CN116859795A - 电机驱动系统的控制方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本申请的实施例提供了一种电机驱动系统的控制方法、装置及设备。该方法包括：根据接收到的针对所述目标电机的控制信号，获取与所述控制信号对应的数据结构体，所述数据结构体包括若干用以控制所述目标电机的运行参数；根据所述数据结构体内包含的运行参数，对电机控制代码中的对应变量进行赋值；根据赋值后的所述电机控制代码，生成对应的驱动指令；将所述驱动指令向所述电机驱动单元进行发送，以使所述电机驱动单元根据所述驱动指令控制所述目标电机进行动作。本申请实施例的技术方案保证电机控制代码的通用性，并提高运行参数的修改效率。

Description

电机驱动系统的控制方法、装置及设备

技术领域

本申请涉及电机控制技术领域，具体而言，涉及一种电机驱动系统的控制方法、装置及设备。

背景技术

在目前的技术方案中，在进行电机驱动时常采用固定运行参数的方式，即在电机控制代码中预先写入固定参数，以实现电机的正转、反转和刹车等。然而，采用固定运行参数的方式，使得电机控制代码通用性较差，无法适应使用场景的多样性，并且在需要修改运行参数时，需遍历电机控制代码，耗费时间较长，修改效率低。

发明内容

本申请的实施例提供了一种电机驱动系统的控制方法、装置及设备，进而至少在一定程度上可以保证电机控制代码的通用性，并提高运行参数的修改效率。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电机驱动系统的控制方法，所述电机驱动系统包括电连接的微控制单元以及电机驱动单元，所述电机驱动单元与至少一个目标电机电连接；所述控制方法应用于所述微控制单元；

所述控制方法包括：

根据接收到的针对所述目标电机的控制信号，获取与所述控制信号对应的数据结构体，所述数据结构体包括若干用以控制所述目标电机的运行参数；

根据所述数据结构体内包含的运行参数，对电机控制代码中的对应变量进行赋值；

根据赋值后的所述电机控制代码，生成对应的驱动指令；

将所述驱动指令向所述电机驱动单元进行发送，以使所述电机驱动单元根据所述驱动指令控制所述目标电机进行动作。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电机驱动系统的控制装置，所述电机驱动系统包括电连接的微控制单元以及电机驱动单元，所述电机驱动单元与至少一个目标电机电连接；所述控制装置应用于所述微控制单元；

所述控制装置包括：

获取模块，用于根据接收到的针对所述目标电机的控制信号，获取与所述控制信号对应的数据结构体，所述数据结构体包括若干用以控制所述目标电机的运行参数；

赋值模块，用于根据所述数据结构体内包含的运行参数，对电机控制代码中的对应变量进行赋值；

生成模块，用于根据赋值后的所述电机控制代码，生成对应的驱动指令；

处理模块，用于将所述驱动指令向所述电机驱动单元进行发送，以使所述电机驱动单元根据所述驱动指令控制所述目标电机进行动作。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的电机驱动系统的控制方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的电机驱动系统的控制方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中提供的电机驱动系统的控制方法。

在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，通过根据接收到的针对目标电机的控制信号，获取与控制信号对应的数据结构体，该数据结构体包括若干用以控制目标电机的运行参数，根据该数据结构体内包含的运行参数，对电机控制代码中的对应变量进行赋值，并根据赋值后的所述电机控制代码生成对应的驱动指令，以使电机驱动单元根据该驱动指令控制目标电机进行动作。由此，通过将电机运行过程中所需要的运行参数进行抽象，得到对应的数据结构体，电机控制代码中并未写入固定运行参数，而是在接收到不同控制信号后可以获取对应的数据结构体，并根据数据结构体内包含的运行参数对电机控制代码进行赋值以实现对电机的控制，保证了电机控制代码的通用性，从而可以适应使用场景的多样性。并且，在修改运行参数时，只需要修改对应数据结构体内的运行参数即可，无需遍历电机控制代码，提高了修改效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示出了根据本申请的一个实施例的电机驱动系统的控制方法的流程示意图；

图2示出了根据本申请的一个实施例的电机驱动系统的控制装置的框图；

图3示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

图1示出了根据本申请的一个实施例的电机驱动系统的控制方法的流程示意图。其中，该电机驱动系统包括电连接的微控制单元以及电机驱动单元，该电机驱动单元与至少一个目标电机电连接，电机驱动单元具有电机驱动电路，可以根据指令控制电机进行动作，例如正转、反转及刹车等功能。

该控制方法可以应用于微控制单元((Micro controller Unit，MCU)，该微控制单元可以是现有的MCU芯片，对此不作特殊限定。

请参考图1，该控制方法至少包括步骤S110至步骤S140，详细介绍如下：

在步骤S110中，根据接收到的针对目标电机的控制信号，获取与所述控制信号对应的数据结构体，所述数据结构体包括若干用以控制所述目标电机的运行参数。

在该实施例中，微控制单元可以接收外部输入的控制信号，该控制信号可以通过上位机、遥控器、终端设备等进行发送。其中，该终端设备可以包括但不限于智能手机、平板电脑、便携式电脑以及台式电脑中的一种或多种。

在其他实施例中，电机驱动系统还可以包括输入设备，例如键盘、鼠标或者触控屏幕等。该输入设备与微控制单元电连接，用户可以通过该输入设备直接向微控制单元发送控制信号。

当微控制单元接收到针对目标电机的控制信号后，其可以获取与该控制信号对应的数据结构体，该数据结构体包括若干用以控制目标电机的运行参数。应该理解的，结构体可以是由一系列具有相同类型或不同类型的数据构成的数据集合。在一示例中，本领域技术人员可以根据不同使用场景、不同电机和/或不同任务类型预先确定对应的运行参数并将其进行整合以得到对应的数据结构体。需要说明的，不同数据结构体内的运行参数可以相同也可以不同，对此不作特殊限定。

微控制单元可以根据所接收到的控制信号，查询并获取与该控制信号对应的数据结构体。在一示例中，该控制信号中可以包括目标电机的标识信息以及任务类型，微控制单元可以根据控制信号中包含的目标电机的标识信息以及任务类型，查询并获取与该标识信息和任务类型相对应的数据结构体，以获取对应的运行参数。

在本申请的一个实施例中，该运行参数可以包括但不限于电机转动方向、最大运行步数、最长运行时间、启动转速、最高转速、最大运行台阶数、各个台阶对应的转速、各个台阶对应的运行时间、第一时间间隔以及第二时间间隔中的至少一个。其中，台阶与转速相对应，即一个台阶对应一个转速，应该理解的，台阶越多，表示转速的分档越多，越接近平滑递增的模式。第一时间间隔用以台阶运行的时间判断，第二时间间隔用以转速运行的时间判断。

在步骤S120中，根据所述数据结构体内包含的运行参数，对电机控制代码中的对应变量进行赋值。

在该实施例中，微控制单元在获取数据结构体后，可以获取电机控制代码，该电机控制代码中可以预留运行参数填充位，以使微控制单元可以根据数据结构体内包含的运行参数对电机控制代码中的对应变量进行赋值，以得到赋值后的电机控制代码。应该理解的，赋值后的电机控制代码即为完整的控制代码。同一电机控制代码可以适配不同的使用场景，提高了电机控制代码的通用性。

在步骤S130中，根据赋值后的所述电机控制代码，生成对应的驱动指令。

在该实施例中，微控制单元可以运行赋值后的电机控制代码以生成对应的驱动指令，例如电压高低信号等。

在步骤S140中，将所述驱动指令向所述电机驱动单元发送，以使所述电机驱动单元根据所述驱动指令控制所述目标电机进行动作。

在该实施例中，微控制单元可以将生成的驱动指令向电机驱动单元发送，电机驱动单元在接收到该驱动指令后即可根据该驱动指令对应控制目标电机进行动作。

由此，在图1所示的实施例中，通过根据接收到的针对目标电机的控制信号，获取与控制信号对应的数据结构体，该数据结构体包括若干用以控制目标电机的运行参数，根据该数据结构体内包含的运行参数，对电机控制代码中的对应变量进行赋值，并根据赋值后的所述电机控制代码生成对应的驱动指令，以使电机驱动单元根据该驱动指令控制目标电机进行动作。由此，通过将电机运行过程中所需要的运行参数进行抽象，得到对应的数据结构体，电机控制代码中并未写入固定运行参数，而是在接收到不同控制信号后可以获取对应的数据结构体，并根据数据结构体内包含的运行参数对电机控制代码进行赋值以实现对电机的控制，保证了电机控制代码的通用性，从而可以适应使用场景的多样性。并且，在修改运行参数时，只需要修改对应数据结构体内的运行参数即可，无需遍历电机控制代码，提高了修改效率。

在本申请的一个实施例中，获取与所述控制信号对应的数据结构体，包括：

获取预先配置的与所述控制信号对应的数据结构体；

或

显示运行参数的输入界面，所述输入界面包括至少一个运行参数输入选项；

将至少一个所述运行参数输入选项接收到的运行参数进行整合并以结构体的形式进行存储。

在一实施例中，本领域技术人员可以预先配置与不同控制信号对应的数据结构体并进行存储。微控制单元在接收到控制信号后，可以直接查询并获取与该控制信号对应的数据结构体，从而可以提高数据结构体的获取效率。

在另一实施例中，当微控制单元接收到控制信号后，可以在配置的显示界面(例如显示屏)中显示运行参数的输入界面，该输入界面包括至少一个运行参数输入选项，用户可以在各个输入选项中进行编辑，以确定对应的运行参数。微控制单元可以将各输入选项接收到的运行参数进行整合并以结构体的形式进行存储，从而得到与该控制信号对应的数据结构体。由此，用户可以根据实际实现需要，确定对应的运行参数，满足了电机控制的自定义编辑，提升了用户体验。

在本申请的一个实施例中，在根据所述数据结构体内包含的运行参数，对电机控制代码中的对应变量进行赋值之前，所述控制方法还包括：

对所述数据结构体内包含的运行参数进行合法性验证，若任一所述运行参数未通过所述合法性验证，则采用与未通过所述合法性验证的运行参数相同类型的默认参数对其进行替换。

在该实施例中，在获取到数据结构体后，微控制单元可以对数据结构体内包含的运行参数进行合法性验证，从而确定每一运行参数是否合理，若所有运行参数都通过了合法性验证，则微控制单元可以根据数据结构体内的运行参数对电机控制代码的对应变量进行赋值。

若某一运行参数未通过合法性验证，则微控制单元可以采用与未通过合法性验证的运行参数相同类型的默认参数对其进行替换，以用替换后运行参数进行后续赋值。本领域技术人员可以预先设定每一类型运行参数对应的默认参数，以备后续进行替换。

在一实施例中，本领域技术人员可以预先设定每一类型运行参数对应的数值范围，在进行合法性验证时，可以将各类型的运行参数与该类型运行参数对应的数值范围进行比较，若数据结构体内的运行参数处于该数值范围内即可确定其通过了合法性验证，若未处于该数值范围内，则确定该运行参数未通过合法性验证。

由此，可以保证运行参数的合理性，避免因为不合理的运行参数设定，导致设备损坏。

在本申请的一个实施例中，所述电机驱动系统还包括计时单元，所述计时单元与所述微控制单元电连接，所述计时单元用以在所述目标电机运行时进行时间计时，并将所述时间计时向所述微控制单元进行发送；

所述控制方法还包括：

根据接收到的所述时间计时，确定所述目标电机在运行时是否达到最长运行时间、第一时间间隔和/或第二时间间隔。

在该实施例中，电机驱动系统还包括计时单元，该计时单元可以用于时间计时，并将时间计时结果向微控制单元进行发送。微控制单元则可以根据计时时间，确定目标电机在运行时是否达到最长运行时间、第一时间间隔和/或第二时间间隔，从而保证目标电机的正常运行。

在本申请的一个实施例中，所述电机驱动系统还包括电流监测单元，所述电流监测单元与所述微控制单元电连接，所述电流监测单元用以获取所述目标电机在运行时的电流值；

所述控制方法还包括：

接收所述目标电机在运行时的电流值；

根据所述目标电机在运行时的电流值的变化情况，确定所述目标电机是否运行正常。

在该实施例中，电机驱动系统还包括电流监测单元，其可以用于获取目标电机在运行时的电流值。应该理解的，正常运行的电机，其对应的电流值应该相对稳定。由此，微控制单元可以根据目标电机在运行时的电流值的变化情况，从而确定目标电机是否运行正常，进而确定是否需要继续工作或者停止工作，以防止目标电机损坏。

在一实施例中，根据所述目标电机在运行时的电流值的变化情况，确定所述目标电机是否运行正常，包括：

根据所述目标电机在运行时的电流值，确定对应的电流最大值和电流最小值；

确定所述电流最大值和所述电流最小值之间的差值，若所述差值小于或等于预定阈值，则确定所述目标电机运行正常，若所述差值大于预定阈值，则确定所述目标电机运行异常。

在该实施例中，微控制单元可以根据目标电机在运行时的电流值，实时确定对应的电流最大值和电流最小值，并确定二者之间的差值，应该理解的，该差值可以用以表征电流值的波动程度。接着，将该差值与预先设定的预定阈值进行比较，若差值大于预定阈值，则表示电流值波动较大，目标电机运行异常，反之，则表示电流值相对稳定，目标电机运行正常，从而可以快速确定目标电机的运行情况，以保证目标电机运行的安全性。

在其他实施例中，也可以通过其他现有的方式确定目标电机的电流值的波动情况，例如计算电流值方差等，本申请对此不作特殊限定。

在本申请的一个实施例中，所述电机驱动系统还包括位置状态检测单元，所述位置状态检测单元与所述微控制单元电连接，所述位置状态检测单元用以检测所述目标电机是否运动到位并生成对应的状态检测结果；

所述控制方法还包括：

接收所述状态检测结果；

若所述状态检测结果为未到位，则生成对应的调整指令，并将所述调整指令向所述电机驱动单元进行发送，以使所述电机驱动单元根据所述调整指令控制所述目标电机运动到位。

在该实施例中，电机驱动系统还包括位置状态检测单元，该位置状态检测单元用以检测目标电机是否运动到位，并生成对应的状态检测结果。微控制单元可以根据该状态检测结果，若目标电机未运动到位，则微控制单元可以生成对应的调整指令，以电机驱动单元根据该调整指令控制目标电机运动到位。若目标电机已运动到位，则忽略。由此可以保证目标电机运行的有效性。

以目标电机应用于锁具为例，锁舌受目标电机驱动而动作，位置状态检测单元可以检测锁舌是否到位，以生成对应的状态检测结果，若锁舌未到位，则微控制单元可以生成对应的调整指令，以进一步驱动目标电机以使锁舌运动到位。

以下介绍本申请的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的电机驱动系统的控制方法。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的电机驱动系统的控制方法的实施例。

图2示出了根据本申请的一个实施例的电机驱动系统的控制装置的框图。所述电机驱动系统包括电连接的微控制单元以及电机驱动单元，所述电机驱动单元与至少一个目标电机电连接；所述控制装置应用于所述微控制单元；

参照图2所示，根据本申请的一个实施例的控制装置，包括：

获取模块，用于根据接收到的针对所述目标电机的控制信号，获取与所述控制信号对应的数据结构体，所述数据结构体包括若干用以控制所述目标电机的运行参数；

赋值模块，用于根据所述数据结构体内包含的运行参数，对电机控制代码中的对应变量进行赋值；

生成模块，用于根据赋值后的所述电机控制代码，生成对应的驱动指令；

处理模块，用于将所述驱动指令向所述电机驱动单元进行发送，以使所述电机驱动单元根据所述驱动指令控制所述目标电机进行动作。

在本申请的一个实施例中，获取模块用于：获取预先配置的与所述控制信号对应的数据结构体；或显示运行参数的输入界面，所述输入界面包括至少一个运行参数输入选项；将至少一个所述运行参数输入选项接收到的运行参数进行整合并以结构体的形式进行存储。

在本申请的一个实施例中，在根据所述数据结构体内包含的运行参数，对电机控制代码中的对应变量进行赋值之前，赋值模块还用于：对所述数据结构体内包含的运行参数进行合法性验证，若任一所述运行参数未通过所述合法性验证，则采用与未通过所述合法性验证的运行参数相同类型的默认参数对其进行替换。

在本申请的一个实施例中，所述运行参数包括电机转动方向、最大运行步数、最长运行时间、启动转速、最高转速、最大运行台阶数、各个台阶对应的转速、各个台阶对应的运行时间、第一时间间隔以及第二时间间隔中的至少一个，所述第一时间间隔用于台阶运行的时间判断，所述第二时间间隔用于转速运行的时间判断。

在本申请的一个实施例中，所述电机驱动系统还包括计时单元，所述计时单元与所述微控制单元电连接，所述计时单元用以在所述目标电机运行时进行时间计时，并将所述时间计时向所述微控制单元进行发送；处理模块还用于：根据接收到的所述时间计时，确定所述目标电机在运行时是否达到最长运行时间、第一时间间隔和/或第二时间间隔。

在本申请的一个实施例中，所述电机驱动系统还包括电流监测单元，所述电流监测单元与所述微控制单元电连接，所述电流监测单元用以获取所述目标电机在运行时的电流值；处理模块还用于：接收所述目标电机在运行时的电流值；根据所述目标电机在运行时的电流值的变化情况，确定所述目标电机是否运行正常。

在本申请的一个实施例中，处理模块用于：根据所述目标电机在运行时的电流值，确定对应的电流最大值和电流最小值；确定所述电流最大值和所述电流最小值之间的差值，若所述差值小于或等于预定阈值，则确定所述目标电机运行正常，若所述差值大于预定阈值，则确定所述目标电机运行异常。

在本申请的一个实施例中，所述电机驱动系统还包括位置状态检测单元，所述位置状态检测单元与所述微控制单元电连接，所述位置状态检测单元用以检测所述目标电机是否运动到位并生成对应的状态检测结果；处理模块还用于：接收所述状态检测结果；若所述状态检测结果为未到位，则生成对应的调整指令，并将所述调整指令向所述电机驱动单元进行发送，以使所述电机驱动单元根据所述调整指令控制所述目标电机运动到位。

图3示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

需要说明的是，图3示出的电子设备的计算机系统仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，计算机系统包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)301，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)302中的程序或者从储存部分308加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)303中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 303中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 301、ROM 302以及RAM 303通过总线304彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口305也连接至总线304。

以下部件连接至I/O接口305：包括键盘、鼠标等的输入部分306；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分307；包括硬盘等的储存部分308；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分309。通信部分309经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器310也根据需要连接至I/O接口305。可拆卸介质311，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器310上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分308。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分309从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质311被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)301执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现上述实施例中所述的方法。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种电机驱动系统的控制方法，其特征在于，所述电机驱动系统包括电连接的微控制单元以及电机驱动单元，所述电机驱动单元与至少一个目标电机电连接；所述控制方法应用于所述微控制单元；

所述控制方法包括：

根据接收到的针对所述目标电机的控制信号，获取与所述控制信号对应的数据结构体，所述数据结构体包括若干用以控制所述目标电机的运行参数；

根据所述数据结构体内包含的运行参数，对电机控制代码中的对应变量进行赋值；

根据赋值后的所述电机控制代码，生成对应的驱动指令；

将所述驱动指令向所述电机驱动单元进行发送，以使所述电机驱动单元根据所述驱动指令控制所述目标电机进行动作。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取与所述控制信号对应的数据结构体，包括：

获取预先配置的与所述控制信号对应的数据结构体；

或

显示运行参数的输入界面，所述输入界面包括至少一个运行参数输入选项；

将至少一个所述运行参数输入选项接收到的运行参数进行整合并以结构体的形式进行存储。

3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，在根据所述数据结构体内包含的运行参数，对电机控制代码中的对应变量进行赋值之前，所述控制方法还包括：

对所述数据结构体内包含的运行参数进行合法性验证，若任一所述运行参数未通过所述合法性验证，则采用与未通过所述合法性验证的运行参数相同类型的默认参数对其进行替换。

4.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述运行参数包括电机转动方向、最大运行步数、最长运行时间、启动转速、最高转速、最大运行台阶数、各个台阶对应的转速、各个台阶对应的运行时间、第一时间间隔以及第二时间间隔中的至少一个，所述第一时间间隔用于台阶运行的时间判断，所述第二时间间隔用于转速运行的时间判断。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述电机驱动系统还包括计时单元，所述计时单元与所述微控制单元电连接，所述计时单元用以在所述目标电机运行时进行时间计时，并将所述时间计时向所述微控制单元进行发送；

所述控制方法还包括：

根据接收到的所述时间计时，确定所述目标电机在运行时是否达到最长运行时间、第一时间间隔和/或第二时间间隔。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述电机驱动系统还包括电流监测单元，所述电流监测单元与所述微控制单元电连接，所述电流监测单元用以获取所述目标电机在运行时的电流值；

所述控制方法还包括：

接收所述目标电机在运行时的电流值；

根据所述目标电机在运行时的电流值的变化情况，确定所述目标电机是否运行正常。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，根据所述目标电机在运行时的电流值的变化情况，确定所述目标电机是否运行正常，包括：

根据所述目标电机在运行时的电流值，确定对应的电流最大值和电流最小值；

确定所述电流最大值和所述电流最小值之间的差值，若所述差值小于或等于预定阈值，则确定所述目标电机运行正常，若所述差值大于预定阈值，则确定所述目标电机运行异常。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述电机驱动系统还包括位置状态检测单元，所述位置状态检测单元与所述微控制单元电连接，所述位置状态检测单元用以检测所述目标电机是否运动到位并生成对应的状态检测结果；

所述控制方法还包括：

接收所述状态检测结果；

若所述状态检测结果为未到位，则生成对应的调整指令，并将所述调整指令向所述电机驱动单元进行发送，以使所述电机驱动单元根据所述调整指令控制所述目标电机运动到位。

9.一种电机驱动系统的控制装置，其特征在于，所述电机驱动系统包括电连接的微控制单元以及电机驱动单元，所述电机驱动单元与至少一个目标电机电连接；所述控制装置应用于所述微控制单元；

所述控制装置包括：

获取模块，用于根据接收到的针对所述目标电机的控制信号，获取与所述控制信号对应的数据结构体，所述数据结构体包括若干用以控制所述目标电机的运行参数；

赋值模块，用于根据所述数据结构体内包含的运行参数，对电机控制代码中的对应变量进行赋值；

生成模块，用于根据赋值后的所述电机控制代码，生成对应的驱动指令；

处理模块，用于将所述驱动指令向所述电机驱动单元进行发送，以使所述电机驱动单元根据所述驱动指令控制所述目标电机进行动作。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至8中任一项所述的电机驱动系统的控制方法。