CN116867143A - 一种摇头灯的校准方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及灯光控制的领域，尤其是涉及一种摇头灯的校准方法及系统。校准方法包括以下步骤：响应于控制指令，基于预设的预测模型，生成摇头灯的移动轨迹及光照参数；基于预设的校准模型，校准所述移动轨迹，校准完成后生成并发送第一信号；判定所述光照参数是否符合参数阈值，若符合，生成并发送第一指令，若不符合，生成并发送第二指令；响应于所述第一指令确认信号，生成并发送第二信号；响应于所述第二指令确认信号，基于所述校准模型，修改所述光照参数；响应于所述第一信号确认指令及所述第二信号确定指令，控制摇头灯移动。本申请具有减少了减少对于舞台灯配件机械位置的人工干预。

Description

一种摇头灯的校准方法及系统

技术领域

本发明涉及灯光控制的领域，尤其是涉及一种摇头灯的校准方法及系统。

背景技术

摇头灯是一种舞台灯具，能够在舞台上上下左右翻转，摇头舞台灯被广泛应用于各种演出场所，如影视、演唱会等。摇头灯一般由灯罩、支架、电机、控制器等部件组成，采用高亮度、高光效、长寿命等特点的卤钨灯或LED灯并配以多颜色镜片，产生不同的动感效果，通过灯光的移动、颜色的变化和特效的展示来增强现场表演的氛围。

摇头舞台灯进行特定场景造设时需要精准的位置，传统的舞台灯步进电机带动相应的机械装置或光学元件时，往往因为配件组装机械误差或电子感应定位误差，导致同一机型在不同的产品上，其机械传动和光源效果很难保持同步一致，需要调试员人为地去调节配件机械位置，以达到同步一致，这样往往费时又费力。

发明内容

为了减少对于舞台灯配件机械位置的人工干预，本申请提供一种摇头灯的校准方法。

第一方面，本申请提供的一种摇头灯的校准方法采用如下的技术方案：一种摇头灯的校准方法，包括以下步骤：响应于控制指令，基于预设的预测模型，生成摇头灯的移动轨迹及光照参数；基于预设的校准模型，校准所述移动轨迹，校准完成后生成并发送第一信号；判定所述光照参数是否符合参数阈值，若符合，生成并发送第一指令，若不符合，生成并发送第二指令；响应于所述第一指令确认信号，生成并发送第二信号；响应于所述第二指令确认信号，基于所述校准模型，修改所述光照参数；响应于所述第一信号确认指令及所述第二信号确定指令，控制摇头灯移动。

通过采用上述技术方案，不需要调试员人为地去调节配件机械位置，以达到同步一致，节省了人力和时间。通过预设的预测模型和校准模型，整个校准过程可以自动完成，无需人工干预，大大降低了人为调整的风险和误差。通过预测模型生成的移动轨迹和光照参数，结合校准模型进行校准，可以更准确地实现摇头灯的移动和光照效果，提高了校准的准确性和稳定性。

优选的，所述响应于控制指令，基于预设的预测模型，生成摇头灯的移动轨迹及光照参数，包括以下步骤：建立预测模型；建立摇头灯运动的物理模型，通过所述物理模型能够获得摇头灯的灯具参数；在所述预测模型送获取所述灯具参数，更新所述预测模型；接收控制指令并响应，基于预测模型，生成移动轨迹；接收控制指令并响应，生成光照参数清单。

通过采用上述技术方案，预设的预测模型和校准模型可以根据实际需求和应用场景进行调整和扩展，以适应不同的摇头灯设备和要求。

优选的，所述基于预设的校准模型，校准所述移动轨迹，校准完成后生成并发送第一信号，包括以下步骤：获取摇头灯的初始位置信息；对比所述移动轨迹是否符合预设的基准阈值，若符合，生成并发送第一信号，若不符合生成并发送校准指令；响应于所述校准指令被确认，调整所述移动轨迹，完成校准后，生成并发送第一信号。

通过采用上述技术方案，可以根据预设的基准阈值对摇头灯的移动轨迹进行校准，并在满足要求后发送第一信号，实现了自动化的校准过程。这样可以提高校准过程的准确性和效率，在节省人力和时间的同时保证摇头灯的可靠性和稳定性。

优选的，获取摇头灯每次移动的停止位置，对比所述停止位置与所述移动轨迹的终点是否重合，若不重合，生成并发送异常信号。

通过采用上述技术方案,通过对比每次移动的停止位置和摇头灯移动轨迹终点位置是否重合，判定摇头灯的实际运动轨迹是否根据移动轨迹进行移动，以对摇头灯的实际移动路线进行检测，及时发现摇头灯的故障。

优选的，所述获取摇头灯每次移动的停止位置，对比停止位置与所述移动轨迹的终点是否重合，若不重合，生成并发送异常信号，包括以下步骤：通过摇头灯内置的传感器或者外部设置的传感器，获取摇头灯每次移动的停止位置；获取摇头灯移动轨迹的终点位置；比较每次移动的停止位置和摇头灯移动轨迹终点位置是否重合，若不重合，发送检测异常信号，若重合发送检测正常信号。

通过采用上述技术方案，通过对比每次移动的停止位置和摇头灯移动轨迹终点位置是否重合，判定摇头灯的实际运动轨迹是否根据移动轨迹进行移动，以对摇头灯的实际移动路线进行检测，及时发现摇头灯的故障。

优选的，对比摇头灯每次移动前的初始位置与前一次移动的终点位置，判定摇头灯是否出现故障位移，生成并发出故障信号。

通过采用上述技术方案，在摇头灯每次移动之前进行检测，判断摇头灯是否出现位置移动，以判断摇头灯是否存在故障。

优选的，所述对比摇头灯每次移动前的初始位置与上次移动的重点位置，判定监控摇头灯是否出现位移，包括以下步骤：获取摇头灯每次移动前的初始位置；获取摇头灯每次移动后的终点位置；对比所述初始位置与所述终点位置是否重合，若不重合，判定出现故障位移。

通过采用上述技术方案，对比摇头灯每次移动前的初始位置与前一次移动的终点位置，判定摇头灯是否出现故障位移，若故障，生成并发出故障信号。

第二方面，本申请公开一种摇头灯的校准系统，采用了上述摇头灯的校准方法，包括：轨迹生成模块，响应于控制指令，基于预设的预测模型，生成摇头灯的移动轨迹及光照参数；校准模块，基于预设的校准模型，校准所述移动轨迹，校准完成后生成并发送第一信号；判定模块，判定所述光照参数是否符合参数阈值，若符合，生成并发送第一指令，若不符合，生成并发送第二指令；第一指令确认模块，响应于所述第一指令确认信号，生成并发送第二信号；第二指令确认模块，响应于所述第二指令确认信号，基于所述校准模型，修改所述光照参数；控制模块，响应于所述第一信号确认指令及所述第二信号确定指令，控制摇头灯移动。

通过采用上述技术方案，不需要调试员人为地去调节配件机械位置，以达到同步一致，节省了人力和时间。通过预设的预测模型和校准模型，整个校准过程可以自动完成，无需人工干预，大大降低了人为调整的风险和误差。通过预测模型生成的移动轨迹和光照参数，结合校准模型进行校准，可以更准确地实现摇头灯的移动和光照效果，提高了校准的准确性和稳定性。

第三方面，本申请公开一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并能够在处理器上运行的计算机程序，所述处理器加载并执行计算机程序时，采用了上述的摇头灯的校准方法。

通过采用上述技术方案，通过上述的摇头灯的校准方法生成计算机程序，并存储于存储器中，以被处理器加载并执行，从而，根据存储器及处理器制作终端设备，方便用户使用。

第四方面，本申请公开一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器加载并执行时，采用了上述的摇头灯的校准方法。

通过采用上述技术方案，通过上述的摇头灯的校准方法生成计算机程序，并存储于计算机可读存储介质中，以被处理器加载并执行，通过计算机可读存储介质，方便计算机程序的可读及存储。

附图说明

图1是本申请一种摇头灯的校准方法中步骤S1-S8的方法流程图。

图2是本申请一种摇头灯的校准方法中步骤S10-S14的方法流程图。

图3是本申请一种摇头灯的校准方法中步骤S20-S22的方法流程图。

图4是本申请一种摇头灯的校准方法中校准装置的构成框图。

图5是本申请一种摇头灯的校准方法中步骤S70-S72的方法流程图。

图6是本申请一种摇头灯的校准方法中步骤S80-S82的方法流程图。

具体实施方式

以下结合附图1-6对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种摇头灯的校准方法，参照图1，摇头灯的校准方法包括步骤S1-S8,具体包括以下步骤：

S1:响应于控制指令，基于预设的预测模型，生成摇头灯的移动轨迹及光照参数。参照图2，步骤S1包括步骤S10-S14，具体如下：

S10：建立预测模型。

设定轨迹计算的基准点，可以摇头灯灯罩边沿处的设置基准点，以此基准点在摇头灯移动时形成的轨迹作为摇头灯的移动轨迹。

预测模型用于预测摇头灯的移动轨迹，预测模型可以采用如神经网络等方法进行建模，将历史轨迹数据作为训练集通过对历史数据的学习，建立摇头灯移动轨迹的预测模型，该模型可以根据如摇头灯的运动速度、位置等不同的因素进行预测，预测出摇头灯的移动轨迹及移动时间，并在可视化的界面上，显示摇头灯的移动轨迹。

S11：建立摇头灯运动的物理模型，通过物理模型能够获得摇头灯的灯具参数。

建立摇头灯的物理模型，物理模型中设置有摇头灯的灯具参数，摇头灯可以由一个可以在水平方向上旋转的灯头组成，灯具参数包括基本参数和运动参数，其中，基本参数包括灯光颜色和亮度，灯光颜色可以是红色、绿色、蓝色等不同颜色的光。亮度表示灯光的明亮程度，可以通过调节电源电压或控制摇头灯的发光面积来实现，发光面积是指灯头的发光部分面积大小。

运动参数包括角速度和角加速度，角速度描述灯头在水平方向上旋转的速度，以角度/秒来衡量。角加速度表示灯头在水平方向上旋转加速的程度，以角度/秒²来衡量。角速度和角加速度可以被用来描述摇头灯的物理特性和运动行为。

S12:在预测模型送获取灯具参数，更新预测模型。

预测模型调用摇头灯的物理模型，获取灯具参数，并将其用于更新预测模型，预测模型就会根据灯具的运动参数，预测模型还能够预测摇头灯的移动轨迹和时间。

根据物理模型和参数设置来模拟摇头灯的运动，设定灯头以匀速旋转，根据给定的角速度来计算灯头每个时刻的角度，并据此确定灯光的投射方向。通过在预测模型中不断更新角度并计算投射方向，我们可以获得摇头灯在不同时间点的发光位置和方向，将摇头的路线连接，模拟形成移动轨迹，并结合灯具参数，实现预测摇头灯的运动效果。更新后的预测模型能够更加准确地预测摇头灯的运动和光照效果，从而使得控制指令能够更加精准地控制摇头灯的表现。

S13:接收控制指令并响应，基于预测模型，生成移动轨迹。

接收控制指令，例如移动方向、移动速度及移动顺序，并对接收到的控制指令进行解析，例如，将移动方向转化为坐标系中的位移量，将移动速度转化为具体的速度数值。将解析好的数据导入预测模型中，根据预测模型，生成移动轨迹。

S14:接收控制指令并响应，生成光照参数清单。

接收控制指令，例如调整光照颜色、亮度、投射方向等。对接收到的控制指令进行解析，例如，将颜色参数转化为RGB值，将亮度参数转化为具体的亮度数值。生成光照参数清单。该清单包括了所有控制指令对应的光照参数，例如颜色、亮度、投射方向等的数值。

例如，控制指令是调整摇头灯的颜色和亮度，解析后得到颜色为红色、亮度为80%。根据这些参数，生成光照参数清单，清单中包含了红色和80%亮度对应的具体数值。根据光照参数清单，可以对摇头灯进行相应的控制，调整成红色且80%亮度的光照效果。

S2:基于预设的校准模型，校准移动轨迹，校准完成后生成并发送第一信号。步骤S2包括步骤S20-S22,具体如下：

S20:获取摇头灯的初始位置信息。

可以通过传感器或者设备记录获取摇头灯的初始位置信息，例如记录摇头灯在初始状态下的角度或坐标位置。

S21:对比移动轨迹是否符合预设的基准阈值，若符合，生成并发送第一信号，若不符合生成并发送校准指令。

通过预设的校准模型生成的移动轨迹，对比移动轨迹是否符合轨迹参数，轨迹参数可以是，如位置偏差、速度变化等，例如，可以设定位置偏差的阈值为10个像素，速度变化的阈值为0.5m/s。

如果当前移动轨迹与预设的基准轨迹符合，即在允许的基准阈值范围内，生成并发送第一信号，表示校准完成，摇头灯已经达到预期的状态。如果当前移动轨迹与预设的基准轨迹差异超过了阈值，说明需要进行校准，生成并发送校准指令。

S22:响应于校准指令被确认，调整移动轨迹，完成校准后，生成并发送第一信号。

接收校准指令并确认，根据预设的基准轨并调整摇头灯的移动轨迹，以修正差异，在完成调整后，生成并发送第一信号，以标识校准完成。

S3:判定光照参数是否符合参数阈值，若符合，生成并发送第一指令，若不符合，生成并发送第二指令。

获取光照参数的预设阈值，光照参数的预设阈值可以根据实际需求进行设定，例如，设定亮度阈值为80%、颜色为红色。如果光照参数在设定的参数阈值内，即与预设条件相符合，那么就生成并发送第一指令，表示光照参数满足要求。如果不符合预设条件，需要生成并发送第二指令，表示需要调整光照参数来满足要求。

S4:响应于第一指令确认信号，生成并发送第二信号。

S5:响应于第二指令确认信号，基于校准模型，修改光照参数。

接收第二指令并响应，对光照参数进行修改，并在此与光照参数阈值进行对比，判断是否与光照参数阈值相等，重复此操作直至光照参数与光照参数阈值相同，完成修改。

S6:响应于第一信号确认指令及第二信号确定指令，控制摇头灯移动。

此步骤通过校准装置进行，参照图4，校准装置包括数据库、控制模块、通讯模块、灯光调节模块、电源模块；灯光调节模块包括处理器、微控制器、校准单元、光源，处理器与微控制器连接，微控制器与校准单元连接，校准单元与光源连接；数据库连接控制模块，控制模块连接通讯模块，通讯模块连接灯光调节模块，灯光调节模块连接电源模块。

数据库用于储存灯光调节模块返回的调节数据信息。通讯模块主要为WIFI通讯或者2G、3G、4G或5G通讯中的一种。处理器主要用来处理控制模块发来的调节数据信息，并将调节数据信息发送给微控制器。校准单元接收来自微控制器的调节数据信息，并驱动连接的光源随之同步变动。电源模块主要用来为灯光调节模块供电。根据矫正后的移动轨迹及光照参数，控制摇头灯移动。

校准装置响应于第一信号确认指令及第二信号确定指令，通过控制模块发送调节数据信息经通讯模块传递至灯光调节模块，灯光调节模块中的微控制器接收并传递给校准单元，校准单元驱动光源同步运动，不需要调试员人为地去调节配件机械位置，以达到同步一致，节省了人力和时间。

S7:获取摇头灯每次移动的停止位置，对比停止位置与移动轨迹的终点是否重合，若不重合，生成并发送异常信号。参照图5，步骤S7包括步骤S70-S72,具体如下：

S70:通过摇头灯内置的传感器或者外部设置的传感器，获取摇头灯每次移动的停止位置。

S71:获取摇头灯移动轨迹的终点位置。

S72:比较每次移动的停止位置和摇头灯移动轨迹终点位置是否重合，若不重合，发送检测异常信号，若重合发送检测正常信号。

通过对比每次移动的停止位置和摇头灯移动轨迹终点位置是否重合，判定摇头灯的实际运动轨迹是否根据移动轨迹进行移动，若重合，则判定判定摇头灯的实际运动轨迹符合根据移动轨迹进行移动，发送检测正常信号，若不重合，则判定判定摇头灯的实际运动轨迹不符合根据移动轨迹进行移动，发送检测异常信号。

S8:对比摇头灯每次移动前的初始位置与前一次移动的终点位置，判定摇头灯是否出现故障位移，生成并发出故障信号。参照图6，步骤S8包括步骤S80-步骤S82，具体如下:

S80:获取摇头灯每次移动前的初始位置。

在每次摇头灯移动之前，记录当前的初始位置，这一过程可以通过传感器或设备记录摇头灯的位置信息来实现。

S81:获取摇头灯每次移动后的终点位置。

记录上一次移动的终点位置，这一过程可以通过传感器或设备记录摇头灯的位置信息来实现。

S82:对比所述初始位置与所述终点位置是否重合，若不重合，判定出现故障位移。

对比摇头灯每次移动前的初始位置与前一次移动的终点位置，判定摇头灯是否出现故障位移，生成并发出故障信号。

如果初始位置与前一次移动的终点位置存在偏差，且偏差超出了设定偏差范围，判定摇头灯出现了故障位移，发送检测异常信号。

如果初始位置与前一次移动的终点位置不存在偏差或偏差在设定偏差范围，判定为摇头灯状态正常，发送检测正常信号。

本申请实施例一种摇头灯的校准方法的实施原理为：不需要调试员人为地去调节配件机械位置，以达到同步一致，节省了人力和时间。通过预设的预测模型和校准模型，整个校准过程可以自动完成，无需人工干预，大大降低了人为调整的风险和误差。通过预测模型生成的移动轨迹和光照参数，结合校准模型进行校准，可以更准确地实现摇头灯的移动和光照效果，提高了校准的准确性和稳定性。

本申请实施例还公开一种摇头灯的校准系统，包括：轨迹生成模块，响应于控制指令，基于预设的预测模型，生成摇头灯的移动轨迹及光照参数；校准模块，基于预设的校准模型，校准所述移动轨迹，校准完成后生成并发送第一信号；判定模块，判定所述光照参数是否符合参数阈值，若符合，生成并发送第一指令，若不符合，生成并发送第二指令；第一指令确认模块，响应于所述第一指令确认信号，生成并发送第二信号；第二指令确认模块，响应于所述第二指令确认信号，基于所述校准模型，修改所述光照参数；控制模块，响应于所述第一信号确认指令及所述第二信号确定指令，控制摇头灯移动。

本申请实施例一种摇头灯的校准系统的实施原理为：不需要调试员人为地去调节配件机械位置，以达到同步一致，节省了人力和时间。通过预设的预测模型和校准模型，整个校准过程可以自动完成，无需人工干预，大大降低了人为调整的风险和误差。通过预测模型生成的移动轨迹和光照参数，结合校准模型进行校准，可以更准确地实现摇头灯的移动和光照效果，提高了校准的准确性和稳定性。

本申请实施例还公开一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并能够在处理器上运行的计算机程序，其中，处理器执行计算机程序时采用了上述实施例的摇头灯的校准方法。

其中，终端设备可以采用台式电脑、笔记本电脑或者云端服务器等计算机设备，并且，终端设备包括但不限于处理器以及存储器，例如，终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备以及总线等。

其中，处理器可以采用中央处理单元（CPU），当然，根据实际的使用情况，也可以采用其他通用处理器、数字信号处理器（DSP）、专用集成电路（ASIC）、现成可编程门阵列（FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，通用处理器可以采用微处理器或者任何常规的处理器等，本申请对此不做限制。

其中，存储器可以为终端设备的内部存储单元，例如，终端设备的硬盘或者内存，也可以为终端设备的外部存储设备，例如，终端设备上配备的插接式硬盘、智能存储卡（SMC）、安全数字卡（SD）或者闪存卡（FC）等，并且，存储器还可以为终端设备的内部存储单元与外部存储设备的组合，存储器用于存储计算机程序以及终端设备所需的其他程序和数据，存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据，本申请对此不做限制。

其中，通过本终端设备，将上述实施例的摇头灯的校准方法存储于终端设备的存储器中，并且，被加载并执行于终端设备的处理器上，以方便用户使用。

本申请实施例还公开一种计算机可读存储介质，并且，计算机可读存储介质存储有计算机程序，其中，计算机程序被处理器执行时，采用了上述实施例的摇头灯的校准方法。

其中，计算机程序可以存储于计算机可读介质中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间件形式等，计算机可读介质包括能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（ROM）、随机存取存储器（RAM）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等，需要说明的是，计算机可读介质包括但不限于上述元器件。

其中，通过本计算机可读存储介质，将上述实施例的摇头灯的校准方法存储于计算机可读存储介质中，并且，被加载并执行于处理器上，以方便上述实施例的摇头灯的校准方法的存储及应用。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

Claims (10)

1.一种摇头灯的校准方法，其特征在于，包括以下步骤：

响应于控制指令，基于预设的预测模型，生成摇头灯的移动轨迹及光照参数；

基于预设的校准模型，校准所述移动轨迹，校准完成后生成并发送第一信号；

判定所述光照参数是否符合参数阈值，若符合，生成并发送第一指令，若不符合，生成并发送第二指令；

响应于所述第一指令确认信号，生成并发送第二信号；

响应于所述第二指令确认信号，基于所述校准模型，修改所述光照参数；

响应于所述第一信号确认指令及所述第二信号确定指令，控制摇头灯移动。

2.根据权利要求1所述的摇头灯的校准方法，其特征在于，所述响应于控制指令，基于预设的预测模型，生成摇头灯的移动轨迹及光照参数，包括以下步骤：

建立预测模型；

建立摇头灯运动的物理模型，通过所述物理模型能够获得摇头灯的灯具参数；

在所述预测模型送获取所述灯具参数，更新所述预测模型；

接收控制指令并响应，基于预测模型，生成移动轨迹；

接收控制指令并响应，生成光照参数清单。

3.根据权利要求2所述的摇头灯的校准方法，其特征在于，所述基于预设的校准模型，校准所述移动轨迹，校准完成后生成并发送第一信号，包括以下步骤：

获取摇头灯的初始位置信息；

对比所述移动轨迹是否符合预设的基准阈值，若符合，生成并发送第一信号，若不符合生成并发送校准指令；

响应于所述校准指令被确认，调整所述移动轨迹，完成校准后，生成并发送第一信号。

4.根据权利要求1-3任一项所述的摇头灯的校准方法，其特征在于，还包括以下步骤：

获取摇头灯每次移动的停止位置，对比所述停止位置与所述移动轨迹的终点是否重合，若不重合，生成并发送异常信号。

5.根据权利要求4所述的摇头灯的校准方法，其特征在于，所述获取摇头灯每次移动的停止位置，对比停止位置与所述移动轨迹的终点是否重合，若不重合，生成并发送异常信号，包括以下步骤：

通过摇头灯内置的传感器或者外部设置的传感器，获取摇头灯每次移动的停止位置；

获取摇头灯移动轨迹的终点位置；

比较每次移动的停止位置和摇头灯移动轨迹终点位置是否重合，若不重合，发送检测异常信号，若重合发送检测正常信号。

6.根据权利要求1-3任一项所述的摇头灯的校准方法，其特征在于，还包括以下步骤：

对比摇头灯每次移动前的初始位置与前一次移动的终点位置，判定摇头灯是否出现故障位移，生成并发出故障信号。

7.根据权利要求6所述的摇头灯的校准方法，其特征在于，所述对比摇头灯每次移动前的初始位置与上次移动的重点位置，判定监控摇头灯是否出现位移，包括以下步骤：

获取摇头灯每次移动前的初始位置；

获取摇头灯每次移动后的终点位置；

对比所述初始位置与所述终点位置是否重合，若不重合，判定出现故障位移。

8.一种摇头灯的校准系统，其特征在于，使用了权利要求1-7任一项所述的摇头灯的校准方法，包括：

轨迹生成模块，响应于控制指令，基于预设的预测模型，生成摇头灯的移动轨迹及光照参数；

校准模块，基于预设的校准模型，校准所述移动轨迹，校准完成后生成并发送第一信号；

判定模块，判定所述光照参数是否符合参数阈值，若符合，生成并发送第一指令，若不符合，生成并发送第二指令；

第一指令确认模块，响应于所述第一指令确认信号，生成并发送第二信号；

第二指令确认模块，响应于所述第二指令确认信号，基于所述校准模型，修改所述光照参数；

控制模块，响应于所述第一信号确认指令及所述第二信号确定指令，控制摇头灯移动。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并能够在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器加载并执行计算机程序时，采用了权利要求1-7任一项所述的摇头灯的校准方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器加载并执行时，采用了权利要求1-7任一项所述的摇头灯的校准方法。