CN116859380A - 目标航迹的测量方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种目标航迹的测量方法、装置、电子设备及存储介质，该方法将目标数据分成两个数据集，并根据尺寸进行分类。然后，对这两个数据集进行距离‑高度线性拟合，计算出分类门限。从航迹建立时开始，每次航迹关联成功时计算纵向尺寸并保存高度测量值。若目标航迹确认成功，统计高度测量值大于分类门限的数据个数，并判断其与预设的航迹确认门限的比值。同时，统计连续纵向尺寸小于等于历史最大的纵向尺寸的次数，并与预设阈值进行比较。当次数达到预设阈值时，判定目标完全进入雷达视场，并重新统计目标航迹关联成功的次数以判断目标航迹确认是否成功。本申请有效区分不同尺寸的目标，并提高了目标航迹关联和确认的准确性。

Description

目标航迹的测量方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及雷达技术领域，尤其涉及一种目标航迹的测量方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
目标航迹是雷达系统探测到的目标的运动轨迹，通过分析和处理目标航迹可以确定目标的类型、数量、运动方向和速度等信息。它在军事和民用领域中有广泛的应用，如目标识别、打击、指挥控制、飞行管制、海上交通管理和气象预报等。此外，研究目标航迹还有助于改进雷达系统的性能，提高探测能力、精度以及实用性和安全性。
在高速场景中，毫米波雷达存在一些技术问题。首先，由于雷达安装位置较高且存在盲区，当车辆完全进入雷达视场时，反射信号会在车辆的近端形成稳定的反射。也就是说，当车辆远离雷达时，稳定反射点位于车尾平面；而当车辆靠近雷达时，稳定反射点位于车首平面。其次，对于长尺寸的大型车辆来说，在从雷达后方进入视场的过程中，测量点的变化趋势可能与其真实速度不匹配，导致速度估计错误。这样的精度误差会随着时间推移而增大，最终导致跟踪失败。
发明内容
本申请提供一种目标航迹的测量方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决相关技术中长尺寸的车辆目标在航迹起始后由于速度估计错误而导致跟踪失败的问题。
第一方面，本申请提供一种目标航迹的测量方法，所述方法包括：
采集实际场景的目标数据，并将所述目标数据分为表示第一目标的第一数据集和表示第二目标的第二数据集，所述第一目标的尺寸小于所述第二目标的尺寸；
分别将所述第一数据集和所述第二数据集进行距离-高度线性拟合，并计算出用于区分所述第一目标和所述第二目标的分类门限；
从航迹建立时刻开始，每次航迹关联成功时计算其纵向尺寸并保存其高度测量值；
若目标航迹确认成功，则统计其高度测量值大于所述分类门限的数据个数，并判断所述数据个数与预设的航迹确认门限的比值是否大于等于预设的第二目标的确认门限；
若所述比值大于等于预设的第二目标的确认门限，则统计当前的纵向尺寸连续小于等于历史最大的纵向尺寸的次数，并判断该次数是否大于等于预设阈值；
当统计的次数大于等于预设阈值时，判定目标完全进入雷达视场并重新统计目标航迹关联成功的次数以判断目标航迹确认是否成功。
在本申请的一实施例中，所述采集实际场景的目标数据，并将所述目标数据分为表示第一目标的第一数据集和表示第二目标的第二数据集的步骤包括：
根据所述目标数据D计算目标的高度数据H，其中H=R×sin（E）所述目标数据D包括目标的距离数据R和目标的俯仰角度E；
将所述高度数据H并入所述目标数据D，并将并入后的所述目标数据D分为第一数据集D1和第二数据集D2；
将所述高度数据H并入所述目标数据D，并将并入后的所述目标数据D分为第一数据集D1和第二数据集D2。
在本申请的一实施例中，所述分别将所述第一数据集和所述第二数据集进行距离-高度线性拟合，并计算出用于区分所述第一目标和所述第二目标的分类门限的步骤包括：
对第一数据集D1的距离数据和高度数据进行距离-高度线性拟合，以得到第一目标的高度估计值Hest1，以及对第二数据集D2的距离数据和高度数据进行距离-高度线性拟合，以得到第二目标的高度估计值Hest2；
计算所述分类门限Hc，其中，/>表示/>的平均值，表示/>的平均值。
在本申请的一实施例中，所述第一目标的高度估计值Hest1和所述第二目标的高度估计值Hest2按照下式进行计算：
，其中A1=[R1，1]，R1表示D1的距离数据，H1表示D1的高度数据；
，其中A2=[R2，1]，R2表示D2的距离数据，H2表示D2的高度数据。
在本申请的一实施例中，所述从航迹建立时刻开始，每次航迹关联成功时计算其纵向尺寸并保存其高度测量值的步骤包括：
从目标航迹建立时刻开始，统计航迹关联成功次数Ttick和统计航迹连续关联失败次数Tmiss；
假设航迹起始确认门限为Ts，航迹起始删除门限为Tf，在某一时刻，若目标航迹满足Ttick Ts，表示目标航迹确认成功；若目标航迹满足Ttick<Ts且Tmiss>Tf，表示目标航迹确认失败。
在本申请的一实施例中，所述从航迹建立时刻开始，每次航迹关联成功时计算其纵向尺寸并保存其高度测量值的步骤还包括：
从航迹建立时刻开始，若目标航迹关联成功，则根据航迹关联的目标簇的纵坐标，计算其纵向尺寸Ysize，其中Ysize=2×max{|ycluster-ycenter|}，max{}表示最大值，ycluster表示目标簇的纵坐标向量，ycenter表示ycluster的平均值；
从航迹建立时刻开始，当目标航迹关联成功时，保存其高度测量值Hi。
在本申请的一实施例中，所述若目标航迹确认成功，则统计其高度测量值大于所述分类门限的数据个数，并判断所述数据个数与预设的航迹确认门限的比值是否大于等于预设的第二目标的确认门限的步骤包括：
若目标航迹确认成功，则统计其高度测量值Hi大于所述分类门限Hc的数据个数Tg；
判断Tg/Ts是否大于等于L，其中L表示预设的第二目标的确认门限。
在本申请的一实施例中，所述若所述比值大于等于预设的第二目标的确认门限，则统计当前的纵向尺寸连续小于等于历史最大的纵向尺寸的次数，并判断该次数是否大于等于预设阈值的步骤包括：
若Tg/Ts L，则判定该航迹对应的目标为第二目标；
从目标航迹确认成功开始，统计当前的纵向尺寸YiSize连续小于等于历史最大的纵向尺寸YMaxSize的次数Nt；
判断统计的次数Nt是否大于等于预设阈值M，其中M表示目标完全进入雷达现场的判定门限。
在本申请的一实施例中，所述当统计的次数大于等于预设阈值时，判定目标完全进入雷达视场并重新统计目标航迹关联成功的次数以判断目标航迹确认是否成功的步骤包括：
若Nt M，则判定目标完全进入雷达视场，并从判定目标完全进入雷达视场的时刻开始，重新统计目标航迹关联成功的次数Ttick以判断目标航迹确认是否成功。
在本申请的一实施例中，所述方法还包括：
若Nt<M，则继续统计Nt直到Nt M。
在本申请的一实施例中，所述方法还包括：
若Tg/Ts<L，则判定该航迹对应的目标为第一目标，并统计目标航迹关联成功的次数Ttick以判断目标航迹确认是否成功。
第二方面，本申请还提供一种目标航迹的测量装置，所述装置包括：
采集模块，用于采集实际场景的目标数据，并将所述目标数据分为表示第一目标的第一数据集和表示第二目标的第二数据集，所述第一目标的尺寸小于所述第二目标的尺寸；
拟合模块，用于分别将所述第一数据集和所述第二数据集进行距离-高度线性拟合，并计算出用于区分所述第一目标和所述第二目标的分类门限；
第一计算模块，用于从航迹建立时刻开始，每次航迹关联成功时计算其纵向尺寸并保存其高度测量值；
第二计算模块，用于若目标航迹确认成功，则统计其高度测量值大于所述分类门限的数据个数，并判断所述数据个数与预设的航迹确认门限的比值是否大于等于预设的第二目标的确认门限；
第三计算模块，用于若所述比值大于等于预设的第二目标的确认门限，则统计当前的纵向尺寸连续小于等于历史最大的纵向尺寸的次数，并判断该次数是否大于等于预设阈值；
确认模块，用于当统计的次数大于等于预设阈值时，判定目标完全进入雷达视场并重新统计目标航迹关联成功的次数以判断目标航迹确认是否成功。
第三方面，本申请还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所述的目标航迹的测量方法的步骤。
第四方面，本申请还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述的目标航迹的测量方法的步骤。
本申请提供的目标航迹的测量方法、装置、电子设备及存储介质，该方法通过采集实际场景中的目标数据和实时视频数据，根据实时视频数据将目标数据分为表示第一目标和第二目标的两个数据集，其中第一目标的尺寸小于第二目标的尺寸。然后，分别对第一数据集和第二数据集进行距离-高度线性拟合，并计算出用于区分第一目标和第二目标的分类门限。从航迹建立时刻开始，每次航迹关联成功时计算其纵向尺寸并保存其高度测量值。若目标航迹确认成功，则统计高度测量值大于分类门限的数据个数，并判断该比值是否大于等于预设的第二目标的确认门限。如果比值满足条件，则统计当前的纵向尺寸连续小于等于历史最大的纵向尺寸的次数，并判断统计的次数是否大于等于预设的阈值。当统计的次数大于等于预设阈值时，判定目标完全进入雷达视场并重新统计目标航迹关联成功的次数以判断目标航迹确认是否成功。
本申请通过将目标数据分为两个数据集，并根据分类门限进行区分，有效地区分了第一目标和第二目标。还通过统计高度测量值大于分类门限的数据个数和纵向尺寸小于等于历史最大的纵向尺寸的次数，以及与预设阈值进行比较，提高了目标航迹关联和确认的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请提供的目标航迹的测量方法的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的目标进入雷达视场过程的示意图；
图3是本申请实施例提供的目标航迹的测量方法的流程示意图；
图4是本申请提供的目标航迹的测量装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。
为了解决相关技术中长尺寸的车辆目标在航迹起始后由于速度估计错误而导致跟踪失败的问题，本申请提供一种目标航迹的测量方法、装置、电子设备及存储介质，该方法通过采集实际场景中的目标数据和实时视频数据，并根据视频数据将目标数据分为两个数据集，其中一个表示较小尺寸的第一目标，另一个表示较大尺寸的第二目标。然后，分别对这两个数据集进行距离-高度线性拟合，并计算出用于区分两个目标的分类门限。
从航迹建立开始，每次成功关联航迹时会计算其纵向尺寸并保存其高度测量值。若目标航迹确认成功，则统计高度测量值大于分类门限的数据个数，并判断这个数据个数与预设的航迹确认门限的比值是否大于等于预设的第二目标的确认门限。
若上述比值大于等于第二目标的确认门限，则统计当前的纵向尺寸连续小于等于历史最大的纵向尺寸的次数，并判断该次数是否大于等于预设阈值。当统计的次数大于等于预设阈值时，意味着目标完全进入雷达视场，并重新统计目标航迹关联成功的次数以判断目标航迹确认是否成功。
本申请能够通过分析实时视频和目标数据，根据尺寸、距离和高度等参数，对不同目标进行区分和关联，并判断目标航迹的确认状态，可以提高目标航迹测量的准确性和可靠性，对于航行安全和目标跟踪具有重要意义。
下面结合图1-图4描述本申请的目标航迹的测量方法、装置、电子设备及存储介质。
请参考图1，图1是本申请提供的目标航迹的测量方法的流程示意图。一种目标航迹的测量方法，所述方法包括：
步骤101，采集实际场景的目标数据和实时视频数据，并根据实时视频数据将该目标数据分为表示第一目标的第一数据集和表示第二目标的第二数据集，所述第一目标的尺寸小于所述第二目标的尺寸。
步骤102，分别将所述第一数据集和所述第二数据集进行距离-高度线性拟合，并计算出用于区分所述第一目标和所述第二目标的分类门限。
步骤103，从航迹建立时刻开始，每次航迹关联成功时计算其纵向尺寸并保存其高度测量值。
步骤104，若目标航迹确认成功，则统计其高度测量值大于所述分类门限的数据个数，并判断所述数据个数与预设的航迹确认门限的比值是否大于等于预设的第二目标的确认门限。
步骤105，若所述比值大于等于预设的第二目标的确认门限，则统计当前的纵向尺寸连续小于等于历史最大的纵向尺寸的次数，并判断该次数是否大于等于预设阈值。
步骤106，当统计的次数大于等于预设阈值时，判定目标完全进入雷达视场并重新统计目标航迹关联成功的次数以判断目标航迹确认是否成功。
以下对上述步骤101~106进行具体描述。
在本申请的一些实施例中，上述步骤101中，所述采集实际场景的目标数据，并将所述目标数据分为表示第一目标的第一数据集和表示第二目标的第二数据集的步骤包括：
步骤1011，根据所述目标数据D计算目标的高度数据H，其中H=R×sin（E）所述目标数据D包括目标的距离数据R和目标的俯仰角度E；
步骤1012，将所述高度数据H并入所述目标数据D，并将并入后的所述目标数据D分为第一数据集D1和第二数据集D2。
上述步骤1011~步骤1012，将目标的距离和俯仰角度转化为目标的高度数据，并且将高度数据整合到目标数据中。通过这样的处理，可以更全面地描述目标的属性和位置信息，为后续的分析和处理提供更准确和细致的数据依据。并且，能够提高对目标的高度信息的识别和利用，使得在目标航迹测量过程中能够更准确地确定目标的高度，可以提高系统的性能和可靠性。
需要说明的是，上述第一数据集D1表示第一目标的数据，第二数据集D2表示第二目标的数据。第一目标可以是普通目标，也就是说普通车辆目标；第二目标可以是长尺寸目标，也就是说长尺寸车辆目标。第一目标和第二目标的划分可以是基于目标车辆的长度而定。
在本申请的一些实施例中，上述步骤102中，所述分别将所述第一数据集和所述第二数据集进行距离-高度线性拟合，并计算出用于区分所述第一目标和所述第二目标的分类门限的步骤包括：
步骤1021，对第一数据集D1的距离数据和高度数据进行距离-高度线性拟合，以得到第一目标的高度估计值Hest1，以及对第二数据集D2的距离数据和高度数据进行距离-高度线性拟合，以得到第二目标的高度估计值Hest2。
具体地，，其中A1=[R1，1]，R1表示D1的距离数据，H1表示D1的高度数据；/>，其中A2=[R2，1]，R2表示D2的距离数据，H2表示D2的高度数据。
步骤1022，计算所述分类门限Hc，其中，/>表示/>的平均值，/>表示/>的平均值。
通过Hc区分第一目标（例如普通目标）和第二目标（例如长尺寸目标）。如果某个目标的高度估计大于Hc，则被归类为第二目标；反之，若高度估计小于或等于Hc，则被归类为第一目标。
上述步骤1021~步骤1022通过线性拟合来估计目标的高度，通过分析距离数据和高度数据，并通过线性拟合方法得到高度估计，实现对第一目标和第二目标的分类。通过设定适当的分类门限Hc，可以区分不同大小范围的目标，为后续行为识别、目标跟踪和决策提供有效的数据支持。
在本申请的一些实施例中，上述步骤103中，所述从航迹建立时刻开始，每次航迹关联成功时计算其纵向尺寸并保存其高度测量值的步骤包括：
步骤1031，从目标航迹建立时刻开始，统计航迹关联成功次数Ttick和统计航迹连续关联失败次数Tmiss。
也就是说，从目标航迹建立的时刻开始，统计航迹关联成功的次数Ttick，同时统计航迹连续关联失败的次数Tmiss。Ttick表示目标航迹在建立过程中成功关联的次数，例如可以通过计算目标的位置、特征等信息与先前航迹的匹配情况来判断是否关联成功。Tmiss表示目标航迹在建立过程中连续关联失败的次数。
步骤1032，假设航迹起始确认门限为Ts，航迹起始删除门限为Tf，在某一时刻，若目标航迹满足Ttick Ts，表示目标航迹确认成功；若目标航迹满足Ttick<Ts且Tmiss>Tf，表示目标航迹确认失败。
通过定义两个门限参数，即航迹起始确认门限Ts，航迹起始删除门限Tf。例如航迹起始确认门限Ts=5，航迹起始删除门限Tf=3。若某一时刻，目标航迹满足Ttick Ts，表示目标航迹确认成功，即关联成功的次数达到或超过了航迹起始确认门限，可以将该航迹确认为有效的目标航迹。若目标航迹满足Ttick<Ts且Tmiss>Tf，表示目标航迹确认失败，即关联成功的次数未达到航迹起始确认门限，同时连续关联失败的次数超过了航迹起始删除门限。在这种情况下，认为该航迹不可靠或无法正确建立，因此可以将该航迹删除或排除。
上述步骤1031~步骤1032可以采用逻辑法进行目标航迹初次确认。具体地，可以通过对目标航迹的关联成功次数和连续关联失败次数进行统计和判断，实现了对目标航迹的初次确认。该方法可以辅助过滤虚假目标或误检测的目标航迹，提高目标跟踪的准确性和可靠性。通过设定合理的门限参数，可以根据目标航迹的关联情况，判断航迹是否建立成功，进而确定其有效性。这有助于提供可靠的目标信息，支持后续的目标分析、识别和分类等应用。
逻辑法是一种目标航迹初次确认的方法，其基于一定的逻辑规则和判断条件来对目标航迹进行确认或删除，以提高目标跟踪系统的准确性和可靠性。逻辑法的目的是通过对关联成功和失败的次数进行统计和分析，从逻辑上判断目标航迹是否有效，以避免虚假目标或误检测的影响。它在目标跟踪系统中起到过滤和筛选目标航迹的作用，提高了跟踪系统的性能和准确性。
在本申请的一些实施例中，上述步骤103中，所述从航迹建立时刻开始，每次航迹关联成功时计算其纵向尺寸并保存其高度测量值的步骤还包括：
步骤1033，从航迹建立时刻开始，若目标航迹关联成功，则根据航迹关联的目标簇的纵坐标，计算其纵向尺寸Ysize，其中Ysize=2×max{|ycluster-ycenter|}，max{}表示最大值，ycluster表示目标簇的纵坐标向量，ycenter表示ycluster的平均值。
也就是说，当目标航迹关联成功时，即通过航迹关联方法将目标成功匹配到航迹中。在此情况下，对于关联的目标簇，可以根据其纵坐标信息来计算其纵向尺寸（即垂直方向上的大小）。目标簇的纵坐标可以用向量ycluster表示。
步骤1034，从航迹建立时刻开始，当目标航迹关联成功时，保存其高度测量值Hi。
在目标航迹关联成功时，将其对应的高度测量值Hi缓存起来。也就是说在目标跟踪的过程中，当目标航迹与目标成功关联时，会将对应的高度数据H（如上述的H=R×sin（E））存储下来，构成一个高度测量值的向量。
步骤1033~步骤1034通过计算目标簇的纵向尺寸Ysize和缓存目标航迹的高度测量值Hi来提供更多关于目标的信息。纵向尺寸Ysize可以用于估计目标在垂直方向上的大小，有助于判断目标的尺寸特征。而缓存的高度测量值Hi则提供了对目标高度变化的数据，可用于后续的目标分析、分类或其他相关任务。这些信息可以增强目标跟踪系统的功能和性能，并为进一步的目标处理和决策提供有用的参考。
在本申请的一些实施例中，上述步骤104中，所述若目标航迹确认成功，则统计其高度测量值大于所述分类门限的数据个数，并判断所述数据个数与预设的航迹确认门限的比值是否大于等于预设的第二目标的确认门限的步骤包括：
步骤1041，若目标航迹确认成功，则统计其高度测量值Hi大于所述分类门限Hc的数据个数Tg。
也就是说，若目标航迹确认成功，即通过上述的逻辑法将目标航迹确认为有效的航迹。在目标航迹确认成功的情况下，统计其对应的高度测量值向量Hi中大于所述分类门限Hc的数据个数Tg。
步骤1042，判断Tg/Ts是否大于等于L，其中L表示预设的第二目标的确认门限。
具体地，若Tg/Ts≥L，则判定该航迹对应的目标为第二目标；若Tg/Ts<L，则判定该航迹对应的目标为第一目标。
步骤1041~步骤1042通过统计目标航迹高度测量值Hi中大于分类门限Hc的数据个数Tg，并根据其与航迹起始确认门限Ts的比值判断目标航迹是否符合第二目标的确认条件。这样可以进一步区分目标航迹的类别，判定其是否属于第二目标。该方法有助于在目标跟踪系统中识别和确认不同类型的目标，并提供有效参考信息供后续的目标分析、分类或其他相关任务使用。
在本申请的一些实施例中，步骤105中，所述若所述比值大于等于预设的第二目标的确认门限，则统计当前的纵向尺寸连续小于等于历史最大的纵向尺寸的次数，并判断该次数是否大于等于预设阈值的步骤包括：
步骤1051，若Tg/Ts L，则判定该航迹对应的目标为第二目标。
也就是说，若Tg/Ts L，则判定该航迹对应的目标为第二目标，例如是长尺寸目标，并通过步骤1052进一步统计纵向尺寸的变化来判断目标是否完全进入雷达现场。
步骤1052，从目标航迹确认成功开始，统计当前的纵向尺寸YiSize连续小于等于历史最大的纵向尺寸YMaxSize的次数Nt。
也就是说，为了进一步判断目标是否完全进入雷达现场，需要记录目标航迹的历史纵向尺寸YMaxSize和当前的纵向尺寸YiSize。并从目标航迹确认成功开始，统计连续满足条件YiSize YMaxSize的次数Nt。
步骤1053，判断统计的次数Nt是否大于等于预设阈值M，其中M表示目标完全进入雷达现场的判定门限。
若Nt M，则判定目标完全进入雷达视场，并从判定目标完全进入雷达视场的时刻开始，重新统计目标航迹关联成功的次数Ttick以判断目标航迹确认是否成功。
也就是说，一旦判定目标完全进入雷达视场，需要重新开始统计目标航迹关联成功次数Ttick，并根据上述步骤1031~步骤1032进行目标航迹的二次确认。
若Nt<M，则继续统计Nt直到Nt M。
步骤1051~步骤1053通过判断当前的纵向尺寸YiSize、历史最大的纵向尺寸YMaxSize的变化以及连续满足条件的次数Nt，来对目标进行更精确的分类和确认。在第二目标的识别和目标进入雷达视场判定方面，可以对目标航迹进行更细致的分析和确认，提供更可靠的目标信息。
步骤1054，若Tg/Ts<L，则判定该航迹对应的目标为第一目标，并统计目标航迹关联成功的次数Ttick以判断目标航迹确认是否成功。
也就是说，若Tg/Ts<L，则判定该航迹对应的目标为第二目标，例如是普通目标，即不属于长尺寸目标。并根据上述步骤1031~步骤1032进行航迹的初次确认，例如涉及使用逻辑法、关联成功次数、连续关联失败次数等方法来判断航迹是否有效。
综上所述，本申请通过将目标分为两个数据集，并根据分类门限进行区分，能够有效地识别和区分第一和第二目标。同时，通过统计高度测量值和纵向尺寸的特征，并与预设阈值进行比较，提高了目标航迹关联和确认的准确性。
以下通过一实施例对本申请进行描述。
请参考图2，图2是本申请实施例提供的目标进入雷达视场过程的示意图。在雷达视场边界上，当一个长尺寸目标开始进入雷达场景时，理想目标的前沿检测点和中心检测点会按照以下方式变化：
前沿检测点：前沿检测点始终位于目标的最前端，随着目标逐渐进入雷达视场，其位置的变化趋势可准确地反映目标的运动速度。
中心检测点：中心检测点位于目标落入雷达视场部分的几何中心，随着目标逐渐进入雷达视场，目标落入雷达视场部分逐渐增多，则中心检测点的位置变化趋势与目标运动速度以及目标落入雷达视场部分的大小有关，不能准确地反映目标的运动速度。
因此，本申请在目标未完全进入雷达视场的阶段，通过利用高度数据来对车辆目标进行识别和分类。对于被识别为长尺寸目标的目标，在航迹确认过程中，判断其尺寸是否继续增长。当其尺寸不再增长时，判定目标已经完全进入雷达视场，并重新对其进行航迹起始的确认。对于其他类型的目标，直接进行航迹起始的确认。
也就是说，通过利用高度数据来识别和分类车辆目标，并根据目标尺寸的增长趋势来判断目标是否完全进入雷达视场。这样既能解决长尺寸目标跟踪过程中的速度估计问题，又能避免普通尺寸目标航迹输出延时增加，并且在长尺寸目标运动缓慢时依然具有良好效果。
请参考图3，图3是本申请实施例提供的目标航迹的测量方法的流程示意图。一种目标航迹的测量方法，所述方法包括：
步骤301，采集实际场景的目标数据和实时视频数据，并根据实时视频数据将该目标数据分为表示第一目标的第一数据集和表示第二目标的第二数据集，第一目标的尺寸小于第二目标的尺寸。
步骤302，分别将第一数据集和第二数据集进行距离-高度线性拟合，并计算出用于区分第一目标和第二目标的分类门限。
步骤303，从航迹建立时刻开始，每次航迹关联成功时计算其纵向尺寸并保存其高度测量值。
步骤304，若目标航迹确认成功，则统计其高度测量值大于分类门限的数据个数。
步骤305，判断该数据个数与预设的航迹确认门限的比值是否大于等于预设的第二目标的确认门限。
如果是，则执行步骤306，否则执行步骤308。
步骤306，统计当前的纵向尺寸连续小于等于历史最大的纵向尺寸的次数。
步骤307，判断该次数是否大于等于预设阈值。
如果是，则执行步骤308，否则返回执行步骤306。
步骤308，采用逻辑法判断目标航迹确认是否成功。
也就是说，通过逻辑法来判别是否成功关联目标航迹，并验证其有效性。并且通过逻辑法可以帮助排除误差或噪声对目标航迹的影响，提供更加准确、可靠的目标航迹信息。此外，通过逻辑法可以在目标航迹的测量过程中辅助目标的识别和分类。例如，通过运动特征、尺寸变化、高度信息等指标，可以将不同类型的目标进行区分和识别。
因此，采用逻辑法来判断目标航迹确认是否成功，可以提高目标航迹的准确性和可信度，并辅助目标的识别和分类。这样可以为后续的目标跟踪和处理提供更加精确和可靠的数据基础。
下面对本申请提供的目标航迹的测量装置进行描述，下文描述的目标航迹的测量装置与上文描述的目标航迹的测量方法可相互对应参照。
请参考图4，图4是本申请提供的目标航迹的测量装置的结构示意图。一种目标航迹的测量装置400，所述系统包括采集模块401、拟合模块402、第一计算模块403、第二计算模块404、第三计算模块405以及确认模块406。
示例性地，采集模块401用于：
采集实际场景的目标数据，并将所述目标数据分为表示第一目标的第一数据集和表示第二目标的第二数据集，所述第一目标的尺寸小于所述第二目标的尺寸；
示例性地，拟合模块402用于：
分别将所述第一数据集和所述第二数据集进行距离-高度线性拟合，并计算出用于区分所述第一目标和所述第二目标的分类门限；
示例性地，第一计算模块403用于：
从航迹建立时刻开始，每次航迹关联成功时计算其纵向尺寸并保存其高度测量值；
示例性地，第二计算模块404用于：
若目标航迹确认成功，则统计其高度测量值大于所述分类门限的数据个数，并判断所述数据个数与预设的航迹确认门限的比值是否大于等于预设的第二目标的确认门限；
示例性地，第三计算模块405用于：
若所述比值大于等于预设的第二目标的确认门限，则统计当前的纵向尺寸连续小于等于历史最大的纵向尺寸的次数，并判断该次数是否大于等于预设阈值；
示例性地，确认模块406用于：
当统计的次数大于等于预设阈值时，判定目标完全进入雷达视场并重新统计目标航迹关联成功的次数以判断目标航迹确认是否成功。
示例性地，采集模块401还用于：
根据所述目标数据D计算目标的高度数据H，其中H=R×sin（E）所述目标数据D包括目标的距离数据R和目标的俯仰角度E；
将所述高度数据H并入所述目标数据D，并将并入后的所述目标数据D分为第一数据集D1和第二数据集D2。
示例性地，拟合模块402还用于：
对第一数据集D1的距离数据和高度数据进行距离-高度线性拟合，以得到第一目标的高度估计值Hest1，以及对第二数据集D2的距离数据和高度数据进行距离-高度线性拟合，以得到第二目标的高度估计值Hest2；
计算所述分类门限Hc，其中，/>表示/>的平均值，表示/>的平均值。
示例性地，，其中A1=[R1，1]，R1表示D1的距离数据，H1表示D1的高度数据；
，其中A2=[R2，1]，R2表示D2的距离数据，H2表示D2的高度数据。
示例性地，第一计算模块403还用于：
从目标航迹建立时刻开始，统计航迹关联成功次数Ttick和统计航迹连续关联失败次数Tmiss；
假设航迹起始确认门限为Ts，航迹起始删除门限为Tf，在某一时刻，若目标航迹满足Ttick Ts，表示目标航迹确认成功；若目标航迹满足Ttick<Ts且Tmiss>Tf，表示目标航迹确认失败。
示例性地，第一计算模块403还用于：
从航迹建立时刻开始，若目标航迹关联成功，则根据航迹关联的目标簇的纵坐标，计算其纵向尺寸Ysize，其中Ysize=2×max{|ycluster-ycenter|}，max{}表示最大值，ycluster表示目标簇的纵坐标向量，ycenter表示ycluster的平均值；
从航迹建立时刻开始，当目标航迹关联成功时，保存其高度测量值Hi。
示例性地，第二计算模块404还用于：
若目标航迹确认成功，则统计其高度测量值Hi大于所述分类门限Hc的数据个数Tg；
判断Tg/Ts是否大于等于L，其中L表示预设的第二目标的确认门限。
示例性地，第三计算模块405还用于：
若Tg/Ts L，则判定该航迹对应的目标为第二目标；
从目标航迹确认成功开始，统计当前的纵向尺寸YiSize连续小于等于历史最大的纵向尺寸YMaxSize的次数Nt；
判断统计的次数Nt是否大于等于预设阈值M，其中M表示目标完全进入雷达现场的判定门限。
示例性地，第三计算模块405还用于：
若Tg/Ts<L，则判定该航迹对应的目标为第一目标，并统计目标航迹关联成功的次数Ttick以判断目标航迹确认是否成功。
示例性地，确认模块406还用于：
若Nt M，则判定目标完全进入雷达视场，并从判定目标完全进入雷达视场的时刻开始，重新统计目标航迹关联成功的次数Ttick以判断目标航迹确认是否成功。
示例性地，确认模块406还用于：
若Nt<M，则继续统计Nt直到Nt M。
在本申请的一些实施例中，本申请还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的目标航迹的测量方法的步骤。
此外，上述的存储器中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的目标航迹的测量方法。
又一方面，本申请还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的目标航迹的测量方法。
本申请实施例提供的一种电子设备、一种计算机程序产品、一种处理器可读存储介质，其上存储的计算机程序使处理器能够实现上述方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (14)

1.一种目标航迹的测量方法，其特征在于，所述方法包括：
采集实际场景的目标数据，并将所述目标数据分为表示第一目标的第一数据集和表示第二目标的第二数据集，所述第一目标的尺寸小于所述第二目标的尺寸；
分别将所述第一数据集和所述第二数据集进行距离-高度线性拟合，并计算出用于区分所述第一目标和所述第二目标的分类门限；
从航迹建立时刻开始，每次航迹关联成功时计算其纵向尺寸并保存其高度测量值；
若目标航迹确认成功，则统计其高度测量值大于所述分类门限的数据个数，并判断所述数据个数与预设的航迹确认门限的比值是否大于等于预设的第二目标的确认门限；
若所述比值大于等于预设的第二目标的确认门限，则统计当前的纵向尺寸连续小于等于历史最大的纵向尺寸的次数，并判断该次数是否大于等于预设阈值；
当统计的次数大于等于预设阈值时，判定目标完全进入雷达视场并重新统计目标航迹关联成功的次数以判断目标航迹确认是否成功。
2.根据权利要求1所述的目标航迹的测量方法，其特征在于，所述采集实际场景的目标数据，并将所述目标数据分为表示第一目标的第一数据集和表示第二目标的第二数据集的步骤包括：
根据所述目标数据D计算目标的高度数据H，其中H=R×sin（E）所述目标数据D包括目标的距离数据R和目标的俯仰角度E；
将所述高度数据H并入所述目标数据D，并将并入后的所述目标数据D分为第一数据集D1和第二数据集D2。
3.根据权利要求2所述的目标航迹的测量方法，其特征在于，所述分别将所述第一数据集和所述第二数据集进行距离-高度线性拟合，并计算出用于区分所述第一目标和所述第二目标的分类门限的步骤包括：
对第一数据集D1的距离数据和高度数据进行距离-高度线性拟合，以得到第一目标的高度估计值Hest1，以及对第二数据集D2的距离数据和高度数据进行距离-高度线性拟合，以得到第二目标的高度估计值Hest2；
计算所述分类门限Hc，其中，/>表示/>的平均值，表示/>的平均值。
4.根据权利要求3所述的目标航迹的测量方法，其特征在于，所述第一目标的高度估计值Hest1和所述第二目标的高度估计值Hest2按照下式进行计算：
，其中A1=[R1，1]，R1表示D1的距离数据，H1表示D1的高度数据；
，其中A2=[R2，1]，R2表示D2的距离数据，H2表示D2的高度数据。
5.根据权利要求3或4所述的目标航迹的测量方法，其特征在于，所述从航迹建立时刻开始，每次航迹关联成功时计算其纵向尺寸并保存其高度测量值的步骤包括：
从目标航迹建立时刻开始，统计航迹关联成功次数Ttick和统计航迹连续关联失败次数Tmiss；
假设航迹起始确认门限为Ts，航迹起始删除门限为Tf，在某一时刻，若目标航迹满足Ttick Ts，表示目标航迹确认成功；若目标航迹满足Ttick<Ts且Tmiss>Tf，表示目标航迹确认失败。
6.根据权利要求5所述的目标航迹的测量方法，其特征在于，所述从航迹建立时刻开始，每次航迹关联成功时计算其纵向尺寸并保存其高度测量值的步骤还包括：
从航迹建立时刻开始，若目标航迹关联成功，则根据航迹关联的目标簇的纵坐标，计算其纵向尺寸Ysize，其中Ysize=2×max{|ycluster-ycenter|}，max{}表示最大值，ycluster表示目标簇的纵坐标向量，ycenter表示ycluster的平均值；
从航迹建立时刻开始，当目标航迹关联成功时，保存其高度测量值Hi。
7.根据权利要求6所述的目标航迹的测量方法，其特征在于，所述若目标航迹确认成功，则统计其高度测量值大于所述分类门限的数据个数，并判断所述数据个数与预设的航迹确认门限的比值是否大于等于预设的第二目标的确认门限的步骤包括：
若目标航迹确认成功，则统计其高度测量值Hi大于所述分类门限Hc的数据个数Tg；
判断Tg/Ts是否大于等于L，其中L表示预设的第二目标的确认门限。
8.根据权利要求7所述的目标航迹的测量方法，其特征在于，所述若所述比值大于等于预设的第二目标的确认门限，则统计当前的纵向尺寸连续小于等于历史最大的纵向尺寸的次数，并判断该次数是否大于等于预设阈值的步骤包括：
若Tg/Ts L，则判定该航迹对应的目标为第二目标；
从目标航迹确认成功开始，统计当前的纵向尺寸YiSize连续小于等于历史最大的纵向尺寸YMaxSize的次数Nt；
判断统计的次数Nt是否大于等于预设阈值M，其中M表示目标完全进入雷达现场的判定门限。
9.根据权利要求8所述的目标航迹的测量方法，其特征在于，所述当统计的次数大于等于预设阈值时，判定目标完全进入雷达视场并重新统计目标航迹关联成功的次数以判断目标航迹确认是否成功的步骤包括：
若Nt M，则判定目标完全进入雷达视场，并从判定目标完全进入雷达视场的时刻开始，重新统计目标航迹关联成功的次数Ttick以判断目标航迹确认是否成功。
10.根据权利要求8所述的目标航迹的测量方法，其特征在于，所述方法还包括：
若Nt<M，则继续统计Nt直到Nt M。
11.根据权利要求7所述的目标航迹的测量方法，其特征在于，所述方法还包括：
若Tg/Ts<L，则判定该航迹对应的目标为第一目标，并统计目标航迹关联成功的次数Ttick以判断目标航迹确认是否成功。
12.一种目标航迹的测量装置，其特征在于，所述装置包括：
采集模块，用于采集实际场景的目标数据，并将所述目标数据分为表示第一目标的第一数据集和表示第二目标的第二数据集，所述第一目标的尺寸小于所述第二目标的尺寸；
拟合模块，用于分别将所述第一数据集和所述第二数据集进行距离-高度线性拟合，并计算出用于区分所述第一目标和所述第二目标的分类门限；
第一计算模块，用于从航迹建立时刻开始，每次航迹关联成功时计算其纵向尺寸并保存其高度测量值；
第二计算模块，用于若目标航迹确认成功，则统计其高度测量值大于所述分类门限的数据个数，并判断所述数据个数与预设的航迹确认门限的比值是否大于等于预设的第二目标的确认门限；
第三计算模块，用于若所述比值大于等于预设的第二目标的确认门限，则统计当前的纵向尺寸连续小于等于历史最大的纵向尺寸的次数，并判断该次数是否大于等于预设阈值；
确认模块，用于当统计的次数大于等于预设阈值时，判定目标完全进入雷达视场并重新统计目标航迹关联成功的次数以判断目标航迹确认是否成功。
13.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至11任一项所述的目标航迹的测量方法的步骤。
14.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至11任一项所述的目标航迹的测量方法的步骤。
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