CN116849811A - 用于介入手术机器人的从端驱动装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于介入手术机器人的从端驱动装置，该用于介入手术机器人的从端驱动装置包括：推送机构，包括导轨、滑台以及推送驱动件；导管驱动机构，包括第一壳体、导管旋转驱动件、球囊导管递送驱动件、导丝旋转驱动件；导丝驱动机构，包括第二壳体、导丝旋转传动件、导丝递送驱动件；无菌筒，包括滚筒和卷丝盘；无菌盒，包括第三壳体、导管传动件、球囊导管传动件以及C管递送件，导管旋转驱动件与导管传动件驱动连接以旋转导管，球囊导管递送驱动件与球囊导管传动件驱动连接以递送球囊导管。通过本申请提供的技术方案，能够解决相关技术中的介入手术机器人的管丝递送功能分离，影响操作效率的问题。

Description

用于介入手术机器人的从端驱动装置

技术领域

本发明涉及手术机器人技术领域，具体而言，涉及一种用于介入手术机器人的从端驱动装置。

背景技术

微创血管介入手术是心脑血管疾病诊断、治疗的基本手段，目前实施的多数血管病变诊断、血管重建手术都需借助这项技术。导丝-导管的操作是微创血管介入手术的核心内容，决定着手术质量。目前，介入医生借助数字剪影血管造影成像技术(DigitalSubtraction Angiography，DSA)手动完成导丝-导管在病人血管内的定位操作。常规被动导丝、导引导管、球囊导管是手术中使用的基本器械。使用机器人装置进行导丝(导管或其他器械，下文同)定位操作，有利于提高定位操作精度与稳定度、将医护人员从辐射中解放出来、避免医护人员因穿厚重铅衣而带来的附加伤害、避免医护人员因疲倦而造成术中操作不可靠的情况、改善传统介入手术极度依赖医生个人经验的情况、降低介入手术的学习曲线、为血管介入手术提供更精确的操作。

在相关技术中，医用导管为空腔管状结构，内部的空腔为造影剂注射通道或医疗器械输送通道。由于导管硬度较强不便于完成血管选择，采用柔顺性较强的实心导丝引导导管进入靶定血管。手术过程中，医生在股动脉或桡动脉进行血管穿刺并留置血管鞘，作为导管进入血管的入口。导管经血管鞘入患者体内的血管，导丝从导管内部的通道进入血管。通常由介入医生与其副手两人四手完成对导管、导丝前进、后撤以及旋转的控制。利用机器人辅助血管介入手术时，利用机器人实现导丝前进(后撤)、导丝旋转等运动是核心功能之一。

但是，相关技术中的介入手术机器人的管丝递送功能分离，影响操作效率。

发明内容

本发明提供一种用于介入手术机器人的从端驱动装置，以解决相关技术中的介入手术机器人的管丝递送功能分离，影响操作效率的问题。

本发明提供了一种用于介入手术机器人的从端驱动装置，用于介入手术机器人的从端驱动装置包括：推送机构，包括导轨、滑台以及推送驱动件，推送驱动件与滑台驱动连接，以驱动滑台在导轨上滑动；导管驱动机构，包括安装在滑台上的第一壳体以及设置在第一壳体内的导管旋转驱动件、球囊导管递送驱动件、导丝旋转驱动件；导丝驱动机构，包括安装在第一壳体上的第二壳体以及设置在第二壳体内的导丝旋转传动件和导丝递送驱动件，导丝递送驱动件的驱动轴与导丝旋转传动件的输出轴同轴设置；无菌筒，包括滚筒以及可转动地设置在滚筒内的卷丝盘，导丝旋转驱动件通过导丝旋转传动件与滚筒驱动连接，导丝递送驱动件与卷丝盘驱动连接，滚筒的转动轴线与卷丝盘的转动轴线相垂直；无菌盒，包括安装在第一壳体上的第三壳体以及设置在第三壳体内的导管传动件、球囊导管传动件以及C管递送件，导管旋转驱动件与导管传动件驱动连接以旋转导管，球囊导管递送驱动件与球囊导管传动件驱动连接以递送球囊导管。

进一步地，导丝旋转传动件包括导丝旋转动力输入轴和导丝旋转动力输出轴，导丝旋转动力输入轴的轴线和导丝旋转动力输出轴的轴线相垂直，导丝旋转驱动件与导丝旋转动力输入轴的第一端驱动连接，导丝旋转动力输入轴的第二端设置有第一传动齿圈，导丝旋转动力输出轴的第一端设置有与第一传动齿圈相啮合的第二传动齿圈，导丝旋转动力输出轴的第二端与滚筒驱动连接。

进一步地，滚筒在其转动轴线的一端设置有安装槽，导丝旋转动力输出轴的第二端插入安装槽内，安装槽内设置有定位轴，导丝旋转动力输出轴的第二端设置有与定位轴定位配合的定位孔。

进一步地，导丝递送驱动件包括导丝递送驱动电机，导丝递送驱动电机的输出轴与导丝旋转动力输出轴同轴设置，且导丝递送驱动电机的输出轴穿设在导丝旋转动力输出轴内。

进一步地，无菌筒还包括设置在滚筒内的第一导丝递送锥齿轮、第二导丝递送锥齿轮以及导丝递送输出轴，第一导丝递送锥齿轮的轴线与滚筒的转动轴线相同，导丝递送输出轴的轴线与滚筒的转动轴线相垂直，导丝递送驱动件的驱动轴与第一导丝递送锥齿轮驱动连接，第一导丝递送锥齿轮与第二导丝递送锥齿轮相啮合，导丝递送输出轴设置有与第二导丝递送锥齿轮相啮合的第三传动齿圈，导丝递送输出轴与卷丝盘驱动连接。

进一步地，滚筒包括滚筒本体以及可开合地设置在滚筒本体上的滚筒盖。

进一步地，卷丝盘包括外盘、内盘以及翻盖，内盘设置在外盘和翻盖所围成的腔体内，腔体内设置有位于内盘的外边沿的外侧的压丝轮机构，内盘设置有导丝加持机构以及驱动孔，导丝递送驱动件通过驱动孔与卷丝盘驱动连接。

进一步地，C管递送件包括破口器，第三壳体内设置有C管过道，C管能够穿过破口器在C管过道中滑动。

进一步地，无菌盒还包括可移动地设置在第三壳体上的卡扣件，卡扣件具有卡钩，第一壳体设置有卡槽，卡钩能够卡设在卡槽内。

进一步地，导丝驱动机构、无菌筒以及无菌盒均位于第一壳体的同一侧，且导丝驱动机构、无菌筒以及无菌盒顺次排布。

应用本发明的技术方案，该用于介入手术机器人的从端驱动装置包括推送机构、导管驱动机构、导丝驱动机构、无菌筒以及无菌盒。导管驱动机构、导丝驱动机构、无菌筒以及无菌盒均设置在滑台上，以实现上述机构的移动。导丝递送驱动件与卷丝盘驱动连接，以实现导丝的递送。导丝旋转驱动件通过导丝旋转传动件与滚筒驱动连接，以实现导丝的旋转。滑台移动的过程中实现递送导管的目的，导管旋转驱动件与导管传动件驱动连接以旋转导管，球囊导管递送驱动件与球囊导管传动件驱动连接以递送球囊导管。采用上述结构，该用于介入手术机器人的从端驱动装置集导管旋转、导管递送、导丝旋转、导丝递送、球囊导管递送为一体，实现多功能化，能够提升操作效率。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明实施例提供的用于介入手术机器人的从端驱动装置的结构示意图；

图2示出了图1中的推送机构的结构示意图；

图3示出了图1中的导管驱动机构的结构示意图；

图4示出了图1中的第一壳体的局部结构示意图；

图5示出了图1中的导丝驱动机构的结构示意图；

图6示出了图1中的导丝旋转传动件和导丝递送驱动件的装配图；

图7示出了图1中的无菌筒的结构示意图；

图8示出了图1中的无菌筒未安装卷丝盘的结构示意图；

图9示出了图1中的第一导丝递送锥齿轮、第二导丝递送锥齿轮以及导丝递送输出轴的装配图；

图10示出了图1中的无菌筒另一视角的局部结构示意图；

图11示出了图1中的卷丝盘的结构示意图；

图12示出了图1中的无菌盒的结构示意图；

图13示出了图1中的导管传动件和球囊导管传动件的结构示意图；

图14示出了图1中的破口器的结构示意图；

图15示出了图1中的第三壳体的结构示意图；

图16示出了图1中的卡扣件的结构示意图；

图17示出了图1中的无菌筒的局部结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、推送机构；11、导轨；12、滑台；13、推送驱动件；

20、导管驱动机构；21、第一壳体；211、卡槽；22、导管旋转驱动件；23、球囊导管递送驱动件；24、导丝旋转驱动件；

30、导丝驱动机构；31、第二壳体；32、导丝旋转传动件；321、导丝旋转动力输入轴；322、导丝旋转动力输出轴；3221、定位孔；33、导丝递送驱动件；

40、无菌筒；41、滚筒；411、安装槽；412、定位轴；413、滚筒本体；414、滚筒盖；42、卷丝盘；421、外盘；422、内盘；423、翻盖；424、压丝轮机构；425、导丝加持机构；426、驱动孔；43、第一导丝递送锥齿轮；44、第二导丝递送锥齿轮；45、导丝递送输出轴；

50、无菌盒；51、第三壳体；511、C管过道；52、导管传动件；521、导管传动输入轴；522、导管传动齿轮；53、球囊导管传动件；531、球囊导管传动输入轴；532、球囊导管传动齿轮；533、球囊夹持机构；54、C管递送件；541、破口器；55、卡扣件；551、卡钩；

60、C管。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图17所示，本发明实施例提供了一种用于介入手术机器人的从端驱动装置，该用于介入手术机器人的从端驱动装置包括推送机构10、导管驱动机构20、导丝驱动机构30、无菌筒40以及无菌盒50。推送机构10包括导轨11、滑台12以及推送驱动件13，推送驱动件13与滑台12驱动连接，以驱动滑台12在导轨11上滑动。导管驱动机构20包括安装在滑台12上的第一壳体21以及设置在第一壳体21内的导管旋转驱动件22、球囊导管递送驱动件23、导丝旋转驱动件24。第一壳体21随滑台12一起纵向移动。导丝驱动机构30包括安装在第一壳体21上的第二壳体31以及设置在第二壳体31内的导丝旋转传动件32和导丝递送驱动件33，导丝递送驱动件33的驱动轴与导丝旋转传动件32的输出轴同轴设置。无菌筒40包括滚筒41以及可转动地设置在滚筒41内的卷丝盘42，导丝旋转驱动件24通过导丝旋转传动件32与滚筒41驱动连接，导丝递送驱动件33与卷丝盘42驱动连接，滚筒41的转动轴线与卷丝盘42的转动轴线相垂直。无菌盒50包括安装在第一壳体21上的第三壳体51以及设置在第三壳体51内的导管传动件52、球囊导管传动件53以及C管递送件54，导管旋转驱动件22与导管传动件52驱动连接以旋转导管，球囊导管递送驱动件23与球囊导管传动件53驱动连接以递送球囊导管。

应用本实施例提供的用于介入手术机器人的从端驱动装置，导管驱动机构20、导丝驱动机构30、无菌筒40以及无菌盒50均设置在滑台12上，以实现上述机构的移动。导丝递送驱动件33与卷丝盘42驱动连接，以实现导丝的递送。导丝旋转驱动件24通过导丝旋转传动件32与滚筒41驱动连接，以实现导丝的旋转。滑台移动的过程中实现递送导管的目的，导管旋转驱动件22与导管传动件52驱动连接以旋转导管，球囊导管递送驱动件23与球囊导管传动件53驱动连接以递送球囊导管。采用上述结构，该用于介入手术机器人的从端驱动装置集导管旋转、导管递送、导丝旋转、导丝递送、球囊导管递送为一体，实现多功能化，能够提升操作效率。

如图6所示，导丝旋转传动件32包括导丝旋转动力输入轴321和导丝旋转动力输出轴322，导丝旋转动力输入轴321的轴线和导丝旋转动力输出轴322的轴线相垂直，导丝旋转驱动件24与导丝旋转动力输入轴321的第一端驱动连接，导丝旋转动力输入轴321的第二端设置有第一传动齿圈，导丝旋转动力输出轴322的第一端设置有与第一传动齿圈相啮合的第二传动齿圈，导丝旋转动力输出轴322的第二端与滚筒41驱动连接。导丝旋转驱动件24驱动导丝旋转动力输入轴321旋转，导丝旋转动力输入轴321通过第一传动齿圈和第二传动齿圈驱动导丝旋转动力输出轴322旋转，导丝旋转动力输出轴322驱动滚筒41旋转，以实现导丝的旋转。

如图10所示，滚筒41在其转动轴线的一端设置有安装槽411，导丝旋转动力输出轴322的第二端插入安装槽411内，安装槽411内设置有定位轴412，导丝旋转动力输出轴322的第二端设置有与定位轴412定位配合的定位孔3221，实现滚筒41与导丝旋转动力输出轴322的连接。

如图17所示，定位轴412可活动地设置在滚筒41上，定位轴412具有插入定位孔3221的限位位置以及由定位孔3221脱出的避让位置。在本实施例中古，滚筒41上对称设置有两个定位轴412。

在本实施例中，导丝递送驱动件33包括导丝递送驱动电机，导丝递送驱动电机的输出轴与导丝旋转动力输出轴322同轴设置，且导丝递送驱动电机的输出轴穿设在导丝旋转动力输出轴322内，具有结构简单的优点。

如图9所示，无菌筒40还包括设置在滚筒41内的第一导丝递送锥齿轮43、第二导丝递送锥齿轮44以及导丝递送输出轴45，第一导丝递送锥齿轮43的轴线与滚筒41的转动轴线相同，导丝递送输出轴45的轴线与滚筒41的转动轴线相垂直，导丝递送驱动件33的驱动轴与第一导丝递送锥齿轮43驱动连接，第一导丝递送锥齿轮43与第二导丝递送锥齿轮44相啮合，导丝递送输出轴45设置有与第二导丝递送锥齿轮44相啮合的第三传动齿圈，导丝递送输出轴45与卷丝盘42驱动连接。导丝递送驱动件33驱动第一导丝递送锥齿轮43转动，第一导丝递送锥齿轮43驱动第二导丝递送锥齿轮44转动，第二导丝递送锥齿轮44驱动导丝递送输出轴45转动，导丝递送输出轴45驱动卷丝盘42转动，以实现导丝的递送。

如图8所示，滚筒41包括滚筒本体413以及可开合地设置在滚筒本体413上的滚筒盖414，便于卷丝盘42等部件的装配。

其中，卷丝盘42包括外盘421、内盘422以及翻盖423，内盘422设置在外盘421和翻盖423所围成的腔体内，腔体内设置有位于内盘422的外边沿的外侧的压丝轮机构424，内盘422设置有导丝加持机构425以及驱动孔426，导丝递送驱动件33通过驱动孔426与卷丝盘42驱动连接。

其中，导丝加持机构425向卷丝盘加载导丝，到位后，导丝加持机构425会夹住固定导丝近端，然后旋转内盘422将导丝绕于内盘上。

具体地，导丝递送输出轴45穿设在驱动孔426，以实现导丝递送输出轴45和卷丝盘42的驱动连接。在本实施例中，驱动孔426为六角通孔。

如图13所示，导管传动件52包括导管传动输入轴521和多个导管传动齿轮522，导管传动输入轴521与导管旋转驱动件22的输出轴连接，多个导管传动齿轮522实现导管的旋转。球囊导管传动件53包括球囊导管传动输入轴531、多个球囊导管传动齿轮532以及球囊夹持机构533，球囊导管传动输入轴531与球囊导管递送驱动件23的输出轴连接。

在本实施例中，导管旋转驱动件22和球囊导管递送驱动件23均为驱动电机。

如图14和图15所示，C管递送件54包括破口器541，第三壳体51内设置有C管过道511，C管60能够穿过破口器541在C管过道511中滑动，提升C管60移动时的稳定性。

其中，无菌盒50还包括可移动地设置在第三壳体51上的卡扣件55，卡扣件55具有卡钩551，第一壳体21设置有卡槽211，卡钩551能够卡设在卡槽211内，实现无菌盒50装配在第一壳体21上。

在本实施例中，卡扣件55上设置有按钮，通过按动按钮，可以实现卡扣件55与卡槽211的解锁，便于实现无菌盒50的拆装。

在本实施例中，导丝驱动机构30、无菌筒40以及无菌盒50均位于第一壳体21的同一侧，且导丝驱动机构30、无菌筒40以及无菌盒50顺次排布。

其中，推送驱动件13包括电机、同步轮以及同步带。

通过本实施例提供的装置，具有以下有益效果：

(1)该装置集导管旋转、导管递送、导丝旋转、导丝递送、球囊导管递送、造影剂推射等模块为一体，实现多功能化。而且各功能可独立运行，也可协同运行；

(2)无菌筒和无菌盒为两个独立无菌部件，无菌效果更好；

(3)无菌筒和无菌盒采用侧面安装，降低整体高度，避免液体进入设备；

(4)驱动件的动力轴都是通过无菌盒上的轴套向内插入，有利于防止细菌爬进无菌隔离部分。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，所述用于介入手术机器人的从端驱动装置包括：

推送机构(10)，包括导轨(11)、滑台(12)以及推送驱动件(13)，所述推送驱动件(13)与所述滑台(12)驱动连接，以驱动所述滑台(12)在所述导轨(11)上滑动；

导管驱动机构(20)，包括安装在所述滑台(12)上的第一壳体(21)以及设置在所述第一壳体(21)内的导管旋转驱动件(22)、球囊导管递送驱动件(23)、导丝旋转驱动件(24)；

导丝驱动机构(30)，包括安装在所述第一壳体(21)上的第二壳体(31)以及设置在所述第二壳体(31)内的导丝旋转传动件(32)和导丝递送驱动件(33)，所述导丝递送驱动件(33)的驱动轴与所述导丝旋转传动件(32)的输出轴同轴设置；

无菌筒(40)，包括滚筒(41)以及可转动地设置在所述滚筒(41)内的卷丝盘(42)，所述导丝旋转驱动件(24)通过所述导丝旋转传动件(32)与所述滚筒(41)驱动连接，所述导丝递送驱动件(33)与所述卷丝盘(42)驱动连接，所述滚筒(41)的转动轴线与所述卷丝盘(42)的转动轴线相垂直；

无菌盒(50)，包括安装在所述第一壳体(21)上的第三壳体(51)以及设置在所述第三壳体(51)内的导管传动件(52)、球囊导管传动件(53)以及C管递送件(54)，所述导管旋转驱动件(22)与所述导管传动件(52)驱动连接以旋转导管，所述球囊导管递送驱动件(23)与所述球囊导管传动件(53)驱动连接以递送球囊导管。

2.根据权利要求1所述的用于介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，所述导丝旋转传动件(32)包括导丝旋转动力输入轴(321)和导丝旋转动力输出轴(322)，所述导丝旋转动力输入轴(321)的轴线和所述导丝旋转动力输出轴(322)的轴线相垂直，所述导丝旋转驱动件(24)与所述导丝旋转动力输入轴(321)的第一端驱动连接，所述导丝旋转动力输入轴(321)的第二端设置有第一传动齿圈，所述导丝旋转动力输出轴(322)的第一端设置有与所述第一传动齿圈相啮合的第二传动齿圈，所述导丝旋转动力输出轴(322)的第二端与所述滚筒(41)驱动连接。

3.根据权利要求2所述的用于介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，所述滚筒(41)在其转动轴线的一端设置有安装槽(411)，所述导丝旋转动力输出轴(322)的第二端插入所述安装槽(411)内，所述安装槽(411)内设置有定位轴(412)，所述导丝旋转动力输出轴(322)的第二端设置有与所述定位轴(412)定位配合的定位孔(3221)。

4.根据权利要求2所述的用于介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，所述导丝递送驱动件(33)包括导丝递送驱动电机，所述导丝递送驱动电机的输出轴与所述导丝旋转动力输出轴(322)同轴设置，且所述导丝递送驱动电机的输出轴穿设在所述导丝旋转动力输出轴(322)内。

5.根据权利要求1所述的用于介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，所述无菌筒(40)还包括设置在所述滚筒(41)内的第一导丝递送锥齿轮(43)、第二导丝递送锥齿轮(44)以及导丝递送输出轴(45)，所述第一导丝递送锥齿轮(43)的轴线与所述滚筒(41)的转动轴线相同，所述导丝递送输出轴(45)的轴线与所述滚筒(41)的转动轴线相垂直，所述导丝递送驱动件(33)的驱动轴与所述第一导丝递送锥齿轮(43)驱动连接，所述第一导丝递送锥齿轮(43)与所述第二导丝递送锥齿轮(44)相啮合，所述导丝递送输出轴(45)设置有与所述第二导丝递送锥齿轮(44)相啮合的第三传动齿圈，所述导丝递送输出轴(45)与所述卷丝盘(42)驱动连接。

6.根据权利要求1所述的用于介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，所述滚筒(41)包括滚筒本体(413)以及可开合地设置在所述滚筒本体(413)上的滚筒盖(414)。

7.根据权利要求1所述的用于介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，所述卷丝盘(42)包括外盘(421)、内盘(422)以及翻盖(423)，所述内盘(422)设置在所述外盘(421)和所述翻盖(423)所围成的腔体内，所述腔体内设置有位于所述内盘(422)的外边沿的外侧的压丝轮机构(424)，所述内盘(422)设置有导丝加持机构(425)以及驱动孔(426)，所述导丝递送驱动件(33)通过所述驱动孔(426)与所述卷丝盘(42)驱动连接。

8.根据权利要求1所述的用于介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，所述C管递送件(54)包括破口器(541)，所述第三壳体(51)内设置有C管过道(511)，C管能够穿过所述破口器(541)在所述C管过道(511)中滑动。

9.根据权利要求1所述的用于介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，所述无菌盒(50)还包括可移动地设置在所述第三壳体(51)上的卡扣件(55)，所述卡扣件(55)具有卡钩(551)，所述第一壳体(21)设置有卡槽(211)，所述卡钩(551)能够卡设在所述卡槽(211)内。

10.根据权利要求1所述的用于介入手术机器人的从端驱动装置，其特征在于，所述导丝驱动机构(30)、所述无菌筒(40)以及所述无菌盒(50)均位于所述第一壳体(21)的同一侧，且所述导丝驱动机构(30)、所述无菌筒(40)以及所述无菌盒(50)顺次排布。