CN116885926B - 电流环比例控制参数的动态整定方法及装置 - Google Patents

电流环比例控制参数的动态整定方法及装置 Download PDF

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Abstract

本申请涉及一种电流环比例控制参数的动态整定方法及装置，获取到电压环输出的电流给定以及调制波的电流反馈后，根据电流给定和电流反馈拟合Kp曲线。以电流环的电流作为Kp曲线的输入自变量，获得Kp曲线的实际调试结果，根据实际调试结果选取Kp曲线的曲线系数，并根据输入自变量以及曲线系数，对Kp曲线进行二次拟合。通过二次拟合后的Kp曲线确定比例控制参数，放大比例控制参数对于误差调整的作用，减小稳态误差，提高控制精度。

Description

电流环比例控制参数的动态整定方法及装置
技术领域
本申请涉及逆变器自动化控制技术领域，特别是涉及一种电流环比例控制参数的动态整定方法及装置。
背景技术
在逆变器领域，PR控制器（比例谐振控制器）广泛应用于电流内环控制。三相逆变器系统中，电流信号往往被转化到旋转d-q坐标系中进行控制，经过坐标变换，三相静止坐标a-b-c坐标系中交流正弦电流信号转换为旋转d-q坐标系中的直流信号，这时，采用经典PI控制器就可以实现对输出电流精准控制。但是，单相逆变器系统中，坐标变换不容易实现，PI控制器又无法对交流信号无静差控制，而PR控制器却能满足控制要求。
虽然PR控制可以实现对特定频率交流信号的无稳态误差控制，对于逆变器来说，实际被控交流信号可能会随着当地电网的情况频率发生偏移，这时PR控制的控制效果就会打折扣，需要配合锁相的自适应调节，但这种控制方式占用的中断时间比较多。同时出于成本、供应等因素的限制，逆变器可能采用的控制芯片主频比较低，为了保证一定的控制频率，以及各种功能的实现及平稳运行，控制中断里所剩余的运算时间并不多，就需要在尽量节省运算时间的前提下实现控制效果的最优化。
由于受芯片运算时间限制，逆变电流内环只采用了比例控制，由于只有比例控制，控制信号和误差成正比，当输出值与目标值相差较大的时候，误差较大，比例控制信号能使输出值快速接近目标值，但当输出值与目标值相差较小时，误差较小，比例控制的作用会使得输出值维持在一个接近目标值的值，但始终和目标值存在一个比较大的稳态误差，这也是单一比例控制的弊端。在输出电流小的时候，由于误差值也比较小，导致输出电流与电流给定相差较大，对控制精度影响较大。
综上所述，可见传统逆变器进行PR控制还存在以上不足。
发明内容
基于此，有必要针对传统逆变器进行PR控制还存在的不足，提供一种电流环比例控制参数的动态整定方法。
一种电流环比例控制参数的动态整定方法，包括步骤：
获取电压环输出的电流给定以及调制波的电流反馈；
根据电流给定和电流反馈拟合Kp曲线；其中，Kp曲线的KpPartOut以调制波的形式输出，形成电流反馈；
以电流环的电流作为Kp曲线的输入自变量，获得Kp曲线的实际调试结果；
根据实际调试结果选取Kp曲线的曲线系数；
根据输入自变量以及曲线系数，对Kp曲线进行二次拟合；其中，二次拟合的结果用于整定电流环比例控制参数。
上述的电流环比例控制参数的动态整定方法，获取到电压环输出的电流给定以及调制波的电流反馈后，根据电流给定和电流反馈拟合Kp曲线。以电流环的电流作为Kp曲线的输入自变量，获得Kp曲线的实际调试结果，根据实际调试结果选取Kp曲线的曲线系数，并根据输入自变量以及曲线系数，对Kp曲线进行二次拟合。通过二次拟合后的Kp曲线确定比例控制参数，放大比例控制参数对于误差调整的作用，减小稳态误差，提高控制精度。
在其中一个实施例中，根据电流给定和电流反馈拟合Kp曲线的过程，包括步骤：
将电流给定和电流反馈的差值作为稳态误差；
拟合Kp曲线，以使稳态误差小于设定误差值。
在其中一个实施例中，根据电流给定和电流反馈拟合Kp曲线的过程，还包括步骤：
将Kp曲线与稳态误差的乘积，作为KpPartOut。
在其中一个实施例中，输入自变量包括电流环的电流的绝对值。
在其中一个实施例中，根据实际调试结果选取Kp曲线的曲线系数的过程，包括步骤：
根据实际调试结果调整曲线系数的标定值。
在其中一个实施例中，曲线系数为负数。
在其中一个实施例中，根据输入自变量以及曲线系数，对Kp曲线进行二次拟合的过程，包括步骤：
将Kp曲线的比例控制参数作为因变量，将输入自变量作为自变量，对Kp曲线进行二次拟合。
一种电流环比例控制参数的动态整定装置，包括：
数据获取模块，用于获取电压环输出的电流给定以及调制波的电流反馈；
一次拟合模块，用于根据电流给定和电流反馈拟合Kp曲线；其中，Kp曲线的KpPartOut以调制波的形式输出，形成电流反馈；
数据调试模块，用于以电流环的电流作为Kp曲线的输入自变量，获得Kp曲线的实际调试结果；
数据选取模块，用于根据实际调试结果选取Kp曲线的曲线系数；
二次拟合模块，用于根据输入自变量以及曲线系数，对Kp曲线进行二次拟合；其中，二次拟合的结果用于整定电流环比例控制参数。
上述的电流环比例控制参数的动态整定装置，获取到电压环输出的电流给定以及调制波的电流反馈后，根据电流给定和电流反馈拟合Kp曲线。以电流环的电流作为Kp曲线的输入自变量，获得Kp曲线的实际调试结果，根据实际调试结果选取Kp曲线的曲线系数，并根据输入自变量以及曲线系数，对Kp曲线进行二次拟合。通过二次拟合后的Kp曲线确定比例控制参数，放大比例控制参数对于误差调整的作用，减小稳态误差，提高控制精度。
本公开至少一个实施例还提供一种数据控制装置，包括：
一个或多个存储器，非瞬时性地存储有计算机可执行指令；
一个或多个处理器，配置为运行计算机可执行指令，其中，计算机可执行指令被一个或多个处理器运行时实现根据本公开任一实施例的电流环比例控制参数的动态整定方法。
上述的数据控制装置，获取到电压环输出的电流给定以及调制波的电流反馈后，根据电流给定和电流反馈拟合Kp曲线。以电流环的电流作为Kp曲线的输入自变量，获得Kp曲线的实际调试结果，根据实际调试结果选取Kp曲线的曲线系数，并根据输入自变量以及曲线系数，对Kp曲线进行二次拟合。通过二次拟合后的Kp曲线确定比例控制参数，放大比例控制参数对于误差调整的作用，减小稳态误差，提高控制精度。
本公开至少一个实施例还提供一种非瞬时性计算机可读存储介质，其中，非瞬时性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令被处理器执行时实现根据本公开任一实施例的电流环比例控制参数的动态整定方法。
上述的非瞬时性计算机可读存储介质，获取到电压环输出的电流给定以及调制波的电流反馈后，根据电流给定和电流反馈拟合Kp曲线。以电流环的电流作为Kp曲线的输入自变量，获得Kp曲线的实际调试结果，根据实际调试结果选取Kp曲线的曲线系数，并根据输入自变量以及曲线系数，对Kp曲线进行二次拟合。通过二次拟合后的Kp曲线确定比例控制参数，放大比例控制参数对于误差调整的作用，减小稳态误差，提高控制精度。
附图说明
图1为一示例的PR控制器仿真模型示意图；
图2为一实施方式的电流环比例控制参数的动态整定方法流程图；
图3为另一实施方式的电流环比例控制参数的动态整定方法流程图；
图4为一次拟合流程示意图；
图5为二次拟合流程示意图；
图6为一实施方式的电流环比例控制参数的动态整定装置模块结构图；
图7为本公开至少一个实施例提供的一种数据控制装置的示意性框图；
图8为本公开至少一个实施例提供的一种非瞬时性计算机可读存储介质的示意图。
具体实施方式
为了使得本公开的实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开的实施例的附图，对本公开的实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
为了保持本公开的实施例的以下说明清楚且简明，本公开省略了部分已知功能和已知部件的详细说明。
本公开实施例提供了一种电流环比例控制参数的动态整定方法。
图1为一示例的PR控制器仿真模型示意图，如图1所示，比例控制参数Kp用于调整整体的误差。在输出电流较小时，误差值err比较小，比例控制参数Kp的作用不明显；在输出电流较大时，在误差值err值比较大，比例控制参数Kp的作用明显。因此在输出电流较小时，固定的比例控制参数Kp会导致控制精度较差。对应的，比例控制部分Kp的输出表示为KpPartOut。
基于此，图2为一实施方式的电流环比例控制参数的动态整定方法流程图，如图2所示，一实施方式的电流环比例控制参数的动态整定方法包括步骤S100至S104：
S100，获取电压环输出的电流给定以及调制波的电流反馈；
S101，根据电流给定和电流反馈拟合Kp曲线；其中，Kp曲线的KpPartOut以调制波的形式输出，形成电流反馈；
S102，以电流环的电流作为Kp曲线的输入自变量，获得Kp曲线的实际调试结果；
S103，根据实际调试结果选取Kp曲线的曲线系数；
S104，根据输入自变量以及曲线系数，对Kp曲线进行二次拟合；其中，二次拟合的结果用于整定电流环比例控制参数。
其中，PR控制器包括电压环与电流环。电压环输出电流给定，与电流反馈进行比较，确定误差值。 在电流较小时，误差较大，在电流较大时，误差较小。因此，需要通过一次拟合，将比例控制参数Kp由固定值转换为动态值，以适应电流的变化。
在其中一个实施例中，图3为另一实施方式的电流环比例控制参数的动态整定方法流程图，如图3所示，步骤S101中根据电流给定和电流反馈拟合Kp曲线的过程，包括步骤S200和步骤S201：
S200，电流给定和电流反馈的差值作为稳态误差；
S201，拟合Kp曲线，以使稳态误差小于设定误差值。
为了更好地解释本实施方式，图4为一次拟合流程示意图，如图4所示，电流给定和电流反馈是动态反馈的，形成的稳态误差根据电流变化随时变化。
其中，Kp曲线的一次拟合，根据稳态误差的反馈进行调整，记录稳态误差对应的电流给定，将电流给定作为自变量，比例控制参数作为因变量拟合Kp曲线。拟合的原则是，根据稳态误差的反馈标定，将稳态误差控制在设定误差值内，保证任意电流给定时，稳态误差小于设定误差值。
在其中一个实施例中，设定误差值为标定的稳态误差的最小值的1.5-4倍。作为一个较优的实施方式，设定误差值为稳态误差的最小值的2倍。
在其中一个实施例中，如图3所示，步骤S101中根据电流给定和电流反馈拟合Kp曲线的过程，还包括步骤S202：
S202，将Kp曲线与误差的乘积，作为KpPartOut。
其中，在PR控制器中，其控制器的输出与输入误差信号成比例关系，离散化比例控制公式为：u（k）=Kp*e（k）
比例（P）控制器的输出信号和输入信号成比例，其作用是调整系统的开环增益，加快响应速度。Kp是比例控制参数，可以理解为一个衰减器或者放大器，主要是用来调整偏差值，调整其增益或者说是放大倍数，增大Kp会增加响应速度，但可能会造成超调，有静态误差。而上述拟合的Kp曲线也是比例系数曲线，拟合曲线后，Kp将不再是一个固定的系数，因此比例控制的输出KpPartOut可以表示为Kp曲线和误差的乘积。
如图4所示，KpPartOut以调制波的形式输出，形成电流反馈，电流反馈输出与电流给定进行稳态误差的实时计算，根据多次稳态误差下的电流给定的标定，获得Kp曲线。
其中，电流环的输出为经过比例控制后的KpPartout，即根据电压电流的给定和反馈经过电压环和电流环的控制后应该调整的量，电流环的输出加上前馈作为调制波，调制波和载波比较输出PWM驱动信号，最终实现控制。
在一次拟合获得Kp曲线后，获取电流环的电流对Kp曲线进行测试，以进行二次拟合。在其中一个实施例中，输入自变量包括电流环的电流的绝对值。取电流的绝对值，便于后续实际调试的标定。
根据实际调试进行二次拟合的目的是，保证在电流大时Kp小，在电流小时Kp大，通过二次拟合，在一次拟合Kp曲线的基础上更新，提高比例控制参数Kp的控制精度。
其中，曲线系数与Kp曲线的拟合结果相关。Kp曲线包括斜线或曲线。曲线系数包括斜线斜率以及曲线的曲线形状系数。曲线形状系数包括曲线的曲率、曲线的直线段和拐点的数量。
在其中一个实施例中，Kp曲线包括斜线，以便于曲线系数的标定。
在其中一个实施例中，如图4所示，步骤S104中根据输入自变量以及曲线系数，对Kp曲线进行二次拟合的过程，包括步骤S203：
S203，将Kp曲线的比例控制参数作为因变量，将输入自变量作为自变量，对Kp曲线进行二次拟合。
图5为二次拟合流程示意图，如图5所示，在二次拟合的过程中，Kp作为因变量，电流的绝对值作为自变量，根据相应的曲线系数和偏差调整，将一次拟合的Kp曲线作用的调制波作为标定基础。二次拟合出来的Kp曲线的系数，比如y=kx+b，y就是需要Kp值，x是电流的绝对值，k就是这个曲线系数，b是偏差。根据相应的曲线系数和偏差，确定Kp曲线的二次拟合结果。其中，曲线系数为负数。
根据二次拟合获得Kp曲线，根据相应的电流绝对值即可确定对应的比例控制参数Kp。确定的比例控制参数Kp用于输入至PR控制器中，进行动态的比例控制，提高电流较小时的控制精度。
上述任一实施例的电流环比例控制参数的动态整定方法，获取到电压环输出的电流给定以及调制波的电流反馈后，根据电流给定和电流反馈拟合Kp曲线。以电流环的电流作为Kp曲线的输入自变量，获得Kp曲线的实际调试结果，根据实际调试结果选取Kp曲线的曲线系数，并根据输入自变量以及曲线系数，对Kp曲线进行二次拟合。通过二次拟合后的Kp曲线确定比例控制参数，放大比例控制参数对于误差调整的作用，减小稳态误差，提高控制精度。
本公开实施例还提供了一种电流环比例控制参数的动态整定装置。
图6为一实施方式的电流环比例控制参数的动态整定装置模块结构图，如图6所示，一实施方式的电流环比例控制参数的动态整定装置包括：
数据获取模块1000，用于获取电压环输出的电流给定以及调制波的电流反馈；
一次拟合模块1001，用于根据电流给定和电流反馈拟合Kp曲线；其中，Kp曲线的KpPartOut以调制波的形式输出，形成电流反馈；
数据调试模块1002，用于以电流环的电流作为Kp曲线的输入自变量，获得Kp曲线的实际调试结果；
数据选取模块1003，用于根据实际调试结果选取Kp曲线的曲线系数；
二次拟合模块1004，用于根据输入自变量以及曲线系数，对Kp曲线进行二次拟合；其中，二次拟合的结果用于整定电流环比例控制参数。
上述的电流环比例控制参数的动态整定装置，获取到电压环输出的电流给定以及调制波的电流反馈后，根据电流给定和电流反馈拟合Kp曲线。以电流环的电流作为Kp曲线的输入自变量，获得Kp曲线的实际调试结果，根据实际调试结果选取Kp曲线的曲线系数，并根据输入自变量以及曲线系数，对Kp曲线进行二次拟合。通过二次拟合后的Kp曲线确定比例控制参数，放大比例控制参数对于误差调整的作用，减小稳态误差，提高控制精度。
本公开至少一个实施例还提供一种数据控制装置。图7为本公开至少一个实施例提供的一种数据控制装置的示意性框图。例如，如图7所示，数据控制装置20可以包括一个或多个存储器200和一个或多个处理器201。存储器200用于非瞬时性地存储计算机可执行指令；处理器201用于运行计算机可执行指令，当计算机可执行指令被处理器201运行时可以使得处理器201执行根据本公开任一实施例的电流环比例控制参数的动态整定方法中的一个或多个步骤。
关于该电流环比例控制参数的动态整定方法的各个步骤的具体实现以及相关解释内容可以参见上述电流环比例控制参数的动态整定方法的实施例中的相关内容，在此不做赘述。应当注意，图7所示的数据控制装置20的组件只是示例性的，而非限制性的，根据实际应用需要，该数据控制装置20还可以具有其他组件。
在其中一个实施例中，处理器201和存储器200之间可以直接或间接地互相通信。例如，处理器201和存储器200可以通过网络连接进行通信。网络可以包括无线网络、有线网络、和/或无线网络和有线网络的任意组合，本公开对网络的类型和功能在此不作限制。又例如，处理器201和存储器200也可以通过总线连接进行通信。总线可以是外设部件互连标准(PCI)总线或扩展工业标准结构(EISA)总线等。例如，处理器201和存储器200可以设置在远程数据服务器端(云端)或分布式能源系统端（本地端），也可以设置在客户端(例如，手机等移动设备)。例如，处理器201可以是中央处理单元(CPU)、张量处理器(TPU)或者图形处理器GPU等具有数据处理能力和/或指令执行能力的器件，并且可以控制数据预测装置20中的其它组件以执行期望的功能。中央处理元(CPU)可以为X86或ARM架构等。
在其中一个实施例中，存储器200可以包括一个或多个计算机程序产品的任意组合，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、便携式紧致盘只读存储器(CD-ROM)、USB存储器、闪存等。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机可执行指令，处理器201可以运行计算机可执行指令，以实现数据预测装置20的各种功能。在存储器200中还可以存储各种应用程序和各种数据，以及应用程序使用和/或产生的各种数据等。
需要说明的是，数据控制装置20可以实现与前述电流环比例控制参数的动态整定方法相似的技术效果，重复之处不再赘述。
本公开至少一个实施例还提供一种非瞬时性计算机可读存储介质。图8为本公开至少一个实施例提供的一种非瞬时性计算机可读存储介质的示意图。例如，如图8所示，在非瞬时性计算机可读存储介质30上可以非瞬时性地存储一个或多个计算机可执行指令301。例如，当计算机可执行指令301由计算机执行时可以使得计算机执行根据本公开任一实施例的电流环比例控制参数的动态整定方法中的一个或多个步骤。
在其中一个实施例中，该非瞬时性计算机可读存储介质30可以应用于上述数据控制装置20中，例如，其可以为数据控制装置20中的存储器200。
在其中一个实施例中，关于非瞬时性计算机可读存储介质30的说明可以参考数据控制装置20的实施例中对于存储器200的描述，重复之处不再赘述。
需要注意的是，存储器200存储不同的非瞬时性地存储计算机可执行指令是，数据控制装置20对应作为固件升级装置，当计算机可执行指令被处理器201运行时可以使得处理器201执行根据本公开任一实施例的电流环比例控制参数的动态整定方法中的一个或多个步骤。
对于本公开，还有以下几点需要说明：
(1)本公开的实施例附图只涉及到与本公开的实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计。
(2)为了清晰起见，在用于描述本发明的实施例的附图中，层或结构的厚度和尺寸被放大。可以理解，当诸如层、膜、区域或基板之类的元件被称作位于另一元件“上”或“下”时，该元件可以“直接”位于另一元件“上”或“下”，或者可以存在中间元件。
(3)在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例。以上仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种电流环比例控制参数的动态整定方法，其特征在于，包括步骤：
获取电压环输出的电流给定以及调制波的电流反馈；
根据所述电流给定和所述电流反馈拟合Kp曲线；其中，所述Kp曲线的KpPartOut以所述调制波的形式输出，形成电流反馈；
所述根据所述电流给定和所述电流反馈拟合Kp曲线的过程，包括步骤：
将所述电流给定和所述电流反馈的差值作为稳态误差；
拟合所述Kp曲线，以使所述稳态误差小于设定误差值；
将所述Kp曲线与所述稳态误差的乘积，作为所述KpPartOut；
以电流环的电流作为所述Kp曲线的输入自变量，获得所述Kp曲线的实际调试结果；其中，所述电流环的电流为所述电流环的输出电流；
根据所述实际调试结果选取所述Kp曲线的曲线系数；
根据所述输入自变量以及所述曲线系数，对所述Kp曲线进行二次拟合；其中，所述二次拟合的结果用于整定电流环比例控制参数。
2.根据权利要求1所述的电流环比例控制参数的动态整定方法，其特征在于，所述输入自变量包括所述电流环的电流的绝对值。
3.根据权利要求1所述的电流环比例控制参数的动态整定方法，其特征在于，根据所述实际调试结果选取所述Kp曲线的曲线系数的过程，包括步骤：
根据所述实际调试结果调整所述曲线系数的标定值。
4.根据权利要求3所述的电流环比例控制参数的动态整定方法，其特征在于，所述曲线系数为负数。
5.根据权利要求1所述的电流环比例控制参数的动态整定方法，其特征在于，所述根据所述输入自变量以及所述曲线系数，对所述Kp曲线进行二次拟合的过程，包括步骤：
将所述Kp曲线的比例控制参数作为因变量，将所述输入自变量作为自变量，对所述Kp曲线进行二次拟合。
6.一种电流环比例控制参数的动态整定装置，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于获取电压环输出的电流给定以及调制波的电流反馈；
一次拟合模块，用于根据所述电流给定和所述电流反馈拟合Kp曲线；其中，所述Kp曲线的KpPartOut以所述调制波的形式输出，形成电流反馈；
所述根据所述电流给定和所述电流反馈拟合Kp曲线的过程，包括步骤：
将所述电流给定和所述电流反馈的差值作为稳态误差；
拟合所述Kp曲线，以使所述稳态误差小于设定误差值；
将所述Kp曲线与所述稳态误差的乘积，作为所述KpPartOut；
数据调试模块，用于以电流环的电流作为所述Kp曲线的输入自变量，获得所述Kp曲线的实际调试结果；其中，所述电流环的电流为所述电流环的输出电流；
数据选取模块，用于根据所述实际调试结果选取所述Kp曲线的曲线系数；
二次拟合模块，用于根据所述输入自变量以及所述曲线系数，对所述Kp曲线进行二次拟合；其中，所述二次拟合的结果用于整定电流环比例控制参数。
7.一种非瞬时性计算机可读存储介质，其特征在于，非瞬时性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令被处理器执行时实现如权利要求1至5任意一项所述的电流环比例控制参数的动态整定方法。
8.一种数据控制装置，包括：
一个或多个存储器，非瞬时性地存储有计算机可执行指令；
一个或多个处理器，配置为运行计算机可执行指令，其中，计算机可执行指令被一个或多个处理器运行时实现如权利要求1至5任意一项所述的电流环比例控制参数的动态整定方法。
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