CN116849021A - 一种自走式玉米青饲料收获机 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种自走式玉米青饲料收获机，涉及收获机技术领域，包括行走车架，混料粉碎机构设置在行走车架顶部的中间，输送机构连接在混料粉碎机构的侧壁上，收获机构连接在输送机构上，储存机构设置在行走车架顶部的一侧。通过设置收获机构将收获的玉米农作物经输送机构输送到粉碎混料机构内，实现了玉米秸秆收获的初次切割和输送，由混料粉碎机构对玉米秸秆进行粉碎和混合，实现了玉米青饲料的处置，再经储存机构实现收获青饲料的收集储存和快速转运处理。
Description
技术领域
本发明涉及收获机技术领域，具体为一种自走式玉米青饲料收获机。
背景技术
随着畜产业化的快速发展，饲料饲草需求量日益增加，玉米是名副其实的饲料之王、高产之王和工业原料之王，青饲青贮玉米不但生物学产量高，而且其含有丰富的营养成分。
现有技术中通常通过自走式玉米青饲料收获机收获玉米青饲料，现有的自走式玉米青饲料收获机使用过程中存在着以下问题：
1、现有的自走式玉米青饲料收获机在收获时进行初次切割，缺少再次粉碎混料机构，不能够满足青饲料贮藏需求，无法保证青饲料收获的质量；
2、现有的自走式玉米青饲料收获机在收获时缺少储存机构，无法实现对收获的青饲料进行收集和快速转运。
发明内容
本发明提供一种自走式玉米青饲料收获机，用以解决上述背景技术中提出的问题中至少一项。
为解决上述技术问题，本发明公开了 一种自走式玉米青饲料收获机，包括行走车架，混料粉碎机构设置在行走车架顶部的中间，输送机构连接在混料粉碎机构的侧壁上，收获机构连接在输送机构上，储存机构设置在行走车架顶部的一侧。
优选的，混料粉碎机构包括处置箱，处置箱固定连接在行走车架的顶部，壳体一固定连接在处置箱的侧壁上，且驱动马达固定连接在壳体一内，且破碎轴的转动连接在处置箱内，驱动马达用于驱动破碎轴。
优选的，处置箱的右侧为进料侧，混料粉碎机构还包括：下切割板，固定连接在处置箱的内侧壁上，支撑杆固定连接在处置箱后侧内壁上，弹簧一套接在支撑杆上，上切割板滑动连接在支撑杆上，且上切割板通过弹簧一与处置箱侧壁连接，推动杆固定连接在上切割板的侧壁，且推动杆滑动贯穿处置箱的前侧壁，驱动马达的输出轴上固定连接有驱动轴，锥齿轮一固定连接在驱动轴的顶部，凸轮固定连接在驱动轴上，破碎轴的一端贯穿处置箱后固定连接锥齿轮二，锥齿轮二与锥齿轮一啮合，破碎轴沿着前后方向布置。
优选的，输送机构包括入料通道，入料通道内设有输送托辊和轧制辊，轧制辊连接在输送托辊的输出侧，旋转割刀转动连接在入料通道的出料口处，连接箱固定连接在处置箱的进料侧上，且连接箱出料口与处置箱的进料口连通，且连接箱的进料口与入料通道的出料口连通，螺旋输送管道与入料通道的顶部连通，转向收集弧管连接在螺旋输送管道的出料口。
优选的，收获机构包括下割台，下割台连接在入料通道的进料侧，搅龙转动连接在下割台的内侧壁上，搅龙中部固定连接有割刀，旋转拨料辊转动连接在下割台的内侧壁上，滚刀固定连接在旋转拨料辊上。
优选的，推禾装置连接在下割台的顶部。
优选的，储存机构包括固定架，固定架固定连接在行走车架顶部的左侧，储料仓的侧壁与固定架的顶部铰接，液压缸的底部铰接在行走车架的顶部，且液压缸的顶部与储料仓的前后两侧壁滑动铰接，抽料机嵌设在处置箱的侧壁上，且抽料机与处置箱的出料口连通，出料管道与抽料机的出料口连通，出料管道用于向储料仓出料。
优选的，连接箱内设有辅助搅料机构，安装架固定连接在连接箱内的顶部，正反驱动电机固定连接在连接箱的顶部，安装板转动连接在连接箱的内侧壁上，螺纹杆一固定连接在正反驱动电机的输出端上，且螺纹杆一的底部转动贯穿安装板与安装架的底部转动连接，滑板螺纹连接在螺纹杆一上，且滑板的两侧贯穿安装架的侧壁分别连接有连接杆，连接杆的中部铰接有搅动板。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
与现有技术对比，本发明具备以下有益效果：
通过设置收获机构将收获的玉米农作物经输送机构输送到粉碎混料机构内，实现了玉米秸秆收获的初次切割和输送，由混料粉碎机构对玉米秸秆再次进行粉碎和混合，对玉米青饲料按需求实现了处理，而储存机构实现收获青饲料的收集储存和快速转运处理，通过辅助搅料机构和清洁机构，使得收获输送效率加快，且转运操作方便，节省人力。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明的主视结构示意图；
图2为本发明的混料粉碎机构的右视结构示意图；
图3为本发明的收获机构的右视结构示意图；
图4为本发明的辅助搅料机构和连接箱连接的结构示意图；
图5为本发明的传动组件和连接箱连接的结构示意图；
图6为本发明的滑轨在储料仓连接的结构示意图；
图7为本发明的清洁机构和储料仓连接俯视的结构示意图。
图中：1、行走车架； 2、驱动装置；3、混料粉碎机构；4、输送机构；5、收获机构；6、储存机构；7、处置箱；8、下切割板；9、支撑杆；10、弹簧一；11、上切割板；12、推动杆；13、壳体一；14、驱动马达；15、驱动轴；16、凸轮；17、锥齿轮一；18、破碎轴；19、锥齿轮二；20、入料通道；21、输送托辊；22、轧制辊；23、旋转割刀；24、连接箱；25、螺旋输送管道；26、转向收集弧管；27、下割台；28、搅龙；29、割刀；30、滚刀；31、旋转拨料辊；32、推禾装置；33、固定架；34、储料仓； 35、液压缸；36、抽料机；37、出料管道；38、辅助搅料机构；39、放置槽；40、安装架；41、正反驱动电机；42、安装板；43、螺纹杆一；44、驱动板；45、滑槽；46、导向杆；47、凹槽；48、滑板；49、连接杆；50、搅动板；51、滑块一；52、传动杆一；53、传动杆二；54、顶块；55、弹簧二；56、导向轮；57、清洁机构；58、滑轨；59、滑架；60、液压油缸；61、伺服电机；62、螺纹杆二；63、不完整齿轮；64、齿条；65、固定杆；66、固定套；67、弹簧三；68、刮板一；69、滑块二；70、连杆一；71、连杆二；72、连杆三；73、固定板；74、刮板二。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本发明，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案以及技术特征可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
本发明提供如下实施例
实施例1
本发明实施例提供了一种自走式玉米青饲料收获机，如图1-图2所示，包括行走车架1，混料粉碎机构3设置在行走车架1顶部的中间，输送机构4连接在混料粉碎机构3的侧壁上，收获机构5连接在输送机构4上，储存机构6设置在行走车架1顶部的一侧。
优选的，混料粉碎机构3包括处置箱7，处置箱7固定连接在行走车架1的顶部，壳体一13固定连接在处置箱7的侧壁上，且驱动马达14固定连接在壳体一13内，且破碎轴18的转动连接在处置箱7内，驱动马达14用于驱动破碎轴18。
优选的，处置箱7的右侧为进料侧，混料粉碎机构3还包括：下切割板8，固定连接在处置箱7的内侧壁上，支撑杆9固定连接在处置箱7后侧内壁上，弹簧一10套接在支撑杆9上，上切割板11滑动连接在支撑杆9上，且上切割板11通过弹簧一10与处置箱7侧壁连接，推动杆12固定连接在上切割板11的侧壁，且推动杆12滑动贯穿处置箱7的前侧壁，驱动马达14的输出轴上固定连接有驱动轴15，锥齿轮一17固定连接在驱动轴15的顶部，凸轮16固定连接在驱动轴15上，破碎轴18的一端贯穿处置箱7后固定连接锥齿轮二19，锥齿轮二19与锥齿轮一17啮合，破碎轴18沿着前后方向布置。
行走车架1通过驱动装置2驱动，能够自动行走的行走车架1的结构和工作原理均为现有技术，在此不再赘述。
上述技术方案的有益效果为：
通过混料粉碎机构3中壳体一13内的驱动马达14驱动，使得驱动轴15带动固定连接的凸轮16同步转动，凸轮16转动与推动杆12的接触传动，实现了推动杆12在处置箱7的侧壁上实现了向后滑动，从而推动杆12带动固定连接的上切割板11沿着支撑杆9向后滑动，当推动杆12与凸轮16脱离接触时，在弹簧一10的作用下，将上切割板11沿着支撑杆9实现了复位，通过上切割板11与下切割板8的共同作用实现了对处置箱7内的玉米接杆进行再次粉碎；同时固定连接在驱动轴15上的锥齿轮一17同步转动，且锥齿轮一17与锥齿轮二19啮合传动，与锥齿轮二19固定连接的破碎轴18在处置箱7内实现转动，从而完成了对输送机构4输送的收获物进行充分混合，且完成了对玉米秸秆的再次粉碎，保证了玉米青饲料制备的需求，提高了玉米青饲料收获制备的质量，本发明解决了背景技术提出的现有技术具有的以下问题：现有的玉米青饲料收获机完成进行初次切割后，缺少再次粉碎混料机构，不能够满足青饲料贮藏需求，无法保证青饲料收获的质量。
实施例2
在实施例1的基础上，如图1、图3所示，输送机构4包括入料通道20，入料通道20内设有输送托辊21和轧制辊22，轧制辊22连接在输送托辊21的输出侧，旋转割刀23转动连接在入料通道20的出料口处，连接箱24固定连接在处置箱7的进料侧上，且连接箱24出料口与处置箱7的进料口连通，且连接箱24的进料口与入料通道20的出料口连通，螺旋输送管道25与入料通道20的顶部连通，转向收集弧管26连接在螺旋输送管道25的出料口。
优选的，收获机构5包括下割台27，下割台27连接在入料通道20的进料侧，搅龙28转动连接在下割台27的内侧壁上，搅龙28中部固定连接有割刀29，旋转拨料辊31转动连接在下割台27的内侧壁上，滚刀30固定连接在旋转拨料辊31上。
其中，优选的，收获机构5通过驱动器驱动。驱动器可包括驱动电机，可设置一个驱动电机与旋转拨料辊31连接，驱动电机通过传动带装置驱动搅龙28同步转动；
其中，优选的，推禾装置32连接在下割台27的顶部。推禾装置32为现有技术，用于将将农作物推倒，利于农作物进入输送机构4。
上述技术方案的有益效果为：
通过设置收获机构5，在驱动器的驱动下，使得下割台27内的滚刀30和旋转拨料辊31转动，滚刀30的旋转切割将玉米秸秆实现根茎的分离，下割台27顶部固定连接的推禾装置32配合着旋转拨料板将割断的玉米秸秆送入到下割台27内部，而驱动搅龙28转动将下割台27内部收获的玉米秸秆向中间聚拢，通过搅龙28中部固定连接的割刀29实现了对玉米秸秆的切割成小段，经搅龙28的转动实现了玉米秸秆的聚集输送到输送机构4内；
由输送机构4中的螺旋输送管道25将入料通道20内的玉米秸秆碎屑和秸秆叶输送到转向收集弧管26内，转向收集弧管26将玉米秸秆碎屑和秸秆叶输送到处置箱7内，同时经下割台27输送到入料通道20内的小段玉米秸秆，在输送托辊21的作用下输送到轧制辊22处，配合着旋转割刀23的转动使得小段的玉米秸秆实现了初次的粉碎，经过粉碎的玉米秸秆从入料通道20的出料口输送到连接箱24内，经连接箱24输送到处置箱7内完成玉米青饲料下一工序的处理，该收获机构5和输送机构4实现了玉米秸秆的收获和初次收割，大大提高了收获和输送的效率，使得玉米秸秆在进行玉米青饲料制备提供了有效的保证。
实施例3
在实施例1或2的基础上，如图1所示，储存机构6包括固定架33，固定架33固定连接在行走车架1顶部的左侧，储料仓34的侧壁与固定架33的顶部铰接，液压缸35的底部铰接在行走车架1的顶部，且液压缸35的顶部与储料仓34的前后两侧壁滑动铰接，抽料机36嵌设在处置箱7的侧壁上，且抽料机36与处置箱7的出料口连通，出料管道37与抽料机36的出料口连通，出料管道37用于向储料仓34出料。
上述技术方案的有益效果为：
通过储存机构6中设置的抽料机36，将处置箱7内经过处理的玉米青饲料经出料口吸出，从而经出料管道37将处理好的玉米青饲料输送到储料仓34内，完成对玉米青饲料的集中收集，方便后续统一的转运，其中通过铰接在储料仓34侧壁的液压缸35工作，实现了储料仓34沿着固定架33的顶部转动，从而完成在储料仓34内收集的玉米青饲料统一转运到运输车上，大大提高了转运的速度，使得自走式玉米青饲料收获机的工作效率大大提高，降低了操作人员的工作强度，发明解决了背景技术提出的现有技术具有的以下问题：现有的自走式玉米青饲料收获机在收获时缺少储存机构6，无法实现对收获的青饲料进行收集和快速转运。
实施例4
在实施例1或2的基础上，如图1、图4-5所示，连接箱25内设有辅助搅料机构38，安装架40固定连接在连接箱24内的顶部，正反驱动电机41固定连接在连接箱24的顶部，安装板42转动连接在连接箱24的内侧壁上，螺纹杆一43固定连接在正反驱动电机41的输出端上，且螺纹杆一43的底部转动贯穿安装板42与安装架40的底部转动连接，滑板48螺纹连接在螺纹杆一43上，且滑板48的两侧贯穿安装架40的侧壁分别铰接有连接杆49，连接杆49的中部铰接有搅动板50。
优选的，还包括：驱动板44，驱动板44底部的两侧分别设置有滑槽45，安装板42的顶部间隔距离固定连接有导向杆46，安装板42的两侧嵌设有凹槽47，两组传动组件左右对称连接在安装板42上，驱动板44螺纹连接在螺纹杆一43上。
优选的，左侧的传动组件包括滑块一51，滑块一51滑动连接在滑槽45内，传动杆一52与传动杆二53铰接在滑块一51的底部，且传动杆一52的下端与凹槽47的侧壁铰接，传动杆二53的下端铰接有顶块54，顶块54滑动连接在凹槽47的底部，且顶块54通过弹簧二55与凹槽47的侧壁连接，顶块54的左侧滑动贯穿安装架40的侧壁转动连接有导向轮56。
上述技术方案的有益效果为：
1.通过设置在辅助搅料机构38中的正反驱动电机41驱动，当正反驱动电机41正向转动时，带动固定连接在正反驱动电机41输出轴上的螺纹杆一43同步转动，使得螺纹连接在螺纹杆一43上的滑板48一和驱动板44同时向下移动，此时随着驱动板44沿着两根导向杆46向下移动，使滑动连接在滑槽45内的滑块一51在传动杆一52的作用下，滑块一51沿着滑槽45向两侧滑动，随着滑块一51滑动使底部连接的传动杆二53推动顶块54沿着凹槽47的底部向两侧滑动，此时弹簧二55被拉伸，固定连接在顶块54上的导向轮56也向外侧滑动，而滑板48向下移动带动铰接的连接杆49向下移动，通过导向轮56不断的向外滑动与连接杆49接触，使得连接杆49与安装架40呈一定角度，且连接杆49铰接的搅动板50也同时向两侧移动与连接箱24的内壁接触，过程中随着正反驱动电机41驱动使连接杆49和搅动板50转动，不仅实现了连接箱24内的玉米秸秆的混料，也可以对入料通道20内输送的玉米秸秆完成快速输送到处置箱7内，而通过搅动板与连接箱24内壁的接触时转动，可以对连接箱24内壁粘连的玉米秸秆进行有效的刮除，避免连接箱24内的堵塞；
2.当正反驱动电机41反向转动时，带动固定连接在正反驱动电机41输出轴上的螺纹杆一43同步转动，使得螺纹连接在螺纹杆一43上的滑板48一和驱动板44同时向上移动，此时随着驱动板44沿着两根导向杆46向上移动，使滑动连接在滑槽45内的滑块一51在传动杆一52的作用下，滑块一51沿着滑槽45向内侧滑动，随着滑块一51滑动使底部连接的传动杆二53在弹簧二55作用下带动顶块54沿着凹槽47的底部向内侧滑动，固定连接在顶块54上的导向轮56也向内侧滑动，而滑板48向上移动带动铰接的连接杆49向上移动，通过导向轮56不断的向内侧滑动与连接杆49脱离接触，使得连接杆49脱离支撑，从而改变了连接杆49铰接的搅动板50的角度，使得过程中由正反驱动电机41驱动连接杆49和搅动板转动，实现了连接箱24内的玉米秸秆的混料和快速输送到处置箱7内。
3.上述装置通过正反驱动电机41的不断正反转动，使得辅助搅料机构38实现往复工作，不仅实现了对连接箱24内壁上玉米秸秆的有效清除，避免了连接箱24的堵塞，保证了输送机构4的快速输送，提高了自走式玉米青饲料收获机的收获效率。
实施例5
在实施例1-4任一项的基础上，如图1、图6-7所示，储料仓34底端设置放置槽39内，放置槽39内内设有清洁机构57，清洁机构57包括滑轨58，滑轨58固定连接在储料仓34内壁上，滑架59滑动连接在滑轨58上，且两个液压油缸60对称连接在滑架59的两侧，两个液压油缸60的伸缩端与滑架59固定连接，伺服电机61固定连接在滑架59上，螺纹杆二62固定连接在伺服电机61的输出端，螺纹杆二62的上下旋向相反，不完整齿轮63固定连接在螺纹杆二62的中部，齿条64滑动连接在滑架59的顶部，不完整齿轮63与齿条64啮合，且齿条64一侧固定连接有固定杆65，固定套66固定连接在滑架59的顶部，固定杆65在固定套66内套接有弹簧三67，且固定杆65滑动贯穿固定套66的两侧壁，刮板一68固定连接在固定杆65上，连接组件前后对称连接在固定杆65的两侧。
优选的，连接组件包括：滑块二69，滑块二69螺纹连接在螺纹杆二62上，连杆一70铰接在滑块二69上，连杆二71铰接在固定杆65上，且连杆一70与连杆二71的中部铰接，连杆三72与连杆二71间隔距离铰接在固定杆65上，且连杆二71与连杆三72的顶部铰接有固定板73，固定板73上间隔距离固定连接有两个刮板二74。
上述技术方案的有益效果为：
1.清洁机构57初始位置设置在储料仓34底部的放置槽39内；
2.当对储料仓34内集中收集的玉米青饲料进行转运时，由两个液压油缸60的驱动，使得滑架59沿着导轨实现上下的移动，同时伺服电机61的驱动螺纹杆二62正向转动，固定连接在螺纹杆二62上不完整齿轮63同步转动，不完整齿轮63与齿条64的啮合传动，使齿条64带动固定连接的固定杆65沿着滑架59的顶部向右滑动，此时螺纹杆二62上螺纹连接的滑块二69向内侧移动，滑块二69带动铰接的连杆一70向下移动，连杆一70带动连杆二71随着固定杆65向右的滑动实现逆时针转动，连杆三72与连杆二71的共同作用使铰接的固定板73向两侧移动，此时固定板73上固定连接的刮板二74与储料仓34前后两侧内壁接触，可以对储料仓34内侧壁在转运是粘连的玉米青饲料进行刮除；
3.而固定杆65向右移动使得在固定套66内的弹簧三67被压缩，同时固定连接在固定杆65上的刮板一68向右移动，从而刮板一68与刮板二74对储料仓34内玉米青饲料在转运时配合滑架59的上下移动完成快速转运，通过伺服电机61的反向转动，配合固定套66内的弹簧三67的弹力，使得刮板一68和刮板二74实现复位，随着清洁机构57的往复工作，不仅实现了对储料仓34内玉米青饲料的快速转拨动，将储料仓34内的集中收集玉米青饲料快速转运到运输车上，而且能够保证储料仓34内侧壁上残留的玉米青饲料进行清除，减少了操作人员的工作强度，大大提高了收获及转运的效率，该机构使用效果好，且更安全可靠。
实施例6，在实施例1-5中任一项的基础上，还包括：
第一速度传感器，用于检测行走车架1的行走速度；
第二速度传感器，用于检测输送托辊21的输送速度；
获取装置，用于获取玉米植株的参数，所述玉米植株的参数包括：玉米植株种植的纵向间距、玉米植株的高度（可为秸秆的高度，获取装置可在收获前取样检测）；行走车架1的行走方向为纵向；
若干力传感器，入料通道20下端位于轧制辊22和旋转割刀23下方的一定范围内的区域划分为若干第一子区域，每个第一子区域均设置测力层，每个测力层均设置一个力传感器；
控制装置，所述控制装置分别与第一速度传感器、第二速度传感器、获取装置、力传感器、行走车架1电连接，所述控制装置基于第一速度传感器、第二速度传感器、获取装置、力传感器控制行走车架1和输送托辊21工作，包括：
基于获取装置计算行走车架1的目标初始行走速度，并控制行走车架1的（实际）初始行走速度为所述目标初始行走速度，行走车架1的初始行走速度基于第一速度传感器检测；
；
其中，为输送托辊21的额定输送速度，/>为输送托辊21的输送方向与水平面的夹角，g为重力加速度，/>为由输送托辊21构成的输送线的长度，/>为玉米植株的高度，L为玉米植株的纵向间距，t为单个玉米植株从开始切割到进入输送托辊21的时间，/>为输送托辊21上允许的玉米植株层的距离输送托辊21顶端的最大垂直距离，/>为单根玉米植株的秸秆放平至输送托辊21上的最大高度，/>为旋转割刀23的转速，R为旋转割刀23的半径，/>取值3.14，/>为旋转割刀23的中心与输送线输出端的中心的连线与水平方向的夹角；ln为自然对数，e为自然常数；sin为正弦，cos为余弦；
控制装置控制输送托辊21、力传感器周期性工作，并基于前一周期中力传感器的检测值和第二速度传感器检测值计算下一个周期中输送托辊21的目标输送速度，并控制下一个周期中输送托辊21的实际输送速度为所述目标输送速度；
；
大于等于1；
为第k+1个周期中输送托辊21的目标输送速度，lg为以10为底的对数，M为子区域的总数量，/>为第k个周期中第i个子区域的力传感器的检测值的平均值，/>为第k个周期中第i个子区域的力传感器的检测值的最大值，/>为第k个周期中第二速度传感器检测值的平均值，/>为第i个子区域受力异常对收获机工作状态的影响系数（取值为大于0小于1）；/>为第i个子区域的力传感器的预设基准值（当入料通道20内轧制辊22和旋转割刀23处子区域受力能够保证入料通道20中输送托辊21可靠工作的值；当子区域受力异常，可能代表改子区域饲料堆积过多，可能影响饲料的输送）。
上述技术方案的有益效果为：获取装置在收获前取样检测确定玉米植株的参数，首先基于输送托辊21的额定输送速度，以及玉米植株的参数（玉米植株种植的纵向间距、玉米植株的高度）、输送托辊21的尺寸参数（输送托辊21的输送方向与水平面的夹角、输送托辊21构成的输送线的长度）、输送托辊21的输送能力参数（输送托辊21上允许的玉米植株层的距离输送托辊21顶端的最大垂直距离）、单个玉米植株从开始切割到进入输送托辊21的时间、旋转割刀23的处理状态（旋转割刀23的转速、旋转割刀23的半径、旋转割刀23的中心与输送线输出端的中心的连线与水平方向的夹角），确定目标初始行走速，然后行走车架1以所述目标初始行走速度工作一个周期，通过选择合适的行走车架1的行走速度，便于保证玉米植株可靠通过输送机构；
然后基于前一周期中力传感器的检测值和第二速度传感器检测值计算下一个周期中输送托辊21的目标输送速度，并控制下一个周期中输送托辊21的实际输送速度为所述目标输送速度（其中，下一个周期中行走车架1初始行走速度仍然采用第一个公式计算），实现根据上一个周期的输送速度下，玉米的处理状态（当子区域受力异常，可能代表改子区域饲料堆积过多，可能影响饲料的输送），实现适应性调整输送托辊21的输送速度，保证输送效果。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (9)
1.一种自走式玉米青饲料收获机，其特征在于：包括行走车架(1)，混料粉碎机构(3)设置在行走车架(1)顶部的中间，输送机构(4)连接在混料粉碎机构(3)的侧壁上，收获机构(5)连接在输送机构(4)上，储存机构(6)设置在行走车架(1)顶部的一侧。
2.根据权利要求1所述的一种自走式玉米青饲料收获机，其特征在于：混料粉碎机构(3)包括处置箱(7)，处置箱(7)固定连接在行走车架(1)的顶部，壳体一(13)固定连接在处置箱(7)的侧壁上，且驱动马达(14)固定连接在壳体一(13)内，且破碎轴(18)的转动连接在处置箱(7)内，驱动马达(14)用于驱动破碎轴(18)。
3.根据权利要求1所述的一种自走式玉米青饲料收获机，其特征在于：处置箱(7)的右侧为进料侧，混料粉碎机构(3)还包括：下切割板(8)，固定连接在处置箱(7)的内侧壁上，支撑杆(9)固定连接在处置箱(7)后侧内壁上，弹簧一(10)套接在支撑杆(9)上，上切割板(11)滑动连接在支撑杆(9)上，且上切割板(11)通过弹簧一(10)与处置箱(7)侧壁连接，推动杆(12)固定连接在上切割板(11)的侧壁，且推动杆(12)滑动贯穿处置箱(7)的前侧壁，驱动马达(14)的输出轴上固定连接有驱动轴(15)，锥齿轮一(17)固定连接在驱动轴(15)的顶部，凸轮(16)固定连接在驱动轴(15)上，破碎轴(18)的一端贯穿处置箱(7)后固定连接锥齿轮二(19)，锥齿轮二(19)与锥齿轮一(17)啮合，破碎轴(18)沿着前后方向布置。
4.根据权利要求2所述的一种自走式玉米青饲料收获机，其特征在于：输送机构(4)包括入料通道(20)，入料通道(20)内设有输送托辊(21)和轧制辊(22)，轧制辊(22)连接在输送托辊(21)的输出侧，旋转割刀(23)转动连接在入料通道(20)的出料口处，连接箱(24)固定连接在处置箱(7)的进料侧上，且连接箱(24)出料口与处置箱(7)的进料口连通，且连接箱(24)的进料口与入料通道(20)的出料口连通，螺旋输送管道(25)与入料通道(20)的顶部连通，转向收集弧管(26)连接在螺旋输送管道(25)的出料口。
5.根据权利要求4所述的一种自走式玉米青饲料收获机，其特征在于：收获机构(5)包括下割台(27)，下割台(27)连接在入料通道(20)的进料侧，搅龙(28)转动连接在下割台(27)的内侧壁上，搅龙(28)中部固定连接有割刀(29)，旋转拨料辊(31)转动连接在下割台(27)的内侧壁上，滚刀(30)固定连接在旋转拨料辊(31)上。
6.根据权利要求5所述的一种自走式玉米青饲料收获机，其特征在于：推禾装置(32)连接在下割台(27)的顶部。
7.根据权利要求1所述的一种自走式玉米青饲料收获机，其特征在于：储存机构(6)包括固定架(33)，固定架(33)固定连接在行走车架(1)顶部的左侧，储料仓(34)的侧壁与固定架(33)的顶部铰接，液压缸(35)的底部铰接在行走车架(1)的顶部，且液压缸(35)的顶部与储料仓(34)的前后两侧壁滑动铰接，抽料机(36)嵌设在处置箱(7)的侧壁上，且抽料机(36)与处置箱(7)的出料口连通，出料管道(37)与抽料机(36)的出料口连通，出料管道(37)用于向储料仓(34)出料。
8.根据权利要求4所述的一种自走式玉米青饲料收获机，其特征在于：连接箱(24)内设有辅助搅料机构(38)，安装架(40)固定连接在连接箱(24)内的顶部，正反驱动电机(41)固定连接在连接箱(24)的顶部，安装板(42)转动连接在连接箱(24)的内侧壁上，螺纹杆一(43)固定连接在正反驱动电机(41)的输出端上，且螺纹杆一(43)的底部转动贯穿安装板(42)与安装架(40)的底部转动连接，滑板(48)螺纹连接在螺纹杆一(43)上，且滑板(48)的两侧贯穿安装架(40)的侧壁分别连接有连接杆(49)，连接杆(49)的中部铰接有搅动板(50)。
9.根据权利要求5所述的一种自走式玉米青饲料收获机，其特征在于：还包括：
第一速度传感器，用于检测行走车架(1)的行走速度；
第二速度传感器，用于检测输送托辊(21)的输送速度；
获取装置，用于获取玉米植株的参数，所述玉米植株的参数包括：玉米植株种植的纵向间距、玉米植株的高度；行走车架(1)的行走方向为纵向；
若干力传感器，入料通道(20)下端位于轧制辊(22)和旋转割刀(23)下方的一定范围内的区域划分为若干第一子区域，每个第一子区域均设置测力层，每个测力层均设置一个力传感器；
控制装置，所述控制装置分别与第一速度传感器、第二速度传感器、获取装置、力传感器、行走车架(1)电连接，所述控制装置基于第一速度传感器、第二速度传感器、获取装置、力传感器控制行走车架(1)和输送托辊(21)工作，包括：
基于获取装置计算行走车架(1)的目标初始行走速度，并控制行走车架(1)的初始行走速度为所述目标初始行走速度，行走车架(1)的初始行走速度基于第一速度传感器检测；
；
其中，为输送托辊(21)的额定输送速度，/>为输送托辊(21)的输送方向与水平面的夹角，g为重力加速度，/>为由输送托辊(21)构成的输送线的长度，/>为玉米植株的高度，L为玉米植株的纵向间距，t为单个玉米植株从开始切割到进入输送托辊(21)的时间，/>为输送托辊(21)上允许的玉米植株层的距离输送托辊(21)顶端的最大垂直距离，/>为单根玉米植株的秸秆放平至输送托辊(21)上的最大高度，/>为旋转割刀(23)的转速，R为旋转割刀(23)的半径，/>取值3.14，/>为旋转割刀(23)的中心与输送线输出端的中心的连线与水平方向的夹角；ln为自然对数，e为自然常数；sin为正弦，cos为余弦；
控制装置控制输送托辊(21)、力传感器周期性工作，并基于前一周期中力传感器的检测值和第二速度传感器检测值计算下一个周期中输送托辊(21)的目标输送速度，并控制下一个周期中输送托辊(21)的实际输送速度为所述目标输送速度；
；
为第k+1个周期中输送托辊(21)的目标输送速度，lg为以10为底的对数，M为子区域的总数量，/> 为第k个周期中第i个子区域的力传感器的检测值的平均值，/>为第k个周期中第i个子区域的力传感器的检测值的最大值，/> 为第k个周期中第二速度传感器检测值的平均值，/>为第i个子区域受力异常对收获机工作状态的影响系数；/>为第i个子区域的力传感器的预设基准值。
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