CN116853117A - 车门未关防护预警方法和装置、驾驶员控制命令识别方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车门未关防护预警方法和装置、驾驶员控制命令识别方法。车门未关防护预警方法包括：当检测到车门未关时，根据驾驶员状态和/或车辆信号，判断驾驶员对车门的控制命令；当控制命令为不关车门时，检测未关车门预警区域内是否存在预警目标；当检测到未关车门预警区域内存在预警目标时，发出第二预警信号。本发明能够对未关车门预警区域的行人和车辆进行检测并预警，及时有效地预防了车门与行人或车辆发生碰撞、车辆被剐蹭等事故的发生，提高了车辆行驶安全性，减少车辆损坏和人员伤害，并且能够根据驾驶员的动作姿态对相应的控制命令进行智能判断，减轻了驾驶负担，提升了驾驶体验感，提高了预警的准确性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆防护技术领域，特别涉及一种车门未关防护预警方法和装置、驾驶员控制命令识别方法。
背景技术
当驾驶员未关车门行驶时，开启的车门可能与行人、非机动车辆等发生撞击，或者剐蹭途经的车辆。而市面上常见的车门未关预警为：车门传感器检测到车门未关，车门未关指示灯亮，车辆报警器响，部分车型中控可提示驾驶员哪侧车门未关。但实际体验中，这种预警智能程度低，容易误报漏报，影响了驾驶体验和行驶安全。
发明内容
为了解决上述问题，发明人做出本发明，通过具体实施方式，提供一种车门未关防护预警方法和装置、驾驶员控制命令识别方法。
第一方面，本发明实施例提供一种车门未关防护预警方法，包括以下步骤：
当检测到车门未关时，根据驾驶员状态和/或车辆信号，判断驾驶员对车门的控制命令；
当所述控制命令为不关车门时，检测未关车门预警区域内是否存在预警目标；
当检测到未关车门预警区域内存在预警目标时，发出第二预警信号。
可选的，当检测到车门未关时，根据驾驶员状态和/或车辆信号，判断驾驶员对车门的控制命令，包括以下步骤：
使用DMS识别驾驶员动作姿态特征，根据驾驶员动作姿态特征和控制命令的映射关系，确定识别的驾驶员动作姿态特征对应的控制命令；
或者，采集车辆信号，根据车辆信号和控制命令的映射关系，确定采集的车辆信号对应的控制命令；
或者，将识别的驾驶员动作姿态特征对应的控制命令和采集的车辆信号对应的控制命令进行对比，将对比一致的控制命令确定为识别的驾驶员动作姿态特征和车辆信号对应的控制命令，当对比不一致时，按照预设的映射关系优先级，将优先级高的映射关系确定的控制命令，确定为识别的驾驶员动作姿态特征和车辆信号对应的控制命令；
或者，根据驾驶员动作姿态特征及车辆信号对控制命令的映射关系，确定识别的驾驶员动作姿态特征和车辆信号对应的控制命令。
可选的，建立驾驶员动作姿态特征和控制命令的映射关系，包括以下步骤：
识别驾驶员动作姿态特征，根据控制命令对所述驾驶员动作姿态特征进行分类，确定不关车门的控制命令对应的驾驶员动作姿态特征；
或者，识别驾驶员动作姿态特征，建立驾驶员动作姿态特征和控制命令间的第一回归模型，根据所述第一回归模型，确定不关车门的控制命令对应的驾驶员动作姿态特征；
建立车辆信号和控制命令的映射关系，包括以下步骤：
采集车辆信号，根据控制命令对所述车辆信号进行分类，确定不关车门的控制命令对应的车辆信号；
或者，采集车辆信号，建立车辆信号和控制命令间的第二回归模型，根据所述第二回归模型，确定不关车门的控制命令对应的车辆信号；
建立驾驶员动作姿态特征及车辆信号对控制命令的映射关系，包括以下步骤：
识别驾驶员动作姿态特征及车辆信号，将识别的驾驶员动作姿态特征和车辆信号进行组合，建立对应的二维数组，根据控制命令对所述二维数组中的元素进行分类，确定不关车门的控制命令对应的驾驶员动作姿态特征；
或者，识别驾驶员动作姿态特征及车辆信号，将识别的驾驶员动作姿态特征和车辆信号进行组合，建立对应的二维数组，建立所述二维数组元素和控制命令间的第三回归模型，根据所述第三回归模型，确定不关车门的控制命令对应的二维数组元素。
可选的，当检测到车门未关时，根据驾驶员状态和/或车辆信号，判断驾驶员对车门的控制命令，还包括以下步骤：
在每个检测周期内，当确定的控制命令为不关车门时，输出对应检测周期的标志位为真；
在距当前时间为预设长度的时间段内，记录所述标志位为真的检测周期的累计数，当所述累计数超过预设阈值时，判断驾驶员对车门的控制命令是不关车门。
可选的，当所述控制命令为不关车门时，检测未关车门预警区域内是否存在预警目标，还包括以下步骤：
根据车辆行驶方向和速度，动态更新未关车门预警区域的形状和大小，使用图像识别装置和/或电磁波发射装置，实时检测预警区域内是否存在障碍物。
可选的，当检测到未关车门预警区域内存在预警目标时，发出第二预警信号，包括以下步骤：
当检测到未关车门预警区域内存在障碍物时，发出第二预警信号，所述第二预警信号包括方向盘震动、对应的语言提醒和未关车门位置的提示；
当检测到未关车门预警区域内障碍物离开时，停止第二预警信号；
当驾驶员发出保持车门未关的控制命令时，停止全部未关车门预警信号。
可选的，车门未关防护预警方法还包括以下步骤：
当检测到车门未关时，发出第一预警信号，所述第一预警信号的预警级别低于所述第二预警信号，当检测到未关车门预警区域内障碍物离开时，预警信号降级为第一预警信号；
当驾驶员发出保持车门未关的控制命令时，停止全部未关车门预警信号。
第二方面，本发明实施例提供一种车门未关防护预警装置，包括：
感知模块、智能决策模块和预警模块；
所述感知模块包括车辆传感器和DMS，用于检测车门状态，识别驾驶员动作姿态特征，采集车辆信号；
所述智能决策模块包括驾驶员状态判断模块和周边环境判断模块，用于当检测到车门未关时，根据驾驶员状态和/或车辆信号，判断驾驶员对车门的控制命令；当所述控制命令为不关车门时，检测未关车门预警区域内是否存在预警目标；
所述预警模块，用于当检测到未关车门预警区域内存在预警目标时，发出第二预警信号。
第三方面，本发明实施例提供一种驾驶员控制命令识别方法，包括以下步骤：
使用DMS识别驾驶员动作姿态特征，根据驾驶员动作姿态特征和控制命令的映射关系，确定识别的驾驶员动作姿态特征对应的控制命令；
在每个检测周期内，当确定的控制命令为不关车门时，输出对应检测周期的标志位为真；
在距当前时间为预设长度的时间段内，记录所述标志位为真的检测周期的累计数，当所述累计数超过预设阈值时，判断驾驶员对车门的控制命令是不关车门。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令执行时实现前述的车门未关防护预警方法或驾驶员控制命令识别方法。
本发明实施例提供的上述技术方案的有益效果至少包括：
本发明能够对未关车门附近区域的行人和车辆进行检测并预警，及时有效地预防了车门与行人或车辆发生碰撞、车辆被剐蹭等事故的发生，提高了车辆行驶安全性，减少车辆损坏和人员伤害，具有较高的实用价值，并且能够根据驾驶员的动作姿态对相应的控制命令进行智能判断，减轻了驾驶负担，提升了驾驶体验感，提高了预警的准确性。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明实施例中一种车门未关防护预警方法流程图；
图2为本发明实施例中一种车门未关防护预警具体方法流程图；
图3为本发明实施例中一种车门未关防护预警装置框图；
图4为本发明实施例中一种驾驶员控制命令识别方法流程图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
为了解决现有技术中存在的问题，本发明实施例提供一种车门未关防护预警方法和装置、驾驶员控制命令识别方法。
本发明实施例提供一种车门未关防护预警方法，其流程如图1所示，包括如下步骤：
步骤S1：当检测到车门未关时，根据驾驶员状态和/或车辆信号，判断驾驶员对车门的控制命令。
在一些具体的实施例中，当检测到车门未关时，根据驾驶员状态和/或车辆信号，判断驾驶员对车门的控制命令，包括以下步骤：
使用DMS识别驾驶员动作姿态特征，根据驾驶员动作姿态特征和控制命令的映射关系，确定识别的驾驶员动作姿态特征对应的控制命令；驾驶员监测系统(Drivermonitoring system，DMS)，是基于驾驶员面部图像、生理指标或车辆信息处理以判定驾驶员状态的实时系统。
或者，采集车辆信号，根据车辆信号和控制命令的映射关系，确定采集的车辆信号对应的控制命令；
或者，将识别的驾驶员动作姿态特征对应的控制命令和采集的车辆信号对应的控制命令进行对比，将对比一致的控制命令确定为识别的驾驶员动作姿态特征和车辆信号对应的控制命令，当对比不一致时，按照预设的映射关系优先级，将优先级高的映射关系确定的控制命令，确定为识别的驾驶员动作姿态特征和车辆信号对应的控制命令；
或者，根据驾驶员动作姿态特征及车辆信号对控制命令的映射关系，确定识别的驾驶员动作姿态特征和车辆信号对应的控制命令。
在一些具体的实施例中，建立驾驶员动作姿态特征和控制命令的映射关系，包括以下步骤：
识别驾驶员动作姿态特征，根据控制命令对所述驾驶员动作姿态特征进行分类，确定不关车门的控制命令对应的驾驶员动作姿态特征；
或者，识别驾驶员动作姿态特征，建立驾驶员动作姿态特征和控制命令间的第一回归模型，根据所述第一回归模型，确定不关车门的控制命令对应的驾驶员动作姿态特征；
建立车辆信号和控制命令的映射关系，包括以下步骤：
采集车辆信号，根据控制命令对所述车辆信号进行分类，确定不关车门的控制命令对应的车辆信号；
或者，采集车辆信号，建立车辆信号和控制命令间的第二回归模型，根据所述第二回归模型，确定不关车门的控制命令对应的车辆信号；
建立驾驶员动作姿态特征及车辆信号对控制命令的映射关系，包括以下步骤：
识别驾驶员动作姿态特征及车辆信号，将识别的驾驶员动作姿态特征和车辆信号进行组合，建立对应的二维数组，根据控制命令对所述二维数组中的元素进行分类，确定不关车门的控制命令对应的驾驶员动作姿态特征；
或者，识别驾驶员动作姿态特征及车辆信号，将识别的驾驶员动作姿态特征和车辆信号进行组合，建立对应的二维数组，建立所述二维数组元素和控制命令间的第三回归模型，根据所述第三回归模型，确定不关车门的控制命令对应的二维数组元素。
对驾驶员动作姿态特征、或车辆信号等进行分类、也可以通过建立相应的AI分类模型实现。所述第一、第二、第三回归模型可通过支持向量机等回归算法建立。
在一些具体的实施例中，当检测到车门未关时，根据驾驶员状态和/或车辆信号，判断驾驶员对车门的控制命令，还包括以下步骤：
在每个检测周期内，当确定的控制命令为不关车门时，输出对应检测周期的标志位为真；
在距当前时间为预设长度的时间段内，记录所述标志位为真的检测周期的累计数，当所述累计数超过预设阈值时，判断驾驶员对车门的控制命令是不关车门。
步骤S2：当所述控制命令为不关车门时，检测未关车门预警区域内是否存在预警目标。
在一些具体的实施例中，当所述控制命令为不关车门时，检测未关车门预警区域内是否存在预警目标，还包括以下步骤：
根据车辆行驶方向和速度，动态更新未关车门预警区域的形状和大小，使用图像识别装置和/或电磁波发射装置，实时检测预警区域内是否存在障碍物。
步骤S3：当检测到未关车门预警区域内存在预警目标时，发出第二预警信号。
在一些具体的实施例中，当检测到未关车门预警区域内存在预警目标时，发出第二预警信号，包括以下步骤：
当检测到未关车门预警区域内存在障碍物时，发出第二预警信号，所述第二预警信号包括方向盘震动、对应的语言提醒和未关车门位置的提示；
当检测到未关车门预警区域内障碍物离开时，停止第二预警信号；
当驾驶员发出保持车门未关的控制命令时，停止全部未关车门预警信号。
在一些具体的实施例中，车门未关防护预警方法还包括以下步骤：
当检测到车门未关时，发出第一预警信号，所述第一预警信号的预警级别低于所述第二预警信号，当检测到未关车门预警区域内障碍物离开时，预警信号降级为第一预警信号；
当驾驶员发出保持车门未关的控制命令时，停止全部未关车门预警信号。通过将预警信号分级，区分了不同的风险情况，使预警更加准确。
本实施例的上述方法中，能够对未关车门附近区域的行人和车辆进行检测并预警，及时有效地预防了车门与行人或车辆发生碰撞、车辆被剐蹭等事故的发生，提高了车辆行驶安全性，减少车辆损坏和人员伤害，具有较高的实用价值，并且能够根据驾驶员的动作姿态对相应的控制命令进行智能判断，减轻了驾驶负担，提升了驾驶体验感，提高了预警的准确性。进一步的，通过判断目标是否离开预警区域，或者驾驶员确定保持车门未关的状态，能够自动停止预警，减少误报。
在一个具体的实施例中，如图2所示，车门未关防护预警方法的具体流程如下：
1)车门传感器检测车门是否关闭；
通过车门传感器检测车门是否关闭，确定车门状态，从而启动预警机制。具体的，当车门未关闭时，车门传感器会将信号传输给控制中心，触发预警模块，发出第一预警信号，第一预警信号包括：车辆报警器响，车门未关指示灯亮，同时语音提示驾驶员车门未关闭。其中语音提醒可为：“请注意，左后车门未关闭，请您确认并关闭车门”，“警告，左后车门未关闭”。可选的，中控屏显示具体哪侧车门未关。
2)判断驾驶员是否故意不关车门；
具体的，驾驶员状态判断模块将DMS的检测和车辆信号结合，智能判断驾驶员是否有意不关车门。DMS通过识别驾驶员的眼睛动作、头部姿态、手部姿态等特征，来检测驾驶员是否有意发出不关车门的控制命令。例如，故意不关车门的行为的特征可以设定为：驾驶员目视前方，并且驾驶员身体姿态没有转向未关车门的趋势，并且驾驶员的双手放置于方向盘上。
具体的，用于判断驾驶员是否有意不关车门的车辆信号可以为：档位信号，油门开度，刹车开度。在检测周期内，对驾驶员状态判断模块输入DMS的检测特征和车辆信号，智能判断驾驶员是否有意不关车门，若判断驾驶员有意不关车门，输出值为真的标志位。在一定时间范围内，当标志位为真的检测周期累计数超过阈值，则判断驾驶员是有意不关车门的，同时，驾驶员状态判断模块将信号传输给控制中心，触发环境判断模块。
3)未关车门的预警区域内是否存在预警目标；
周边环境判断模块运用电磁波发射装置，如雷达，实时检测未开车门附近区域内是否存在行人和车辆。其中，该检测模块可根据车辆的行驶方向和速度，动态更新预警区域的形状和大小，其中，速度分为3挡：低速、中速、高速。如车辆向前行驶，速度为低速时，该预警区域为长宽为20*10m2的长方形区域。若预警区域内存在预警目标，发出第二预警信号：车辆报警器响，车门未关指示灯亮，同时方向盘震动，播放语音提示驾驶员车门未关闭且可能出现剐蹭、碰撞等情况。语音提醒可对应为：“请注意，车门未关闭，可能会发生剐蹭或碰撞，请及时关闭车门”。可选的，在中控屏显示未关车门的位置。
4)若目标离开预警区域，预警降级；若驾驶员确定保持车门未关的状态，预警停止。
当周边环境判断模块检测到预警区域内无目标，预警保持第一预警。当驾驶员在预警模块发出预警后，通过语音应答、中控点击选项等方式，确定保持车门未关的状态，预警停止。
在上述具体的实施例中，能够及时检测车门是否关闭，有效预防车辆在行驶过程中出现车门未关闭的情况，降低车辆行驶的风险。对未关车门附近区域的行人和车辆进行检测并预警，有效地预防了车门与行人或车辆发生碰撞、车辆被剐蹭等事故的发生。判断驾驶员是否故意不关车门，减少误报，提高预警的准确性。通过发出预警，能够提醒驾驶员及时关闭车门，减少车辆出现剐蹭、碰撞等情况的概率，提高行驶安全性。通过判断目标是否离开预警区域，或者驾驶员确定保持车门未关的状态，能够自动停止预警，减少误报。
本领域技术人员能够对上述顺序进行变换而并不离开本公开的保护范围。
本发明另一实施例提供一种车门未关防护预警装置，其结构如图3所示，包括：
感知模块、智能决策模块和预警模块；
所述感知模块包括车辆传感器和DMS，用于检测车门状态，识别驾驶员动作姿态特征，采集车辆信号；
所述智能决策模块包括驾驶员状态判断模块和周边环境判断模块，用于当检测到车门未关时，根据驾驶员状态和/或车辆信号，判断驾驶员对车门的控制命令；当所述控制命令为不关车门时，检测未关车门预警区域内是否存在预警目标；
所述预警模块，用于当检测到未关车门预警区域内存在预警目标时，发出第二预警信号。
关于上述实施例中的系统，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本实施例中，能够对未关车门附近区域的行人和车辆进行检测并预警，及时有效地预防了车门与行人或车辆发生碰撞、车辆被剐蹭等事故的发生，提高了车辆行驶安全性，减少车辆损坏和人员伤害，具有较高的实用价值，并且能够根据驾驶员的动作姿态对相应的控制命令进行智能判断，减轻了驾驶负担，提升了驾驶体验感，提高了预警的准确性。
本发明另一实施例提供一种驾驶员控制命令识别方法，其流程如图4所示，包括以下步骤：
使用DMS识别驾驶员动作姿态特征，根据驾驶员动作姿态特征和控制命令的映射关系，确定识别的驾驶员动作姿态特征对应的控制命令；
在每个检测周期内，当确定的控制命令为不关车门时，输出对应检测周期的标志位为真；
在距当前时间为预设长度的时间段内，记录所述标志位为真的检测周期的累计数，当所述累计数超过预设阈值时，判断驾驶员对车门的控制命令是不关车门。
具体的，建立驾驶员动作姿态特征和控制命令的映射关系，包括以下步骤：识别驾驶员动作姿态特征，根据控制命令对所述驾驶员动作姿态特征进行分类，确定不关车门的控制命令对应的驾驶员动作姿态特征；或者，识别驾驶员动作姿态特征，建立驾驶员动作姿态特征和控制命令间的第一回归模型，根据所述第一回归模型，确定不关车门的控制命令对应的驾驶员动作姿态特征；
在检测周期内，根据DMS识别的特征，通过AI算法智能判断驾驶员是否有意不关车门，若判断驾驶员有意不关车门，输出值为真的标志位。在一定时间范围内，当标志位为真的检测周期累计数超过阈值，则判断驾驶员确定不关车门的。
本实施例中，能够根据驾驶员的动作姿态对相应的控制命令进行智能判断，减轻了驾驶负担，提升了驾驶体验感，提高了预警的准确性。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时实现前述的车门未关防护预警方法或驾驶员控制命令识别方法。
凡在本发明的原则范围内做的任何修改、补充和等同替换等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围内。上述说明中的“第一”、“第二”等并非表示一种前后顺序，仅仅用于区别识别。
Claims (10)
1.一种车门未关防护预警方法，其特征在于，包括以下步骤：
当检测到车门未关时，根据驾驶员状态和/或车辆信号，判断驾驶员对车门的控制命令；
当所述控制命令为不关车门时，检测未关车门预警区域内是否存在预警目标；
当检测到未关车门预警区域内存在预警目标时，发出第二预警信号。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当检测到车门未关时，根据驾驶员状态和/或车辆信号，判断驾驶员对车门的控制命令，包括以下步骤：
使用DMS识别驾驶员动作姿态特征，根据驾驶员动作姿态特征和控制命令的映射关系，确定识别的驾驶员动作姿态特征对应的控制命令；
或者，采集车辆信号，根据车辆信号和控制命令的映射关系，确定采集的车辆信号对应的控制命令；
或者，将识别的驾驶员动作姿态特征对应的控制命令和采集的车辆信号对应的控制命令进行对比，将对比一致的控制命令确定为识别的驾驶员动作姿态特征和车辆信号对应的控制命令，当对比不一致时，按照预设的映射关系优先级，将优先级高的映射关系确定的控制命令，确定为识别的驾驶员动作姿态特征和车辆信号对应的控制命令；
或者，根据驾驶员动作姿态特征及车辆信号对控制命令的映射关系，确定识别的驾驶员动作姿态特征和车辆信号对应的控制命令。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，
建立驾驶员动作姿态特征和控制命令的映射关系，包括以下步骤：
识别驾驶员动作姿态特征，根据控制命令对所述驾驶员动作姿态特征进行分类，确定不关车门的控制命令对应的驾驶员动作姿态特征；
或者，识别驾驶员动作姿态特征，建立驾驶员动作姿态特征和控制命令间的第一回归模型，根据所述第一回归模型，确定不关车门的控制命令对应的驾驶员动作姿态特征；
建立车辆信号和控制命令的映射关系，包括以下步骤：
采集车辆信号，根据控制命令对所述车辆信号进行分类，确定不关车门的控制命令对应的车辆信号；
或者，采集车辆信号，建立车辆信号和控制命令间的第二回归模型，根据所述第二回归模型，确定不关车门的控制命令对应的车辆信号；
建立驾驶员动作姿态特征及车辆信号对控制命令的映射关系，包括以下步骤：
识别驾驶员动作姿态特征及车辆信号，将识别的驾驶员动作姿态特征和车辆信号进行组合，建立对应的二维数组，根据控制命令对所述二维数组中的元素进行分类，确定不关车门的控制命令对应的驾驶员动作姿态特征；
或者，识别驾驶员动作姿态特征及车辆信号，将识别的驾驶员动作姿态特征和车辆信号进行组合，建立对应的二维数组，建立所述二维数组元素和控制命令间的第三回归模型，根据所述第三回归模型，确定不关车门的控制命令对应的二维数组元素。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，当检测到车门未关时，根据驾驶员状态和/或车辆信号，判断驾驶员对车门的控制命令，还包括以下步骤：
在每个检测周期内，当确定的控制命令为不关车门时，输出对应检测周期的标志位为真；
在距当前时间为预设长度的时间段内，记录所述标志位为真的检测周期的累计数，当所述累计数超过预设阈值时，判断驾驶员对车门的控制命令是不关车门。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述控制命令为不关车门时，检测未关车门预警区域内是否存在预警目标，还包括以下步骤：
根据车辆行驶方向和速度，动态更新未关车门预警区域的形状和大小，使用图像识别装置和/或电磁波发射装置，实时检测预警区域内是否存在障碍物。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当检测到未关车门预警区域内存在预警目标时，发出第二预警信号，包括以下步骤：
当检测到未关车门预警区域内存在障碍物时，发出第二预警信号，所述第二预警信号包括方向盘震动、对应的语言提醒和未关车门位置的提示；
当检测到未关车门预警区域内障碍物离开时，停止第二预警信号；
当驾驶员发出保持车门未关的控制命令时，停止全部未关车门预警信号。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，车门未关防护预警方法还包括以下步骤：
当检测到车门未关时，发出第一预警信号，所述第一预警信号的预警级别低于所述第二预警信号，当检测到未关车门预警区域内障碍物离开时，预警信号降级为第一预警信号；
当驾驶员发出保持车门未关的控制命令时，停止全部未关车门预警信号。
8.一种车门未关防护预警装置，其特征在于，包括：
感知模块、智能决策模块和预警模块；
所述感知模块包括车辆传感器和DMS，用于检测车门状态，识别驾驶员动作姿态特征，采集车辆信号；
所述智能决策模块包括驾驶员状态判断模块和周边环境判断模块，用于当检测到车门未关时，根据驾驶员状态和/或车辆信号，判断驾驶员对车门的控制命令；当所述控制命令为不关车门时，检测未关车门预警区域内是否存在预警目标；
所述预警模块，用于当检测到未关车门预警区域内存在预警目标时，发出第二预警信号。
9.一种驾驶员控制命令识别方法，其特征在于，包括以下步骤：
使用DMS识别驾驶员动作姿态特征，根据驾驶员动作姿态特征和控制命令的映射关系，确定识别的驾驶员动作姿态特征对应的控制命令；
在每个检测周期内，当确定的控制命令为不关车门时，输出对应检测周期的标志位为真；
在距当前时间为预设长度的时间段内，记录所述标志位为真的检测周期的累计数，当所述累计数超过预设阈值时，判断驾驶员对车门的控制命令是不关车门。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令执行时实现权利要求1-7任一所述的车门未关防护预警方法或权利要求9所述的驾驶员控制命令识别方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310774357.4A CN116853117A (zh) | 2023-06-27 | 2023-06-27 | 车门未关防护预警方法和装置、驾驶员控制命令识别方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310774357.4A CN116853117A (zh) | 2023-06-27 | 2023-06-27 | 车门未关防护预警方法和装置、驾驶员控制命令识别方法 |
Publications (1)
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| CN116853117A true CN116853117A (zh) | 2023-10-10 |
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Family Applications (1)
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2023
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