CN116878916A - 商用车制动抖动处理方法、装置、设备、介质和产品 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种商用车制动抖动处理方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，在目标车辆传感器的应变精度满足指定精度条件、且目标车辆处于指定负载条件的情况下，将目标车辆调整为目标悬架姿态，以保证目标车辆的悬架姿态为悬架状态，通过设置目标车辆相应的抖动传递路径，在目标车辆处于台架试验的情况下，基于抖动传递路径，获取目标车辆的抖动传递数据，基于抖动传递数据和抖动传递路径，能够准确分析车辆抖动特性，以确定关键抖动部件，然后更改关键抖动部件的结构，以降低关键抖动部件的抖动频率，避免关键抖动部件的抖动，从而降低目标车辆的制动抖动程度。
Description
技术领域
本申请涉及车辆工程舒适性技术领域，特别是涉及一种商用车制动抖动处理方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
背景技术
在车辆运行的过程中，在不同的路况下会发生不同程度的方向盘制动抖动、驾驶室座椅制动抖动、制动踏板制动抖动。这种制动抖动现象不仅会使得驾驶员加速疲劳驾驶，而且还会危害驾驶安全，严重时，会产生严重的交通事故，以至于造成重大损失。
传统技术中，通过将车辆放置于举升架上，对车辆的抖动传递路径进行试验，以分析传递路径特性。然而，传统方法，只能针对悬架姿态为升举的乘用车进行分析，而没有考虑悬架姿态对悬架、踏板、转向系统固有特性的影响，导致得到的抖动特性出现误差，从而导致车辆的制动抖动程度较高。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够降低车辆制动抖动程度的商用车制动抖动处理方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
第一方面，本申请提供了一种商用车制动抖动处理方法，该方法包括：
在目标车辆传感器的应变精度满足指定精度条件、且目标车辆处于指定负载条件的情况下，将目标车辆调整为目标悬架姿态；目标悬架姿态由布置在目标车辆的关键部件上的应变片确定；
设置目标车辆相应的抖动传递路径；抖动传递路径由布置在目标车辆前桥左侧和前桥右侧的传感器确定，抖动传递路径包括左侧制动钳至车声的路径、左侧制动钳至方向盘的路径、左侧制动钳至制动踏板的路径、右侧制动钳至车声的路径、右侧制动钳至方向盘的路径、以及右侧制动钳至制动踏板的路径；
在目标车辆处于台架试验的情况下，基于抖动传递路径，获取目标车辆的抖动传递数据；
基于抖动传递数据和抖动传递路径，确定关键抖动部件，并更改关键抖动部件的结构。
在其中一个实施例中，基于抖动传递数据和抖动传递路径，确定关键抖动部件的步骤，包括：
基于抖动传递数据，分别确定各抖动传递路径的抖动特性数据；
基于抖动特性数据，拟合得到目标车辆的综合抖动特性数据；
分别将各抖动传递路径的抖动特性数据与综合抖动特性数据进行对比，确定对抖动综合抖动特性数据影响最大的目标抖动传递路径；
基于目标抖动传递路径的抖动传递数据，确定对目标抖动传递路径影响最大的关键抖动部件。
在其中一个实施例中，更改关键抖动部件的结构之后，包括：
基于综合抖动特性数据对更改结构后的关键抖动部件进行验证，在验证结果为关键抖动部件的抖动频率未达到目标抖动标准的情况下，则返回将目标车辆调整为目标悬架姿态的步骤并继续执行，直至关键抖动部件的抖动频率达到目标抖动标准。
在其中一个实施例中，该方法还包括获取道路试验数据，并基于道路试验数据确定道路制动抖动特性数据；道路试验数据为目标车辆处于道路试验的情况下，通过布置在目标车辆前桥左侧和前桥右侧的传感器采集得到；
获取台架试验数据，并基于台架试验数据确定台架制动抖动特性数据；道路试验数据为目标车辆处于台架试验的情况下，通过布置在目标车辆前桥左侧和前桥右侧的传感器采集得到；
基于道路制动抖动特性数据和台架制动抖动特性数据，确定目标车辆传感器的应变精度；
若应变精度的数值大于目标精度标准值，则确定目标车辆传感器的应变精度满足指定精度条件。
在其中一个实施例中，基于道路试验数据确定道路制动抖动特性数据的步骤，包括：
对道路试验数据进行时域分析，得到制动抖动时域特性数据；制动抖动时域特性数据包括制动力矩波动、制动压力波动、以及加速度均方根值；
对制动数据进行频域分析，得到制动抖动频域特性数据；制动抖动频域特性数据包括制动压力、以及制动力矩与关键部件加速度的阶次关系；
基于制动抖动时域特性和制动抖动频域特性，获取道路制动抖动特性数据。
在其中一个实施例中，基于道路制动抖动特性数据和台架制动抖动特性数据，确定目标车辆传感器的应变精度的步骤，包括：
对道路制动抖动特性数据和台架制动抖动特性数据，进行对比分析，得到对比分析结果；
基于对比分析结果，确定目标车辆传感器的应变精度。
第二方面，本申请还提供了一种商用车制动抖动处理装置，该装置包括：
姿态调整模块，用于在目标车辆传感器的应变精度满足指定精度条件、且目标车辆处于指定负载条件的情况下，将目标车辆调整为目标悬架姿态；目标悬架姿态由布置在目标车辆的关键部件上的应变片确定；
路径设置模块，用于设置目标车辆相应的抖动传递路径；抖动传递路径由布置在目标车辆前桥左侧和前桥右侧的传感器确定，抖动传递路径包括左侧制动钳至车声的路径、左侧制动钳至方向盘的路径、左侧制动钳至制动踏板的路径、右侧制动钳至车声的路径、右侧制动钳至方向盘的路径、以及右侧制动钳至制动踏板的路径；
数据获取模块，用于在目标车辆处于台架试验的情况下，基于抖动传递路径，获取目标车辆的抖动传递数据；
抖动处理模块，用于基于抖动传递数据和抖动传递路径，确定关键抖动部件，并更改关键抖动部件的结构。
第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现第一方面中任一项的方法步骤。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一项的方法步骤。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一项的方法步骤。
上述商用车制动抖动处理方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，在目标车辆传感器的应变精度满足指定精度条件、且目标车辆处于指定负载条件的情况下，将目标车辆调整为目标悬架姿态，以保证目标车辆的悬架姿态为悬架状态，通过设置目标车辆相应的抖动传递路径，在目标车辆处于台架试验的情况下，基于抖动传递路径，获取目标车辆的抖动传递数据，基于抖动传递数据和抖动传递路径，能够准确分析车辆抖动特性，以确定关键抖动部件，然后更改关键抖动部件的结构，以降低关键抖动部件的抖动频率，避免关键抖动部件的抖动，从而降低目标车辆的制动抖动程度。
附图说明
图1为一个实施例中商用车制动抖动处理方法的应用环境图；
图2为一个实施例中商用车制动抖动处理方法的流程示意图；
图3为一个实施例中确定关键抖动部件步骤的流程示意图；
图4为一个实施例中商用车制动抖动处理方法的流程示意图；
图5为一个实施例中商用车制动抖动处理方法的流程示意图；
图6为一个实施例中道路制动抖动特性的示意图；
图7为一个实施例中抖动传递路径抖动程度对比的示意图；
图8为一个实施例中商用车制动抖动处理装置的结构框图；
图9为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供的商用车制动抖动处理方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102通过网络与传感器104进行通信。其中，终端102在目标车辆传感器104的应变精度满足指定精度条件、且目标车辆处于指定负载条件的情况下，将目标车辆调整为目标悬架姿态，之后终端102设置目标车辆相应的抖动传递路径，在目标车辆处于台架试验的情况下，基于抖动传递路径，获取目标车辆的抖动传递数据，最后终端102基于抖动传递数据和抖动传递路径，确定关键抖动部件，并更改关键抖动部件的结构。其中，终端102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑等。传感器104可以是布置在目标车辆上的传感器。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种商用车制动抖动处理方法，以该方法应用于图1中的终端102为例进行说明，包括以下步骤：
S202：在目标车辆传感器的应变精度满足指定精度条件、且目标车辆处于指定负载条件的情况下，将目标车辆调整为目标悬架姿态；目标悬架姿态由布置在目标车辆的关键部件上的应变片确定。
其中，由于车辆在道路中行驶时，无法直接对制动抖动的数据进行测量，并且为了保证车辆的悬架姿态一直处于悬挂状态，通常需要将车辆放置于台架试验台上，通过台架试验台复现车辆处于道路上的状态。具体地，终端将目标车辆放置于台架试验台上，对目标车辆施加车轮六分力和制动压力，在进行台架试验的过程中，通过布置在目标车辆上的传感器采集试验数据，将采集到的试验数据与目标车辆处于道路试验中的数据进行对比，当台架试验过程中的数据与道路试验的数据相似程度较高时，表示此时在台架试验台上复现成功，目标车辆传感器的应变精度满足台架试验的试验需求。在目标车辆处于指定负载条件的情况下，终端将目标车辆的悬架姿态调整为指定的目标悬架姿态，即悬挂姿态。这里指定负载条件可以根据实际应用需求进行设置，通常需要与目标车辆在道路试验中的负载情况相同。
S204：设置目标车辆相应的抖动传递路径；抖动传递路径由布置在目标车辆前桥左侧和前桥右侧的传感器确定，抖动传递路径包括左侧制动钳至车声的路径、左侧制动钳至方向盘的路径、左侧制动钳至制动踏板的路径、右侧制动钳至车声的路径、右侧制动钳至方向盘的路径、以及右侧制动钳至制动踏板的路径。
其中，为了确定目标车辆的抖动情况，终端首先在目标车辆上设置相应的抖动传递路径，抖动传递路径由布置在目标车辆前桥左侧和前桥右侧的传感器确定，具体的，抖动传递路径有六条，第一条为：左侧制动钳至车声的路径，第二条为：左侧制动钳至方向盘的路径，第三条为：左侧制动钳至制动踏板的路径，第四条为：右侧制动钳至车声的路径，第五条为：右侧制动钳至方向盘的路径，第六条为：右侧制动钳至制动踏板的路径。
S206：在目标车辆处于台架试验的情况下，基于抖动传递路径，获取目标车辆的抖动传递数据。
其中，在目标车辆处于台架试验的情况下，终端通过抖动传递路径上布置的传感器，采集目标车辆的抖动传递数据，具体地，传感器包括气压传感器、应变式力矩传感器、温度传感器、转速传感器、以及车轮六分力传感器，其中，气压传感器用于采集制动压力，应变式力矩传感器用于采集制动力矩，温度传感器用于采集制动温度，转速传感器用于采集车轮转速，车轮六分力传感器用于采集车轮六分力。
S208：基于抖动传递数据和抖动传递路径，确定关键抖动部件，并更改关键抖动部件的结构。
其中，终端基于抖动传递数据首先需要确定对目标车辆制动抖动影响最大的至少一条传递路径，然后确定其中的关键抖动部件，为了实现对制动抖动的抑制，终端更改关键抖动部件的结构，以降低关键抖动部件的振动频率。进一步地，为了保证更改结构后的关键抖动部件能够满足降低振动频率的目标，终端基于更改结构后的关键抖动部件，重新进行台架试验，已验证更改关键抖动部件的结构是否成功抑制目标车辆的制动抖动。
上述商用车制动抖动处理方法中，在目标车辆传感器的应变精度满足指定精度条件、且目标车辆处于指定负载条件的情况下，将目标车辆调整为目标悬架姿态，以保证目标车辆的悬架姿态为悬架状态，通过设置目标车辆相应的抖动传递路径，在目标车辆处于台架试验的情况下，基于抖动传递路径，获取目标车辆的抖动传递数据，基于抖动传递数据和抖动传递路径，能够准确分析车辆抖动特性，以确定关键抖动部件，然后更改关键抖动部件的结构，以降低关键抖动部件的抖动频率，避免关键抖动部件的抖动，从而降低目标车辆的制动抖动程度。
在一个实施例中，如图3所示，基于抖动传递数据和抖动传递路径，确定关键抖动部件的步骤包括：
S302：基于抖动传递数据，分别确定各抖动传递路径的抖动特性数据。
其中，终端针对每一条抖动传递路径所对应的抖动传递数据，进行抖动传递分析，得到相应抖动传递路径的抖动特性数据。
S304：基于抖动特性数据，拟合得到目标车辆的综合抖动特性数据。
其中，终端基于各抖动传递路径的抖动特性数据，拟合得到用于表征目标车辆抖动特性的综合抖动特性数据。
S306：分别将各抖动传递路径的抖动特性数据与综合抖动特性数据进行对比，确定对抖动综合抖动特性数据影响最大的目标抖动传递路径。
其中，针对每一抖动传递路径，终端将该抖动传递路径对应的抖动特性数据与综合抖动数据对比，确定对抖动综合抖动特性数据影响最大的目标抖动传递路径，具体地，终端将该抖动传递路径对应的抖动特性数据与综合抖动数据对比，与综合抖动数据相似度最高的抖动特性数据对应的抖动传递路径，即为目标抖动传递路径。
S308：基于目标抖动传递路径的抖动传递数据，确定对目标抖动传递路径影响最大的关键抖动部件。
其中，终端基于目标抖动传递路径的抖动传递数据，确定对目标抖动传递路径影响最大的关键抖动部件，具体地，终端基于目标抖动传递路径的抖动传递数据，分析抖动程度最大的路径段，将该路段对应的抖动部件作为关键抖动部件。
本实施例中，基于抖动传递数据，分别确定各抖动传递路径的抖动特性数据，并基于抖动特性数据，拟合得到目标车辆的综合抖动特性数据，分别将各抖动传递路径的抖动特性数据与综合抖动特性数据进行对比，确定对抖动综合抖动特性数据影响最大的目标抖动传递路径，最后基于目标抖动传递路径的抖动传递数据，确定对目标抖动传递路径影响最大的关键抖动部件，能够准确分析车辆抖动特性，以确定关键抖动部件，然后更改关键抖动部件的结构，以降低关键抖动部件的抖动频率，避免关键抖动部件的抖动，从而降低目标车辆的制动抖动程度。
在一个实施例中，更改关键抖动部件的结构之后，包括：基于综合抖动特性数据对更改结构后的关键抖动部件进行验证，在验证结果为关键抖动部件的抖动频率未达到目标抖动标准的情况下，则返回将目标车辆调整为目标悬架姿态的步骤并继续执行，直至关键抖动部件的抖动频率达到目标抖动标准。
其中，终端在对关键抖动部件的结构进行更改后，基于综合抖动特性数据对更改后的关键抖动部件进行验证，以保证更改后的结构能够实现抑制制动抖动的目的。如验证结果为关键抖动部件的抖动频率未达到目标抖动标准的情况下，则返回将目标车辆调整为目标悬架姿态的步骤并继续执行，直至关键抖动部件的抖动频率达到目标抖动标准。
本实施例中，基于综合抖动特性数据对更改结构后的关键抖动部件进行验证，在验证结果为关键抖动部件的抖动频率未达到目标抖动标准的情况下，则返回将目标车辆调整为目标悬架姿态的步骤并继续执行，直至关键抖动部件的抖动频率达到目标抖动标准，保证更改结构后的关键抖动部件能够实现抖动频率的降低，从而降低目标车辆的制动抖动程度。
在一个实施例中，如图4所示，该方法还包括以下步骤：
S402：获取道路试验数据，并基于道路试验数据确定道路制动抖动特性数据；道路试验数据为目标车辆处于道路试验的情况下，通过布置在目标车辆前桥左侧和前桥右侧的传感器采集得到。
其中，道路试验数据为目标车辆处于道路试验的情况下，通过布置在目标车辆前桥左侧和前桥右侧的传感器采集得到，具体地，道路试验数据包括制动压力、制动力矩、制动温度、车轮转速、以及车轮六分力。
S404：获取台架试验数据，并基于台架试验数据确定台架制动抖动特性数据；道路试验数据为目标车辆处于台架试验的情况下，通过布置在目标车辆前桥左侧和前桥右侧的传感器采集得到。
其中，终端将目标车辆放置于台架试验台上，对目标车辆施加车轮六分力和制动压力，在进行台架试验的过程中，通过布置在目标车辆上的传感器采集试验数据。具体地，采集的台架试验数据的种类与道理试验数据的种类相同。
S406：基于道路制动抖动特性数据和台架制动抖动特性数据，确定目标车辆传感器的应变精度。
其中，终端将得到的台架制动抖动特性数据与目标车辆处于道路试验中的道路制动抖动特性数据进行对比，以确定台架试验台上布置的传感器的应变精度。
S408：若应变精度的数值大于目标精度标准值，则确定目标车辆传感器的应变精度满足指定精度条件。
其中，当台架试验过程中的数据与道路试验的数据相似程度较高时，表示此时在台架试验台上复现成功，目标车辆传感器的应变精度满足台架试验的试验需求。
本实施例中，通过获取道路试验数据，并基于道路试验数据确定道路制动抖动特性数据，获取台架试验数据，并基于台架试验数据确定台架制动抖动特性数据，基于道路制动抖动特性数据和台架制动抖动特性数据，确定目标车辆传感器的应变精度，若应变精度的数值大于目标精度标准值，则确定目标车辆传感器的应变精度满足指定精度条件，能够保证在台架试验台上成功复现目标车辆处于道路试验中的状态，实现对车辆抖动特性的准确分析，以确定关键抖动部件，然后更改关键抖动部件的结构，以降低关键抖动部件的抖动频率，避免关键抖动部件的抖动，从而降低目标车辆的制动抖动程度。
在一个实施例中，基于道路试验数据确定道路制动抖动特性数据的步骤，包括：对道路试验数据进行时域分析，得到制动抖动时域特性数据；制动抖动时域特性数据包括制动力矩波动、制动压力波动、以及加速度均方根值；对制动数据进行频域分析，得到制动抖动频域特性数据；制动抖动频域特性数据包括制动压力、以及制动力矩与关键部件加速度的阶次关系；基于制动抖动时域特性和制动抖动频域特性，获取道路制动抖动特性数据。
其中，终端对道路试验数据分别进行时域和频域两个方面的分析，得到对应的制动抖动时域特性数据和制动抖动频域特性数据，将制动抖动时域特性数据和制动抖动频域特性数据共同作为道路制动抖动特性数据。
本实施例中，通过对道路试验数据进行时域分析，得到制动抖动时域特性数据，并对制动数据进行频域分析，得到制动抖动频域特性数据，基于制动抖动时域特性和制动抖动频域特性，获取道路制动抖动特性数据，能够准确分析车辆抖动特性，以确定关键抖动部件，然后更改关键抖动部件的结构，以降低关键抖动部件的抖动频率，避免关键抖动部件的抖动，从而降低目标车辆的制动抖动程度。
在一个实施例中，基于道路制动抖动特性数据和台架制动抖动特性数据，确定目标车辆传感器的应变精度的步骤，包括：对道路制动抖动特性数据和台架制动抖动特性数据，进行对比分析，得到对比分析结果；基于对比分析结果，确定目标车辆传感器的应变精度。
其中，终端对道路制动抖动特性数据和台架制动抖动特性数据，进行对比分析，得到对比分析结果，其中，对比分析结果用于表示台架制动抖动特性数据与道路制动抖动特性数据间的相似程度，终端基于对比分析结果确定目标车辆传感器的应变精度，当台架试验过程中的数据与道路试验的数据相似程度较高时，表示此时在台架试验台上复现成功，目标车辆传感器的应变精度满足台架试验的试验需求。
本实施例中，通过对道路制动抖动特性数据和台架制动抖动特性数据，进行对比分析，得到对比分析结果，并基于对比分析结果，确定目标车辆传感器的应变精度，能够保证在台架试验台上成功复现目标车辆处于道路试验中的状态，实现对车辆抖动特性的准确分析，以确定关键抖动部件，然后更改关键抖动部件的结构，以降低关键抖动部件的抖动频率，避免关键抖动部件的抖动，从而降低目标车辆的制动抖动程度。
在一个实施例中，如图5所示，提供了一种商用车制动抖动处理，该方法包括以下步骤：
S502：在道路试验中，通过在目标车辆前桥左右侧布置气压传感器以获取制动压力、应变式力矩传感器以获取制动力矩、温度传感器以获取制动温度、转速传感器以获取车轮转速、车轮六分力传感器以获取车轮六分力，并通过在关键部件上布置应变片实现对目标车辆的悬架姿态设置。
S504：通过制动压力传感器、制动力矩传感器、加速度传感器获取道路试验的制动抖动特性，通过时域分析获取制动抖动的时域特性，包括制动力矩波动、制动压力波动、加速度均方根值，通过频域分析获取制动抖动的频域特性，包括制动压力、制动力矩与关键部件加速度的阶次关系，得到道路试验抖动特性数据。
S506：将目标车辆放置于台架毂试验台上，通过在各关键部件上布置应变片设置悬架姿态，由于抖动属于低频受迫振动，应变片布置在部件的连接处附近与部件的中间点，通过传感器在目标车辆上布置包含左右两侧的六条重要抖动传递路径，分别为左侧制动钳到方向盘、左侧制动钳到车身、左侧制动钳到制动踏板，以及右侧制动钳到方向盘、右侧制动钳到车身、右侧制动钳到制动踏板。
S508：通过台架试验中采集到的数据进行分析，得到台架制动抖动特性数据，与道路试验中的道路制动抖动特性数据进行对比，确定悬架姿态复现的有效性，如果各传感器的应变精度≥80％，则说明悬架与转向系统的姿态复现有效，若各传感器的应变精度≤80％，则重新调整车轮六分力，直至传感器精度满足要求为止。
其中，道路制动抖动特性数据的示意图如图6所示，图6中横轴表示道路制动抖动的频率，纵轴为道路制动抖动的赋值。
S510：将目标车辆调整为目标悬架姿态，并设置目标车辆相应的抖动传递路径，进行台架试验其中，抖动传递路径包括：左侧制动钳至车声的路径、左侧制动钳至方向盘的路径、左侧制动钳至制动踏板的路径、右侧制动钳至车声的路径、右侧制动钳至方向盘的路径、以及右侧制动钳至制动踏板的路径。
S512：在目标车辆处于台架试验的情况下，基于抖动传递路径，获取目标车辆的抖动传递数据，确定对目标车辆制动抖动影响最大的至少一条传递路径，并确定其中的关键抖动部件。
具体地，如图7所示，图7为抖动传递路径抖动程度对比示意图，图7中横轴表示抖动频率，其中颜色越深表示抖动强度越高，纵轴表示不同的抖动传递路径，图7中纵轴从上往下第一条为目标车辆抖动路径上目标点的标准抖动特性数据，第三条至第五条为其中三条抖动传递路径的抖动特性数据，第二条为第三条至第五条拟合得到的综合抖动特性数据，终端将第三条至第五条的数据分别与第二条的数据进行对比，确定出对综合抖动特性数据影响最大的目标传递路径，通过目标传递路径的抖动特性数据中各个抖动部件的抖动频率和抖动强度，确定出关键抖动部件。
S514：更改关键抖动部件的结构，使其避开制动抖动的发生频率，并应用修改后的转向节进行制动抖动道路试验，验证修改的有效性。
本实施例中，通过获取抖动工况与该工况下悬架与转向系统的姿态，并将获取的数据输入进台架试验中，将台架试验悬架姿态参数与道路试验进行对比，验证了台架试验的正确性，制动抖动传递路径的台架试验，通过设置的抖动传递路径，能够实现对车辆抖动特性的准确分析，以确定关键抖动部件，然后更改关键抖动部件的结构，以降低关键抖动部件的抖动频率，避免关键抖动部件的抖动，从而降低目标车辆的制动抖动程度。
应该理解的是，虽然如上的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的商用车制动抖动处理方法的商用车制动抖动处理装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个商用车制动抖动处理装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于商用车制动抖动处理方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图8所示，提供了一种商用车制动抖动处理装置，包括：姿态调整模块10、路径设置模块20、数据获取模块30和抖动处理模块40，其中：
姿态调整模块10，用于在目标车辆传感器的应变精度满足指定精度条件、且目标车辆处于指定负载条件的情况下，将目标车辆调整为目标悬架姿态；目标悬架姿态由布置在目标车辆的关键部件上的应变片确定。
路径设置模块20，用于设置目标车辆相应的抖动传递路径；抖动传递路径由布置在目标车辆前桥左侧和前桥右侧的传感器确定，抖动传递路径包括左侧制动钳至车声的路径、左侧制动钳至方向盘的路径、左侧制动钳至制动踏板的路径、右侧制动钳至车声的路径、右侧制动钳至方向盘的路径、以及右侧制动钳至制动踏板的路径。
数据获取模块30，用于在目标车辆处于台架试验的情况下，基于抖动传递路径，获取目标车辆的抖动传递数据。
抖动处理模块40，用于基于抖动传递数据和抖动传递路径，确定关键抖动部件，并更改关键抖动部件的结构。
在一个实施例中，抖动处理模块40包括：抖动数据确定单元、综合数据拟合单元、传递路径确定单元和抖动部件确定单元，其中：
抖动数据确定单元，用于基于抖动传递数据，分别确定各抖动传递路径的抖动特性数据。
综合数据拟合单元，用于基于抖动特性数据，拟合得到目标车辆的综合抖动特性数据。
传递路径确定单元，用于分别将各抖动传递路径的抖动特性数据与综合抖动特性数据进行对比，确定对抖动综合抖动特性数据影响最大的目标抖动传递路径。
抖动部件确定单元，用于基于目标抖动传递路径的抖动传递数据，确定对目标抖动传递路径影响最大的关键抖动部件。
在一个实施例中，抖动处理模块40还用于基于综合抖动特性数据对更改结构后的关键抖动部件进行验证，在验证结果为关键抖动部件的抖动频率未达到目标抖动标准的情况下，则返回将目标车辆调整为目标悬架姿态的步骤并继续执行，直至关键抖动部件的抖动频率达到目标抖动标准。
在一个实施例中，抖动处理模块40还用于获取道路试验数据，并基于道路试验数据确定道路制动抖动特性数据；道路试验数据为目标车辆处于道路试验的情况下，通过布置在目标车辆前桥左侧和前桥右侧的传感器采集得到；获取台架试验数据，并基于台架试验数据确定台架制动抖动特性数据；道路试验数据为目标车辆处于台架试验的情况下，通过布置在目标车辆前桥左侧和前桥右侧的传感器采集得到；基于道路制动抖动特性数据和台架制动抖动特性数据，确定目标车辆传感器的应变精度；若应变精度的数值大于目标精度标准值，则确定目标车辆传感器的应变精度满足指定精度条件。
在一个实施例中，抖动处理模块40还用于对道路试验数据进行时域分析，得到制动抖动时域特性数据；制动抖动时域特性数据包括制动力矩波动、制动压力波动、以及加速度均方根值；对制动数据进行频域分析，得到制动抖动频域特性数据；制动抖动频域特性数据包括制动压力、以及制动力矩与关键部件加速度的阶次关系；基于制动抖动时域特性和制动抖动频域特性，获取道路制动抖动特性数据。
在一个实施例中，抖动处理模块40还用于对道路制动抖动特性数据和台架制动抖动特性数据，进行对比分析，得到对比分析结果；基于对比分析结果，确定目标车辆传感器的应变精度。
上述商用车制动抖动处理装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图9所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口、通信接口、显示单元和输入装置。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口、显示单元和输入装置通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种商用车制动抖动处理方法。该计算机设备的显示单元用于形成视觉可见的画面，可以是显示屏、投影装置或虚拟现实成像装置。显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：在目标车辆传感器的应变精度满足指定精度条件、且目标车辆处于指定负载条件的情况下，将目标车辆调整为目标悬架姿态；目标悬架姿态由布置在目标车辆的关键部件上的应变片确定；设置目标车辆相应的抖动传递路径；抖动传递路径由布置在目标车辆前桥左侧和前桥右侧的传感器确定，抖动传递路径包括左侧制动钳至车声的路径、左侧制动钳至方向盘的路径、左侧制动钳至制动踏板的路径、右侧制动钳至车声的路径、右侧制动钳至方向盘的路径、以及右侧制动钳至制动踏板的路径；在目标车辆处于台架试验的情况下，基于抖动传递路径，获取目标车辆的抖动传递数据；基于抖动传递数据和抖动传递路径，确定关键抖动部件，并更改关键抖动部件的结构。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时涉及的基于抖动传递数据和抖动传递路径，确定关键抖动部件，包括：基于抖动传递数据，分别确定各抖动传递路径的抖动特性数据；基于抖动特性数据，拟合得到目标车辆的综合抖动特性数据；分别将各抖动传递路径的抖动特性数据与综合抖动特性数据进行对比，确定对抖动综合抖动特性数据影响最大的目标抖动传递路径；基于目标抖动传递路径的抖动传递数据，确定对目标抖动传递路径影响最大的关键抖动部件。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时涉及的更改关键抖动部件的结构之后，包括：基于综合抖动特性数据对更改结构后的关键抖动部件进行验证，在验证结果为关键抖动部件的抖动频率未达到目标抖动标准的情况下，则返回将目标车辆调整为目标悬架姿态的步骤并继续执行，直至关键抖动部件的抖动频率达到目标抖动标准。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取道路试验数据，并基于道路试验数据确定道路制动抖动特性数据；道路试验数据为目标车辆处于道路试验的情况下，通过布置在目标车辆前桥左侧和前桥右侧的传感器采集得到；获取台架试验数据，并基于台架试验数据确定台架制动抖动特性数据；道路试验数据为目标车辆处于台架试验的情况下，通过布置在目标车辆前桥左侧和前桥右侧的传感器采集得到；基于道路制动抖动特性数据和台架制动抖动特性数据，确定目标车辆传感器的应变精度；若应变精度的数值大于目标精度标准值，则确定目标车辆传感器的应变精度满足指定精度条件。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时涉及的基于道路试验数据确定道路制动抖动特性数据，包括：对道路试验数据进行时域分析，得到制动抖动时域特性数据；制动抖动时域特性数据包括制动力矩波动、制动压力波动、以及加速度均方根值；对制动数据进行频域分析，得到制动抖动频域特性数据；制动抖动频域特性数据包括制动压力、以及制动力矩与关键部件加速度的阶次关系；基于制动抖动时域特性和制动抖动频域特性，获取道路制动抖动特性数据。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时涉及的基于道路制动抖动特性数据和台架制动抖动特性数据，确定目标车辆传感器的应变精度，包括：对道路制动抖动特性数据和台架制动抖动特性数据，进行对比分析，得到对比分析结果；基于对比分析结果，确定目标车辆传感器的应变精度。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：在目标车辆传感器的应变精度满足指定精度条件、且目标车辆处于指定负载条件的情况下，将目标车辆调整为目标悬架姿态；目标悬架姿态由布置在目标车辆的关键部件上的应变片确定；设置目标车辆相应的抖动传递路径；抖动传递路径由布置在目标车辆前桥左侧和前桥右侧的传感器确定，抖动传递路径包括左侧制动钳至车声的路径、左侧制动钳至方向盘的路径、左侧制动钳至制动踏板的路径、右侧制动钳至车声的路径、右侧制动钳至方向盘的路径、以及右侧制动钳至制动踏板的路径；在目标车辆处于台架试验的情况下，基于抖动传递路径，获取目标车辆的抖动传递数据；基于抖动传递数据和抖动传递路径，确定关键抖动部件，并更改关键抖动部件的结构。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时涉及的基于抖动传递数据和抖动传递路径，确定关键抖动部件，包括：基于抖动传递数据，分别确定各抖动传递路径的抖动特性数据；基于抖动特性数据，拟合得到目标车辆的综合抖动特性数据；分别将各抖动传递路径的抖动特性数据与综合抖动特性数据进行对比，确定对抖动综合抖动特性数据影响最大的目标抖动传递路径；基于目标抖动传递路径的抖动传递数据，确定对目标抖动传递路径影响最大的关键抖动部件。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时涉及的更改关键抖动部件的结构之后，包括：基于综合抖动特性数据对更改结构后的关键抖动部件进行验证，在验证结果为关键抖动部件的抖动频率未达到目标抖动标准的情况下，则返回将目标车辆调整为目标悬架姿态的步骤并继续执行，直至关键抖动部件的抖动频率达到目标抖动标准。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取道路试验数据，并基于道路试验数据确定道路制动抖动特性数据；道路试验数据为目标车辆处于道路试验的情况下，通过布置在目标车辆前桥左侧和前桥右侧的传感器采集得到；获取台架试验数据，并基于台架试验数据确定台架制动抖动特性数据；道路试验数据为目标车辆处于台架试验的情况下，通过布置在目标车辆前桥左侧和前桥右侧的传感器采集得到；基于道路制动抖动特性数据和台架制动抖动特性数据，确定目标车辆传感器的应变精度；若应变精度的数值大于目标精度标准值，则确定目标车辆传感器的应变精度满足指定精度条件。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时涉及的基于道路试验数据确定道路制动抖动特性数据，包括：对道路试验数据进行时域分析，得到制动抖动时域特性数据；制动抖动时域特性数据包括制动力矩波动、制动压力波动、以及加速度均方根值；对制动数据进行频域分析，得到制动抖动频域特性数据；制动抖动频域特性数据包括制动压力、以及制动力矩与关键部件加速度的阶次关系；基于制动抖动时域特性和制动抖动频域特性，获取道路制动抖动特性数据。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时涉及的基于道路制动抖动特性数据和台架制动抖动特性数据，确定目标车辆传感器的应变精度，包括：对道路制动抖动特性数据和台架制动抖动特性数据，进行对比分析，得到对比分析结果；基于对比分析结果，确定目标车辆传感器的应变精度。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：在目标车辆传感器的应变精度满足指定精度条件、且目标车辆处于指定负载条件的情况下，将目标车辆调整为目标悬架姿态；目标悬架姿态由布置在目标车辆的关键部件上的应变片确定；设置目标车辆相应的抖动传递路径；抖动传递路径由布置在目标车辆前桥左侧和前桥右侧的传感器确定，抖动传递路径包括左侧制动钳至车声的路径、左侧制动钳至方向盘的路径、左侧制动钳至制动踏板的路径、右侧制动钳至车声的路径、右侧制动钳至方向盘的路径、以及右侧制动钳至制动踏板的路径；在目标车辆处于台架试验的情况下，基于抖动传递路径，获取目标车辆的抖动传递数据；基于抖动传递数据和抖动传递路径，确定关键抖动部件，并更改关键抖动部件的结构。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时涉及的基于抖动传递数据和抖动传递路径，确定关键抖动部件，包括：基于抖动传递数据，分别确定各抖动传递路径的抖动特性数据；基于抖动特性数据，拟合得到目标车辆的综合抖动特性数据；分别将各抖动传递路径的抖动特性数据与综合抖动特性数据进行对比，确定对抖动综合抖动特性数据影响最大的目标抖动传递路径；基于目标抖动传递路径的抖动传递数据，确定对目标抖动传递路径影响最大的关键抖动部件。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时涉及的更改关键抖动部件的结构之后，包括：基于综合抖动特性数据对更改结构后的关键抖动部件进行验证，在验证结果为关键抖动部件的抖动频率未达到目标抖动标准的情况下，则返回将目标车辆调整为目标悬架姿态的步骤并继续执行，直至关键抖动部件的抖动频率达到目标抖动标准。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取道路试验数据，并基于道路试验数据确定道路制动抖动特性数据；道路试验数据为目标车辆处于道路试验的情况下，通过布置在目标车辆前桥左侧和前桥右侧的传感器采集得到；获取台架试验数据，并基于台架试验数据确定台架制动抖动特性数据；道路试验数据为目标车辆处于台架试验的情况下，通过布置在目标车辆前桥左侧和前桥右侧的传感器采集得到；基于道路制动抖动特性数据和台架制动抖动特性数据，确定目标车辆传感器的应变精度；若应变精度的数值大于目标精度标准值，则确定目标车辆传感器的应变精度满足指定精度条件。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时涉及的基于道路试验数据确定道路制动抖动特性数据，包括：对道路试验数据进行时域分析，得到制动抖动时域特性数据；制动抖动时域特性数据包括制动力矩波动、制动压力波动、以及加速度均方根值；对制动数据进行频域分析，得到制动抖动频域特性数据；制动抖动频域特性数据包括制动压力、以及制动力矩与关键部件加速度的阶次关系；基于制动抖动时域特性和制动抖动频域特性，获取道路制动抖动特性数据。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时涉及的基于道路制动抖动特性数据和台架制动抖动特性数据，确定目标车辆传感器的应变精度，包括：对道路制动抖动特性数据和台架制动抖动特性数据，进行对比分析，得到对比分析结果；基于对比分析结果，确定目标车辆传感器的应变精度。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种商用车制动抖动处理方法，其特征在于，所述方法包括：
在目标车辆传感器的应变精度满足指定精度条件、且所述目标车辆处于指定负载条件的情况下，将所述目标车辆调整为目标悬架姿态；所述目标悬架姿态由布置在所述目标车辆的关键部件上的应变片确定；
设置所述目标车辆相应的抖动传递路径；所述抖动传递路径由布置在所述目标车辆前桥左侧和前桥右侧的传感器确定，所述抖动传递路径包括左侧制动钳至车声的路径、左侧制动钳至方向盘的路径、左侧制动钳至制动踏板的路径、右侧制动钳至车声的路径、右侧制动钳至方向盘的路径、以及右侧制动钳至制动踏板的路径；
在所述目标车辆处于台架试验的情况下，基于所述抖动传递路径，获取所述目标车辆的抖动传递数据；
基于所述抖动传递数据和所述抖动传递路径，确定关键抖动部件，并更改所述关键抖动部件的结构。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述抖动传递数据和所述抖动传递路径，确定关键抖动部件，包括：
基于所述抖动传递数据，分别确定各所述抖动传递路径的抖动特性数据；
基于所述抖动特性数据，拟合得到所述目标车辆的综合抖动特性数据；
分别将各所述抖动传递路径的抖动特性数据与所述综合抖动特性数据进行对比，确定对所述抖动综合抖动特性数据影响最大的目标抖动传递路径；
基于所述目标抖动传递路径的抖动传递数据，确定对所述目标抖动传递路径影响最大的关键抖动部件。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述更改所述关键抖动部件的结构之后，包括：
基于所述综合抖动特性数据对更改结构后的关键抖动部件进行验证，在验证结果为所述关键抖动部件的抖动频率未达到目标抖动标准的情况下，则返回将所述目标车辆调整为目标悬架姿态的步骤并继续执行，直至所述关键抖动部件的抖动频率达到目标抖动标准。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取道路试验数据，并基于所述道路试验数据确定道路制动抖动特性数据；所述道路试验数据为所述目标车辆处于道路试验的情况下，通过所述布置在所述目标车辆前桥左侧和前桥右侧的传感器采集得到；
获取台架试验数据，并基于所述台架试验数据确定台架制动抖动特性数据；所述道路试验数据为所述目标车辆处于台架试验的情况下，通过所述布置在所述目标车辆前桥左侧和前桥右侧的传感器采集得到；
基于所述道路制动抖动特性数据和所述台架制动抖动特性数据，确定所述目标车辆传感器的应变精度；
若所述应变精度的数值大于目标精度标准值，则确定所述目标车辆传感器的应变精度满足指定精度条件。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路试验数据确定道路制动抖动特性数据，包括：
对所述道路试验数据进行时域分析，得到制动抖动时域特性数据；所述制动抖动时域特性数据包括制动力矩波动、制动压力波动、以及加速度均方根值；
对所述制动数据进行频域分析，得到制动抖动频域特性数据；所述制动抖动频域特性数据包括制动压力、以及制动力矩与关键部件加速度的阶次关系；
基于所述制动抖动时域特性和所述制动抖动频域特性，获取道路制动抖动特性数据。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路制动抖动特性数据和所述台架制动抖动特性数据，确定所述目标车辆传感器的应变精度，包括：
对所述道路制动抖动特性数据和所述台架制动抖动特性数据，进行对比分析，得到对比分析结果；
基于所述对比分析结果，确定所述目标车辆传感器的应变精度。
7.一种商用车制动抖动处理装置，其特征在于，所述装置包括：
姿态调整模块，用于在目标车辆传感器的应变精度满足指定精度条件、且所述目标车辆处于指定负载条件的情况下，将所述目标车辆调整为目标悬架姿态；所述目标悬架姿态由布置在所述目标车辆的关键部件上的应变片确定；
路径设置模块，用于设置所述目标车辆相应的抖动传递路径；所述抖动传递路径由布置在所述目标车辆前桥左侧和前桥右侧的传感器确定，所述抖动传递路径包括左侧制动钳至车声的路径、左侧制动钳至方向盘的路径、左侧制动钳至制动踏板的路径、右侧制动钳至车声的路径、右侧制动钳至方向盘的路径、以及右侧制动钳至制动踏板的路径；
数据获取模块，用于在所述目标车辆处于台架试验的情况下，基于所述抖动传递路径，获取所述目标车辆的抖动传递数据；
抖动处理模块，用于基于所述抖动传递数据和所述抖动传递路径，确定关键抖动部件，并更改所述关键抖动部件的结构。
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
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