驶轨道生成部50e及输送量调整部50f。

坐标计算部50a构成为根据与物体检测装置51所获取的地上物相关的信息来计算施工对象范围的边界线上的坐标。图2的由粗虚线表示的引导线GD为施工对象的道路的边界线的一例，是表示引导面的假想线。另外，在图2中，引导线GD包括在当前时刻未导出的部分(存在于比物体检测装置51的监视范围更靠前方的部分)。引导面是作为为了使被铺设的铺装体的宽度方向上的端面一致的面来识别的假想面。在图2所示的例子中，引导线GD包括表示为了使新设铺装体NP的左端面一致的面即左引导面的左引导线GDL及表示为了使新设铺装体NP的右端面一致的面即右引导面的右引导线GDR。

具体而言，坐标计算部50a根据与物体检测装置51所获取的物体AP相关的信息来计算引导线GD上的坐标。更具体而言，坐标计算部50a根据与左物体检测装置51L所获取的左物体APL相关的信息，计算构成左引导线GDL的点VL的坐标，且根据与右物体检测装置51R所获取的右物体APR相关的信息，计算构成右引导线GDR的点VR的坐标。

例如，如图4所示，坐标计算部50a使用图像识别技术生成右引导线GDR，以使表示存在于右物体检测装置51R的右监视范围ZR内的右物体APR的左端面LE与上端面UE之间的角度(边缘)的假想线成为右引导线GDR。而且，坐标计算部50a计算所生成的右引导线GDR与横截线TL的交点的坐标作为点VR的坐标。在图4所示的例子中，横截线TL为与车宽方向(Y轴方向)平行且与右物体检测装置51R的中心线(光轴OA)交叉的直线。另外，图4是从沥青滚平机100的后方观察的作为右物体APR的铺装用模框的概略立体图，概略地示出了右物体检测装置51R与右物体APR之间的位置关系。

例如，坐标计算部50a利用与根据作为右物体检测装置51R的立体摄像机的输出而生成的右监视范围ZR相关的距离图像，并计算包括右引导线GDR与横截线TL的交点的像素的坐标作为点VR的坐标。距离图像为将二维排列的像素组各自的像素值以距右物体检测装置51R的距离来表示的数据组。

点VR的坐标为规定的坐标系中的一个坐标。规定的坐标系例如为世界测地系统。世界测地系统为将原点设置于地球的重心，在格林威治子午线与赤道的交点的方向上取X轴，在东经90度的方向上取Y轴，而且在北极的方向上取Z轴的三维直角XYZ坐标系。但是，规定的坐标系可以是以沥青滚平机100上的规定点为原点的局部坐标系。即，规定的坐标系可以是其原点与沥青滚平机100的移动一同移动的局部坐标系。具体而言，规定的坐标系例如可以是以沥青滚平机100的中心点为原点的三维直角坐标系。此时，沥青滚平机100的中心点例如可以是牵引机1的中心点，也可以是后轮5的轮轴与前后轴AX(参考图2)的交点。并且，规定的坐标系可以是即使沥青滚平机100移动其原点也不移动的局部坐标系。此时，局部坐标系可以是以施工开始时的沥青滚平机100的中心点为原点的坐标系。并且，规定的坐标系可以是全站仪等中所使用的测量用平面坐标系等平面直角坐标系。

坐标计算部50a例如可以构成为在构成距离图像的像素中提取与左邻的像素值之差成为规定阈值以上的像素，并且根据所提取的多个像素的配置来导出作为引导线GD的一条线。一条线是直线、曲线或它们的组合。作为导出一条线的技术能够利用霍夫变换等任意的图像识别技术。

另外，坐标计算部50a可以通过对所提取的像素的位置出现偏差的部分实施平均化处理来排除这些影响。具体而言，有时在与两个铺装用模框相接的部分或切削台阶部的不整齐部分等对应的图像部分产生这种偏差。

在该例子中，规定的阈值为与铺装用模框的高度相关的阈值TH。此时，如图4所示，坐标计算部50a能够生成表示具有阈值TH以上的高度H1的铺装用模框即右物体APR的左上角边缘的假想线作为右引导线GDR。

另外，阈值TH可以构成为能够对应于实际使用的铺装用模框的高度来事前设定。对应于实际使用的铺装用模框的高度来设定的阈值TH的利用使得能够生成基于薄的铺装用模框的边缘的引导线。并且，对应于实际使用的铺装用模框的高度来设定的阈值TH的利用能够抑制导致坐标计算部50a根据除铺装用模框以外的地上物的形状(边缘)而错误地生成引导线。

然后，如图4所示，坐标计算部50a计算所生成的右引导线GDR与横截线TL的交点的坐标作为点VR的坐标。

另外，上述说明和根据与右监视范围ZR相关的距离图像计算右引导线GDR上的点VR的坐标的处理相关，但同样也应用于根据与左监视范围ZL相关的距离图像计算左引导线GDL上的点VL的坐标的处理中。

并且，当物体检测装置51为单眼摄像机时，上述说明中的“距离图像”替换为“图像”。此时，“像素值”由颜色信息等来表示，而不是由距离来表示。颜色信息可以是亮度。

如此，坐标计算部50a间断地计算并存储点VL及点VR各自的坐标。在图示例中，坐标计算部50a构成为沥青滚平机100每次前进规定距离(例如15cm)时计算并存储点VL及点VR各自的坐标。另外，坐标计算部50a可以构成为每次经过规定时间时计算并存储点VL及点VR各自的坐标。

图1示出了坐标计算部50a间断地计算并存储点VL的坐标的状态。在图1中，点VL0与坐标计算部50a根据当前时刻的左物体检测装置51L的输出而导出的点VL对应。并且，点VL1与坐标计算部50a根据过去的一个时刻的左物体检测装置51L的输出而导出的点VL对应。关于点VL2～点VL4也相同。并且，点VL11与坐标计算部50a根据未来的一个时刻的左物体检测装置51L的输出而导出的点VL对应。关于点VL12～点VL14也相同。即，在当前时刻，坐标计算部50a已计算且存储有点VL0及点VL1～点VL4各自的坐标值。

与图1同样地，图2示出了坐标计算部50a间断地计算并存储点VL及点VR各自的坐标的状态。在图2中，点VR0与坐标计算部50a根据当前时刻的右物体检测装置51R的输出而导出的点VR对应。关于点VL0也相同。并且，点VR1与坐标计算部50a根据过去的一个时刻的右物体检测装置51R的输出而导出的点VR对应。关于点VR2～点VR4也相同。并且，点VL1与坐标计算部50a根据过去的一个时刻的左物体检测装置51L的输出而导出的点VL对应。关于点VL2～点VL4也相同。并且，点VR11与坐标计算部50a根据过去的一个时刻的右物体检测装置51R的输出而导出的点VR对应。关于点VR12～点VR14也相同。并且，点VL11与坐标计算部50a根据未来的一个时刻的左物体检测装置51L的输出而导出的点VL对应。关于点VL11～点VL14也相同。

操纵控制部50b构成为能够与对行驶速度转盘、方向盘SH或输入开关等操作装置的操作无关地对沥青滚平机100进行自动操纵。另外，操纵控制部50b可以构成为在对沥青滚平机100进行自动操纵时，能够控制沥青滚平机100的行驶速度。并且，可以省略操纵控制部50b。

整平机伸缩控制部50c构成为能够与对伸缩按钮组等操作装置的操作无关地使可左右伸缩的后侧整平机31自动伸缩。另外，整平机伸缩控制部50c可以构成为在对沥青滚平机100进行自动操纵时，能够根据沥青滚平机100的行驶速度及操纵角而使后侧整平机31自动伸缩。

在图示例中，整平机伸缩控制部50c根据坐标计算部50a计算并存储的边界线上的坐标、生成对整平机伸缩缸7的伸缩指令。伸缩指令例如为与伸缩速度相关的指令、与伸缩量相关的指令或它们的组合等。

具体而言，整平机伸缩控制部50c执行后侧整平机31的伸缩量的前馈控制。更具体而言，整平机伸缩控制部50c使左整平机伸缩缸7L伸缩，以使左后侧整平机31L的规定部位(例如左前端点)的坐标与左目标坐标一致。左目标坐标为目标坐标的一例，例如，是存在于左后侧整平机31L的规定部位(例如左前端点)前方的最近位置上的点VL的坐标。并且，整平机伸缩控制部50c使右整平机伸缩缸7R伸缩，以使右后侧整平机31R的规定部位(例如右前端点)的坐标与右目标坐标一致。右目标坐标为目标坐标的另一例，例如，是存在于右后侧整平机31R的规定部位(例如右前端点)前方的最近位置上的点VR的坐标。并且，整平机伸缩控制部50c可以构成为根据通过行驶速度传感器S1检测的沥青滚平机100的行驶速度来确定伸缩速度。

另外，与点VL及点VR的坐标同样地，左后侧整平机31L的左前端点的坐标及右后侧整平机31R的右前端点的坐标等后侧整平机31的规定部位的坐标通过坐标计算部50a计算来获得。具体而言，坐标计算部50a能够根据进行物体检测装置51的定位的伸缩部件TA的伸缩量等，计算物体检测装置51相对于牵引机1的中心点等基准点的位置的相对位置。同样地，坐标计算部50a能够根据后侧整平机31的伸缩量等，计算左后侧整平机31L的左前端点及右后侧整平机31R的右前端点分别相对于基准点的位置的相对位置。并且，坐标计算部50a能够根据行驶速度传感器S1及操纵角传感器等的输出，计算第2时刻下的基准点相对于第1时刻下的基准点的位置的相对位置。因此，坐标计算部50a能够计算其他时刻下的点VL、点VR、左后侧整平机31L的左前端点及右后侧整平机31R的右前端点分别相对于第1时刻下的基准点的位置的相对位置。

边界线导出部50d构成为导出与施工对象范围的边界线相关的信息。与边界线相关的信息为边界线的位置、边界线的延伸方向或构成边界线的各点的坐标等。在图示例中，边界线导出部50d构成为根据与前方监视装置55所获取的地上物相关的信息，导出位于沥青滚平机100前方的前方施工对象范围的边界线作为前方边界线FB(参考图8及图9)。具体而言，前方边界线FB包括与前方施工对象范围左侧的边界线对应的左前方边界线FBL(参考图8及图9)及与前方施工对象范围右侧的边界线对应的右前方边界线FBR(参考图8及图9)。并且，作为从图像导出一条线的技术，能够用霍夫变换等任意的图像识别技术。

行驶轨道生成部50e构成为能够生成沥青滚平机100的行驶轨道RP(参考图8及图9)。在图示例中，行驶轨道RP为沥青滚平机100的中心点所遵循的轨道。具体而言，行驶轨道生成部50e构成为根据左前方边界线FBL及右前方边界线FBR来生成行驶轨道RP。例如，行驶轨道生成部50e生成在前方施工对象范围的延伸方向上将前方施工对象范围平分的线来作为行驶轨道RP。此时，前方施工对象范围的宽度方向上的左前方边界线FBL与行驶轨道RP之间的距离和前方施工对象范围的宽度方向上的右前方边界线FBR与行驶轨道RP之间的距离相同。

但是，当满足规定的条件时，可以以从在前方施工对象范围的延伸方向上将前方施工对象范围平分的线脱离的方式生成行驶轨道RP。例如，当前方施工对象范围的宽度局部扩展时，即前方施工对象范围包括加宽部WP(参考图8)时，若前方施工对象范围的延伸方向上的加宽部WP的长度LT1为距离LX以下，则可以在视为不存在加宽部WP的基础上，生成将(不包括加宽部WP的)前方施工对象范围平分的线来作为行驶轨道RP。

然后，操纵控制部50b控制操纵装置53而控制操纵角，以使沥青滚平机100的中心点沿行驶轨道生成部50e所生成的行驶轨道RP移动。此时，操纵控制部50b可以根据需要强制性地减速沥青滚平机100的行驶速度。

并且，行驶轨道生成部50e可以构成为不利用坐标计算部50a计算出的坐标而生成沥青滚平机100的行驶轨道RP。

输送量调整部50f构成为调整由输送装置输送的铺路材料PV的输送量。在图示例中，输送量调整部50f构成为，将输送装置输送铺路材料PV的速度的目标值即目标输送速度设定成，即使在后侧整平机31的突出量发生变化的情况下铺路材料高度也不会发生变化。另外，铺路材料高度表示在犁板42的前方通过螺杆SC铺展的铺路材料PV的量即保持量，若后侧整平机31的突出量恒定，则保持量越多越高。

在图示例中，后侧整平机31的突出量为车宽方向上的前后轴AX与后侧整平机31的端部之间的长度。具体而言，左后侧整平机31L的突出量WL(参考图8及图9)为车宽方向上的前后轴AX与左后侧整平机31L的左端部之间的距离，右后侧整平机31R的突出量WR(参考图8及图9)为车宽方向上的前后轴AX与右后侧整平机31R的右端部之间的距离。当生成有行驶轨道RP时，后侧整平机31的突出量可以是车宽方向上的行驶轨道RP与后侧整平机31的端部之间的长度。

具体而言，输送量调整部50f构成为，通过根据与边界线导出部50d所导出的位于比整平机3更靠前方的施工对象范围的边界线(前方边界线FB)相关的信息来设定目标输送速度，由此控制由输送装置输送的铺路材料PV的输送量。

更具体而言，输送量调整部50f根据与位于比整平机3更靠前方的施工对象范围的边界线(前方边界线FB)相关的信息，导出经过规定时间之后的左后侧整平机31L的突出量WL及右后侧整平机31R的突出量WR。规定时间可以是预先登记的时间，也可以是根据沥青滚平机100的行驶速度等而动态设定的时间。然后，输送量调整部50f根据所导出的突出量，设定目标输送速度。

在图示例中，在经过规定时间之后左后侧整平机31L的突出量WL变大时，输送量调整部50f加大左输送装置的左目标输送速度，在经过规定时间之后左后侧整平机31L的突出量WL变小时，减小左输送装置的左目标输送速度。加大左目标输送速度例如表示加大左输送机CVL的输送速度，且加大左螺杆SCL的转速。并且，减小左目标输送速度例如表示减小左输送机CVL的输送速度，且减小左螺杆SCL的转速。

同样地，在经过规定时间之后右后侧整平机31R的突出量WR变大时，输送量调整部50f加大右输送装置的右目标输送速度，在经过规定时间之后右后侧整平机31R的突出量WR变小时，减小右输送装置的右目标输送速度。加大右目标输送速度例如表示加大右输送机CVR的输送速度，且加大右螺杆SCR的转速。并且，减小右目标输送速度例如表示减小右输送机CVR的输送速度，且减小右螺杆SCR的转速。

并且，输送量调整部50f可以构成为不利用坐标计算部50a计算出的坐标而调整由输送装置输送的铺路材料PV的输送量。

控制器50根据输送量调整部50f所设定的目标输送速度(左目标输送速度及右目标输送速度)来生成各种控制指令，并且将所生成的各种控制指令输出至各种控制装置。具体而言，控制器50根据左目标输送速度，生成与左输送机CVL的输送速度相关的控制指令(左输送机控制指令)及与左螺杆SCL的转速相关的控制指令(左螺杆控制指令)，并且将左输送机控制指令发送至输送机控制装置56，将左螺杆控制指令发送至螺杆控制装置57。同样地，控制器50根据右目标输送速度，生成与右输送机CVR的输送速度相关的控制指令(右输送机控制指令)及与右螺杆SCR的转速相关的控制指令(右螺杆控制指令)，并且将右输送机控制指令发送至输送机控制装置56，将右螺杆控制指令发送至螺杆控制装置57。并且，控制器50可以根据需要强制性地减速沥青滚平机100的行驶速度。

输送机控制装置56根据左输送机控制指令，控制左输送机CVL的输送速度，且根据右输送机控制指令，控制右输送机CVR的输送速度。同样地，螺杆控制装置57根据左螺杆控制指令，控制左螺杆SCL的转速，且根据右螺杆控制指令，控制右螺杆SCR的转速。

另外，控制器50构成为在根据目标输送速度生成各种控制指令时，利用高度传感器S2的输出。例如，控制器50可以根据目标输送速度，设定目标铺路材料高度，并且调整输送机控制指令(左输送机控制指令及右输送机控制指令)及螺杆控制指令(左螺杆控制指令及右螺杆控制指令)中的至少一个，以使通过高度传感器S2检测的实际铺路材料的高度成为目标铺路材料高度。即，控制器50可以反馈高度传感器S2的输出来调整铺路材料高度。

接着，参考图5对控制器50设定使后侧整平机31伸缩时的目标的处理(以下，称为“目标设定处理”。)进行说明。图5是表示目标设定处理的流程的一例的流程图。控制器50在规定的控制周期内重复执行该目标设定处理。

首先，控制器50获取车身坐标(步骤ST1)。车身坐标表示沥青滚平机100的规定部位的坐标，包括左后侧整平机31L的左前端点的坐标及右后侧整平机31R的右前端点的坐标等后侧整平机31的规定部位的坐标。

具体而言，控制器50存储施工开始时刻等第1时刻下的沥青滚平机100的中心点作为基准点。

然后，在施工中，控制器50能够根据行驶速度传感器S1及操纵角传感器的输出，导出当前时刻等任意时刻下的沥青滚平机100的中心点的相对位置及沥青滚平机100的朝向。另外，中心点的相对位置表示中心点相对于基准点的相对位置。在以下说明中也相同。

在图示例中，控制器50能够根据操纵角传感器的输出，导出回转中心的坐标。然后，控制器50能够根据该回转中心的坐标及行驶速度传感器S1的输出，导出当前时刻等任意时刻下的沥青滚平机100的中心点的相对位置及沥青滚平机100的朝向。另外，控制器50可以构成为根据搭载于沥青滚平机100的未图示的IMU(Inertial Measurement Unit：惯性测量装置)、GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)或测量设备等的输出，导出移动距离或姿势的变化等。而且，控制器50能够根据任意时刻下的沥青滚平机100的中心点的相对位置及沥青滚平机100的朝向以及构成沥青滚平机100的各部件的已知尺寸等，导出任意时刻下的沥青滚平机100的规定部位的相对位置。沥青滚平机100的规定部位的相对位置包括左物体检测装置51L的相对位置及右物体检测装置51R的相对位置。

在获取车身坐标之后，控制器50获取地上物坐标(步骤ST2)。地上物坐标表示物体AP等地上物的坐标，包括施工对象的道路左侧的边界线上的坐标及施工对象的道路右侧的边界线上的坐标等。

具体而言，控制器50能够根据任意时刻下的沥青滚平机100的中心点的相对位置及沥青滚平机100的朝向、以及任意时刻下的物体检测装置51的输出，计算施工对象的道路左侧的边界线上的坐标即点VL的坐标及施工对象的道路右侧的边界线上的坐标即点VR0的坐标。

在获取车身坐标及地上物坐标之后，控制器50设定目标(步骤ST3)。在图示例中，控制器50计算后侧整平机31的伸缩量的目标值。

具体而言，控制器50根据当前时刻下的沥青滚平机100的中心点的相对位置及沥青滚平机100的朝向，导出存在于左后侧整平机31L的规定部位(例如左前端点)前方的最近的位置上的点VL与作为沥青滚平机100的中心轴的前后轴AX之间的距离(以下，称为“第1距离”。)。并且，控制器50根据当前时刻下的沥青滚平机100的中心点的相对位置及沥青滚平机100的朝向，导出左后侧整平机31L的规定部位(例如左前端点)与沥青滚平机100的前后轴AX之间的距离(以下，称为“第2距离”。)。然后，控制器50设定第1距离与第2距离之差作为目标伸缩量。具体而言，当第1距离大于第2距离时，控制器50将第1距离与第2距离之差设定为目标伸长量，当第1距离小于第2距离时，将第1距离与第2距离之差设定为目标收缩量。

并且，控制器50根据左后侧整平机31L的规定部位(例如左前端点)与存在于其前方的最近的位置上的点VL之间的行进方向上的距离(以下，称为“第3距离”。)，确定伸缩速度。具体而言，只要目标伸缩量相同，则控制器50使得第3距离越大伸缩速度越快。

或者，控制器50可以预测规定时间之后(例如1秒后)的左后侧整平机31L的规定部位(例如左前端点)的位置，并导出连结存在于规定时间之后的规定部位的位置前方的最近的点VL与存在于其后方的最近的点VL的线段。然后，控制器50可以将存在于该线段上的插补点(插补两个点VL的点)与前后轴AX之间的距离设为第1距离。

根据该结构，控制器50能够掌握位于比整平机3更靠前方的边界线的位置，因此能够使后侧整平机31在适当的时刻伸缩而不会产生余缺。因此，控制器50能够抑制或防止导致施工宽度发生变化时后侧整平机31的伸缩延迟，因此能够提高施工精确度。

根据上述结构，整平机伸缩控制部50c能够在使左后侧整平机31L伸缩成在沥青滚平机100前进了规定距离的情况下，使左后侧整平机31L的左前端点的坐标与引导线GD上的坐标一致。即，整平机伸缩控制部50c能够将左后侧整平机31L的伸缩量控制成当任意时刻下的点VL与左后侧整平机31L的左前端点之间的行进方向上的距离成为零时，点VL与左后侧整平机31L的左前端点之间的车宽方向上的距离也成为零。

同样地，整平机伸缩控制部50c能够在使右后侧整平机31R伸缩成在沥青滚平机100前进了规定距离的情况下，使右后侧整平机31R的右前端点的坐标与位于其前方的最近的点VR的坐标一致。即，整平机伸缩控制部50c能够将右后侧整平机31R的伸缩量控制成当任意时刻下的点VR与右后侧整平机31R的右前端点之间的行进方向上的距离成为零时，点VR与右后侧整平机31R的右前端点之间的车宽方向上的距离也成为零。

接着，参考图6对控制器50生成行驶轨道的处理(以下，称为“行驶轨道生成处理”。)进行说明。图6是表示行驶轨道生成处理的流程的一例的流程图。在图示例中，控制器50在沥青滚平机100前进的期间，在规定的控制周期内重复执行该处理。

首先，控制器50导出前方边界线(步骤ST11)。在本实施方式中，控制器50的边界线导出部50d根据信息获取装置(空间识别装置)的一例即前方监视装置55的输出，导出前方施工对象范围的边界线即前方边界线FB。具体而言，边界线导出部50d根据左前方监视装置55L的输出，导出前方施工对象范围左侧的边界线即左前方边界线FBL，且根据右前方监视装置55R的输出，导出前方施工对象范围右侧的边界线即右前方边界线FBR。

然后，控制器50的行驶轨道生成部50e生成行驶轨道RP(步骤ST12)。在本实施方式中，行驶轨道生成部50e根据与边界线导出部50d所导出的前方边界线FB相关的信息，生成行驶轨道RP。具体而言，行驶轨道生成部50e生成在前方施工对象范围的延伸方向上将前方施工对象范围平分的线作为行驶轨道RP。

控制器50可以构成为使用所生成的行驶轨道RP支援沥青滚平机100的操纵。例如，控制器50可以自动控制沥青滚平机100的行进方向，以使沥青滚平机100的中心点沿行驶轨道RP移动。或者，控制器50可以构成为对沥青滚平机100的操作者提前通知沥青滚平机100应该行进的方向。例如，控制器50可以向沥青滚平机100的操作者输出“请向右偏靠30厘米”等声音信息，以使沥青滚平机100的中心点沿行驶轨道RP移动。此时，沥青滚平机100的操作者仅按照声音信息操作方向盘SH，便能够使沥青滚平机100的中心点沿行驶轨道RP移动。

接着，参考图7对控制器50调整由输送装置输送的铺路材料PV的输送量的处理(以下，称为“输送量调整处理”。)进行说明。图7是表示输送量调整处理的流程的一例的流程图。在图示例中，控制器50在沥青滚平机100前进的期间，在规定的控制周期内重复执行该处理。另外，控制器50可以构成为同时并行执行行驶轨道生成处理及输送量调整处理，也可以构成为仅独立执行行驶轨道生成处理及输送量调整处理中的任一个处理。

首先，控制器50导出前方边界线(步骤ST21)。在本实施方式中，控制器50的边界线导出部50d根据信息获取装置(空间识别装置)的一例即前方监视装置55的输出，导出前方施工对象范围的边界线即前方边界线FB。具体而言，边界线导出部50d根据左前方监视装置55L的输出，导出前方施工对象范围左侧的边界线即左前方边界线FBL，且根据右前方监视装置55R的输出，导出前方施工对象范围右侧的边界线即右前方边界线FBR。

然后，控制器50的输送量调整部50f设定目标输送速度(步骤ST22)。在本实施方式中，输送量调整部50f根据与边界线导出部50d所导出的前方边界线FB相关的信息，设定目标输送速度。

具体而言，输送量调整部50f根据与边界线导出部50d所导出的前方边界线FB相关的信息，导出经过规定时间之后的后侧整平机31的突出量。更具体而言，输送量调整部50f导出经过规定时间之后的左前方边界线FBL与前后轴AX之间的距离作为经过规定时间之后的左后侧整平机31L的突出量。并且，输送量调整部50f导出经过规定时间之后的右前方边界线FBR与前后轴AX之间的距离作为经过规定时间之后的右后侧整平机31R的突出量。

在此基础上，输送量调整部50f根据后侧整平机31的突出量，设定目标输送速度。更具体而言，输送量调整部50f根据左后侧整平机31L的突出量，设定左目标输送速度，且根据右后侧整平机31R的突出量，设定右目标输送速度。

输送量调整部50f将目标输送速度设定成后侧整平机31的突出量越大目标输送速度越快，即由输送装置输送的铺路材料PV的输送量变大。

另外，输送量调整部50f可以根据行驶速度传感器S1的输出，调整所设定的目标输送速度。具体而言，输送量调整部50f可以将目标输送速度调整成沥青滚平机100的行驶速度越快目标输送速度越快。

并且，输送量调整部50f可以根据施工厚度(新设铺装体NP的目标厚度)的设定值，调整所设定的目标输送速度。具体而言，输送量调整部50f可以将目标输送速度调整成施工厚度越厚目标输送速度越快。

并且，输送量调整部50f可以根据操纵角传感器的输出，调整所设定的目标输送速度。具体而言，输送量调整部50f可以将左目标输送速度及右目标输送速度分别调整成，左操纵角越大则左目标输送速度越慢且右目标输送速度越快。并且，输送量调整部50f可以将左目标输送速度及右目标输送速度分别调整成，右操纵角越大则右目标输送速度越慢且左目标输送速度越快。

接着，参考图8及图9对控制器50所生成的行驶轨道RP的例子进行说明。图8及图9为施工现场的俯视图。具体而言，图8是包括具有短的加宽部WP1的前方施工对象范围(道路)的施工现场的俯视图。图9是包括具有长的加宽部WP2的前方施工对象范围(道路)的施工现场的俯视图。在图8及图9中，以双点划线来表示前方监视装置55的监视范围MZ，以单点划线来表示前方施工对象范围的边界线即前方边界线FB。并且，在图8及图9中，以图形100A来表示当前时刻下的沥青滚平机100的位置，以图形100B来表示从当前时刻起经过规定时间之后的第1时刻下的沥青滚平机100的位置，以图形100C来表示从第1时刻起经过规定时间之后的第2时刻下的沥青滚平机100的位置。并且，在图8及图9中，为清楚起见，对定义前方施工对象范围的边界线的地上物即物体AP(铺装用模框)标注有较粗的点图案，对加宽部WP标注有较细的点图案。并且，在图8及图9中，为清楚起见，将前方边界线FB描绘在比实际位置更靠车宽方向上的内侧的位置。并且，在图8中，物体AP由包括第1左物体APL1～第5左物体APL5的左物体APL及包括第1右物体APR1～第3左物体APR3的右物体APR构成，在图9中，物体AP由包括第1左物体APL1～第4左物体APL4的左物体APL及包括第1右物体APR1～第4右物体APR4的右物体APR构成。

在图8所示的施工现场中，在当前时刻，前方施工对象范围在行进方向上的左侧(+Y侧)具有加宽部WP1。加宽部WP1形成为在行进方向上遍及长度LT1延伸。

控制器50的行驶轨道生成部50e根据左前方监视装置55L的输出，导出左前方边界线FBL，并导出在前方施工对象范围的左侧存在加宽部WP1。并且，行驶轨道生成部50e根据右前方监视装置55R的输出，导出右前方边界线FBR，并且导出在前方施工对象范围的右侧不存在加宽部WP。

此时，行驶轨道生成部50e判定加宽部WP1的长度LT1是否为规定的距离LX以上或小于距离LX。在图8所示的例子中，行驶轨道生成部50e判定为加宽部WP1的长度LT1小于距离LX。

当判定为加宽部WP1的长度LT1小于距离LX时，行驶轨道生成部50e判定为加宽部WP1较短。然后，行驶轨道生成部50e在将前方施工对象范围内的存在加宽部WP1的部分的宽度(道路宽度)视为前方施工对象范围内的不存在加宽部WP1的部分的宽度WD1相同的基础上，生成将前方施工对象范围平分的直线作为行驶轨道。在图8所示的例子中，前方施工对象范围内的存在加宽部WP1的部分的宽度(道路宽度)在由箭头AR10表示的位置上从宽度WD1起逐渐扩展，在由箭头AR11表示的位置上成为宽度WD2(最大宽度)，在由箭头AR12表示的位置上从宽度WD2起逐渐变窄，在由箭头AR13表示的位置上成为宽度WD3。另外，宽度WD3与宽度WD1相同。此时，行驶轨道生成部50e视为至少遍及距离LX而前方施工对象范围的宽度WD1不变，并生成将宽度WD1的前方施工对象范围平分的直线作为行驶轨道RP1。

操纵控制部50b对操纵装置53输出操纵指令，以使沥青滚平机100的中心点沿行驶轨道生成部50e所生成的行驶轨道RP1移动。在图8所示的例子中，操纵控制部50b在沥青滚平机100经过加宽部WP1的期间，不改变操纵角而使沥青滚平机100直行。

整平机伸缩控制部50c在左后侧整平机31L的左前端部到达由箭头AR10表示的位置时开始左后侧整平机31L的伸长，在左后侧整平机31L的左前端部到达由箭头AR11表示的位置时停止左后侧整平机31L的伸长。并且，整平机伸缩控制部50c在左后侧整平机31L的左前端部到达由箭头AR12表示的位置时开始左后侧整平机31L的收缩，在左后侧整平机31L的左前端部到达由箭头AR13表示的位置时停止左后侧整平机31L的收缩。

输送量调整部50f在判定为左后侧整平机31L的左前端部在规定时间之后到达由箭头AR10表示的位置的时刻开始左目标输送速度的增加。然后，左后侧整平机31L的左前端部经过由箭头AR10表示的位置之后，在一段时间内左目标输送速度仍逐渐增加。然后，输送量调整部50f在判定为左后侧整平机31L的左前端部在规定时间之后到达由箭头AR11表示的位置的时刻停止左目标输送速度的增加。然后，左后侧整平机31L的左前端部经过由箭头AR11表示的位置之后，在一段时间内左目标输送速度仍维持原样。然后，输送量调整部50f在判定为左后侧整平机31L的左前端部在规定时间之后到达由箭头AR12表示的位置的时刻开始左目标输送速度的降低。然后，左后侧整平机31L的左前端部经过由箭头AR12表示的位置之后，在一段时间内左目标输送速度仍逐渐变小。然后，输送量调整部50f在判定为左后侧整平机31L的左前端部在规定时间之后到达由箭头AR13表示的位置的时刻停止左目标输送速度的降低。然后，左后侧整平机31L的左前端部经过由箭头AR13表示的位置之后，左目标输送速度仍维持原样。

在图8所示的例子中，直至左后侧整平机31L的左前端部到达加宽部WP1为止，左后侧整平机31L的突出量WL为值WL1，右后侧整平机31R的突出量WR为值WR1。另外，值WL1与值WR1相同。

然后，在左后侧整平机31L的左前端部经过加宽部WP1的期间，左后侧整平机31L的突出量WL增加至值WL2之后恢复为值WL1。右后侧整平机31R的突出量WR在左后侧整平机31L的左前端部经过加宽部WP1的期间也不会增加而维持值WR1的状态。

如此，在左后侧整平机31L的左前端部经过加宽部WP1的期间，左目标输送速度暂时增加，但右目标输送速度不变。

在图9所示的施工现场中，在当前时刻，前方施工对象范围在行进方向的左侧(+Y侧)具有加宽部WP2。加宽部WP2形成为在行进方向上超过距离LX而遍及长距离延伸。

控制器50的行驶轨道生成部50e根据左前方监视装置55L的输出，导出左前方边界线FBL，并导出在前方施工对象范围的左侧存在加宽部WP2。并且，行驶轨道生成部50e根据右前方监视装置55R的输出，导出右前方边界线FBR，并且导出在前方施工对象范围的右侧不存在加宽部WP。

此时，行驶轨道生成部50e判定加宽部WP2的长度是否为规定的距离LX以上或小于距离LX。在图9所示的例子中，行驶轨道生成部50e判定为加宽部WP2的长度是距离LX以上。

当判定为加宽部WP2的长度是距离LX以上时，行驶轨道生成部50e判定为加宽部WP2较长。然后，行驶轨道生成部50e生成将包括加宽部WP2的前方施工对象范围平分的线作为行驶轨道。在图9所示的例子中，前方施工对象范围的宽度在由箭头AR10表示的位置上从宽度WD1逐渐扩展，在由箭头AR11表示的位置上成为宽度WD2(最大宽度)。此时，行驶轨道生成部50e生成将前方施工对象范围平分的线即包括曲线部分的线作为行驶轨道RP2。

具体而言，行驶轨道RP2包括与沥青滚平机100的前端到达由箭头AR10表示的位置之前的沥青滚平机100的前后轴AX11一致的第1直线部分、与沥青滚平机100的后端经过由箭头AR11表示的位置之后的沥青滚平机100的前后轴AX12一致的第2直线部分及平滑地连结第1直线部分与第2直线部分的曲线部分。

操纵控制部50b对操纵装置53输出操纵指令，以使沥青滚平机100的中心点沿行驶轨道生成部50e所生成的行驶轨道RP2移动。在图9所示的例子中，操纵控制部50b在左后侧整平机31L的左前端部到达由箭头AR10表示的位置之前开始向左方的操纵，且在左后侧整平机31L的左前端部到达由箭头AR11表示的位置之前结束向左方的操纵。

整平机伸缩控制部50c在左后侧整平机31L的左前端部到达由箭头AR10表示的位置时，开始左后侧整平机31L及右后侧整平机31R各自的伸长，在左后侧整平机31L的左前端部到达由箭头AR11表示的位置时，停止左后侧整平机31L及右后侧整平机31R各自的伸长。

输送量调整部50f在判定为左后侧整平机31L的左前端部在规定时间之后到达由箭头AR10表示的位置的时刻，开始左目标输送速度及右目标输送速度各自的增加。然后，左后侧整平机31L的左前端部经过由箭头AR10表示的位置之后，在一段时间内左目标输送速度及右目标输送速度仍分别逐渐增加。然后，输送量调整部50f在判定为左后侧整平机31L的左前端部在规定时间之后到达由箭头AR11表示的位置的时刻，停止左目标输送速度及右目标输送速度各自的增加。然后，左后侧整平机31L的左前端部经过由箭头AR11表示的位置之后，左目标输送速度及右目标输送速度也分别维持原样。

在图9所示的例子中，直至左后侧整平机31L的左前端部到达加宽部WP2为止，左后侧整平机31L的突出量WL为值WL1，右后侧整平机31R的突出量WR为值WR11。另外，值WL11与值WR11相同。

然后，直至左后侧整平机31L的左前端部到达由箭头AR11表示的位置为止，左后侧整平机31L的突出量WL增加至值WL12，右后侧整平机31R的突出量WR也增加至值WR12。另外，值WL12与值WR12相同。

然后，在左后侧整平机31L的左前端部到达由箭头AR11表示的位置之后，左后侧整平机31L的突出量WL维持值WL12的状态，右后侧整平机31R的突出量WR也维持值WR12的状态。

因此，从左后侧整平机31L的左前端部到达由箭头AR10表示的位置起到达由箭头AR11表示的位置为止，左目标输送速度及右目标输送速度大致以相同的比例来增加。

接着，参考图10对本发明的实施方式所涉及的道路机械的另一例即沥青滚平机150进行说明。

图10所示的沥青滚平机150在牵引机1的上表面的前端中央部仅安装有一个前方监视装置55的点上，与图2所示的沥青滚平机100不同，但在其他点上与图2所示的沥青滚平机100相同。另外，图10所示的双点划线表示前方监视装置55的监视范围MZ的边界。

图10所示的前方监视装置55构成为能够同时获取与定义位于比料斗2更靠前方的前方施工对象范围左侧的边界线的地上物(左物体APL)相关的信息、及与定义位于比料斗2更靠前方的前方施工对象范围右侧的边界线的地上物(右物体APR)相关的信息。并且，图10所示的前方监视装置55可以构成为能够监视供给至料斗2内的铺路材料PV的余量的状态等料斗2内的状态。并且，图10所示的前方监视装置55可以构成为能够监视搬运供给至料斗2内的铺路材料PV的自卸车的状态等位于料斗2前方的空间。

如上所述，如图1及图2所示，本发明的实施方式所涉及的道路机械的一例即沥青滚平机100具备牵引机1、设置于牵引机1的前方并且接收铺路材料PV的料斗2、将料斗2内的铺路材料PV供给至牵引机1后方的输送机CV、在牵引机1的后方铺展通过输送机CV供给的铺路材料PV的螺杆SC、在螺杆SC的后方铺匀通过螺杆SC铺展的铺路材料PV的整平机3及根据与定义位于比整平机3更靠前方的施工对象范围的边界线(引导线GD)的地上物(物体AP)相关的信息计算规定的坐标系中的边界线(引导线GD)上的坐标的控制装置(控制器50)。

并且，在沥青滚平机100中，整平机3构成为能够沿车宽方向伸缩。因此，控制器50能够使整平机3伸缩成使边界线(引导线GD)上的坐标与整平机3的端部的坐标一致。

根据该结构，控制器50能够在整平机3到达边界线(引导线GD)的朝向发生变化的部分之前识别出边界线(引导线GD)的朝向变化。因此，与在识别出整平机3的端部与边界线(引导线GD)之间存在间隔之后使整平机伸缩而使其间隔变小的情况相比，控制器50能够适当地控制整平机3的伸缩量。换言之，控制器50能够抑制在整平机3的端部与边界线(引导线GD)之间产生间隔。

并且，在沥青滚平机100中，控制器50可以构成为在牵引机1每次前进规定的距离时计算边界线(引导线GD)上的坐标。在图2所示的例子中，控制器50构成为间断地计算并存储边界线(引导线GD)上的点VL及点VR各自的坐标。

该结构带来能够抑制与坐标的计算相关的运算负荷所需以上地变大这样的效果。

并且，换言之，控制器50构成为能够使整平机3伸缩成在第1时刻计算出的边界线(引导线GD)上的坐标成为比第1时刻晚的第2时刻下的整平机3的端部的目标坐标。

根据该结构，控制器50能够在整平机3到达边界线(引导线GD)的朝向发生变化的部分之前识别出边界线(引导线GD)的朝向变化。因此，该结构带来能够更适当地控制整平机3的伸缩量这样的效果。

并且，沥青滚平机100可以具备获取与定义位于比整平机3更靠前方的施工对象的道路的边界线(引导线GD)的地上物(物体AP)相关的信息的物体检测装置51。而且，物体检测装置51可以配置于比整平机3更靠前方的位置。在图2所示的例子中，物体检测装置51配置于比位于整平机3前方的牵引机1更靠前方的位置。

根据该结构，物体检测装置51能够在整平机3到达边界线(引导线GD)的朝向发生变化的部分之前获取与该部分相关的信息(例如，相对于车身(牵引机1)的相对位置、距离图像或图像等)。因此，该结构带来控制器50能够在整平机3到达边界线(引导线GD)的朝向发生变化的部分之前识别出边界线(引导线GD)的朝向变化这样的效果。

并且，在本发明的实施方式所涉及的沥青滚平机100的控制系统DS中，如图8或图9所示，控制器50可以构成为根据与定义位于比牵引机1更靠前方的施工对象范围的边界线(前方边界线FB)的地上物(物体AP)相关的信息，设定牵引机1的行驶轨道RP。

根据该结构，带来控制系统DS能够更适当地确定沥青滚平机100的行进方向这样的效果。

并且，控制器50可以构成为通过控制牵引机1的行进方向，能够使牵引机1沿所设定的行驶轨道RP行进。另外，例如，在轮式沥青滚平机的情况下，牵引机1的行进方向的控制表示作为操纵轮的前轮6的操纵角的控制，在履带式沥青滚平机的情况下，牵引机1的行进方向的控制表示左右履带的转速之差的控制。

根据该结构，带来控制系统DS能够使沥青滚平机100沿所设定的行驶轨道RP行进这样的效果。

并且，控制器50可以构成为根据与定义位于比牵引机1更靠前方的施工对象范围的边界线(前方边界线FB)的地上物(物体AP)相关的信息，确定牵引机1的行进方向。

并且，在本发明的实施方式所涉及的沥青滚平机100的控制系统DS中，如图8或图9所示，控制器50可以构成为根据与定义位于前方的施工对象范围的边界线(前方边界线FB)的地上物(物体AP)相关的信息，设定输送装置输送铺路材料PV的速度的目标值即目标输送速度。

根据该结构，带来控制系统DS能够更适当地控制由输送装置输送的铺路材料PV的输送速度这样的效果。因此，控制系统DS能够抑制产生因保持量不足而导致在新设铺装体NP的表面形成凹部这样的状况。并且，控制系统DS能够抑制因保持量过多而后侧整平机31所承受的负荷变大从而导致产生车轮的打滑等。因此，控制系统DS能够抑制根据行驶速度传感器S1等的输出计算出的行驶速度或行驶距离等出现误差，或沥青滚平机100的行进方向向错误的方向发生变化。并且，若为了弥补保持量的不足而使输送机CV的输送速度及螺杆SC的转速急加速，则发动机负荷暂时变大而会陷入动力不足(马力不足)，但控制系统DS能够抑制产生这种事态。

并且，输送装置可以包括将料斗2内的铺路材料PV供给至牵引机1后方的输送机CV及在牵引机1的后方铺展通过输送机CV供给的铺路材料PV的螺杆SC。此时，控制器50可以构成为根据目标输送速度，控制输送机CV及螺杆SC的动作。

根据该结构，带来控制系统DS通过控制输送机CV的输送速度及螺杆SC的转速，能够更适当地控制由输送装置输送的铺路材料PV的输送速度这样的效果。

并且，控制器50可以构成为分别设定输送装置向左后侧整平机31L输送铺路材料PV的速度的目标值即左目标输送速度及输送装置向右后侧整平机31R输送铺路材料PV的速度的目标值即右目标输送速度。

根据该结构，带来控制系统DS即使在左后侧整平机31L的突出量与右后侧整平机31R的突出量不同的情况下，也能够对左后侧整平机31L及右后侧整平机31R分别输送适当量的铺路材料PV这样的效果。

并且，施工对象范围的边界线(前方边界线FB)可以包括施工对象范围左侧的边界线(左前方边界线FBL)及施工对象范围右侧的边界线(右前方边界线FBR)。

并且，与定义施工对象范围的边界线(前方边界线FB)的地上物(物体AP)相关的信息可以根据存在于沥青滚平机100外部的空间识别装置的输出来生成，也可以根据搭载于沥青滚平机100的空间识别装置(前方监视装置55)的输出来生成。

并且，空间识别装置可以构成为控制器50能够计算沥青滚平机100与位于沥青滚平机100前方的搬运车辆之间的距离。

并且，空间识别装置可以构成为控制器50能够检测位于沥青滚平机100周围的物体。

以上，对本发明的优选实施方式进行了详细说明。然而，本发明并不限于上述实施方式，也不限于后述的实施方式。上述或后述的实施方式在不脱离本发明的范围内，能够应用各种变形或置换等。并且，分开说明的特征只要在技术上不产生矛盾，则能够进行组合。

例如，在上述实施方式中构成为，与定义位于比整平机3更靠前方的施工对象范围的边界线(引导线GD)的地上物(物体AP)相关的信息由物体检测装置51获取。然而，控制器50可以构成为从预先存储于易失性存储装置或非易失性存储装置的设计数据等获取与地上物(物体AP)相关的信息。此时，可以省略与由物体检测装置51检测的地上物(物体AP)相关的信息的获取。

并且，在上述实施方式中，物体检测装置51安装于沥青滚平机100，但也可以安装于车辆或多旋翼机等除沥青滚平机100以外的移动体。

并且，在上述实施方式中，前方监视装置55安装于沥青滚平机100，但可以安装于车辆或多旋翼机等除沥青滚平机100以外的移动体，也可以安装于设置在施工现场的铁塔等结构物。

并且，用于实现控制器50的各种功能的坐标计算部50a、操纵控制部50b、整平机伸缩控制部50c、边界线导出部50d、行驶轨道生成部50e及输送量调整部50f中的至少一个可以安装于除控制器50以外的其他控制装置(运算装置)。其他控制装置可以是空间识别装置所具有的控制装置(运算装置)。

Claims (8)

1.一种道路机械的控制系统，所述道路机械具备牵引机、设置于所述牵引机的前方并且接收铺路材料的料斗、将所述料斗内的铺路材料供给至所述牵引机后方的输送机、在所述牵引机的后方铺展通过所述输送机供给的所述铺路材料的螺杆、及在所述螺杆的后方铺匀通过所述螺杆铺展的所述铺路材料的整平机，所述道路机械的控制系统具有：

控制装置，根据与定义位于比所述牵引机靠前方的施工对象范围的边界线的地上物相关的信息，设定所述牵引机的行驶轨道。

2.根据权利要求1所述的道路机械的控制系统，其中，

所述控制装置通过控制所述牵引机的行进方向，使所述牵引机沿所设定的行驶轨道行进。

3.根据权利要求1或2所述的道路机械的控制系统，其中，

所述施工对象范围的边界线包括所述施工对象范围左侧的边界线及所述施工对象范围右侧的边界线。

4.根据权利要求1所述的道路机械的控制系统，其中，

与定义所述施工对象范围的边界线的地上物相关的信息，根据存在于该道路机械外部的空间识别装置的输出而生成。

5.根据权利要求1所述的道路机械的控制系统，其中，

与定义所述施工对象范围的边界线的地上物相关的信息，根据搭载于该道路机械的空间识别装置的输出而生成。

6.根据权利要求4或5所述的道路机械的控制系统，其中，

所述空间识别装置构成为，所述控制装置能够计算所述道路机械与位于所述道路机械前方的搬运车辆之间的距离。

7.根据权利要求4或5所述的道路机械的控制系统，其中，

所述空间识别装置构成为，所述控制装置能够检测位于所述道路机械周围的物体。

8.根据权利要求1所述的道路机械的控制系统，其中，

所述控制装置构成为，根据与定义所述施工对象范围的边界线的地上物相关的信息来确定所述牵引机的行进方向。