CN116848866A - 基于侧行链路的定位方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开实施例公开了一种基于侧行链路的定位方法和装置，可应用于通信技术领域，其中，由第一终端设备执行的方法包括：发送第一消息，其中，所述第一消息用于发现目标终端设备，所述第一消息中包含所述第一终端设备请求的目标终端设备需具备的第一特征信息。由此，避免了第一终端设备会接收到大量响应信息的情况，降低了第一终端设备的信令开销和功耗。

Description

基于侧行链路的定位方法及装置

技术领域

本公开涉及通信技术领域，尤其涉及一种基于侧行链路的定位方法和装置。

背景技术

基于终端和终端间的侧行链路(Sidelink，SL)的定位称为Sidelinkpositioning，其包括sidelink绝对定位，sidelink相对定位，以及测距。SL定位中，第一终端设备可以通过SL发送一个请求，接收到该请求的其他终端设备可以用于第一终端设备请求的相关信息响应该请求。。

发明内容

本公开实施例提供一种基于侧行链路的定位方法和装置，第一终端设备在发送用于发现目标终端设备的第一消息时，通过在第一消息中携带其请求的目标终端设备需要具备的第一特征信息，来对其请求的目标终端设备进行限定。由此，避免了第一终端设备会接收到大量响应信息的情况，降低了第一终端设备的信令开销和功耗。

第一方面，本公开实施例提供一种基于侧行链路的定位方法，该方法由第一终端设备执行，该方法包括：发送第一消息，其中，所述第一消息用于发现目标终端设备，所述第一消息中包含所述第一终端设备请求的目标终端设备需具备的第一特征信息。

第二方面，本公开实施例提供另一种基于侧行链路的定位方法，该方法由第二终端设备执行，该方法包括：接收第一消息，其中，所述第一消息用于发现目标终端设备，所述第一消息中包含第一终端设备请求的目标终端设备需具备的第一特征信息。

第三方面，本公开实施例提供一种通信装置，该通信装置具有实现上述第一方面所述的方法中终端设备的部分或全部功能，比如通信装置的功能可具备本公开中的部分或全部实施例中的功能，也可以具备单独实施本公开中的任一个实施例的功能。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的单元或模块。

在一种实现方式中，该通信装置的结构中可包括收发模块和处理模块，所述处理模块被配置为支持通信装置执行上述方法中相应的功能。所述收发模块用于支持通信装置与其他设备之间的通信。

所述通信装置还可以包括存储模块，所述存储模块用于与收发模块和处理模块耦合，其保存通信装置必要的计算机程序和数据。

在一种实现方式中，所述通信装置包括：

收发模块，用于发送第一消息，其中，所述第一消息用于发现目标终端设备，所述第一消息中包含所述第一终端设备请求的目标终端设备需具备的第一特征信息。

第四方面，本公开实施例提供另一种通信装置，该通信装置具有实现上述第二方面所述的方法示例中第二终端设备的部分或全部功能，比如通信装置的功能可具备本公开中的部分或全部实施例中的功能，也可以具备单独实施本公开中的任一个实施例的功能。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的单元或模块。

在一种实现方式中，该通信装置的结构中可包括收发模块和处理模块，该处理模块被配置为支持通信装置执行上述方法中相应的功能。收发模块用于支持通信装置与其他设备之间的通信。所述通信装置还可以包括存储模块，所述存储模块用于与收发模块和处理模块耦合，其保存通信装置必要的计算机程序和数据。

在一种实现方式中，所述通信装置包括：

收发模块，用于接收第一消息，其中，所述第一消息用于发现目标终端设备，所述第一消息中包含第一终端设备请求的目标终端设备需具备的第一特征信息。

第五方面，本公开实施例提供一种通信装置，该通信装置包括处理器，当该处理器调用存储器中的计算机程序时，执行上述第一方面所述的方法。

第六方面，本公开实施例提供一种通信装置，该通信装置包括处理器，当该处理器调用存储器中的计算机程序时，执行上述第二方面所述的方法。

第七方面，本公开实施例提供一种通信装置，该通信装置包括处理器和存储器，该存储器中存储有计算机程序；所述处理器执行该存储器所存储的计算机程序，以使该通信装置执行上述第一方面所述的方法。

第八方面，本公开实施例提供一种通信装置，该通信装置包括处理器和存储器，该存储器中存储有计算机程序；所述处理器执行该存储器所存储的计算机程序，以使该通信装置执行上述第二方面所述的方法。

第九方面，本公开实施例提供一种通信装置，该装置包括处理器和接口电路，该接口电路用于接收代码指令并传输至该处理器，该处理器用于运行所述代码指令以使该装置执行上述第一方面所述的方法。

第十方面，本公开实施例提供一种通信装置，该装置包括处理器和接口电路，该接口电路用于接收代码指令并传输至该处理器，该处理器用于运行所述代码指令以使该装置执行上述第二方面所述的方法。

第十一方面，本公开实施例提供一种通信系统，该系统包括第三方面至第四方面所述的通信装置，或者，该系统包括第五方面至第六方面所述的通信装置，或者，该系统包括第七方面至第八方面所述的通信装置，或者，该系统包括第九方面至第十方面所述的通信装置。

第十二方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，用于储存为上述接收端所用的指令，当所述指令被执行时，使所述接收端执行上述第一方面所述的方法。

第十三方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，用于储存为上述发射端所用的指令，当所述指令被执行时，使所述发射端执行上述第二方面所述的方法。

第十四方面，本公开还提供一种包括计算机程序的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所述的方法。

第十五方面，本公开还提供一种包括计算机程序的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第二方面所述的方法。

第十六方面，本公开提供一种芯片系统，该芯片系统包括至少一个处理器和接口，用于支持接收端实现第一方面所涉及的功能，例如，确定或处理上述方法中所涉及的数据和信息中的至少一种。在一种可能的设计中，所述芯片系统还包括存储器，所述存储器，用于保存接收端必要的计算机程序和数据。该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。

第十七方面，本公开提供一种芯片系统，该芯片系统包括至少一个处理器和接口，用于支持发射端实现第二方面所涉及的功能，例如，确定或处理上述方法中所涉及的数据和信息中的至少一种。在一种可能的设计中，所述芯片系统还包括存储器，所述存储器，用于保存发射端必要的计算机程序和数据。该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。

第十八方面，本公开提供一种计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所述的方法。

第十九方面，本公开提供一种计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第二方面所述的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或背景技术中的技术方案，下面将对本公开实施例或背景技术中所需要使用的附图进行说明。

图1是本公开提供的一种通信系统的架构示意图；

图2是本公开实施例提供的一种基于侧行链路的定位方法的流程图；

图3是本公开实施例提供的另一种基于侧行链路的定位方法的流程图；

图4是本公开实施例提供的另一种基于侧行链路的定位方法的流程图；

图5是本公开实施例提供的另一种基于侧行链路的定位方法的流程图；

图6是本公开实施例提供的一种基于侧行链路的定位方法的信令交互图；

图7是本公开实施例提供的一种通信装置的结构图；

图8是本公开实施例提供的另一种通信装置的结构图；

图9是本公开实施例提供的一种芯片的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本公开的技术方案，下面简单介绍本公开实施例涉及的一些术语。

1、S准则

小区满足S准则，即小区搜索中的接收功率Srxlev>0dB，且小区搜索中接收的信号质量Squal>0dB。

2、同步源

同步源为用于辅助终端设备获取时钟同步的对象。

为了更好的理解本公开实施例公开的一种基于侧行链路的定位方法和装置，下面首先对本公开实施例适用的通信系统进行描述。

请参见图1，图1为本公开实施例提供的一种通信系统的架构示意图。该通信系统可包括但不限于一个网络设备、一个终端设备，图1所示的设备数量和形态仅用于举例并不构成对本公开实施例的限定，实际应用中可以包括两个或两个以上的网络设备，两个或两个以上的终端设备。图1所示的通信系统以包括一个网络设备101和两个终端设备102及103。

需要说明的是，本公开实施例的技术方案可以应用于各种通信系统。例如：长期演进(long term evolution，LTE)系统、第五代(5th generation，5G)移动通信系统、5G新空口(new radio，NR)系统，或者其他未来的新型移动通信系统等。

本公开实施例中的网络设备101是网络侧的一种用于发射或接收信号的实体，用于与终端设备通信的设备，该网络设备101可以是全球移动通信(global system formobile communications，GSM)系统或码分多址(code division multiple access，CDMA)中的基站(base transceiver station，BTS)，也可以是宽带码分多址(wideband codedivision multiple access，WCDMA)系统中的基站(nodeB，NB)，还可以是LTE系统中的演进型基站(evolved nodeB，eNB或eNodeB)，还可以是云无线接入网络(cloud radio accessnetwork，CRAN)场景下的无线控制器，还可以是无线网络控制器(radio networkcontroller，RNC)、基站控制器(base station controller，BSC)、家庭基站(例如，homeevolved nodeB，或home nodeB，HNB)、基带单元(baseband unit，BBU)，或者该网络侧设备可以为中继站、接入点、车载设备、可穿戴设备以及5G网络中的网络侧设备或者未来演进的PLMN网络中的网络侧设备等，可以是WLAN中的接入点(access point，AP)、无线中继节点、无线回传节点、传输点(transmission point，TP)或者发送接收点(transmission andreception point，TRP)等,可以是新型无线系统(new radio，NR)系统中的gNB或传输点(TRP或TP)，或者，5G系统中的基站的一个或一组(包括多个天线面板)天线面板，或者，还可以为构成gNB或传输点的网络节点，如基带单元(BBU)，或，分布式单元(distributed unit，DU)等，本公开的实施例对网络侧设备所采用的具体技术和具体设备形态不做限定。本公开实施例提供的网络设备可以是由集中单元(central unit，CU)与分布式单元(distributedunit，DU)组成的，其中，CU也可以称为控制单元(control unit)，采用CU-DU的结构可以将网络侧设备，例如网络设备的协议层拆分开，部分协议层的功能放在CU集中控制，剩下部分或全部协议层的功能分布在DU中，由CU集中控制DU。

本公开实施例中的终端设备102及103可以是一种向用户提供语音/数据连通性的设备，例如，具有无线连接功能的手持式设备、车载设备等。一些终端设备的举例为：手机(mobile phone)、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、移动互联网设备(mobile internetdevice，MID)、可穿戴设备，虚拟现实(virtual reality，VR)设备、增强现实(augmentedreal ity，AR)设备、工业控制(industrial control)中的无线终端、无人驾驶(selfdriving)中的无线终端、远程手术(remote medical surgery)中的无线终端、智能电网(smart grid)中的无线终端、运输安全(transportation safety)中的无线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端、智慧家庭(smart home)中的无线终端、蜂窝电话、无绳电话、会话启动协议(session initiation protocol，SIP)电话、无线本地环路(wireless localloop，WLL)站、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)、具有无线通信功能的手持设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备、车载设备、可穿戴设备，5G网络中的终端设备或者未来演进的公用陆地移动通信网络(public land mobile network，PLMN)中的终端设备和/或用于在无线通信系统上通信的任意其它适合设备，本公开实施例对此并不限定。

其中，可穿戴设备也可以称为穿戴式智能设备，是应用穿戴式技术对日常穿戴进行智能化设计、开发出可以穿戴的设备的总称，如眼镜、手个、手表、服饰及鞋等。可穿戴设备即直接穿在身上，或是整合到用户的衣服或配件的一种便携式设备。可穿戴设备不仅仅是一种硬件设备，更是通过软件支持以及数据交互、云端交互来实现强大的功能。广义穿戴式智能设备包括功能全、尺寸大、可不依赖智能手机实现完整或者部分的功能，例如：智能手表或智能眼镜等，以及只专注于某一类应用功能，需要和其它设备如智能手机配合使用，如各类进行体征监测的智能手环、智能首饰等。

此外，在本公开实施例中，终端设备103还可以是物联网系统中的终端设备，IoT(Internet of Things，物联网)是未来信息技术发展的重要组成部分，其主要技术特点是将物品通过通信技术与网络连接，从而实现人机互连，物物互连的智能化网络。

此外，在本公开实施例中，终端设备102及103还可以包括智能打印机、火车探测器、加油站等传感器，主要功能包括收集数据(部分终端设备)、接收网络侧设备的控制信息与下行数据，并发送电磁波，向网络侧设备传输上行数据。

需要说明的是，本公开实施例的技术方案可以应用于各种通信系统。例如：长期演进(long term evolution，LTE)系统、第五代(5th generation，5G)移动通信系统、5G新空口(new radio，NR)系统，或者其他未来的新型移动通信系统等。

其中，本公开实施例提供的终端设备102及103为第一终端设备时，则其可以执行如图2至图3实施例所示的方法，若终端设备102及103为第二终端设备，则其可以执行如图4至图5实施例所示的方法。

可以理解的是，本公开实施例描述的通信系统是为了更加清楚的说明本公开实施例的技术方案，并不构成对于本公开实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着系统架构的演变和新业务场景的出现，本公开实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

此外，为了便于理解本公开实施例，做出以下几点说明。

第一，在本公开中第一、第二以及各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本公开实施例的范围。例如，区分不同的信息、区分不同的终端设备等。

第二，本公开实施例中涉及的“协议”可以是指通信领域的标准协议，例如可以包括LTE协议、NR协议以及应用于未来的通信系统中的相关协议，本公开对此不做限定。

第三，本公开实施例列举了多个实施方式以对本公开实施例的技术方案进行清晰地说明。当然，本领域内技术人员可以理解，本公开实施例提供的多个实施例，可以被单独执行，也可以与本公开实施例中其他实施例的方法结合后一起被执行，还可以单独或结合后与其他相关技术中的一些方法一起被执行；本公开实施例并不对此进行限定。

在一些基于SL的定位方式中，可以采用一个终端设备(比如UE A)发送请求(比如发现消息)，其他的终端设备(比如UE B)进行响应的模式实现终端设备的定位，或者测距。这种模式的好处是，无需终端设备不停地广播“我在这(I’m here)”，仅在需要进行发现时才发送请求。

但这种模式如果对请求的对象不加限制，也会引起信令风暴。比如UE A周围有很多UE，如果UE A在发送的请求里不进行所请求对象的限定，那么它周围的所有UE都会发送响应给UE A，从而造成大量信令开销。且如果UE都采用这种不加约束的请求机制，会造成UE不断地响应周围UE的发现请求，从而造成信令与功耗的极大浪费。

对sidelink定位来说，也是同样的道理，很多应用都有定位需求，需要发现周围UE并进行定位，如果对发现请求不加约束，就会带来上述的信令风暴及大量功耗开销。

本公开中，针对上述问题提出一种基于SL的定位方法，终端通过在用于发现目标设备的消息中携带终端所需要的目标终端设备具备的第一特征信息，来对响应其的目标终端设备进行约束，从而可以仅使满足其要求的目标终端设备响应其请求。由此，降低了终端设备的信令开销，节省了终端设备的功耗。

下面结合附图对本公开所提供的一种基于侧行链路的定位方法和装置进行详细地介绍。

请参见图2，图2是本公开实施例提供的一种基于侧行链路的定位方法的流程图。如图2所示，所述方法应用于第一终端设备。该方法可以包括但不限于如下步骤：

步骤201，发送第一消息，其中，第一消息用于发现目标终端设备，第一消息中包含第一终端设备请求的目标终端设备需具备的第一特征信息。

在一些可能的实现形式中，第一消息可以为第五代移动通信系统接近服务直接发现(5G ProSe Direct Discovery)中的征求(Solicitation)消息，或为车载通信(vehicular to x,V2X)中第2层(layer 2，L2)链路建立(link establishment)中的直接通信请求(Direct Communication Request)消息。

在一些可能的实现形式中，第一特征信息可以携带在第一消息的元数据(Metadata)中。

在一些可能的实现形式中，第一特征信息包括以下至少一项：所述目标终端设备处于网络覆盖范围内；所述目标终端设备与所述第一终端设备之间有视距LOS径；所述目标终端设备与所述第一终端设备之间的链路质量大于门限要求(比如接收信号强度指示(Receive Signal Strength Indicator,RSSI)大于强度阈值)；所述目标终端设备的移动性满足第一要求；所述目标终端设备的位置满足第二要求；所述目标终端设备的公共陆地移动网(Public Land Mobile Network，PLMN)满足第三要求；所述目标终端设备的同步源满足第四要求；所述目标终端设备的侧行链路定位参考信号(Sidelink PositioningReference Signal，SL-PRS)的发送和/或测量能力满足第五要求；所述目标终端设备支持的定位方法满足第六要求；所述目标终端设备的类型满足第七要求。

在一些可能的实现形式中，目标终端设备处于网络覆盖范围内包括以下至少一项：目标终端设备处于移动网络覆盖范围内，比如目标终端设备处于4G和/或5G网络覆盖范围内；目标终端设备可以连接到第一指定类型移动网络的核心网，第一指定类型移动网络，可以为5G网络，4G网络等等；目标终端设备可以通过新空口NR Uu口连接到第二指定类型移动网络的核心网，第二指定类型移动网络与第一指定类型移动网络可以相同，也可能不同，本公开对此不做限定；目标终端设备可以在对应第三指定类型移动网络上检测到满足S准则的小区，第三指定类型移动网络可以为无线电接入技术(Radio Access Technology，RAT)网络，比如为2G网络、3G网络、4G网络及5G网络等等，本公开对此不做限定；目标终端设备可以在用于新空口(New Radio,NR)侧链sidelink通信的频率上检测到满足S准则的小区。

本公开中，终端设备可以根据网络设备的指示、协议约定等任意方式，确定第一指定类型移动网络、第二指定类型移动网络及第三指定类型移动网络，本公开对此不做限定。

在一些可能的实现形式中，目标终端设备的移动性满足第一要求，包括以下至少一项：目标终端设备处于静止状态；目标终端设备的移动速度低于速度阈值；目标终端设备的移动方向为靠近第一终端设备的方向。

其中，第一终端设备可以基于网络设备的指示、协议约定或者自身特点确定上述速度阈值，本公开对此不做限定。

在一些可能的实现形式中，目标终端设备的位置满足第二要求，包括以下至少一项：目标终端设备在一个或多个第一指定的区域zone内；目标终端设备不在一个或多个第二指定的zone内；目标终端设备的位置已知；目标终端设备的位置可以获得；目标终端设备的位置精度满足精度阈值；目标终端设备的位置获取方式为指定方式。

本公开中，第一消息中可以包括上述第一指定的zone的标识、第二指定的zone的标识及精度阈值等信息。其中，精度阈值可以为，目标终端设备的位置数据中不确定(uncertainty)部分小于x米(m)或厘米(cm)。比如精度阈值为uncertainty部分小于60cm，表示第一终端设备期望目标终端设备确定的自己的位置数据中uncertainty部分小于60cm；或者，精度阈值也可以为目标终端设备的位置数据的置信度大于Y等等，本公开对此不做限定。另外，指定方式，可能为通过GNSS获取位置，或者通过DL-TDOA、UL-TDOA、UL-AOA、DL-AOD中的至少一项获取位置，或者通过无线保真(WIreless Fidelity，WIFI)、蓝牙Bluetooth、传感器Sensor中的至少一项获取位置，或者预配置的位置等等。

在一些可能的实现形式中，目标终端设备的公共陆地移动网PLMN满足第三要求，为所述目标终端设备的服务PLMN与所述第一终端设备的服务PLMN相同。

本公开中，第一消息中，可以包括第一终端设备的服务PLMN标识。

在一些可能的实现形式中，目标终端设备的同步源满足第四要求，为所述目标终端设备的同步源为以下至少一项：全球导航卫星系统(Global Navigation SatelliteSystem，GNSS)，下一代基站(the next Generation Node B，gNB)。

在一些可能的实现形式中，目标终端设备的号SL-PRS的发送和/或测量能力满足第五要求，包括以下至少一项：目标终端设备支持SL-PRS的发送和/或测量；目标终端设备支持在低频频段和/或毫米波高频频段的SL-PRS的发送和/或测量；目标终端设备支持在一个或多个指定的频率范围上的SL-PRS的发送和/或测量；目标终端设备支持SL-PRS的发送带宽大于第一带宽阈值；目标终端设备支持SL-PRS的发送带宽包括任意一个或多个指定的第一带宽范围；目标终端设备支持SL-PRS的测量带宽大于第二带宽阈值；目标终端设备支持SL-PRS的测量带宽包括一个或多个指定的第二带宽范围。

相应的，本公开中第一消息中可以包括指定的频率范围，第一带宽阈值，第一带宽范围，第二带宽阈值及第二带宽范围中的至少一个或多个。

其中，第一终端设备，可以基于协议约定、网络设备的指示或者自己确定以下各参数：指定的频率范围，第一带宽阈值，第一带宽范围，第二带宽阈值及第二带宽范围，本公开对此不做限定。

在一些可能的实现形式中，目标终端设备支持的定位方法满足第六要求为目标终端设备支持以下任意一种或多种定位方法：侧行链路SL往返时间(Round-Trip Time，RTT)，SL到达时间差(Time Difference of Arrival,TDOA)，SL到达角(Angle of Arrival，AOA)，SL出发角(Angle of Departure，AOD),NR Uu RTT，NR Uu上行(Uplink,UL)TDOA，NR Uu下行(Downlink,DL)TDOA,NR Uu UL-AOA,NR Uu DL-AOD,辅助(auxiliary,A)GNSS。

其中，本公开对上述各定位方法的实现方式不做限定。

在一些可能的实现形式中，目标终端设备的类型满足第七要求包括以下至少一项：目标终端设备为路侧单元(Road Side Unit，RSU)；目标终端设备支持位置计算，比如目标终端设备支持以下一种或多种位置计算方式：SL-RTT、SL-TDOA、SL-AOA；目标终端设备支持SL定位方法选择。

综上，第一终端设备在发送用于发现目标终端设备的第一消息时，通过在第一消息中携带其请求的目标终端设备需要具备的第一特征信息，来对其请求的目标终端设备进行限定。由此，避免了第一终端设备会接收到大量响应信息的情况，降低了第一终端设备的信令开销和功耗。

请参见图3，图3是本公开实施例提供的一种基于侧行链路的定位方法的流程图。如图3所示，所述方法应用于第一终端设备，该方法可以包括但不限于如下步骤：

步骤301，发送第一消息，其中，第一消息用于发现目标终端设备，第一消息中包含第一终端设备请求的目标终端设备需具备的第一特征信息。

其中，上述步骤301的具体实现方式，可以参照本公开其他实施例的详细描述，此处不再赘述。

步骤302，接收第二终端设备发送的第二消息，第二消息用于指示第二终端设备具备第一特征信息，或具备第一特征信息中的至少一项。

本公开中，第一终端设备在接收到第二终端设备发送的第二消息的情况下，若第二消息中未包含特征信息，那么第一终端设备就可以确定第二终端设备具备第一特征信息；若第二消息中包含了第二特征信息，那么第一终端设备就可以确定第二终端设备具备第一特征信息中的至少一项。

在一些可能的实现形式中，在第一特征信息中包含一种目标终端设备的类型，且第二消息中未包含第一信息域的情况下，第一终端设备就可以确定第二终端设备的类型与第一特征信息中包含的目标终端设备的类型相同，其中，第一信息域用于指示第二终端设备的类型。

举例来说，第一特征信息中包含的目标终端设备的类型为RSU，且第一终端设备接收的第二消息中未包含第一信息域，那么第一终端设备就可以确定第二终端设备的类型为RSU。

在一些可能的实现形式中，在第一特征信息中包含多种目标终端设备的类型的情况下，第一终端设备可以根据第二消息中包含的第一信息域，确定第二终端设备的类型为所述多种目标终端设备的类型中的哪几种，其中，第一信息域用于指示第二终端设备的类型。

举例来说，第一特征信息中包含的目标终端设备的类型有RSU及支持位置计算两种，若第二消息中第一信息域的值为“1”，那么第一终端设备就可以确定第二终端设备的类型为RSU。或者，若第二消息中第一信息域的值为“2”，那么第一终端设备就可以确定第二终端设备的类型为支持位置计算的终端设备。或者，若第一信息域中与RSU类型对应的指示位的值为指定值(比如为0或1)，那么第一终端设备则可以确定第二终端设备的类型为RSU。

也就是说，第一终端设备可以基于第一信息域的值确定第二终端设备的类型，或者也可以基于第一信息域中与不同的类型对应的指示位的值，确定第二终端设备的类型，本公开对此不做限定。

在一些可能的实现形式中，在第一特征信息中包含一种定位方法，且第二消息中未包含第二信息域的情况下，那么第一终端设备可以确定第二终端设备支持的定位方法与第一特征信息中包含的定位方法相同，其中，第二信息域用于指示第二终端设备支持的定位方法。

举例来说，第一特征信息中包含的目标终端设备支持的定位方法为SL RTT，且第一终端设备接收的第二消息中未包含第二信息域，那么第一终端设备就可以确定第二终端设备支持的定位方法为SL RTT。

在一些可能的实现形式中，在第一特征信息中包含多种定位方法的情况下，第一终端设备可以根据第二消息中包含的第二信息域，确定第二终端设备支持的定位方法为多种定位方法中的哪几种，其中，第二信息域用于指示第二终端设备支持的定位方法。

举例来说，第一特征信息中包含的目标终端设备支持的定位方法为SL RTT、SL AO及NR Uu RTT，若第一终端设备接收的第二消息中的第二信息域中分别与第一种及第三种定位方法对应的指示为的值为指定值(比如为0或1)，那么第一终端设备就可以确定第二终端设备支持第一种及第三种定位方法，也就是说，第二终端设备支持的定位方法有SL RTT及NR Uu RTT等等。

也就是说，第二消息中可能包含第二终端设备具备的第二特征信息的具体内容，比如包含第二终端设备所处网络覆盖范围内的网络的类型，第二终端设备的类型，第二终端设备支持的定位方法等等。或者，若第一特征信息中包含第一终端设备请求的目标终端设备需具备的多种第一特征信息，那么第二消息中也可能仅通过对应的信息域指示第二终端设备具备哪几种特征信息。本公开对此不做限定。

需要说明的是，上述对第一信息域及第二信息域的指示方式仅是示意性说明，本领域技术人员在此基础上对其做出的任意形式的变形，都在本公开保护的范围内。

在一些可能的实现形式中，第一终端设备若接收到了多个第二终端设备分别发送的第二消息，那么第一终端设备可以基于每个第二终端设备对应的第二特征信息，从多个第二终端设备中选择出目标终端设备，之后再基于与目标终端设备的交互，进行侧行链路定位，本公开对此不做限定。

举例来说，第一终端设备在收到多个第二终端设备分别发送的第二消息后，可以首先基于每个第二消息确定每个第二终端设备具备的第二特征信息与第一特征信息的匹配度，将匹配度最高的前N个第二终端设备确定为目标终端设备。其中，第二特征信息与第一特征信息的匹配度，可以根据第二特征信息中包含的与第一特征信息匹配的特征信息的数量确定，也可以根据第二特征信息中包含的与第一特征信息匹配的特征信息的数量，及每个特征信息的权重确定，本公开对此不做限定。

例如，第一特征信息中包括：目标终端设备处于4G(A1)或5G(A2)网络覆盖范围内，目标终端设备与第一终端设备间有LOS径(B)，C:目标终端设备的类型为RSU(C1)或支持定位方法选择(C2)，目标终端设备支持的定位方法包括SL RTT(D1)、SL AO(D2)及NR Uu RTT(D3)中的至少一项；之后，第一终端设备根据接收到的各个第二消息确定第二终端设备U2a具备的第二特征信息为A1、B、C1(RSU)及D1，第二终端设备U2b具备的第二特征信息为A1、B、C1(RSU)、C2、D1及D2，第二终端设备U2c具备的第二特征信息为A2、B、C1(RSU)、C2、D1及D2。由于U2a具备的第二特征信息中包含的与第一特征信息匹配的特征信息的数量为4个，而U2b具备的第二特征信息中包含的与第一特征信息匹配的特征信息的数量为6个,从而可知U2b具备的第二特征信息与第一特征信息的匹配度，大于U2a具备的第二特征信息与第一特征信息的匹配度。另外，虽然U2b具备的第二特征信息中包含的与第一特征信息匹配的特征信息的数量，与U2c具备的第二特征信息中包含的与第一特征信息匹配的特征信息的数量相同，都为6个,但是U2c具备的第二特征信息中包含A2(5G)网络的权重大于A1(4G)网络的权重，从而可以确定U2c具备的第二特征信息与第一特征信息的匹配度，大于U2b具备的第二特征信息与第一特征信息的匹配度。

另外，第一终端设备选取的目标终端设备的数量N可以由协议约定，或者由网络设备指示，或者还可以由第一终端设备根据当前的定位需求确定，本公开对此不做限定。

综上，第一终端设备在发送用于发现目标终端设备的第一消息时，首先在第一消息中携带其请求的目标终端设备需要具备的第一特征信息，之后就可以接收到满足第一特征信息的第二终端设备发送的第二信息。由此，第一终端设备通过对其请求的目标终端设备进行限定，避免了第一终端设备会接收到大量响应信息的情况，降低了第一终端设备的信令开销和功耗。

请参见图4，图4是本公开实施例提供的一种基于侧行链路的定位方法的流程图。如图4所示，所述方法应用于第二终端设备，该方法可以包括但不限于如下步骤：

步骤401，接收第一消息，其中，第一消息用于发现目标终端设备，第一消息中包含第一终端设备请求的目标终端设备需具备的第一特征信息。

在一些可能的实现形式中，第一消息可以为第五代移动通信系统接近服务直接发现(5G ProSe Direct Discovery)中的征求(Solicitation)消息，或为车载通信(vehicular to x,V2X)中第2层(layer 2，L2)链路建立(link establishment)中的直接通信请求(Direct Communication Request)消息。

在一些可能的实现形式中，第一特征信息可以携带在第一消息的元数据(Metadata)中。

在一些可能的实现形式中，第一特征信息包括以下至少一项：所述目标终端设备处于网络覆盖范围内；所述目标终端设备与所述第一终端设备之间有视距LOS径；所述目标终端设备与所述第一终端设备之间的链路质量大于门限要求(比如接收信号强度指示(Receive Signal Strength Indicator,RSSI)大于强度阈值)；所述目标终端设备的移动性满足第一要求；所述目标终端设备的位置满足第二要求；所述目标终端设备的公共陆地移动网(Public Land Mobile Network，PLMN)满足第三要求；所述目标终端设备的同步源满足第四要求；所述目标终端设备的侧行链路定位参考信号(Sidelink PositioningReference Signal，SL-PRS)的发送和/或测量能力满足第五要求；所述目标终端设备支持的定位方法满足第六要求；所述目标终端设备的类型满足第七要求。

在一些可能的实现形式中，目标终端设备处于网络覆盖范围内包括以下至少一项：目标终端设备处于移动网络覆盖范围内，比如目标终端设备处于4G和/或5G网络覆盖范围内；目标终端设备可以连接到第一指定类型移动网络的核心网，第一指定类型移动网络，可以为5G网络，4G网络等等；目标终端设备可以通过新空口NR Uu口连接到第二指定类型移动网络的核心网，第二指定类型移动网络与第一指定类型移动网络可以相同，也可能不同，本公开对此不做限定；目标终端设备可以在对应第三指定类型移动网络上检测到满足S准则的小区，第三指定类型移动网络可以为无线电接入技术(Radio Access Technology，RAT)网络，比如为2G网络、3G网络、4G网络及5G网络等等，本公开对此不做限定；目标终端设备可以在用于新空口(New Radio,NR)侧链sidelink通信的频率上检测到满足S准则的小区。

本公开中，终端设备可以根据网络设备的指示、协议约定等任意方式，确定第一指定类型移动网络、第二指定类型移动网络及第三指定类型移动网络，本公开对此不做限定。

在一些可能的实现形式中，目标终端设备的移动性满足第一要求，包括以下至少一项：目标终端设备处于静止状态；目标终端设备的移动速度低于速度阈值；目标终端设备的移动方向为靠近第一终端设备的方向。

其中，第一终端设备可以基于网络设备的指示、协议约定或者自身特点确定上述速度阈值，本公开对此不做限定。

在一些可能的实现形式中，目标终端设备的位置满足第二要求，包括以下至少一项：目标终端设备在一个或多个第一指定的区域zone内；目标终端设备不在一个或多个第二指定的zone内；目标终端设备的位置已知；目标终端设备的位置可以获得；目标终端设备的位置精度满足精度阈值；目标终端设备的位置获取方式为指定方式。

本公开中，第一消息中可以包括上述第一指定的zone的标识、第二指定的zone的标识及精度阈值等信息。其中，精度阈值可以为，目标终端设备的位置数据中不确定(uncertainty)部分小于x米(m)或厘米(cm)。比如精度阈值为uncertainty部分小于60cm，表示第一终端设备期望目标终端设备确定的自己的位置数据中uncertainty部分小于60cm；或者，精度阈值也可以为目标终端设备的位置数据的置信度大于Y等等，本公开对此不做限定。另外，指定方式，可能为通过GNSS获取位置，或者通过DL-TDOA、UL-TDOA、UL-AOA、DL-AOD中的至少一项获取位置，或者通过无线保真(WIreless Fidelity，WIFI)、蓝牙Bluetooth、传感器Sensor中的至少一项获取位置，或者预配置的位置等等。

在一些可能的实现形式中，目标终端设备的公共陆地移动网PLMN满足第三要求，为所述目标终端设备的服务PLMN与所述第一终端设备的服务PLMN相同。

本公开中，第一消息中，可以包括第一终端设备的服务PLMN标识。

在一些可能的实现形式中，目标终端设备的同步源满足第四要求，为所述目标终端设备的同步源为以下至少一项：全球导航卫星系统(Global Navigation SatelliteSystem，GNSS)，下一代基站(the next Generation Node B，gNB)。

在一些可能的实现形式中，目标终端设备的号SL-PRS的发送和/或测量能力满足第五要求，包括以下至少一项：目标终端设备支持SL-PRS的发送和/或测量；目标终端设备支持在低频频段和/或毫米波高频频段的SL-PRS的发送和/或测量；目标终端设备支持在一个或多个指定的频率范围上的SL-PRS的发送和/或测量；目标终端设备支持SL-PRS的发送带宽大于第一带宽阈值；目标终端设备支持SL-PRS的发送带宽包括任意一个或多个指定的第一带宽范围；目标终端设备支持SL-PRS的测量带宽大于第二带宽阈值；目标终端设备支持SL-PRS的测量带宽包括一个或多个指定的第二带宽范围。

相应的，本公开中第一消息中可以包括指定的频率范围，第一带宽阈值，第一带宽范围，第二带宽阈值及第二带宽范围中的至少一个或多个。

其中，第一终端设备，可以基于协议约定、网络设备的指示或者自己确定以下各参数：指定的频率范围，第一带宽阈值，第一带宽范围，第二带宽阈值及第二带宽范围，本公开对此不做限定。

在一些可能的实现形式中，目标终端设备支持的定位方法满足第六要求为目标终端设备支持以下任意一种或多种定位方法：侧行链路SL往返时间(Round-Trip Time，RTT)，SL到达时间差(Time Difference of Arrival,TDOA)，SL到达角(Angle of Arrival，AOA)，SL出发角(Angle of Departure，AOD),NR Uu RTT，NR Uu上行(Uplink,UL)TDOA，NR Uu下行(Downlink,DL)TDOA,NR Uu UL-AOA,NR Uu DL-AOD,辅助(auxiliary,A)GNSS。

其中，本公开对上述各定位方法的实现方式不做限定。

在一些可能的实现形式中，目标终端设备的类型满足第七要求包括以下至少一项：目标终端设备为路侧单元(Road Side Unit，RSU)；目标终端设备支持位置计算，比如目标终端设备支持以下一种或多种位置计算方式：SL-RTT、SL-TDOA、SL-AOA；目标终端设备支持SL定位方法选择。

可以理解的是，若第二终端设备不具备第一特征信息，或自身具备的第二特征信息与第一特征信息不匹配，则第二终端设备就可以忽略当前接收到的第一消息。

综上，第二终端设备接收的第一终端设备用于发现目标终端设备的第一消息中携带第一终端设备请求的目标终端设备需要具备的第一特征信息，从而第二终端设备就可以根据自身具备的第二特征信息是否与第一特征信息匹配，来确定是否响应该第一消息。由此，通过对请求的目标终端设备需具备的特征信息进行限定，避免了第二终端设备的无效响应，降低了第一终端设备的信令开销和功耗。

请参见图5，图5是本公开实施例提供的一种基于侧行链路的定位方法的流程图。如图5所示，所述方法应用于第二终端设备，该方法可以包括但不限于如下步骤：

步骤501，接收第一消息，其中，第一消息用于发现目标终端设备，第一消息中包含第一终端设备请求的目标终端设备需具备的第一特征信息。

其中，上述步骤501的具体实现方式，可以参照本公开其他实施例的详细描述，此处不再赘述。

步骤502，在第二终端设备具备第一特征信息中的至少一项的情况下，发送第二消息。

其中，第二终端设备具备第一特征信息中的至少一项，包括第二终端设备具备多种可选的第一特征信息中的至少一项，或者第二终端设备具备多种必选的第一特征信息中的每项，本公开对此不做限定。

本公开中，第二终端设备在接收到第一消息后，若其具备第一特征信息的至少一项，则说明其满足第一终端设备的要求，从而则可以向第一终端设备发送第二消息。举例来说，第一特征信息中包含目标终端设备需要支持的多种可选的定位方法，那么第二终端设备在具备其中至少一项时，就说明其满足第一终端设备的要求，从而可以向第一终端设备发送第二额消息。或者，若第一特征信息中包括目标终端设备在4G网络的覆盖范围内，目标终端设备与第一终端设备间有LOS径，且目标终端设备支持以下一种或多种位置计算方式：SL-RTT、SL-TDOA、SL-AOA；那么第二终端设备在确定其在4G网络的覆盖范围内，与第一终端设备间有LOS径，且支持SL-RTT的位置计算方式时，就可以向第一终端设备发送第二消息。

在一些可能的实现形式中，在第一特征信息中包含一种目标终端设备的类型，且所第二终端设备的类型与第一特征信息中包含的目标终端设备的类型相同的情况下，第二终端设备可以确定第二消息中不包含第一信息域，其中，第一信息域用于指示第二终端设备的类型。

举例来说，第一特征信息中包含的目标终端设备的类型为RSU，且第二终端设备的类型也为RSU，那么为了减少传输的信息量，第二终端设备可以不在第二消息中携带用于指示第二终端设备类型的第一信息域。

在一些可能的实现形式中，在第一特征信息中包含多种目标终端设备的类型的情况下，通过第二消息中的第一信息域指示所述第二终端设备的类型为所述多种目标终端设备的类型中的哪几种。

举例来说，第一特征信息中包含的目标终端设备的类型有RSU及支持位置计算两种，若第二终端设备的类型为RSU，那么第二终端设备可以通过第二消息中的第一信息域指示“1”，以此来向第一终端设备指示第二终端设备的类型为第一种类型(也就是RSU)；或者，若第二终端设备的类型为支持位置计算的终端设备，那么第二终端设备就可以通过第二消息中第一信息域指示“2”，以此来向第一终端设备指示第二终端设备的类型为第二种类型(也就是支持位置计算的终端设备)。又或者，若第二终端设备的类型为RSU，那么第二终端设备可以通过将第一信息域中与第一中类型对应的指示位的值置为指定值(比如为0或1)，以此来向第一终端设备指示第二终端设备的类型为第一种类型(也就是RSU)等等。

也就是说，第二终端设备可以通过第一信息域的值指示第二终端设备的类型，或者也可以通过将第一信息域中与不同的类型对应的指示位置为指定的值，来指示第二终端设备的类型，本公开对此不做限定。

在一些可能的实现形式中，在第一特征信息中包含一种定位方法，且第二终端设备支持的定位方法与第一特征信息中包含的一种定位方法相同的情况下，确定第二消息中不包含第二信息域，其中，第二信息域用于指示第二终端设备支持的定位方法。

举例来说，第一特征信息中包含的目标终端设备支持的定位方法为SL RTT，且第二终端设备支持的定位方法也为SL RTT，那么第二终端设备就可以确定第二消息中不包含(携带)第二信息域，以此向第一终端设备指示第二终端设备支持的定位方法为SL RTT。

在一些可能的实现形式中，在第一特征信息中包含多种定位方法的情况下，通过所述第二消息中的第二信息域指示第二终端设备支持的定位方法为多种定位方法中的哪几种。

举例来说，第一特征信息中包含的目标终端设备支持的定位方法为SL RTT、SL AO及NR Uu RTT，若第二终端设备支持第一种及第三种定位方法，那么第二终端设备则可以通过将第二信息域中与第一种及第三种定位方法分别对应的指示位的值置为指定值(比如0或1)，以此向第一终端设备指示第二终端设备支持第一种及第三种定位方法，也就是说，第二终端设备支持的定位方法有SL RTT及NR Uu RTT等等。

也就是说，第二消息中可能包含第二终端设备具备的第二特征信息的具体内容，比如包含第二终端设备所处网络覆盖范围内的网络的类型，第二终端设备的类型，第二终端设备支持的定位方法等等。或者，若第一特征信息中包含第一终端设备请求的目标终端设备需具备的第一特征信息中的几种，那么第二消息中也可能仅通过对应的信息域指示第二终端设备具备哪几种特征信息。本公开对此不做限定。

需要说明的是，上述对第一信息域及第二信息域的指示方式仅是示意性说明，本领域技术人员在此基础上对其做出的任意形式的变形，都在本公开保护的范围内。

可以理解的是，若第二终端设备不具备第一特征信息，或自身具备的第二特征信息与第一特征信息不匹配，则第二终端设备就可以忽略当前接收到的第一消息。

综上，第二终端设备在接收到第一终端设备发送的第一消息中携带第一终端设备请求的目标终端设备需要具备的第一特征信息后，若第二终端设备自身具备的第二特征信息与第一特征信息匹配，那么第二终端设备就可以向第一终端设备发送第二消息。由此，通过在发现过程中对请求的目标终端设备需具备的特征信息进行限定，避免了第二终端设备的无效响应，降低了第一终端设备的信令开销和功耗。

请参见图6，图6是本公开实施例提供的一种侧行链路定位方法的信令交互图。如图6所示，该方法可以包括但不限于如下步骤：

步骤601，发送第一消息，其中，第一消息用于发现目标终端设备，第一消息中包含第一终端设备请求的目标终端设备需具备的第一特征信息。

步骤602，在第二终端设备具备第一特征信息中的至少一项的情况下，向第一终端设备发送第二消息。

由此，通过在发现过程中对请求的目标终端设备需具备的特征信息进行限定，避免了第二终端设备的无效响应，降低了第一终端设备的信令开销和功耗。

请参见图7，为本公开实施例提供的一种通信装置的结构示意图。图7所示的通信装置700可包括收发模块701及处理模块702。收发模块可包括发送模块和/或接收模块，发送模块用于实现发送功能，接收模块用于实现接收功能，收发模块可以实现发送功能和/或接收功能。

通信装置700可以是第一终端设备，也可以是第一终端设备中的装置，还可以是能够与第一终端设备匹配使用的装置。

通信装置700在第一终端设备侧，其中：

收发模块701，用于发送第一消息，其中，所述第一消息用于发现目标终端设备，所述第一消息中包含所述第一终端设备请求的目标终端设备需具备的第一特征信息。

在一些可能的实现形式中，所述第一特征信息包括以下至少一项：

所述目标终端设备处于网络覆盖范围内；

所述目标终端设备与所述第一终端设备之间有视距LOS径；

所述目标终端设备与所述第一终端设备之间的链路质量大于门限要求；

所述目标终端设备的移动性满足第一要求；

所述目标终端设备的位置满足第二要求；

所述目标终端设备的公共陆地移动网PLMN满足第三要求；

所述目标终端设备的同步源满足第四要求；

所述目标终端设备的侧行链路定位参考信号SL-PRS的发送和/或测量能力满足第五要求；

所述目标终端设备支持的定位方法满足第六要求；

所述目标终端设备的类型满足第七要求。

在一些可能的实现形式中，所述目标终端设备处于网络覆盖范围内包括以下至少一项：

所述目标终端设备处于移动网络覆盖范围内；

所述目标终端设备可以连接到第一指定类型移动网络的核心网；

所述目标终端设备可以通过新空口NR Uu口连接到第二指定类型移动网络的核心网；

所述目标终端设备可以在对应第三指定类型移动网络上检测到满足S准则的小区；

所述目标终端设备可以在用于新空口侧链通信的频率上检测到满足S准则的小区。

在一些可能的实现形式中，所述目标终端设备的移动性满足第一要求，包括以下至少一项：

所述目标终端设备处于静止状态；

所述目标终端设备的移动速度低于速度阈值；

所述目标终端设备的移动方向为靠近所述第一终端设备的方向。

在一些可能的实现形式中，所述目标终端设备的位置满足第二要求，包括以下至少一项：

所述目标终端设备在一个或多个第一指定的区域zone内；

所述目标终端设备不在一个或多个第二指定的zone内；

所述目标终端设备的位置已知；

所述目标终端设备的位置可以获得；

所述目标终端设备的位置精度满足精度阈值；；

所述目标终端设备的位置获取方式为指定方式。

在一些可能的实现形式中，所述目标终端设备的公共陆地移动网PLMN满足第三要求，为所述目标终端设备的服务PLMN与所述第一终端设备的服务PLMN相同。

在一些可能的实现形式中，所述目标终端设备的同步源满足第四要求，为所述目标终端设备的同步源为以下至少一项：全球导航卫星系统GNSS，下一代基站gNB。

在一些可能的实现形式中，所述目标终端设备的侧行链路定位参考信号SL-PRS的发送和/或测量能力满足第五要求，包括以下至少一项：

所述目标终端设备支持SL-PRS的发送和/或测量；

所述目标终端设备支持在低频频段和/或毫米波高频频段的SL-PRS的发送和/或测量；

所述目标终端设备支持在一个或多个指定的频率范围上的SL-PRS的发送和/或测量；

所述目标终端设备支持SL-PRS的发送带宽大于第一带宽阈值；

所述目标终端设备支持SL-PRS的发送带宽包括任意一个或多个指定的第一带宽范围；

所述目标终端设备支持SL-PRS的测量带宽大于第二带宽阈值；

所述目标终端设备支持SL-PRS的测量带宽包括一个或多个指定的第二带宽范围。

在一些可能的实现形式中，所述目标终端设备支持的定位方法满足第六要求为所述目标终端设备支持以下任意一种或多种定位方法：

侧行链路SL往返时间RTT，SL到达时间差TDOA，SL到达角AOA，SL出发角AOD,NR UuRTT，NR Uu上行UL-TDOA，NR Uu DL-TDOA,NR Uu UL-AOA,NR Uu DL-AOD,辅助A-GNSS。

在一些可能的实现形式中，所述目标终端设备的类型满足第七要求包括以下至少一项：

所述目标终端设备为路侧单元RSU；

所述目标终端设备支持位置计算；

所述目标终端设备支持SL定位方法选择。

在一些可能的实现形式中，所述收发模块701，还用于接收第二终端设备发送的第二消息，所述第二消息用于指示所述第二终端设备具备所述第一特征信息，或具备所述第一特征信息中的至少一项。

在一些可能的实现形式中，所述处理模块702，还用于：

在所述第一特征信息中包含一种目标终端设备的类型，且所述第二消息中未包含第一信息域的情况下，确定所述第二终端设备的类型与所述第一特征信息中包含的目标终端设备的类型相同；或者，

在所述第一特征信息中包含多种目标终端设备的类型的情况下，根据所述第二消息中包含第一信息域，确定所述第二终端设备的类型为所述多种目标终端设备的类型中的哪几种；

其中，第一信息域用于指示所述第二终端设备的类型。

在一些可能的实现形式中，所述处理模块702，还用于：

在所述第一特征信息中包含一种定位方法，且所述第二消息中未包含第二信息域的情况下，确定所述第二终端设备支持的定位方法与所述第一特征信息中包含的定位方法相同；或者，

在所述第一特征信息中包含多种定位方法的情况下，根据所述第二消息中包含的第二信息域，确定所述第二终端设备支持的定位方法为所述多种定位方法中的哪几种；

其中，第二信息域用于指示所述第二终端设备支持的定位方法。

综上，第一终端设备在发送用于发现目标终端设备的第一消息时，首先在第一消息中携带其请求的目标终端设备需要具备的第一特征信息，之后就可以接收到满足第一特征信息的第二终端设备发送的第二信息。由此，第一终端设备通过对其请求的目标终端设备进行限定，避免了第一终端设备会接收到大量响应信息的情况，降低了第一终端设备的信令开销和功耗。

通信装置700还可以是第二终端设备，也可以是第二终端设备中的装置，还可以是能够与第二终端设备匹配使用的装置。

通信装置700在第二终端设备侧，其中：

收发模块701，用于接收第一消息，其中，所述第一消息用于发现目标终端设备，所述第一消息中包含第一终端设备请求的目标终端设备需具备的第一特征信息。

在一些可能的实现形式中，所述第一特征信息包括以下至少一项：

所述目标终端设备处于网络覆盖范围内；

所述目标终端设备与所述第一终端设备之间有视距LOS径；

所述目标终端设备与所述第一终端设备之间的链路质量大于门限要求；

所述目标终端设备的移动性满足第一要求；

所述目标终端设备的位置满足第二要求；

所述目标终端设备的公共陆地移动网PLMN满足第三要求；

所述目标终端设备的同步源满足第四要求；

所述目标终端设备的侧行链路定位参考信号SL-PRS的发送和/或测量能力满足第五要求；

所述目标终端设备支持的定位方法满足第六要求；

所述目标终端设备的类型满足第七要求。

在一些可能的实现形式中，所述目标终端设备处于网络覆盖范围内包括以下至少一项：

所述目标终端设备处于移动网络覆盖范围内；

所述目标终端设备可以连接到第一指定类型移动网络的核心网；

所述目标终端设备可以通过新空口NR Uu口连接到第二指定类型移动网络的核心网；

所述目标终端设备可以在对应第三指定类型移动网络上检测到满足S准则的小区；

所述目标终端设备可以在用于新空口侧链通信的频率上检测到满足S准则的小区。

在一些可能的实现形式中，所述目标终端设备的移动性满足第一要求，包括以下至少一项：

所述目标终端设备处于静止状态；

所述目标终端设备的移动速度低于速度阈值；

所述目标终端设备的移动方向为靠近所述第一终端设备的方向。

在一些可能的实现形式中，所述目标终端设备的位置满足第二要求，包括以下至少一项：

所述目标终端设备在一个或多个第一指定的区域zone内；

所述目标终端设备不在一个或多个第二指定的区域内；

所述目标终端设备的位置已知；

所述目标终端设备的位置可以获得；

所述目标终端设备的位置精度满足精度阈值；

所述目标终端设备的位置获取方式为指定方式。

在一些可能的实现形式中，所述目标终端设备的公共陆地移动网PLMN满足第三要求，为所述目标终端设备的服务PLMN与所述第一终端设备的服务PLMN相同。

在一些可能的实现形式中，所述目标终端设备的同步源满足第四要求，为所述目标终端设备的同步源为以下至少一项：全球导航卫星系统GNSS，下一代基站gNB。

在一些可能的实现形式中，所述目标终端设备的侧行链路定位参考信号SL-PRS的发送和/或测量能力满足第五要求，包括以下至少一项：

所述目标终端设备支持SL-PRS的发送和/或测量；

所述目标终端设备支持在低频频段和/或毫米波高频频段的SL-PRS的发送和/或测量；

所述目标终端设备支持在一个或多个指定的频率范围上的SL-PRS的发送和/或测量；

所述目标终端设备支持SL-PRS的发送带宽大于第一带宽阈值；

所述目标终端设备支持SL-PRS的发送带宽包括任意一个或多个指定的第一带宽范围；

所述目标终端设备支持SL-PRS的测量带宽大于第二带宽阈值；

所述目标终端设备支持SL-PRS的测量带宽包括一个或多个指定的第二带宽范围。

在一些可能的实现形式中，所述目标终端设备支持的定位方法满足第六要求为所述目标终端设备支持以下任意一种或多种定位方法：

侧行链路SL往返时间RTT，SL到达时间差TDOA，SL到达角AOA，SL出发角AOD,NR UuRTT，NR Uu上行UL TDOA，NR Uu下行DL TDOA,NR Uu UL AOA,NR Uu DL AOD,辅助A-GNSS。

在一些可能的实现形式中，所述目标终端设备的类型满足第七要求包括以下至少一项：

所述目标终端设备为路侧单元RSU；

所述目标终端设备支持位置计算；

所述目标终端设备支持SL定位方法选择。

在一些可能的实现形式中，所述收发模块701，还用于在所述第二终端设备具备所述第一特征信息中的至少一项的情况下，发送第二消息。

在一些可能的实现形式中，所述处理模块702，还用于：

在所述第一特征信息中包含一种目标终端设备的类型，且所述第二终端设备的类型与所述第一特征信息中包含的目标终端设备的类型相同的情况下，确定所述第二消息中不包含第一信息域；或者，

在所述第一特征信息中包含多种目标终端设备的类型的情况下，通过所述第二消息中的第一信息域指示所述第二终端设备的类型为所述多种目标终端设备的类型中的哪几种；

其中，所述第一信息域用于指示所述第二终端设备的类型。

在一些可能的实现形式中，所述处理模块702，还用于：

在所述第一特征信息中包含一种定位方法，且所述第二终端设备支持的定位方法与所述第一特征信息中包含的一种定位方法相同的情况下，确定所述第二消息中不包含第二信息域；或者，

在所述第一特征信息中包含多种定位方法的情况下，通过所述第二消息中的第二信息域指示所述第二终端设备支持的定位方法为所述多种定位方法中的哪几种；

其中，所述第二信息域用于指示所述第二终端设备支持的定位方法。

综上，第二终端设备在接收到第一终端设备发送的第一消息中携带第一终端设备请求的目标终端设备需要具备的第一特征信息后，若第二终端设备自身具备的第二特征信息与第一特征信息匹配，那么第二终端设备就可以向第一终端设备发送第二消息。由此，通过在发现过程中对请求的目标终端设备需具备的特征信息进行限定，避免了第二终端设备的无效响应，降低了第一终端设备的信令开销和功耗。

请参见图8，图8是本公开实施例提供的另一种通信装置800的结构示意图。通信装置800可以是第一终端设备，也可以是第二终端设备，还可以是支持第一终端设备实现上述方法的芯片、芯片系统、或处理器等，也可以是支持第二终端设备实现上述方法的芯片、芯片系统、或处理器等。该通信装置800可用于实现上述方法实施例中描述的方法，具体可以参见上述方法实施例中的说明。

通信装置800可以包括一个或多个处理器801。处理器801可以是通用处理器或者专用处理器等。例如可以是基带处理器或中央处理器。基带处理器可以用于对通信协议以及通信数据进行处理，中央处理器可以用于对通信装置(如，网络侧设备、基带芯片，终端设备、终端设备芯片，DU或CU等)进行控制，执行计算机程序，处理计算机程序的数据。

在一些可能的实现形式中，通信装置800中还可以包括一个或多个存储器802，其上可以存有计算机程序804，存储器802执行所述计算机程序804，以使得通信装置800执行上述方法实施例中描述的方法。在一些可能的实现形式中，所述存储器802中还可以存储有数据。通信装置800和存储器802可以单独设置，也可以集成在一起。

在一些可能的实现形式中，通信装置800还可以包括收发器805、天线806。收发器805可以称为收发单元、收发机、或收发电路等，用于实现收发功能。收发器805可以包括接收器和发送器，接收器可以称为接收机或接收电路等，用于实现接收功能；发送器可以称为发送机或发送电路等，用于实现发送功能。

在一些可能的实现形式中，通信装置800中还可以包括一个或多个接口电路807。接口电路807用于接收代码指令并传输至处理器801。处理器801运行所述代码指令以使通信装置800执行上述方法实施例中描述的方法。

在一种实现方式中，处理器801中可以包括用于实现接收和发送功能的收发器。例如该收发器可以是收发电路，或者是接口，或者是接口电路。用于实现接收和发送功能的收发电路、接口或接口电路可以是分开的，也可以集成在一起。上述收发电路、接口或接口电路可以用于代码/数据的读写，或者，上述收发电路、接口或接口电路可以用于信号的传输或传递。

在一种实现方式中，处理器801可以存有计算机程序803，计算机程序803在处理器801上运行，可使得通信装置800执行上述方法实施例中描述的方法。计算机程序803可能固化在处理器801中，该种情况下，处理器801可能由硬件实现。

在一种实现方式中，通信装置800可以包括电路，所述电路可以实现前述方法实施例中发送或接收或者通信的功能。本公开中描述的处理器和收发器可实现在集成电路(integrated circuit，IC)、模拟IC、射频集成电路RFIC、混合信号IC、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、印刷电路板(printed circuitboard，PCB)、电子设备等上。该处理器和收发器也可以用各种IC工艺技术来制造，例如互补金属氧化物半导体(complementary metal oxide semiconductor，CMOS)、N型金属氧化物半导体(nMetal-oxide-semiconductor，NMOS)、P型金属氧化物半导体(positive channelmetal oxide semiconductor，PMOS)、双极结型晶体管(bipolar junction transistor，BJT)、双极CMOS(BiCMOS)、硅锗(SiGe)、砷化镓(GaAs)等。

以上实施例描述中的通信装置可以是终端设备，但本公开中描述的通信装置的范围并不限于此，而且通信装置的结构可以不受图8的限制。通信装置可以是独立的设备或者可以是较大设备的一部分。例如所述通信装置可以是：

(1)独立的集成电路IC，或芯片，或，芯片系统或子系统；

(2)具有一个或多个IC的集合，在一些可能的实现形式中，该IC集合也可以包括用于存储数据，计算机程序的存储部件；

(3)ASIC，例如调制解调器(Modem)；

(4)可嵌入在其他设备内的模块；

(5)接收机、终端设备、智能终端设备、蜂窝电话、无线设备、手持机、移动单元、车载设备、网络设备、云设备、人工智能设备等等；

(6)其他等等。

对于通信装置可以是芯片或芯片系统的情况，请参见图9，为本公开实施例中提供的一种芯片的结构图。

芯片900包括处理器901和接口903。其中，处理器901的数量可以是一个或多个，接口903的数量可以是多个。

对于芯片用于实现本公开实施例中终端设备的功能的情况：

接口903，用于接收代码指令并传输至所述处理器。

处理器901，用于运行代码指令以执行如上面一些实施例所述的基于侧行链路的定位方法。

对于芯片用于实现本公开实施例中发射端的功能的情况：

接口903，用于接收代码指令并传输至所述处理器。

处理器901，用于运行代码指令以执行如上面一些实施例所述的基于侧行链路的定位方法。

在一些可能的实现形式中，芯片900还包括存储器902，存储器902用于存储必要的计算机程序和数据。

本领域技术人员还可以了解到本公开实施例列出的各种说明性逻辑块(illustrative logical block)和步骤(step)可以通过电子硬件、电脑软件，或两者的结合进行实现。这样的功能是通过硬件还是软件来实现取决于特定的应用和整个系统的设计要求。本领域技术人员可以对于每种特定的应用，可以使用各种方法实现所述的功能，但这种实现不应被理解为超出本公开实施例保护的范围。

本公开实施例还提供一种通信系统，该系统包括前述图7实施例中作为终端设备的通信装置、作为网络设备的通信装置，或者，该系统包括前述图8实施例中作为终端设备的通信装置和作为网络设备的通信装置。

本公开还提供一种可读存储介质，其上存储有指令，该指令被计算机执行时实现上述任一方法实施例的功能。

本公开还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品被计算机执行时实现上述任一方法实施例的功能。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序。在计算机上加载和执行所述计算机程序时，全部或部分地产生按照本公开实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机程序可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，高密度数字视频光盘(digital video disc，DVD))、或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

本领域普通技术人员可以理解：本公开中涉及的第一、第二等各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本公开实施例的范围，也表示先后顺序。

本公开中的至少一个还可以描述为一个或多个，多个可以是两个、三个、四个或者更多个，“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a、b和c中的至少一项(个)，可以表示：a，或，b，或，c，或，a和b，或，a和c，或，b和c，或，a、b和c。其中a、b和c分别可以是单个，也可以是多个。本公开不做限制。在本公开实施例中，对于一种技术特征，通过“第一”、“第二”、“第三”、“A”、“B”、“C”和“D”等区分该种技术特征中的技术特征，该“第一”、“第二”、“第三”、“A”、“B”、“C”和“D”描述的技术特征间无先后顺序或者大小顺序。

本公开中各表所示的对应关系可以被配置，也可以是预定义的。各表中的信息的取值仅仅是举例，可以配置为其他值，本公开并不限定。在配置信息与各参数的对应关系时，并不一定要求必须配置各表中示意出的所有对应关系。例如，本公开中的表格中，某些行示出的对应关系也可以不配置。又例如，可以基于上述表格做适当的变形调整，例如，拆分，合并等等。上述各表中标题示出参数的名称也可以采用通信装置可理解的其他名称，其参数的取值或表示方式也可以通信装置可理解的其他取值或表示方式。上述各表在实现时，也可以采用其他的数据结构，例如可以采用数组、队列、容器、栈、线性表、指针、链表、树、图、结构体、类、堆、散列表或哈希表等。

本公开中的预定义可以理解为定义、预先定义、存储、预存储、预协商、预配置、固化、或预烧制。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (32)

1.一种基于侧行链路的定位方法，其特征在于，由第一终端设备执行，所述方法包括：

发送第一消息，其中，所述第一消息用于发现目标终端设备，所述第一消息中包含所述第一终端设备请求的目标终端设备需具备的第一特征信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一特征信息包括以下至少一项：

所述目标终端设备处于网络覆盖范围内；

所述目标终端设备与所述第一终端设备之间有视距LOS径；

所述目标终端设备与所述第一终端设备之间的链路质量大于门限要求；

所述目标终端设备的移动性满足第一要求；

所述目标终端设备的位置满足第二要求；

所述目标终端设备的公共陆地移动网PLMN满足第三要求；

所述目标终端设备的同步源满足第四要求；

所述目标终端设备的侧行链路定位参考信号SL-PRS的发送和/或测量能力满足第五要求；

所述目标终端设备支持的定位方法满足第六要求；

所述目标终端设备的类型满足第七要求。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标终端设备处于网络覆盖范围内包括以下至少一项：

所述目标终端设备处于移动网络覆盖范围内；

所述目标终端设备可以连接到第一指定类型移动网络的核心网；

所述目标终端设备可以通过新空口NR Uu口连接到第二指定类型移动网络的核心网；

所述目标终端设备可以在对应第三指定类型移动网络上检测到满足S准则的小区；

所述目标终端设备可以在用于新空口侧链通信的频率上检测到满足S准则的小区。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标终端设备的移动性满足第一要求，包括以下至少一项：

所述目标终端设备处于静止状态；

所述目标终端设备的移动速度低于速度阈值；

所述目标终端设备的移动方向为靠近所述第一终端设备的方向。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标终端设备的位置满足第二要求，包括以下至少一项：

所述目标终端设备在一个或多个第一指定的区域zone内；

所述目标终端设备不在一个或多个第二指定的zone区域内；

所述目标终端设备的位置已知；

所述目标终端设备的位置可以获得；

所述目标终端设备的位置精度满足精度阈值；

所述目标终端设备的位置获取方式为指定方式。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标终端设备的公共陆地移动网PLMN满足第三要求，为所述目标终端设备的服务PLMN与所述第一终端设备的服务PLMN相同。

7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标终端设备的同步源满足第四要求，为所述目标终端设备的同步源为以下至少一项：全球导航卫星系统GNSS，下一代基站gNB。

8.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标终端设备的侧行链路定位参考信号SL-PRS的发送和/或测量能力满足第五要求，包括以下至少一项：

所述目标终端设备支持SL-PRS的发送和/或测量；

所述目标终端设备支持在低频频段和/或毫米波高频频段的SL-PRS的发送和/或测量；

所述目标终端设备支持在一个或多个指定的频率范围上的SL-PRS的发送和/或测量；

所述目标终端设备支持SL-PRS的发送带宽大于第一带宽阈值；

所述目标终端设备支持SL-PRS的发送带宽包括任意一个或多个指定的第一带宽范围；

所述目标终端设备支持SL-PRS的测量带宽大于第二带宽阈值；

所述目标终端设备支持SL-PRS的测量带宽包括以下任意一个或多个指定的第二带宽范围。

9.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标终端设备支持的定位方法满足第六要求为所述目标终端设备支持以下任意一种或多种定位方法：

侧行链路SL往返时间RTT，SL到达时间差TDOA，SL到达角AOA，SL出发触发角AOD,NR UuRTT，NR Uu上行UL-TDOA，NR Uu DL-TDOA,NR Uu UL-AOA,NR Uu DL-AOD,辅助A-GNSS。

10.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标终端设备的类型满足第七要求包括以下至少一项：

所述目标终端设备为路侧单元RSU；

所述目标终端设备支持位置计算；

所述目标终端设备支持SL定位方法选择。

11.如权利要求1-10任一所述的方法，其特征在于，还包括：

接收第二终端设备发送的第二消息，所述第二消息用于指示所述第二终端设备具备所述第一特征信息，或具备所述第一特征信息中的至少一项。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述第一特征信息中包含一种目标终端设备的类型，且所述第二消息中未包含第一信息域的情况下，确定所述第二终端设备的类型与所述第一特征信息中包含的目标终端设备的类型相同；或者，

在所述第一特征信息中包含多种目标终端设备的类型的情况下，根据所述第二消息中包含的第一信息域，确定所述第二终端设备的类型为所述多种目标终端设备的类型中的哪几种；

其中，所述第一信息域用于指示所述第二终端设备的类型。

13.如权利要求11所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述第一特征信息中包含一种定位方法，且所述第二消息中未包含第二信息域的情况下，确定所述第二终端设备支持的定位方法与所述第一特征信息中包含的定位方法相同；或者，

在所述第一特征信息中包含多种定位方法的情况下，根据所述第二消息中包含的第二信息域，确定所述第二终端设备支持的定位方法为所述多种定位方法中的哪几种；

其中，所述第二信息域用于指示所述第二终端设备支持的定位方法的。

14.一种基于侧行链路的定位方法，其特征在于，由第二终端设备执行，所述方法包括：

接收第一消息，其中，所述第一消息用于发现目标终端设备，所述第一消息中包含第一终端设备请求的目标终端设备需具备的第一特征信息。

15.如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第一特征信息包括以下至少一项：

所述目标终端设备处于网络覆盖范围内；

所述目标终端设备与所述第一终端设备之间有视距LOS径；

所述目标终端设备与所述第一终端设备之间的链路质量大于门限要求；

所述目标终端设备的移动性满足第一要求；

所述目标终端设备的位置满足第二要求；

所述目标终端设备的公共陆地移动网PLMN满足第三要求；

所述目标终端设备的同步源满足第四要求；

所述目标终端设备的侧行链路定位参考信号SL-PRS的发送和/或测量能力满足第五要求；

所述目标终端设备支持的定位方法满足第六要求；

所述目标终端设备的类型满足第七要求。

16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述目标终端设备处于网络覆盖范围内包括以下至少一项：

所述目标终端设备处于移动网络覆盖范围内；

所述目标终端设备可以连接到第一指定类型移动网络的核心网；

所述目标终端设备可以通过新空口NR Uu口连接到第二指定类型移动网络的核心网；

所述目标终端设备可以在对应第三指定类型移动网络上检测到满足S准则的小区；

所述目标终端设备可以在用于新空口侧链通信的频率上检测到满足S准则的小区。

17.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述目标终端设备的移动性满足第一要求，包括以下至少一项：

所述目标终端设备处于静止状态；

所述目标终端设备的移动速度低于速度阈值；

所述目标终端设备的移动方向为靠近所述第一终端设备的方向。

18.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述目标终端设备的位置满足第二要求，包括以下至少一项：

所述目标终端设备在一个或多个第一指定的区域zone内；

所述目标终端设备不在一个或多个第二指定的区域内；

所述目标终端设备的位置已知；

所述目标终端设备的位置可以获得；

所述目标终端设备的位置精度满足精度阈值；

所述目标终端设备的位置获取方式为指定方式。

19.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述目标终端设备的公共陆地移动网PLMN满足第三要求，为所述目标终端设备的服务PLMN与所述第一终端设备的服务PLMN相同。

20.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述目标终端设备的同步源满足第四要求，为所述目标终端设备的同步源为以下至少一项：全球导航卫星系统GNSS，下一代基站gNB。

21.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述目标终端设备的侧行链路定位参考信号SL-PRS的发送和/或测量能力满足第五要求，包括以下至少一项：

所述目标终端设备支持SL-PRS的发送和/或测量；

所述目标终端设备支持在低频频段和/或毫米波高频频段的SL-PRS的发送和/或测量；

所述目标终端设备支持在一个或多个指定的频率范围上的SL-PRS的发送和/或测量；

所述目标终端设备支持SL-PRS的发送带宽大于第一带宽阈值；

所述目标终端设备支持SL-PRS的发送带宽包括任意一个或多个指定的第一带宽范围；

所述目标终端设备支持SL-PRS的测量带宽大于第二带宽阈值；

所述目标终端设备支持SL-PRS的测量带宽包括以下任意一个或多个指定的第二带宽范围。

22.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述目标终端设备支持的定位方法满足第六要求为所述目标终端设备支持以下任意一种或多种定位方法：

侧行链路SL往返时间RTT，SL到达时间差TDOA，SL到达角AOA，SL出发触发角AOD,NR UuRTT，NR Uu上行UL-TDOA，NR Uu下行DL-TDOA,NR Uu UL-AOA,NR Uu DL-AOD,辅助A-GNSS。

23.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述目标终端设备的类型满足第七要求包括以下至少一项：

所述目标终端设备为路侧单元RSU；

所述目标终端设备支持位置计算；

所述目标终端设备支持SL定位方法选择。

24.如权利要求14-23任一所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述第二终端设备具备所述第一特征信息中的至少一项的情况下，发送第二消息。

25.如权利要求24所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述第一特征信息中包含一种目标终端设备的类型，且所述第二终端设备的类型与所述第一特征信息中包含的目标终端设备的类型相同的情况下，确定所述第二消息中不包含第一信息域；或者，

在所述第一特征信息中包含多种目标终端设备的类型的情况下，通过所述第二消息中的第一信息域指示所述第二终端设备的类型为所述多种目标终端设备的类型中的哪几种；

其中，所述第一信息域用于指示所述第二终端设备的类型。

26.如权利要求24所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述第一特征信息中包含一种定位方法，且所述第二终端设备支持的定位方法与所述第一特征信息中包含的一种定位方法相同的情况下，确定所述第二消息中不包含第二信息域；或者，

在所述第一特征信息中包含多种定位方法的情况下，通过所述第二消息中的第二信息域指示所述第二终端设备支持的定位方法为所述多种定位方法中的哪几种；

其中，所述第二信息域用于指示所述第二终端设备支持的定位方法。

27.一种第一终端设备，其特征在于，包括：

收发模块，用于发送第一消息，其中，所述第一消息用于发现目标终端设备，所述第一消息中包含所述第一终端设备请求的目标终端设备需具备的第一特征信息。

28.一种第二终端设备，其特征在于，包括：

收发模块，用于接收第一消息，其中，所述第一消息用于发现目标终端设备，所述第一消息中包含第一终端设备请求的目标终端设备需具备的第一特征信息。

29.一种通信装置，其特征在于，所述装置包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述存储器中存储的计算机程序，以使所述装置执行如权利要求1至13中任一项所述的方法，或所述处理器执行所述存储器中存储的计算机程序，以使所述装置执行如权利要求14至26中任一项所述的方法。

30.一种通信装置，其特征在于，包括：处理器和接口电路；

所述接口电路，用于接收代码指令并传输至所述处理器；

所述处理器，用于运行所述代码指令以执行如权利要求1至13中任一项所述的方法，或用于运行所述代码指令以执行如权利要求14至26中任一项所述的方法。

31.一种通信系统，其特征在于，包括第一终端设备及第二终端设备；

所述第一终端设备，用于执行如权利要求1至13中任一项所述的方法，所述第二终端设备，用于执行如权利要求14至26中任一项所述的方法。

32.一种计算机可读存储介质，用于存储有指令，当所述指令被执行时，使如权利要求1至13中任一项所述的方法被实现，或当所述指令被执行时，使如权利要求14至26中任一项所述的方法被实现。