CN116859418B - 基于中继平台监测的卫星导航欺骗干扰检测方法 - Google Patents

基于中继平台监测的卫星导航欺骗干扰检测方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种基于中继平台监测的卫星导航欺骗干扰检测方法，包括：中继平台和飞行载体的卫星导航系统工作正常并输出定位、授时信息；飞行载体开始按照约定的时序发送包含有位置和时间的回传信息；中继平台根据约定的协议和时序测量回传信号传输时延；中继平台根据回传信号中解析的飞行载体位置和约定的时序，计算回传信号的预测传输时延；通过预测传输时延与测量传输时延的比较，检测飞行载体是否受到欺骗干扰。本发明可辅助飞行载体卫星导航接收机的欺骗干扰检测工作，通过直接接收飞行载体回传信号，并由使用军用抗欺骗卫星导航的中继平台监测飞行载体所发射回传信号传输时延，实现对飞行载体是否受到卫星导航欺骗干扰的检测。

Description

基于中继平台监测的卫星导航欺骗干扰检测方法
技术领域
本发明涉及卫星导航抗欺骗领域，具体地，涉及一种基于中继平台监测的卫星导航欺骗干扰检测方法。
背景技术
卫星导航系统因其高效、低成本的定位、导航、授时能力，被广泛应用于军用和民用航空领域，各类航空飞行器通过军用或民用卫星导航接收机为提供高精度的位置、速度和时间信息。其中，军用卫星导航接收机接收经过加密的卫星导航信号，而民用导航接收机则只能接收信号体制和结构公开的民用信号。
卫星导航欺骗干扰是指发射与导航卫星相同或相似、功率更强一些的信号，卫星导航系统用户的接收终端可能把这种信号误认为是由真实导航卫星发来的，而对其进行捕获与跟踪，导致卫星导航接收终端产生错误的信息或者无信息输出。民用接收机由于所接收民用信号的体制和结构公开，因此容易受到欺骗干扰攻击。
中继技术，是在基站与移动台之间增加一个或多个中继平台，负责对无线信号进行一次或者多次的转发后，使移动台与基站之间实现信号传输。中继平台可以是固定平台，也可以时移动平台。
现有卫星导航欺骗干扰检测技术主要是被干扰接收机本身通过各种措施和算法实现对欺骗干扰的检测。本发明提出一种方法，针对需要移动中继平台实现与基站间信息回传，并且由于自身条件限制必须使用民用信号的飞行载体，利用直接接收飞行载体回传信号，并使用军用信号导航的中继平台监测飞行载体所发射回传信号的时延，实现对飞行载体是否受到卫星导航欺骗干扰的检测。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种基于中继平台监测的卫星导航欺骗干扰检测方法。
根据本发明提供的一种基于中继平台监测的卫星导航欺骗干扰检测方法，包括如下步骤：
回传信息发送步骤：飞行载体按照约定的时序发送包含有位置和时间的回传信号至中继平台；
回传信号传输时延测量步骤：中继平台根据约定的时序和协议测量回传信号传输时延；
计算步骤：中继平台根据回传信号中解析的飞行载体位置和约定的时序，计算回传信号的预测传输时延；
比较判断步骤：比较预测传输时延与测量传输时延，判断飞行载体是否受到欺骗干扰。
优选地，所述中继平台和飞行载体的卫星导航系统工作正常并能够输出定位、授时信息。
优选地，中继平台和飞行载体的卫星导航系统工作正常后，将分别输出载体的位置、速度以及定时秒脉冲，其中：
以地心地固坐标系下的坐标表示协调世界时时间t时刻中继平台位置为[xa(t),ya(t),za(t)]，飞行载体位置为[xb(t),yb(t),zb(t)]；
以地心地固坐标系下的坐标表示协调世界时时间t时刻中继平台速度为[vxa(t),vya(t),vza(t)]，飞行载体速度为[vxb(t),vyb(t),vzb(t)]；
中继平台和飞行载体接收机分别输出1PPS，所述1PPS前沿相对从卫星导航信号中解算的UTC整秒时刻存在时延，该时延为卫星导航接收机处理时延：设中继平台时延为τa，飞行载体时延为τb，两者时延差为Δτ＝τb-τa，其中Δτ可通过事先标定两者接收机输出1PPS前沿差值得到。
优选地，回传信息发送步骤中，飞行载体通过中继平台回传数据时，约定其在机上1PPS驱动的每个UTC整秒时刻开始传输卫星导航解算给出的UTC整秒时间Tb的第一个比特，并在传输完UTC整秒时间后，将该整秒时刻的定位结果[xb(Tb),yb(Tb),zb(Tb)]和速度[vxb(Tb),vyb(Tb),vzb(Tb)]进行回传。
优选地，回传信号传输时延测量步骤中，中继平台接收到飞行载体的回传信号后，根据解析出飞行载体发送的UTC整秒时间和相应定位结果，并测量得到回传信号中UTC整秒时间第一个比特前沿在中继平台中的UTC时刻Ta；
同时，设定中继平台解析回传信号的处理时延为τap，飞行载体发送回传信号的处理时延为τbp，令T＝Ta-floor(Ta)，可以得到测量的回传信号传输时延τd为：
其中，τap和τbp均可通过事先测量标定获得。
优选地，计算步骤中，
接收到回传信号时中继平台在UTC时刻Tr＝Ta-τap时的位置为
[xa(Tr),ya(Tr),za(Tr)]≈[xa(Ta),ya(Ta),za(Ta)]-τap[vxa(Ta),vya(Ta),vza(Ta)]；
回传信号中Tb的第一个比特前沿在天线发射时刻Tt＝Tb+τbp飞行载体的位置为
[xb(Tt),yb(Tt),zb(Tt)]≈[xb(Tb),yb(Tb),zb(Tb)]+τbp[vxb(Tb),vyb(Tb),vzb(Tb)]；
回传信号的预测时延τdy为
优选地，比较判断步骤中，设定预测传输时延与测量传输时延的差值ε＝|τdy-τd|，当ε>α[(ea+eb)/c+v]时，认为检测到飞行载体受到了欺骗干扰，否则，则认为飞行载体未受到欺骗干扰；
其中：其中ea为中继平台的卫星导航定位误差均方根值，eb为飞行载体的卫星导航定位误差均方根值；v为包含了各项延时标定误差的延时测量误差均方根值，c为光速常量，α为保护系数。
优选地，α保护系数选用大于2的数值。
优选地，所述中继平台使用军用抗欺骗卫星导航的中继平台。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
1、本发明通过直接接收飞行载体回传信号，并由使用军用抗欺骗卫星导航的中继平台监测飞行载体所发射回传信号传输时延，利用该传输时延具有可预测性的特点，实现对飞行载体是否受到卫星导航欺骗干扰的检测。
2、本发明通过中继平台对飞行载体进行欺骗干扰检测，不同于其他欺骗干扰检测算法，本发明不需要由飞行载体自身进行欺骗干扰检测，而是由中继平台通过比较回传信号预测时延与测量时延的一致性进行欺骗干扰检测，能够降低对飞行载体使用接收机复杂度的要求，并可由一个中继平台实现对多个飞行载体欺骗干扰的检测。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为一种基于中继平台监测的卫星导航欺骗干扰检测方法流程图。
图2为本发明应用场景示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
如图1和图2所示，根据本发明提出的基于中继平台监测的卫星导航欺骗干扰检测方法，针对飞行载体使用民用卫星导航信号的易受欺骗干扰问题，通过直接接收飞行载体回传信号，并使用军用抗欺骗卫星导航的中继平台监测飞行载体所发射回传信号传输时延，实现对飞行载体是否受到卫星导航欺骗干扰的检测。本发明具体步骤如下：
步骤1：中继平台和飞行载体的卫星导航系统工作正常并输出定位、授时信息；
中继平台和飞行载体的卫星导航系统工作正常后，将分别输出载体的位置和定时秒脉冲(One Pulse Per Second，1PPS)，依次设定：
1、位置信息：以地心地固(Earth-Centered,Earth-Fixed，ECEF)坐标系下的坐标表示协调世界时(Universal Time Coordinated，UTC)时间t时刻中继平台位置为[xa(t),ya(t),za(t)]，飞行载体为[xb(t),yb(t),zb(t)]。相应位置值可由接收机解算得到；
2、速度信息：以ECEF坐标系下的坐标表示UTC时间t时刻中继平台速度为[vxa(t),vya(t),vza(t)]，飞行载体为[vxb(t),vyb(t),vzb(t)]。相应速度值可由接收机解算得到；
3、中继平台和飞行载体接收机分别输出1PPS，该1PPS前沿相对从卫星导航信号中解算的UTC整秒时刻存在时延，该时延为卫星导航接收机处理时延：设中继平台时延为τa，飞行载体为τb，两者时延差为Δτ＝τb-τa。Δτ可通过事先标定两者接收机输出1PPS前沿差值得到；
步骤2：飞行载体开始按照约定的时序发送包含有位置和时间的回传信息；
飞行载体通过中继平台回传数据时，约定其在机上1PPS驱动的每个UTC整秒时刻开始传输卫星导航解算给出的UTC整秒时间Tb的第一个比特，并在传输完UTC整秒时间后，将该整秒时刻的定位和速度结果[xb(Tb),yb(Tb),zb(Tb)]、[vxb(Tb),vyb(Tb),vzb(Tb)]进行回传。
步骤3：中继平台根据约定的协议和时序测量回传信号传输时延；
中继平台接收到飞行载体的回传信号后，根据解析出飞行载体发送的UTC整秒时间和相应定位结果，并测量得到回传信号中UTC整秒时间第一个比特前沿在中继平台中的UTC时刻Ta。
同时，设定中继平台解析回传信号的处理时延为τap，飞行载体发送回传信号的处理时延为τbp，令T＝Ta-floor(Ta)，(floor(Ta)为下取整运算，如floor(3.8)＝3)；可以得到测量的回传信号传输时延τd为：
其中，τap和τbp均可通过事先测量标定获得。
步骤4：中继平台根据回传信号中解析的飞行载体位置和约定的时序，计算回传信号的预测传输时延；
1.接收到回传信号时中继平台在UTC时刻Tr＝Ta-τap时的位置为[xa(Tr),ya(Tr),za(Tr)]≈[xa(Ta),ya(Ta),za(Ta)]-τap[vxa(Ta),vya(Ta),vza(Ta)]。
2.回传信号中Tb的第一个比特发射时飞行载体在Tt＝Tb+τbp时刻的位置为[xb(Tt),yb(Tt),zb(Tt)]≈[xb(Tb),yb(Tb),zb(Tb)]+τbp[vxb(Tb),vyb(Tb),vzb(Tb)]，Tt为回传信号中表示Tb的第一个数据比特的前沿在发射天线被发射的时刻。
3.回传信号的预测时延τdy为
步骤5：通过预测传输时延与测量传输时延的比较，检测飞行载体是否受到欺骗干扰。
设定ε＝|τdy-τd|，当ε>α[(ea+eb)/c+v]时，认为检测到飞行载体受到了欺骗干扰，否则认为未受到欺骗干扰。
其中ea为中继平台的卫星导航定位误差均方根值，eb为飞行载体的卫星导航定位误差均方根值，能够在事先标定了精确位置的条件下测量获得。v为包含了各项延时标定误差的延时测量误差均方根值，能够通过事先标定传输距离的测试环境测量获得。c为光速常量，α为保护系数。
α保护系数通常选择大于2的数值。
鉴于需要移动中继平台实现与基站间信息回传，并且由于自身条件限制必须使用民用信号的飞行载体，本文提出一种方法，通过直接接收飞行载体回传信号，并使用军用抗欺骗卫星导航的中继平台监测飞行载体所发射回传信号传输时延，实现对飞行载体是否受到卫星导航欺骗干扰的检测。
本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同功能。所以，本发明提供的系统及其各项装置、模块、单元可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置、模块、单元也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的装置、模块、单元视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (9)

1.一种基于中继平台监测的卫星导航欺骗干扰检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
回传信息发送步骤：飞行载体按照约定的时序发送包含有位置和时间的回传信号至中继平台；
回传信号传输时延测量步骤：中继平台根据约定的时序和协议测量回传信号传输时延；
计算步骤：中继平台根据回传信号中解析的飞行载体位置和约定的时序，计算回传信号的预测传输时延；
比较判断步骤：比较预测传输时延与测量传输时延，判断飞行载体是否受到欺骗干扰。
2.根据权利要求1所述的基于中继平台监测的卫星导航欺骗干扰检测方法，其特征在于，所述中继平台和飞行载体的卫星导航系统工作正常并能够输出定位、授时信息。
3.根据权利要求2所述的基于中继平台监测的卫星导航欺骗干扰检测方法，其特征在于，中继平台和飞行载体的卫星导航系统工作正常后，将分别输出载体的位置、速度以及定时秒脉冲，其中：
以地心地固坐标系下的坐标表示协调世界时时间t时刻中继平台位置为[xa(t),ya(t),za(t)]，飞行载体位置为[xb(t),yb(t),zb(t)]；
以地心地固坐标系下的坐标表示协调世界时时间t时刻中继平台速度为[vxa(t),vya(t),vza(t)]，飞行载体速度为[vxb(t),vyb(t),vzb(t)]；
中继平台和飞行载体接收机分别输出1PPS，所述1PPS前沿相对从卫星导航信号中解算的UTC整秒时刻存在时延，该时延为卫星导航接收机处理时延：设中继平台时延为τa，飞行载体时延为τb，两者时延差为Δτ＝τb-τa，其中Δτ可通过事先标定两者接收机输出1PPS前沿差值得到。
4.根据权利要求3所述的基于中继平台监测的卫星导航欺骗干扰检测方法，其特征在于，回传信息发送步骤中，飞行载体通过中继平台回传数据时，约定其在机上1PPS驱动的每个UTC整秒时刻开始传输卫星导航解算给出的UTC整秒时间Tb的第一个比特，并在传输完UTC整秒时间后，将该整秒时刻的定位结果[xb(Tb),yb(Tb),zb(Tb)]和速度[vxb(Tb),vyb(Tb),vzb(Tb)]进行回传。
5.根据权利要求4所述的基于中继平台监测的卫星导航欺骗干扰检测方法，其特征在于，回传信号传输时延测量步骤中，中继平台接收到飞行载体的回传信号后，根据解析出飞行载体发送的UTC整秒时间和相应定位结果，并测量得到回传信号中UTC整秒时间第一个比特前沿在中继平台中的UTC时刻Ta；
同时，设定中继平台解析回传信号的处理时延为τap，飞行载体发送回传信号的处理时延为τbp，令T＝Ta-floor(Ta)，floor(Ta)为下取整运算，可以得到测量的回传信号传输时延τd为：
其中，τap和τbp均可通过事先测量标定获得。
6.根据权利要求5所述的基于中继平台监测的卫星导航欺骗干扰检测方法，其特征在于，计算步骤中，
接收到回传信号时中继平台在UTC时刻Tr＝Ta-τap时的位置为[xa(Tr),ya(Tr),za(Tr)]≈[xa(Ta),ya(Ta),za(Ta)]-τap[vxa(Ta),vya(Ta),vza(Ta)]；
回传信号中Tb的第一个比特前沿在天线发射时刻Tt＝Tb+τbp飞行载体的位置为[xb(Tt),yb(Tt),zb(Tt)]≈[xb(Tb),yb(Tb),zb(Tb)]+τbp[vxb(Tb),vyb(Tb),vzb(Tb)]；
回传信号的预测时延τdy为
7.根据权利要求6所述的基于中继平台监测的卫星导航欺骗干扰检测方法，其特征在于，比较判断步骤中，设定预测传输时延与测量传输时延的差值ε＝|τdy-τd|，当ε>α[(ea+eb)/c+v]时，认为检测到飞行载体受到了欺骗干扰，否则，则认为飞行载体未受到欺骗干扰；
其中：其中ea为中继平台的卫星导航定位误差均方根值，eb为飞行载体的卫星导航定位误差均方根值；v为包含了各项延时标定误差的延时测量误差均方根值，c为光速常量，α为保护系数。
8.根据权利要求7所述的基于中继平台监测的卫星导航欺骗干扰检测方法，其特征在于，α保护系数选用大于2的数值。
9.根据权利要求1所述的基于中继平台监测的卫星导航欺骗干扰检测方法，其特征在于，所述中继平台使用军用抗欺骗卫星导航的中继平台。
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