CN116830509A

CN116830509A - 侧行链路定位参考信号发送方法、装置和存储介质

Info

Publication number: CN116830509A
Application number: CN202380007994.7A
Authority: CN
Inventors: 江小威
Original assignee: Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd
Current assignee: Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd
Priority date: 2023-02-03
Filing date: 2023-02-03
Publication date: 2023-09-29
Also published as: WO2024159550A1

Abstract

本公开涉及一种侧行链路定位参考信号发送方法、装置及存储介质，该方法可以应用于终端，该方法包括：接收配置授权CG的配置信息，所述配置信息用于指示用于发送侧行链路定位参考信号SL‑PRS的CG资源；根据所述配置信息，发送所述SL‑PRS。能够可靠地实现基于配置授权的SL‑PRS发送，进而实现终端与终端间的侧行链路定位。

Description

侧行链路定位参考信号发送方法、装置和存储介质

技术领域

本公开涉及通信技术领域，具体地，涉及一种侧行链路定位参考信号发送方法、装置和存储介质。

背景技术

对于终端和终端间侧行链路(Sidelink)的定位称为侧行链路定位(Sidelinkpositioning)，其包括sidelink绝对定位，sidelink相对定位，以及测距。终端通过测量多个其他终端通过侧行链路发送的定位信号，即SL-PRS(侧行链路定位参考信号，SidelinkPositioning Reference Signal)，就可以确定该终端相对于其他终端的具体位置。

发明内容

本公开提供一种侧行链路定位参考信号发送方法、装置和存储介质。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种侧行链路定位参考信号发送方法，应用于终端，所述方法包括：

接收配置信息，所述配置信息至少用于指示用于发送侧行链路定位参考信号SL-PRS的配置授权CG资源；

根据所述配置信息，发送所述SL-PRS。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种侧行链路定位参考信号发送方法，应用于基站，所述方法包括：

发送配置信息，所述配置信息至少用于指示用于发送侧行链路定位参考信号SL-PRS的配置授权CG资源。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种终端，所述终端包括：

接收模块，被配置为接收配置信息，所述配置信息至少用于指示用于发送侧行链路定位参考信号SL-PRS的配置授权CG资源；

发送模块，被配置为根据所述配置信息，发送所述SL-PRS。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种基站，所述基站包括：

发送模块，被配置为发送配置信息，所述配置信息至少用于指示用于发送侧行链路定位参考信号SL-PRS的配置授权CG资源。

根据本公开实施例的第五方面，提供一种通信系统，所述通信系统包括：

终端，用于执行本公开第一方面中任一项所述的方法；

基站，用于执行本公开第二方面中任一项所述的方法。

根据本公开实施例的第六方面，提供一种通信装置，所述装置包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行本公开第一方面中任一项所述方法的步骤，或者，所述处理器被配置为执行本公开第二方面中任一项所述方法的步骤。

根据本公开实施例的第七方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面中任一项所述方法的步骤，或者，所述计算机程序指令被处理器执行时实现本公开第二方面中任一项所述方法的步骤。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过接收配置信息，并基于配置信息确定用于发送SL-PRS的CG资源，进而基于配置信息配置的CG资源进行SL-PRS的发送，能够可靠地实现基于配置授权的SL-PRS发送，进而实现终端与终端间的侧行链路定位。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种通信系统的示意图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种侧行链路定位参考信号发送方法的流程图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种侧行链路定位参考信号发送方法的流程图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种侧行链路定位参考信号发送方法的流程图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种侧行链路定位参考信号发送方法的流程图。

图6是根据一示例性实施例示出的一种侧行链路定位参考信号发送方法的流程图。

图7是根据一示例性实施例示出的一种侧行链路定位参考信号发送方法的流程图。

图8是根据一示例性实施例示出的一种侧行链路定位参考信号发送方法的流程图。

图9是根据一示例性实施例示出的一种侧行链路定位参考信号发送方法的流程图。

图10是根据一示例性实施例示出的一种侧行链路定位参考信号发送方法的流程图。

图11是根据一示例性实施例示出的一种侧行链路定位参考信号发送方法的流程图。

图12是根据一示例性实施例示出的一种终端的框图。

图13是根据一示例性实施例示出的一种基站的框图。

图14是根据一示例性实施例示出的一种通信装置的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本公开的描述中，使用的术语如“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必理解为特定的顺序或先后次序。另外，在未作相反说明的情况下，在参考附图的描述中，不同附图中的同一标记表示相同的要素。

在本公开的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或多于两个，其它量词与之类似；“至少一项(个)”、“一项(个)或多项(个)”或其类似表达，是指的这些项(个)中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，至少一项(个)可以表示任意数目；再例如，a，b和c中的一项(个)或多项(个)，可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c，或a-b-c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个；“和/或”是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。

在本公开实施例中尽管在附图中以特定的顺序描述操作或步骤，但是不应将其理解为要求按照所示的特定顺序或是串行顺序来执行这些操作或步骤，或是要求执行全部所示的操作或步骤以得到期望的结果。在本公开的实施例中，可以按照任意顺序执行这些操作或步骤；也可以并行执行这些操作或步骤；也可以执行这些操作或步骤中的一部分。

下面首先介绍本公开实施例的实施环境。

本公开实施例的技术方案可以应用于各种通信系统。该通信系统可以包括4G(the4th Generation，第四代)通信系统、5G(the 5th Generation，第五代)通信系统、和其他未来的无线通信系统(比如6G)中的一种或多种。该通信系统也可以包括陆上公用移动通信网(Public Land Mobile Network，PLMN)网络、设备到设备(Device-to-Device，D2D)通信系统、机器到机器(Machine to Machine，M2M)通信系统、物联网(Internet of Things，IoT)通信系统、车联网(Vehicle-to-Everything，V2X)通信系统或者其他通信系统中的一种或多种。

图1是根据一示例性实施例示出的一种通信系统的示意图，如图1所示，该通信系统可以包括终端设备150和网络设备160。该通信系统可以用于支持4G网络接入技术，例如长期演进(Long Term Evolution，LTE)接入技术，或者，5G网络接入技术，如新型无线入技术(New Radio Access Technology，New RAT)，或者，其他未来的无线通信技术。需要说明的是，在该通信系统中，网络设备与终端设备的数量均可以为一个或多个，图1所示通信系统的网络设备与终端设备的数量仅为适应性举例，本公开对此不做限定。

图1中的终端设备150也可以称为用户设备(User Equipment，UE)，用户单元(Subscriber Unit)，移动台(Mobile Station)，站台(Station)，终端(Terminal)等。示例地，该终端设备可以包括智能手机、智能可穿戴设备、智能音箱、智能平板、无线调制解调器(modem)、无线本地环路(Wireless Local Loop，WLL)台、PDA(Personal DigitalAssistant，个人数字助理)或CPE(Customer Premise Equipment，客户终端设备)等。随着无线通信技术的发展，可以接入通信系统、可以与通信系统的网络设备进行通信、可以通过通信系统与其它物体进行通信的设备、或者、两个或多个设备之间可以直接通信的设备都可以是本公开实施例中的终端设备；例如，智能交通中的终端和汽车、智能家居中的家用设备、智能电网中的电力抄表仪器、电压监测仪器、环境监测仪器、智能安全网络中的视频监测仪器、收款机等。在本公开实施例中，终端设备可以与网络设备进行通信。多个终端设备之间也可以进行通信。终端设备可以是静态固定的，也可以是移动的，本公开对此不作限定。

在一些实施例中，图1中的网络设备160可以包括用于支持终端设备接入以及为终端设备提供无线网络通信功能的设备。在本公开的一些实施例中，该网络设备可以包括接入网设备和/或核心网设备，该接入网设备可以是RAN(Radio Access Network，无线接入网)或AN(Access Network，接入网)，示例地，该接入网设备可以是LTE中的演进型基站(evolutional Node B，eNB或eNodeB)；该接入网设备也可以是5G网络中的下一代基站(thenext Generation Node B，gNB或gNodeB)；该接入网设备也可以是5G网络中的无线接入网(NG Radio Access Network，NG-RAN)设备；该接入网设备也可以是未来演进的公共陆地移动网络(Public Land Mobile Network，PLMN)中的基站、宽带网络业务网关(BroadbandNetwork Gateway，BNG)、汇聚交换机或非3GPP(3rd Generation Partnership Project，第三代合作伙伴项目)接入设备等。可选地，本公开实施例中的接入网设备可以包括各种形式的基站，例如：宏基站、微基站(也称为小站)、中继站、接入点、5G基站或未来的基站、卫星、传输点(Transmitting and Receiving Point，TRP)、发射点(Transmitting Point，TP)、移动交换中心以及设备到设备(Device-to-Device，D2D)、机器到机器(Machine-to-Machine，M2M)、物联网(Internet of Things，IoT)、车联网(Vehicle-to-Everything，V2X)或其他通信中承担基站功能的设备等，本公开实施例对此不作具体限定。为方便描述，本公开的实施例中，为终端设备提供无线通信功能的装置统称为接入网设备或基站。该核心网设备可用于对终端设备进行移动性管理、呼叫控制、会话管理、注册鉴权、计费等功能中的一项或多项。该核心网设备可以包括一个或多个实体，该实体可以是硬件，也可以是从功能上划分的软件或者以上二者结合后的结构。需要说明的是，该实体也可以称为功能。

下面进一步对相关技术进行介绍：

在相关技术中，基于Uu口(UE和基站间的无线接口)的定位称为Uu口定位，定位方法包括蓝牙定位，传感器定位，载波相位定位等等。基于UE和UE间侧行链路(Sidelink)的定位称为Sidelink positioning，其包括sidelink绝对定位，sidelink相对定位，以及测距。绝对定位也即确定UE的绝对坐标，相对定位则是确定UE相对一个参考点的坐标，测距则是确定UE相对一个参考点的距离和/或角度。测距通常仅涉及两个UE间进行测距，但绝对定位和相对定位则可能涉及多个UE来参与定位。进一步地，SL定位方法还可以和Uu定位方法相结合，来提升定位精度。此外，如果需要获取一个UE的绝对位置，可以采用通过Uu定位获取一个参考UE的绝对位置，然后通过相对定位获取目标UE与参考UE的相对位置，然后通过参考UE的绝对位置以及二者的相对位置来计算目标UE的绝对位置。

以SL-TDOA的定位方法为例，UE通过测量多个RSU(Remote Subscriber Unit，路侧单元)通过sidelink链路发送的定位信号，即SL-PRS(侧行链路定位参考信号，SidelinkPositioning Reference Signal)，就可以确定UE相对于RSU的具体位置。如果定位结果没有基于RSU的GPS等绝对位置信息转换成绝对位置坐标，那么定位结果就是相对定位。反之，就是绝对定位。其中，RSU的数量可以大于等于3，其也是一种UE。被定位的UE为target UE，其它支持定位target UE的UE为anchor UE，例如RSU。如果定位仅涉及到两个UE，则二者互相是对方的anchor UE。anchor UE，存在不同的类型，比如RSU类型的anchor UE，它属于一种基础设施，它可以通过与其它RSU一起协作提供定位服务；比如普通的UE也可以作为anchor UE，其就难以与其它UE一起协助提供定位服务；另外，有些anchor UE有GPS等位置信息，其可以辅助其它UE进行绝对定位；其它一些anchor UE可能不具备GPS等位置信息。

在本公开的一个实施例中，提出可以通过基站的配置授权(CG，configuredgrant)来调度SL-PRS，以实现SL-PRS的免授权传输。这样，网络可以无需多次发送调度信息，能够有效地减少信令开销。

基于此，在一实施例中，如图1所示的通信系统中的网络设备可以是一种基站，终端设备可以是一种终端，该基站可以用于执行下述实施例中涉及的基站侧执行的侧行链路定位参考信号发送方法的步骤，该终端可以用于执行下述实施例中涉及的基站侧执行的侧行链路定位参考信号发送方法的步骤。进而实现基于配置授权的侧行链路定位。

图2是根据一示例性实施例示出的一种侧行链路定位参考信号发送方法的流程图，该方法应用于终端，如图2所示，该方法包括：

S201、接收配置信息，配置信息至少用于指示用于发送SL-PRS(侧行链路定位参考信号，Sidelink Positioning Reference Signal)的CG(配置授权，configured grant)资源。

在一些实施例中，配置信息可以是用于指示用于发送SL-PRS的CG资源的信息，该信息还可以是资源指示信息，或者，配置指示信息，本公开对名称不做限制。

可选地，该CG资源可以是基站为该终端通过上述配置信息配置的，即，终端可以基于配置信息实现CG资源的配置，终端在配置该CG资源后即可以在该CG资源的传输时机上进行免授权的信号传输，或者，该CG资源可以是预先配置的并由该配置信息指示将该CG资源用于发送SL-PRS。该CG资源不仅可以用于发送SL-PRS，还可以用于发送其他的信号，例如，LP WUS(low power wake up signal，低功耗唤醒信号)等等，本公开对此不作限定。此外，该配置信息不仅可以用于配置该CG资源，还具体可以用于配置发送SL-PRS所对应的信息等等。

示例地，在步骤S202之后，与该终端通过侧行链路通信连接的其他终端即可以通过接收该终端发送的SL-PRS进而实现自身的定位。

在一种可能的实施方式中，在步骤S201中，终端可以接收一个或多个配置信息，其中，一个配置信息可以用于配置一个或多个CG资源。在本公开实施例中对配置信息的数量以及CG资源的数量不作具体限定。

在一示例中，CG资源为第一CG资源，或者，为第二CG资源；第一CG资源由RRC(无线资源控制，Radio Resource Control)信令配置时频资源；第二CG资源由RRC信令配置部分参数，并由DCI(Downlink Control Information，下行链路控制信息)配置时频资源，该DCI还用于激活或去激活该第二CG资源。这样，不仅可以由RRC信令单独配置用于发送SL-PRS的CG资源以节省信令，还可以通过RRC信令与DCI结合以更加灵活地实现CG资源的配置与调度。

在该示例中，配置信息配置的CG资源可以只有一个，该一个CG资源可以是第一CG资源也可以是第二CG资源。或者，配置信息配置的CG资源可以有多个，在该示例中所指的CG资源为多个CG资源中的任意一个CG资源。可选地，一个配置信息可以由RRC信令承载，或者，由RRC信令与DCI共同承载。其中，一个RRC信令可以用于配置一个或多个CG资源的全部或部分参数，一个DCI可以用于配置一个或多个CG资源的其他参数，和/或用于激活或去激活一个或多个CG资源，本领域技术人员可以根据实际需求进行设置，本公开对此不作具体限定。可选地，一个第二CG资源可以由一个DCI配置其时频资源，并由另一个DCI实现该第二CG资源的激活，或者，可以由同一个DCI配置其时频资源并同时激活该第二CG资源。

在一实施方式中，该第一CG资源具体还可以由RRC信令配置该第一CG资源的全部参数，并无需DCI激活或去激活，该第二CG资源可以由RRC信令配置该第二CG资源的部分参数，并由DCI配置该第二CG资源的其他参数，该其他参数例如可以包括时频域资源，该DCI还可以用于激活或去激活该第二CG资源。

在一实施例中，第一CG资源可以是任意由RRC信令配置时频资源的资源，第二CG资源可以是任意由由RRC信令配置该第二CG资源的部分参数，并由DCI配置该第二CG资源的其他参数的资源。可选地，第一CG资源例如可以是第一类型配置授权configured grant type1，第二CG资源例如可以是第二类型配置授权configured grant type 2。或者，第一CG资源例如可以是半静态调度的配置授权资源，第二CG资源例如可以是动态调度的配置授权资源。其中，资源的名称在某种情况下并不构成对该资源本身的限定，例如，第一CG资源还可以被描述为“第一类型的CG资源”，第二CG资源还可以描述为第二类型的CG资源。。

在另一示例中，配置信息用于指示用于发送SL-PRS的多个CG资源；多个CG资源包括至少一个所述第一CG资源，和/或，至少一个第二CG资源。这样，可以通过配置信息指示多个CG资源以发送SL-PRS，可以使得终端对于SL-PRS的发送更加灵活。

示例地，基站可以为终端配置多个用于发送该SL-PRS的CG资源，该多个CG资源中可以包括第一CG资源和/或第二CG资源。即，多个CG资源可以均为第一CG资源，或者，可以均为第一CG资源，或者，可以一部分为第一CG资源，另一部分为第二CG资源。相应的，如果基站配置多个用于发送SL-PRS的CG资源，每个CG资源可以分别设置为configured grant type1或configured grant type 2。

在一示例中，配置信息包括CG资源的周期，周期的单位为以下其中一者：秒、毫秒、时隙(slot)数量、符号(symbol)数量、以及子帧(sub frame)数量。

此外，本公开实施例对秒、毫秒、时隙数量、符号数量、以及子帧数量的具体取值不做限定，基站可以根据调度需求，以及终端的自身能力进行配置。

在一示例中，配置信息包括时间偏移，时间偏移表征CG资源的起始时间相对于参考时间的偏移。可选地，该时间偏移可以用于指示CG资源相对于参考时间的起始时间偏移，该时间偏移的单位可以为秒、毫秒、时隙数量、符号数量、或者子帧数量中的一者。

在一示例中，配置信息包括参考时间，参考时间用于确定CG资源的起始时间。这样，终端可以基于该配置信息更加准确地确定CG资源的起始时间，进而更加可靠地在该CG资源上进行SL-PRS的发送。

在一种可能的实施方式中，参考时间由参考逻辑slot表征。如果配置信息包括该参数，终端可以将接收到该配置信息前最近的SFN(System Frame Number，系统帧号)对应的起始时间之后的第一逻辑slot作为参考逻辑slot，该第一逻辑slot可以为该CG资源所关联的资源池的第一个逻辑slot。如果不包括该参数，则参考SFN可以为0。

在一示例中，配置信息包括以下至少一者：资源池标识(resource pool ID)；起始子信道索引(start sub-channel index)；侧行链路子信道大小(SL sub-channel size)；SL-PRS的梳子大小(comb size)；SL-PRS的梳子(comb)偏移；SL-PRS占用的OFDM(正交频分复用，Orthogonal Frequency Division Multiplexing)符号数量；SL-PRS的起始OFDM符号偏移；一个或多个SL-PRS序列标识；用于指示是否进行SL-PRS序列跳频的信息；用于指示是否进行SL-PRS频域跳频的信息；端口数；端口索引；发送SL-PRS的重复次数；CG资源的索引指示；CG资源所关联的侧行链路逻辑信道标识；CG资源所关联的传输层地址(transportlayer address)；以及，CG资源所关联的侧行链路定位协议会话标识(SLPP session ID，Sidelink Positioning Protocol session ID)。可选地，配置信息还可以包括侧行链路子信道数。在一些可能的实施方案中，配置信息可以仅包括侧行链路子信道大小以及侧行链路子信道数中的任意一者。在另一些可能的实施方案，配置信息可以包括以上全部信息，本领域技术人员可以根据实际需求进行配置，本公开对此不作限定。这样，该配置信息不仅可以用于指示CG资源的配置信息，还可以具体对终端发送SL-PRS的资源占用情况进行配置，进而更加可靠地实现基于配置授权的SL-PRS免授权发送。

在一些实施例中，侧行链路频域资源是以子信道为维度来划分的，通过起始子信道索引以及侧行链路子信道大小这两个参数可以决定可以使用的侧行链路频域资源。梳子大小可以用于决定可以在频域上复用的SL-PRS数目，频域复用可以是通过频域偏移实现的，comb偏移可以用于决定SL-PRS的频域偏移。此外，SL-PRS占用的OFDM符号数量，与SL-PRS的起始OFDM符号偏移可以用于确定侧行链路时域资源。SL-PRS序列标识可以用于确定SL-PRS采用的码序列。在又一些实施例中，用于指示是否进行SL-PRS序列跳频的信息具体可以用于确定不同时刻发送的SL-PRS所采用的码序列是否按一定规则更换到不同的码序列，用于指示是否进行SL-PRS频域跳频的信息还可以用于确定不同时刻发送的SL-PRS所采用的频域资源是否按一定规则更换到不同的频域资源。另外，端口数与端口索引可以用于确定发送SL-PRS所采用的天线端口。在一些实施例中，终端可以被配置多个CG资源，各个CG资源可以通过CG资源的索引指示来标识。可选地，CG资源所关联的侧行链路逻辑信道标识可以适用于采用SL-U(侧行链路非授权，sidelink-unlicense)的方式来承载SL-PRS的方案。

另外，在上述可选地实施例中，由于配置信息可以用于配置多个CG资源，相应的，该配置信息可以包括每一CG资源的周期、时间偏移或者参考时间，同样，该配置信息可以用于配置该多个CG资源中的每一CG资源中用于发送一个SL-PRS或者部分SL-PRS，或者全部SL-PRS对应的参数。

在一示例中，配置信息不包括以下至少一者：HARQ(混合自动重传请求，HybridAutomatic Repeat-request)进程数；HARQ进程偏移；最大传输次数；以及，PSFCH(物理侧行链路反馈信道，Physical Sidelinke Feedback Channel)与PUCCH(物理上行链路控制通道，Physical Uplink Control CHannel)之间的时隙偏移。示例地，配置信息中可以不携带所有上述信息，或者，只携带其中一者，本领域技术人员可以根据实际需求进行配置，本公开对此不作限定。这样，由于SL-PRS不是数据发送，无需进行重传以及ACK(ACKnowledgeCharacter，确认字符)反馈，因此，HARQ没有作用，进而在配置信息可以不包括上述参数，以节省传输这些数据所占用的资源。

在另一示例中，配置信息包括与SL-PRS序列对应的配置序列，配置序列包括与SL-PRS序列中的多个SL-PRS一一对应的配置参数，每一SL-PRS对应的配置参数包括以下至少一者：端口索引、发送SL-PRS的重复次数、起始OFDM符号偏移以及comb偏移。这样，可以针对每一SL-PRS序列，对该序列中的每一SL-PRS进行配置，进一步保证了SL-PRS发送的可靠性。

S202、根据配置信息，发送SL-PRS。

示例地，终端具体可以在配置信息所指示的CG资源上，根据配置信息所指示的该SL-PRS的资源占用情况发送SL-PRS。

在步骤S202中，可以是发送多个SL-PRS，发送每一SL-PRS所占用的时频域资源可以是由配置信息配置的。可选地，多个SL-PRS可以组成一个或多个SL-PRS序列(SL-PRSsequence)，基站可以通过配置信息，针对每一SL-PRS序列进行资源配置。例如，每一SL-PRS序列中的每一SL-PRS可以配置有端口索引、发送SL-PRS的重复次数、起始OFDM符号偏移以及comb偏移中的一个或多个参数等等。

在一些实施例中，步骤S202具体可以是基于配置信息中的周期执行的。

其中，该周期可以用于指示终端在该CG资源对应的时频域资源上按照该周期进行周期性地SL-PRS发送，直至该CG资源被去配置或者去激活。这样，终端可以基于该周期进行SL-PRS的发送，更加可靠地实现基站对于终端发送SL-PRS的调度。可选地，在配置信息用于指示多个用于发送SL-PRS的CG资源的话，该配置信息可以包括每一CG资源的周期。

具体地，在配置信息包括CG资源的周期的情况下，步骤S202可以包括下文如图4所示的步骤S402，和/或，如图5所示的步骤S502。其中，对于步骤S402的详细描述请见图4对应的实施例。对于步骤S502的详细描述请见图5对应的实施例。

在一些实施例中，在步骤S202包括步骤S402与步骤S502的情况下，对于配置信息指示了多个CG资源，且多个CG资源包括第一CG资源以及第二CG资源的情况下，终端可以分别针对各个CG资源执行步骤S402或者步骤S502。示例地，若终端接收到一个RRC信令，指示了两个第一CG资源的时频资源，以及一个第二CG资源的部分参数。对于这两个第一CG资源，终端则可以分别执行步骤S2021，以分别按照各自对应的周期在这两个第一CG资源上周期性地发送SL-PRS。对于这一个第二CG资源，则可以是在接收到用于激活该第二CG资源的DCI的情况下，再开始按照该第二CG资源的周期在该第二CG资源上周期性发送SL-PRS。

在一示例中，该方法还可以进一步包括以下两个步骤中的至少一个步骤：

在确定第一CG资源被去配置的情况下，停止发送SL-PRS；

在接收到用于去激活第二CG资源的DCI的情况下，停止发送SL-PRS。

其中，停止发送SL-PRS可以是指在对应的CG资源上停止发送SL-PRS。

这样，终端可以在发送SL-PRS的过程中灵活地停止发送该SL-PRS，更加可靠地对SL-PRS的发送进行调度。

示例地，在配置信息指示的CG资源只有一个，且终端已经开始在该CG资源上发送SL-PRS的情况下，若该CG资源为第一CG资源，则可以基于该第一CG资源是否被去配置确定是否停止发送SL-PRS；若该CG资源为第二CG资源，则可以基于是否接收到用于去激活该第二CG资源的DCI确定是否停止发送SL-PRS。

另一示例地，终端在多个第一CG资源上发送SL-PRS的情况下，若终端确定其中某一个第一CG资源被去配置，终端则可以停止在这一个第一CG资源上发送SL-PRS，并保持在其他第一CG资源上发送SL-PRS。类似的，终端在多个第二CG资源上发送SL-PRS的情况下，若终端接收到用于去激活其中一个第二CG资源的DCI，终端则可以在该第二CG资源上停止发送SL-PRS，并保持在其他第二CG资源上发送SL-PRS。终端在一个或多个第一CG资源与一个或多个第二CG资源上发送SL-PRS的情况同理，不再赘述。

在一示例中，在步骤S202之后，该方法还可以进一步包括以下步骤：

在接收到用于重新配置第一CG资源的新的配置信息的情况下，根据该新的配置信息对应的周期发送SL-PRS。这样，可以通过重新发送新的配置信息，以实现对第一CG资源的重新配置，可以更加灵活地调度该终端。

其中，新的配置信息可以是终端在该第一CG资源配置之后接收到的与当前时刻最接近的配置信息，其例如可以是“新的配置信息”，也可以是“最近配置信息”，本公开该名称不作限定。

进一步，新的配置信息所包括的该第一CG资源的周期可以与旧的配置信息所包括的该第一CG资源对应的周期相同，也可以不相同。此外，该新的配置信息可以是基站发送的，终端在接收到该新的配置信息后，则可以根据该新的配置信息，对第一CG资源进行重新配置，并在配置完成后，根据新的配置信息对应的周期发送SL-PRS。进一步，终端根据新的配置信息对应的周期发送SL-PRS可以是由该新的配置信息指示的，或者，也可以是终端基于协议在确定第一CG资源被重新配置的情况下执行的。

可选地，新的配置信息可以用于重新配置多个第一CG资源中的任意一个或多个第一CG资源，终端对于任意一个第一CG资源，在确定新的配置信息将该第一CG资源重新配置的情况下，则可以根据重新配置的周期进行SL-PRS的发送，在确定新的配置信息未对将该第一CG资源重新配置的情况下，则可以按照之前的周期进行SL-PRS的发送。

在一示例中，步骤S202可以包括以下步骤：对于CG资源中的任意一个SL-PRS发送时机，在确定终端上层指示发送SL-PRS的情况下，发送SL-PRS。

对于该步骤的细节内容可以参见图6所示的步骤S602对应的详细描述，在此不作赘述。

可选地，在发送SL-PRS之前，还可以根据预设条件，确定所述CG资源是否能够用于所述SL-PRS的发送，对于该步骤，可以参见图7所示的步骤S702对应的详细描述。

在一示例中，在步骤S201之前，该方法还可以包括以下步骤：发送网络能力信息。

对于该步骤的细节内容请参见图3所示的步骤S301对应的详细描述。

在一些实施例中，在步骤S201中接收到的配置信息可以是基于该步骤中发送的网络能力信息配置的。

在本公开实施例中，通过接收配置信息，并基于配置信息确定用于发送SL-PRS的CG资源，进而基于配置信息配置的CG资源进行SL-PRS的发送，能够可靠地实现基于配置授权的SL-PRS免授权传输，进而实现终端与终端间的侧行链路定位。

在不矛盾的情况下，本公开实施例可以与其他侧行链路定位参考信号发送方法所涉及的实施例或实施方式及其各种可选方案相互组合，这里就不再赘述。

图3是根据一示例性实施例示出的一种侧行链路定位参考信号发送方法的流程图，该方法应用于终端，如图3所示，该方法包括：

S301、发送网络能力信息。

在一些实施例中，在该步骤S301的后续步骤中终端接收到的配置信息可以是网络设备，例如基站，基于该网络能力信息配置的。

在一示例中，网络能力信息用于指示以下至少一者：终端支持的CG资源的最大数量；终端支持的第一CG资源的最大数量；终端支持的第二CG资源的最大数量；终端在一个SL-PRS资源内支持的最大SL-PRS端口数量。

可选地，SL-PRS资源可以是终端用于发送SL-RPS的任意时频资源，例如可以是CG资源，也可以是动态调度的资源，还可以是终端自己选择的资源。本公开对此不作具体限定。

在一些实施例中，在CG资源不包括第一CG资源或第二CG资源的情况下，网络能力信息具体可以用于指示以下至少一者：终端支持的CG资源的最大数量；终端在一个SL-PRS资源内支持的最大SL-PRS端口数量。

在一些实施方案中，网络能力信息可以仅用于指示终端支持的CG资源的最大数量。例如，基站可以根据该CG资源的最大数量，为该终端配置配置信息，并使得配置信息指示的CG资源的数量小于该最大数量即可。

在又一些实施方案中，网络能力信息还可以仅用于指示终端在一个SL-PRS资源内支持的最大SL-PRS端口数量。例如，基站则可以基于该最大SL-PRS端口数量，为配置信息所指示的CG资源进行SL-PRS端口的配置，以使得该CG资源的SL-PRS端口数量小于或等于该最大SL-PRS端口数量。

在另一些实施方案中，网络能力信息可以用于指示终端支持的CG资源的最大数量，以及，终端支持的第一CG资源的最大数量。例如，基站则可以根据该能力信息为终端配置配置信息，并使得配置信息指示的CG资源的数量小于或等于终端支持的CG资源的最大数量，并且，这些CG资源中的第一CG资源的数量小于或等于终端支持的第一CG资源的最大数量。可选地，这些CG资源中除去第一CG资源的其他CG资源可以均为第二CG资源。

可以理解的是，上述实施方案仅是示例性地对网络能力信息可能包括的信息进行介绍，为了节省篇幅，本公开实施例不对上述多个信息的每个组合方式进行介绍，本领域技术人员可以根据实际需求选择网络能力信息具体包括的内容。

S302、接收配置信息，配置信息至少用于指示用于发送SL-PRS的CG资源。

S303、根据配置信息，发送SL-PRS。

其中，对于步骤S302与步骤S303的细节内容可以参见图2所示的步骤S201与步骤S202的详细描述，此处不再赘述。

在本公开实施例中，通过发送网络能力信息，能够使得基站基于网络能力信息为终端配置配置信息，进而使得终端基于配置信息确定用于发送SL-PRS的CG资源，令终端基于配置信息配置的CG资源进行SL-PRS的发送，能够基于终端的网络能力，可靠地实现基于配置授权的SL-PRS免授权传输，进而实现终端与终端间的侧行链路定位。

图4是根据一示例性实施例示出的一种侧行链路定位参考信号发送方法的流程图，该方法应用于终端，如图4所示，该方法包括：

S401、接收配置信息，配置信息至少用于指示用于发送SL-PRS的CG资源，配置信息包括CG资源的周期。

其中，对于步骤S401的细节内容可以参见图2所对应的实施例中步骤S201的详细描述，此处不再赘述。

S402、根据周期在第一CG资源上周期性发送SL-PRS。

可选地，步骤S402可以是终端在确定CG资源为第一CG资源的情况下再执行的，示例地，终端可以在接收到用于配置该第一CG资源的RRC信令并完成配置后，即可以直接开始按照该RRC信令中指示的周期进行周期性地SL-PRS发送。

或者，在配置信息用于指示多个CG资源且该多个CG资源包括一个或多个第一CG资源的情况下，终端可以是在接收到该配置信息的情况下，并根据该配置信息对任意一个第一CG资源配置完成之后，再执行的该步骤S402。例如，终端可以根据协议，在确定第一CG资源配置完成后即执行该步骤S402。

示例地，对于第一CG资源，在接收到配置信息，例如接收到用于配置该第一CG资源的RRC信令后，则可以基于该配置信息即RRC信令中携带对应该第一CG资源的周期，进行周期性地SL-PRS发送。再例如，若配置信息指示了多个用于发送SL-PRS的第一CG资源，在步骤S402中，则可以根据每一第一CG资源对应的周期，周期性地发送SL-PRS。

在一示例中，在步骤S401之前，该方法还可以包括以下步骤：发送网络能力信息。

在一些实施例中，该方法还可以包括以下步骤：

在确定第一CG资源被去配置的情况下，停止发送SL-PRS。

具体地，该第一CG资源可以是多个第一CG资源中的任意一个第一CG资源，停止发送SL-PRS具体可以是指在当前被去配置的第一CG资源上停止发送SL-PRS，还可以在其他未被去配置的第一CG资源上继续保持周期性发送SL-PRS。

其中，基站可以发送用于指示终端去配置第一CG资源的第一信令，该第一CG资源可以是基站为终端配置的任意一个或多个第一CG资源，该第一信令例如可以是RRC信令，该RRC信令还可以承载有部分或全部新的配置信息。终端在接收到该第一信令后，即可以根据该第一信令实现第一CG资源的去配置，并可以根据协议在第一CG资源去配置后，停止在该第一CG资源上发送SL-PRS。进一步，终端停止发送SL-PRS可以是由该第一信令指示的，或者，也可以是终端基于协议在确定第一CG资源被去配置的情况下执行的。

在又一些实施例中，在步骤S402之后，该方法还可以包括以下步骤：

在接收到用于重新配置第一CG资源的新的配置信息的情况下，根据该新的配置信息对应的周期发送SL-PRS。

对于该步骤的细节可以参见图2对应的实施例中的相关详细描述，此处不再赘述。

此外，步骤S402还可以与如图5所示的步骤S502相结合，以确保配置信息指示的CG资源包括第一CG资源与第二CG资源的情况下，能够基于第一CG资源与第二CG资源发送SL-PRS。对于步骤S502的细节内容，请参见图5所对应的实施例中的详细描述。

在本公开实施例中，通过接收配置信息，并基于配置信息确定用于发送SL-PRS的CG资源，以及第一CG资源对应的周期，进而基于配置信息配置的CG资源以及第一CG资源对应的周期进行SL-PRS的周期性发送，能够可靠地实现基于配置授权的SL-PRS免授权传输，进而实现终端与终端间的侧行链路定位。

图5是根据一示例性实施例示出的一种侧行链路定位参考信号发送方法的流程图，该方法应用于终端，如图5所示，该方法包括：

S501、接收配置信息，配置信息至少用于指示用于SL-PRS的CG资源，配置信息包括CG资源的周期。

其中，对于步骤S501的细节内容可以参见图2所对应的实施例中步骤S201的详细描述，此处不再赘述。

S502、在接收到用于激活第二CG资源的DCI的情况下，根据周期在该第二CG资源上周期性发送SL-PRS。

可选地，步骤S502可以是终端在确定CG资源为第二CG资源的情况下，或者，在确定配置信息用于指示多个CG资源且该多个CG资源包括一个或多个第二CG资源的情况下再执行的，示例地，终端可以在接收到用于配置该第二CG资源部分参数的RRC信令后，可以先不发送该SL-PRS，在接收到用于激活该第二CG资源的DCI后，即可以开始按照该RRC信令或DCI中指示的周期进行周期性地SL-PRS发送。再例如，若配置信息指示了多个用于发送SL-PRS的第二CG资源，在步骤S502中，则可以根据被激活的每一第二CG资源对应的周期，在各个第二CG资源上根据各自的周期，周期性地发送SL-PRS。

在一示例中，在步骤S501之前，该方法还可以包括以下步骤：发送网络能力信息。

在一些实施例中，在步骤S501中接收到的配置信息可以是基于该步骤中发送的网络能力信息配置的。

在一些实施例中，该方法还可以包括以下步骤：

在接收到用于去激活所述第二CG资源的DCI的情况下，停止发送SL-PRS。

示例地，基站可以发送用于指示终端去激活第二CG资源的DCI，该第二CG资源可以是基站在此之前为终端配置并激活的任意一个或多个第二CG资源。终端停止发送SL-PRS可以是由DCI指示的，或者，终端在接收到DCI后，可以先将DCI对应的第二CG资源进行去激活，并在该第二CG资源去激活之后，再根据协议停止发送SL-PRS。

可选地，终端在多个第二CG资源上发送SL-PRS的情况下，若终端接收到用于去激活其中一个第二CG资源的DCI，终端则可以在该第二CG资源上停止发送SL-PRS，并保持在其他第二CG资源上发送SL-PRS。

在一示例中，在步骤S502中，可以通过多个周期发送多个SL-PRS，发送每一SL-PRS所占用的时频域资源可以是由配置信息配置的。进一步，多个SL-PRS可以组成一个或多个SL-PRS序列(SL-PRS sequence)，进而可以通过配置信息，针对每一SL-PRS序列进行资源配置。具体的，每一SL-PRS序列中的每一SL-PRS可以配置有端口索引、发送SL-PRS的重复次数、起始OFDM符号偏移以及comb偏移中的一个或多个参数。

此外，步骤S502还可以与如图4所示的步骤S402相结合，以确保配置信息指示的CG资源包括第一CG资源与第二CG资源的情况下，终端可以在第一CG资源与第二CG资源上分别发送SL-PRS。对于步骤S402的细节内容，请参见图4所对应的实施例中的详细描述。

在本公开实施例中，通过接收配置信息，并基于配置信息确定用于发送SL-PRS的CG资源，以及第二CG资源对应的周期，进而基于配置信息配置的CG资源以及第二CG资源对应的周期进行SL-PRS的周期性发送，能够可靠地实现基于配置授权的SL-PRS免授权传输，进而实现终端与终端间的侧行链路定位。

图6是根据一示例性实施例示出的一种侧行链路定位参考信号发送方法的流程图，该方法应用于终端，如图6所示，该方法包括：

S601、接收配置信息，配置信息用于指示用于发送SL-PRS的CG资源。

其中，对于步骤S601可以参见图2所对应的实施例中步骤S201的详细描述，此处不再赘述。

S602、对于CG资源中的任意一个SL-PRS发送时机，在确定终端上层指示发送SL-PRS的情况下，发送SL-PRS。

在一些实施例中，对于任意一个CG资源，其中可以至少包括一个发送SL-PRS的传输时机，即SL-PRS发送时机。在每一发送时机，终端上层可以自行确定是否发送SL-PRS，并在确定发送SL-PRS的情况下，指示发送SL-PRS。其中，终端上层可以高于MAC(Media AccessControl，媒体访问控制)层，或者，高于物理层(Physical Layer)，例如，可以是网络层或者传输层或者应用层，等等。

在一种的可能的实施方式中，如果终端确定当前有终端上层的SL-PRS发送指示，且该指示还未被取消，在一个CG资源对应的发送时机到来后，则该终端可以通过该CG资源来发送SL-PRS。

在另一种可能的实施方式中，终端在发送SL-PRS后，取消的SL-PRS发送指示。或者，终端在发送SL-PRS后，如果该SL-PRS是单次发送，则取消的SL-PRS发送指示。如果该SL-PRS是周期性或半持续发送，则等待终端上层指示取消发送时，再取消的SL-PRS发送指示。

在一示例中，在步骤S601之前，该方法还可以包括以下步骤：发送网络能力信息。

在一些实施例中，在步骤S601中接收到的配置信息可以是基于该步骤中发送的网络能力信息配置的。

在一示例中，终端上层指示发送SL-PRS时，还指示以下至少一者：SL-PRS的序列标识；带宽要求；时延要求；SL-PRS的发送周期。

在一些实施例中，带宽要求可以用于指示发送SL-PRS的最低带宽阈值，或者还可以用于指示发送SL-PRS的带宽范围，例如，终端上层还可以指示该最低带宽阈值，或者，该带宽范围。在一些示例中，时延要求要求可以用于指示发送SL-PRS的最大时延，或者还可以用于指示发送SL-PRS的时延范围，例如，终端上层还可以指示该最大时延或者该时延范围。本公开对此不作具体限定。

在一示例中，步骤S602可以包括以下步骤：对于CG资源中的任意一个SL-PRS发送时机，在确定终端上层指示发送SL-PRS的情况下，根据预设条件，确定CG资源是否能够用于SL-PRS的发送；并，在确定CG资源能够用于发送SL-PRS的情况下，在该SL-PRS发送时机发送SL-PRS。

对于该步骤的细节内容可以参见图7所示的步骤S702以及步骤S703的详细描述，此处不再赘述。

可选地，终端上层可以是基于预设条件确定的还指示何种信息，例如，若预设条件仅包括CG资源对应的一个或多个SL-PRS序列标识中，包括终端上层指示的SL-PRS的序列标识的条件的情况下，终端上层可以仅指示SL-PRS的序列标识。或者，预设条件可以是基于终端上层所指示的信息确定的，例如，若终端上层仅指示了SL-PRS的发送周期，则该预设条件可以仅包括CG资源的周期满足发送周期对应的发送周期要求。再或者，终端上层指示何种信息可以是由其自身确定的，预设条件可以是基于协议预先约定的，两者并无关联关系。本公开对此不作限定。

可以理解的是，在步骤S602中发送的SL-PRS所占用的时频域资源可以是由配置信息配置的，可以通过在多个传输时机，多次执行步骤S602以发送多个SL-PRS。进一步，多个SL-PRS可以组成一个或多个SL-PRS序列(SL-PRS sequence)，进而可以通过配置信息，针对每一SL-PRS序列进行资源配置。具体的，每一SL-PRS序列中的每一SL-PRS可以配置有端口索引、发送SL-PRS的重复次数、起始OFDM符号偏移以及comb偏移中的一个或多个参数。

在本公开实施例中，通过接收配置信息，并基于配置信息确定用于发送SL-PRS的CG资源，并由终端上层确定CG资源中的每一发送时机是否发送SL-PRS，能够可靠地实现基于配置授权的SL-PRS发送，进而实现终端与终端间的侧行链路定位。

图7是根据一示例性实施例示出的一种侧行链路定位参考信号发送方法的流程图，该方法应用于终端，如图7所示，该方法包括：

S701、接收配置信息，配置信息至少用于指示用于发送侧行链路定位参考信号SL-PRS的CG资源。

其中，对于步骤S701的细节内容可以参见图2所对应的实施例中步骤S201的详细描述，此处不再赘述。

S702、对于CG资源中的任意一个SL-PRS发送时机，在确定终端上层指示发送SL-PRS的情况下，根据预设条件，确定CG资源是否能够用于SL-PRS的发送。

示例地，对于任意一个CG资源，其中可以至少包括一个发送SL-PRS的传输时机，即SL-PRS发送时机。在每一发送时机，终端上层可以自行确定是否发送SL-PRS，并在确定发送SL-PRS的情况下，指示发送SL-PRS。其中，终端上层可以高于MAC层，或者，高于物理层，例如，可以是网络层或者传输层或者应用层，等等。

在一示例中，预设条件包括以下至少一者：CG资源对应的一个或多个SL-PRS序列标识中，包括终端上层指示的SL-PRS的序列标识；CG资源对应的SL-PRS发送带宽满足带宽要求；CG资源对应的发送时机满足时延要求；以及，CG资源的周期满足发送周期对应的发送周期要求。例如，满足CG资源的周期满足发送周期对应的发送周期要求，具体可以是指CG资源的周期是SL-PRS的发送周期的整数倍。

在一实施方案中，终端上层指示发送SL-PRS时，还指示以下至少一者：SL-PRS的序列标识；带宽要求；时延要求；SL-PRS的发送周期。示例地，上述预设条件中涉及的终端上层指示的SL-PRS的序列标识、带宽要求、时延要求、SL-PRS的发送周期可以是通过终端上层指示的。另外，CG资源对应的一个或多个SL-PRS序列标识、CG资源对应的SL-PRS发送带宽、CG资源对应的发送时机以及CG资源的周期，可以是基于配置信息确定的。这样，通过终端上层指示上述信息，能够使得终端更加准确的判断该CG资源是否能够用于SL-PRS的发送，以确保发送SL-PRS的可靠性。

在一实施例中，根据预设条件，确定CG资源是否能够用于SL-PRS的发送，具体可以包括：在确定满足预设条件中的所有条件的情况下，确定该CG资源能够用于SL-PRS的发送。

S703、在确定CG资源能够用于发送SL-PRS的情况下，在该SL-PRS发送时机发送SL-PRS。

在一种的可能的实施方式中，如果终端确定当前有终端上层的SL-PRS发送指示，且该指示还未被取消，在一个CG资源对应的发送时机到来后，如果该CG资源可以用于发送该SL-PRS，则该终端可以通过该CG资源来发送SL-PRS。如果该CG资源不可以用于SL-PRS的发送，则该终端即使确定当前有终端上层的SL-PRS发送指示仍可以在该CG资源上不发送该SL-PRS。

在一示例中，在步骤S701之前，该方法还可以包括以下步骤：发送网络能力信息。

在一些实施例中，在步骤S701中接收到的配置信息可以是基于该步骤中发送的网络能力信息配置的。

可以理解的是，在步骤S703中发送的SL-PRS所占用的时频域资源可以是由配置信息配置的，可以通过在多个传输时机，多次执行步骤S702以及S703以发送多个SL-PRS。进一步，多个SL-PRS可以组成一个或多个SL-PRS序列(SL-PRS sequence)，进而可以通过配置信息，针对每一SL-PRS序列进行资源配置。具体的，每一SL-PRS序列中的每一SL-PRS可以配置有端口索引、发送SL-PRS的重复次数、起始OFDM符号偏移以及comb偏移中的一个或多个参数。

在本公开实施例中，通过接收配置信息，并基于配置信息确定用于发送SL-PRS的CG资源，并由终端上层基于预设条件确定CG资源中的每一发送时机是否发送SL-PRS，能够可靠地实现基于配置授权的SL-PRS免授权传输，进而实现终端与终端间的侧行链路定位。

图8是根据一示例性实施例示出的一种侧行链路定位参考信号发送方法的流程图，该方法应用于基站，如图8所示，该方法包括：

S801、发送配置信息，配置信息至少用于指示用于发送SL-PRS的CG资源。

在一实施例中，终端能够基于该配置信息发送SL-PRS，并使得与该终端通过侧行链路通信的其他终端接收该SL-PRS并基于该SL-PRS实现自身的定位。

可选地，该CG资源可以是基站为该终端通过上述配置信息配置的，即，终端可以基于配置信息实现CG资源的配置，终端在配置该CG资源后即可以在该CG资源的传输时机上进行免授权的信号传输，或者，该CG资源可以是预先配置的并由该配置信息指示该CG资源用于发送SL-PRS。该CG资源不仅可以用于发送SL-PRS，还可以用于发送其他的信号，例如，LPWUS(low power wake up signal，低功耗唤醒信号)等等，本公开对此不作限定。此外，该配置信息不仅可以用于配置该CG资源，还具体可以用于配置发送SL-PRS所对应的信息等等。

另外，基站可以针对一个终端发送一个或多个配置信息，其中，一个配置信息可以用于配置一个或多个CG资源。在本公开实施例中对配置信息的数量以及CG资源的数量不作具体限定。

在该示例中，配置信息配置的CG资源可以只有一个，该一个CG资源可以是第一CG资源也可以是第二CG资源。或者，配置信息配置的CG资源可以有多个，在该示例中所指的CG资源为多个CG资源中的任意一个CG资源。可选地，一个配置信息可以由RRC信令承载，或者，由RRC信令与DCI共同承载。其中，一个RRC信令可以用于配置一个或多个CG资源的全部或部分参数，一个动态信令可以用于配置一个或多个CG资源的其他参数，并用于激活或去激活一个或多个CG资源，本领域技术人员可以根据实际需求进行设置，本公开对此不作具体限定。

在一实施例中，第一CG资源可以是任意由RRC信令配置时频资源的资源，第二CG资源可以是任意由由RRC信令配置该第二CG资源的部分参数，并由DCI配置该第二CG资源的其他参数的资源。可选地，第一CG资源例如可以是第一类型配置授权configured grant type1，第二CG资源例如可以是第二类型配置授权configured grant type 2。或者，第一CG资源例如可以是半静态调度的配置授权资源，第二CG资源例如可以是动态调度的配置授权资源。其中，资源的名称在某种情况下并不构成对该资源本身的限定，例如，第一CG资源还可以被描述为“第一类型的CG资源”，第二CG资源还可以描述为第二类型的CG资源。

也就是说，基站可以为终端配置多个用于发送该SL-PRS的CG资源，该多个CG资源中可以包括第一CG资源和/或第二CG资源。即，多个CG资源可以均为第一CG资源，或者，可以均为第一CG资源，或者，可以一部分为第一CG资源，另一部分为第二CG资源。相应的，如果基站配置多个用于发送SL-PRS的CG资源，每个CG资源可以分别设置为configured granttype 1或configured grant type 2。

在一示例中，配置信息包括参考时间，参考时间用于确定CG资源的起始时间。

在一些实施例中，侧行链路频域资源可以是以子信道为维度来划分的，通过起始子信道索引以及侧行链路子信道大小这两个参数可以用于确定可以使用的侧行链路频域资源。梳子大小可以用于决定可以在频域上复用的SL-PRS数目，频域复用可以是通过频域偏移实现的，comb偏移可以用于决定SL-PRS的频域偏移。此外，SL-PRS占用的OFDM符号数量，与SL-PRS的起始OFDM符号偏移可以用于确定侧行链路时域资源。SL-PRS序列标识可以用于确定SL-PRS采用的码序列。在又一些实施例中，用于指示是否进行SL-PRS序列跳频的信息具体可以用于确定不同时刻发送的SL-PRS所采用的码序列是否按一定规则更换到不同的码序列，用于指示是否进行SL-PRS频域跳频的信息还可以用于确定不同时刻发送的SL-PRS所采用的频域资源是否按一定规则更换到不同的频域资源。另外，端口数与端口索引可以用于确定发送SL-PRS所采用的天线端口。在一些实施例中，终端可以被配置多个CG资源，各个CG资源可以通过CG资源的索引指示来标识。可选地，CG资源所关联的侧行链路逻辑信道标识可以适用于采用SL-U(侧行链路非授权，sidelink-unlicense)的方式来承载SL-PRS的方案。

另外，在上述实施例中，由于配置信息可以用于配置多个CG资源，相应的，该配置信息可以包括每一CG资源的周期、时间偏移或者参考时间，同样，该配置信息可以用于配置该多个CG资源中的每一CG资源中用于发送一个SL-PRS或者部分SL-PRS，或者全部SL-PRS对应的参数。

在一示例中，在步骤S801之前，该方法还可以包括以下步骤：接收网络能力信息。

对于该步骤的细节内容，请参见图9所示的步骤S902对应的详细描述，此处不再赘述。

在一些实施例中，基站在步骤S201中发送的配置信息可以是基于该步骤中发送的网络能力信息配置的。

在一示例中，步骤S801可以包括以下步骤：发送用于配置第一CG资源的配置信息。

对于该步骤中的细节内容，请参见图10所示的步骤S1001对应的详细描述，此处不再赘述。

在一些实施例中，该方法还可以包括以下步骤：发送用于去配置第一CG资源的第一信令。

示例地，终端在接收到该第一信令后，即可以根据该第一信令实现第一CG资源的去配置，并可以根据协议在第一CG资源去配置后，停止在该第一CG资源上发送SL-PRS。进一步，终端停止发送SL-PRS可以是由该第一信令指示的，或者，也可以是终端基于协议在确定第一CG资源被去配置的情况下执行的。例如，终端停止发送SL-PRS具体可以是指在当前被去配置的第一CG资源上停止发送SL-PRS，终端还可以在其他未被去配置的第一CG资源上继续保持周期性发送SL-PRS。

其中，基站可以发送用于指示终端去配置第一CG资源的第一信令，该第一CG资源可以是基站为终端配置的任意一个或多个第一CG资源，该第一信令例如可以是RRC信令，该RRC信令还可以承载有部分或全部新的配置信息。

在又一些可选地实施例中，该方法还可以包括以下步骤：发送新的配置信息，该新的配置信息用于重新配置第一CG资源。

示例地，终端在接收到该新的配置信息后，则可以根据该新的配置信息，对第一CG资源进行重新配置，并在配置完成后，根据新的配置信息对应的周期发送SL-PRS。再进一步，终端根据新的配置信息对应的周期发送SL-PRS可以是由该新的配置信息指示的，或者，也可以是终端基于协议在确定第一CG资源被重新配置的情况下执行的。另外，新的配置信息可以用于重新配置多个第一CG资源中的任意一个或多个第一CG资源，终端对于任意一个第一CG资源，在确定新的配置信息将该第一CG资源重新配置的情况下，则可以根据重新配置的周期进行SL-PRS的发送，在确定新的配置信息未对将该第一CG资源重新配置的情况下，则可以按照之前的周期进行SL-PRS的发送。

在一示例中，该方法还可以包括以下步骤：发送用于激活第二CG资源的DCI。

对于该步骤中的细节内容，请参见图11所示的步骤S1101对应的详细描述，此处不再赘述。

在一些可选地实施例中，该方法还可以包括以下步骤：发送用于去激活第二CG资源的DCI。

其中，该第二CG资源可以是基站在此之前为终端配置并激活的任意一个或多个第二CG资源。终端在接收到该DCI之后，则可以停止在DCI对应的第二CG资源上停止发送SL-PRS。其中，终端停止发送SL-PRS可以是由DCI指示的，或者，终端在接收到DCI后，可以先将DCI对应的第二CG资源进行去激活，并在该第二CG资源去激活之后，再根据协议停止发送SL-PRS。

示例地，DCI指示的去激活的第二CG资源可以是当前激活的多个第二CG资源中的任意一个或多个第二CG资源，终端停止发送SL-PRS具体可以是指在当前被去激活的第二CG资源上停止发送SL-PRS，终端还可以在其他未被去激活的第二CG资源上继续保持周期性发送SL-PRS。

在本公开实施例中，通过发送配置信息，使得终端能够基于配置信息确定用于发送SL-PRS的CG资源，进而基于配置信息配置的CG资源进行SL-PRS的发送，能够可靠地实现基于配置授权的SL-PRS免授权传输，进而实现终端与终端间的侧行链路定位。

图9是根据一示例性实施例示出的一种侧行链路定位参考信号发送方法的流程图，该方法应用于基站，如图9所示，该方法包括：

S901、接收网络能力信息。

值得说明的是，SL-PRS资源可以是终端用于发送SL-RPS的任意时频资源，例如可以是CG资源，也可以是动态调度的资源，还可以是终端自己选择的资源。本公开对此不作具体限定。

S902、发送配置信息，配置信息至少用于指示用于发送SL-PRS的CG资源。

其中，对于步骤S901的细节内容可以参见图8所示出的步骤S801对应的详细描述，此处不再赘述。

图10根据一示例性实施例示出的一种侧行链路定位参考信号发送方法的流程图，该方法应用于基站，如图10所示，该方法包括：

S1001、发送用于配置第一CG资源的配置信息。

其中，该配置信息可以包括该第一CG资源的周期，周期的单位为以下其中一者：秒、毫秒、时隙(slot)数量、符号(symbol)数量、以及子帧(sub frame)数量。可选地，该配置信息还用于指示终端根据该周期在第一CG资源上周期性发送SL-PRS，或者，终端还可以由其自身根据协议确定是否根据该配置信息对应的周期在该第一CG资源上发送SL-PRS。可以理解的是，该配置信息可以是由RRC信令承载，该配置信息所指示的CG资源可以有一个或多个，在有多个CG资源的情况下，多个CG资源中可以包括一个或多个第一CG资源和/或一个或多个第二CG资源，相应的，配置信息可以包括每一第一CG资源的周期，还可以包括每一第二CG资源的周期，即该RRC信令可以包括每一第一CG资源的周期。

对于第一CG资源，终端在接收到配置信息，即接收到用于配置该第一CG资源的RRC信令后，则可以基于该配置信息即RRC信令中携带对应该第一CG资源的周期，进行周期性地SL-PRS发送。也就是说，若配置信息指示了多个用于发送SL-PRS的第一CG资源，终端则可以根据每一第一CG资源对应的周期，周期性地发送SL-PRS。

在一些可选地实施例中，该方法还可以包括以下步骤：

发送用于去配置第一CG资源的第一信令。

进一步，终端在接收到该第一信令后，即可以根据该第一信令实现第一CG资源的去配置，并可以根据协议在第一CG资源去配置后，停止在该第一CG资源上发送SL-PRS。进一步，终端停止发送SL-PRS可以是由该第一信令指示的，或者，也可以是终端基于协议在确定第一CG资源被去配置的情况下执行的。

具体地，终端停止发送SL-PRS具体可以是指在当前被去配置的第一CG资源上停止发送SL-PRS，终端还可以在其他未被去配置的第一CG资源上继续保持周期性发送SL-PRS。

在又一些可选地实施例中，该方法还可以包括以下步骤：

发送新的配置信息，该新的配置信息用于重新配置第一CG资源。

进一步，终端在接收到该新的配置信息后，则可以根据该新的配置信息，对第一CG资源进行重新配置，并在配置完成后，根据新的配置信息对应的周期发送SL-PRS。再进一步，终端根据新的配置信息对应的周期发送SL-PRS可以是由该新的配置信息指示的，或者，也可以是终端基于协议在确定第一CG资源被重新配置的情况下执行的。另外，新的配置信息可以用于重新配置多个第一CG资源中的任意一个或多个第一CG资源，终端对于任意一个第一CG资源，在确定新的配置信息将该第一CG资源重新配置的情况下，则可以根据重新配置的周期进行SL-PRS的发送，在确定新的配置信息未对将该第一CG资源重新配置的情况下，则可以按照之前的周期进行SL-PRS的发送。

此外，配置信息中还包括哪些信息或者不包括哪些信息可以参见图8所对应的实施例或实施方式中所述的内容，本实施例对此不再赘述。

可以理解的是，终端可以通过多个周期发送多个SL-PRS，发送每一SL-PRS所占用的时频域资源可以是由配置信息配置的。进一步，多个SL-PRS可以组成一个或多个SL-PRS序列(SL-PRS sequence)，进而可以通过配置信息，针对每一SL-PRS序列进行资源配置。具体的，每一SL-PRS序列中的每一SL-PRS可以配置有端口索引、发送SL-PRS的重复次数、起始OFDM符号偏移以及comb偏移中的一个或多个参数。

在本公开实施例中，通过发送承载配置信息的RRC信令，使得终端能够基于配置信息确定用于发送SL-PRS的CG资源，以及第一CG资源对应的周期，进而基于配置信息配置的CG资源以及第一CG资源对应的周期进行SL-PRS的周期性发送，能够可靠地实现基于配置授权的SL-PRS免授权传输，进而实现终端与终端间的侧行链路定位。

图11根据一示例性实施例示出的一种侧行链路定位参考信号发送方法的流程图，该方法应用于基站，如图11所示，该方法包括：

S1101、发送用于激活第二CG资源的DCI。

可选地，在步骤S1101之前，基站还可以先发送用于配置第二CG资源的部分参数的RRC信令，此外，该RRC信令还可以进一步用于配置其他的第一CG资源，例如可以用于承载步骤前述实施例中S1001中的配置信息。在步骤S1101中的DCI不仅可以用于激活第二CG资源，还可以用于配置该第二CG资源的时频资源。

上述RRC与DCI可以用于承载配置信息。此外，配置信息中还包括哪些信息或者不包括哪些信息可以参见图8所对应的实施例或实施方式中所述的内容，本实施例对此不再赘述。

可选地，该DCI还可以用于指示终端根据该周期在该第二CG资源上周期性发送SL-PRS，或者，终端还可以由其自身根据协议确定是否开始在该第二CG资源上周期性发送SL-PRS。

示例地，对于第二CG资源，终端在接收到配置信息，即接收到用于配置该第二CG资源的RRC信令，并接收到用于激活该第二CG资源的动态信令例如DCI后，则可以基于该配置信息即RRC信令和/或动态信令中携带的对应该第二CG资源的周期，进行周期性地SL-PRS发送。也就是说，若配置信息指示了多个用于发送SL-PRS的第二CG资源，终端则可以根据被激活的每一第二CG资源对应的周期，周期性地发送SL-PRS。

在一些可选地实施例中，该方法还可以包括以下步骤：

发送用于去激活第二CG资源的DCI。

具体地，DCI指示的去激活的第二CG资源可以是当前激活的多个第二CG资源中的任意一个或多个第二CG资源，终端停止发送SL-PRS具体可以是指在当前被去激活的第二CG资源上停止发送SL-PRS，终端还可以在其他未被去激活的第二CG资源上继续保持周期性发送SL-PRS。

在本公开实施例中，通过发送承载配置信息的RRC信令与DCI，并由该DCI激活配置信息指示的用于发送SL-PRS的CG资源，以及第二CG资源对应的周期，进而基于配置信息配置的CG资源以及第二CG资源对应的周期进行SL-PRS的周期性发送，能够可靠地实现基于配置授权的SL-PRS免授权传输，进而实现终端与终端间的侧行链路定位。

基于相同的发明构思，为了使得本领域基于人员更加理解本公开提供的技术方案，本公开还提供以下实施例：

终端接收基站通过RRC配置的用于SL-PRS发送的CG资源的配置信息，基于CG资源来发送SL-PRS。

其中，终端可以被配置多个用于发送SL-PRS的CG资源。

可选地，该CG资源可以是configured grant type 1或configured grant type2。

其中，configured grant type 1由RRC配置时频资源，无需DCI指示，无需DCI激活去激活。configured grant type 2由RRC配置部分参数，并由DCI指示时频资源，需要DCI激活去激活。

另外，如果配置多个用于发送SL-PRS的CG资源，多个CG资源中的每一CG资源均可以设置为configured grant type 1或configured grant type 2。

可选地，终端上报网络能力信息，该网络能力信息用于指示终端支持的最大CG资源数目。

可选地，终端上报网络能力信息，该网络能力信息用于指示终端支持的最大configured grant type 1数目和/或SL-PRS configured grant type 2数目。

可选地，对configured grant type 1和/或configured grant type 2，配置信息包括每一CG资源的周期。单位可以为秒/毫秒/slot数/symbol数/子帧数。

可选地，对configured grant type 1和/或configured grant type 2，配置信息包括时间偏移。所述时间偏移用于指示CG资源相对于参考时间的起始时间偏移，单位可以为秒/毫秒/slot数/symbol数/子帧数。

可选地，对configured grant type 1和/或configured grant type 2，配置信息包括参考时间。所述参考时间用于确定CG资源的起始时间偏移的参考时间。

其中，参考时间代表参考逻辑slot。如果配置该参数，终端把接收该CG资源的配置信息前最近的SFN的起始时间之后的CG资源所关联的资源池的第一个逻辑slot作为参考逻辑slot。如果该参数不存在，参考SFN为0。

可选地，对configured grant type 1和/或configured grant type 2，所述RRC配置信息包括如下信息的一种或多种：

资源池ID。起始子信道index，例如sub-channel index。SL sub-channel size。也即sub-channel数目。SL-PRS的comb数和/或comb偏移。SL-PRS占用的OFDM数和/或起始OFDM符号偏移。一个或多个SL PRS序列ID。是否进行SL PRS序列跳频。是否进行SL-PRS频域跳频。number of ports and/or port index。SL-PRS的重复次数。CG资源的index指示。CG资源所关联的SL逻辑信道ID，该参数适用于SL positioning采用SL-U来承载的情况。CG资源所关联的SLPP session ID或transport layer address。

可选地，终端上报网络能力信息，该网络能力信息用于指示终端在一个SL-PRS资源内支持的最大SL-PRS端口数。

可选地，对configured grant type 1和/或configured grant type 2，配置信息里不包括如下信息至少之一：HARQ process数目、HARQ process偏移、最大传输次数、PSFCH与PUCCH之间的slot偏移。

可选地，可以对于每一SL-PRS sequence进行如下信息至少之一的配置：portindex、SL-PRS的重复次数、OFDM符号偏移、comb偏移。

可选地，对configured grant type 1，终端在收到的通过RRC配置的configuredgrant type 1，即第一CG资源后，对每个第一CG资源，便开始按照配置的周期，在该第一CG资源指示的时频资源上周期性地发送SL-PRS，直到去配置了该第一CG资源。如果收到更新的第一CG资源对应的配置信息，则按照更新的配置来发送。

可选地，对每个configured grant type 2，终端在收到通过RRC配置的第二CG资源的配置后，并在收到通过PDCCH DCI发送的对该第二CG资源的激活指示后，便开始按照该第二CG资源的周期，在该第二CG资源指示的时频资源上周期性地发送SL-PRS，直到收到PDCCH DCI发送的该第二CG资源去激活指示。

可选地，对configured grant的一个传输时机，终端仅在有终端上层(upperlayer)指示要发送SL-PRS时，才在该传输机会上发送SL-PRS。其中，该终端上层是相对MAC层或物理层的上层。

示例地，如果终端当前有upper layer触发的SL-PRS发送，且该触发还未被取消，在CG资源对应的发送时机到来后，如果该发送时机可以用于发送该SL-PRS，终端通过该CG资源来发送SL-PRS。

示例地，终端在发送SL-PRS后，取消触发的SL-PRS发送。或者，终端在发送SL-PRS后，如果该SL-PRS是单次发送，则取消触发的SL-PRS发送。如果该SL-PRS是周期性或半持续发送，则等待upper layer指示取消发送时，在取消触发的SL-PRS发送。

示例地，在一个CG资源的发送时机到来后，如果终端当前没有触发且未被取消的SL-PRS发送，则终端不通过该CG资源的发送时机来发送SL-PRS。

可选地，终端的upper layer在指示发送SL-PRS时，还指示以下一种或多种：SL-PRS的sequence ID，带宽要求，时延要求，周期。

可选地，终端在使用CG资源进行SL-PRS发送前，先判断该CG资源是否可以用于SL-PRS发送。终端判断一个configured grant是否可以用于SL-PRS发送，包括以下条件的一种或多种组合：

该CG资源指定了一个或多个SL-PRS sequence ID，且该一个或多个ID包含upperlayer提供的一个或多个ID；

upper layer提供了带宽要求，且configured grant对应的SL-PRS发送带宽可以满足该带宽要求；

upper layer提供了时延要求，且该configured grant的发送机会可以满足时延要求；

upper layer指定了SL-PRS的发送周期，且该configured grant的周期满足SL-PRS的发送周期要求；

满足SL-PRS的发送周期要求，比如SL-PRS的发送周期是configured grant的周期的整数倍。

图12是根据一示例性实施例示出的一种终端的框图，如图12所示，该终端1200包括：

接收模块1201，被配置为接收配置信息，配置信息至少用于指示用于发送侧行链路定位参考信号SL-PRS的CG资源；

发送模块1202，被配置为根据配置信息，发送SL-PRS。

可选地，CG资源为第一CG资源，或者，为第二CG资源；

第一CG资源由无线资源控制RRC信令配置时频资源；

第二CG资源由RRC信令配置部分参数，并由DCI配置时频资源，该DCI还用于激活或去激活该第二CG资源。

可选地，配置信息用于指示用于发送SL-PRS的多个CG资源；

多个CG资源包括至少一个第一CG资源，和/或，至少一个第二CG资源。

可选地，该终端1200包括：

第一发送模块，被配置为发送网络能力信息；

其中，网络能力信息用于指示以下至少一者：

终端支持的CG资源的最大数量；终端支持的第一CG资源的最大数量；终端支持的第二CG资源的最大数量；终端在一个SL-PRS资源内支持的最大SL-PRS端口数量。

可选地，配置信息包括CG资源的周期，周期的单位为以下其中一者：秒、毫秒、时隙slot数量、符号symbol数量、以及子帧数量。

可选地，配置信息包括时间偏移，时间偏移表征CG资源的起始时间相对于参考时间的偏移。

可选地，配置信息包括参考时间，参考时间用于确定CG资源的起始时间。

可选地，配置信息包括CG资源的周期，发送模块1202被配置为：

根据周期在第一CG资源上周期性发送SL-PRS。

可选地，发送模块1202被配置为：

在确定第一CG资源被去配置的情况下，停止发送SL-PRS。

可选地，发送模块1202被配置为：

在接收到用于激活第二CG资源的DCI的情况下，根据周期在该第二CG资源上周期性发送SL-PRS。

可选地，发送模块1202被配置为：

可选地，配置信息包括以下至少一者：

资源池标识；起始子信道索引；侧行链路子信道大小；SL-PRS的梳子大小combsize；SL-PRS的梳子comb偏移；SL-PRS占用的OFDM符号数量；SL-PRS的起始OFDM符号偏移；一个或多个SL-PRS序列标识；用于指示是否进行SL-PRS序列跳频的信息；用于指示是否进行SL-PRS频域跳频的信息；端口数；端口索引；发送SL-PRS的重复次数；CG资源的索引指示；CG资源所关联的侧行链路逻辑信道标识；CG资源所关联的传输层地址；侧行链路定位协议会话标识SLPP session ID。

可选地，配置信息不包括以下至少一者：

混合自动重传请求HARQ进程数；HARQ进程偏移；最大传输次数；以及，物理侧行链路反馈信道PSFCH与物理上行链路控制通道PUCCH之间的时隙偏移。

可选地，配置信息包括与SL-PRS序列对应的配置序列，配置序列包括与SL-PRS序列中的多个SL-PRS一一对应的配置参数，每一SL-PRS对应的配置参数包括以下至少一者：端口索引、发送SL-PRS的重复次数、起始OFDM符号偏移以及comb偏移。

可选地，发送模块1202被配置为：

对于CG资源中的任意一个SL-PRS发送时机，在确定终端上层指示发送SL-PRS的情况下，发送SL-PRS。

可选地，终端上层指示发送SL-PRS时，还指示以下至少一者：SL-PRS的序列标识；带宽要求；时延要求；SL-PRS的发送周期。

可选地，该终端1200包括：

确定模块，被配置为在发送SL-PRS之前，根据预设条件，确定CG资源是否能够用于SL-PRS的发送；

其中，预设条件包括以下至少一者：

CG资源对应的一个或多个SL-PRS序列标识中，包括终端上层指示的SL-PRS的序列标识；CG资源对应的SL-PRS发送带宽满足带宽要求；CG资源对应的发送时机满足时延要求；以及，CG资源的周期满足发送周期对应的发送周期要求。

图13是根据一示例性实施例示出的一种基站的示意图，如图13所示，该基站1301包括：

发送模块1301，被配置为发送配置信息，配置信息至少用于指示用于发送侧行链路定位参考信号SL-PRS的CG资源。

可选地，CG资源为第一CG资源，或者，为第二CG资源；

第一CG资源由无线资源控制RRC信令配置时频资源；

第二CG资源由RRC信令配置部分参数，并由下行链路控制信息DCI配置其他参数，该DCI还用于激活或去激活该第二CG资源。

可选地，配置信息用于指示用于发送SL-PRS的多个CG资源；

可选地，基站1300包括：

接收模块，被配置为接收网络能力信息；

其中，网络能力信息用于指示以下至少一者：

可选地，配置信息包括CG资源的周期，发送模块1301，被配置为：

发送用于配置第一CG资源的配置信息。

可选地，发送模块1301，被配置为：

发送用于去配置第一CG资源的第一信令。

可选地，发送模块1301，被配置为：

发送用于激活第二CG资源的DCI。

可选地，发送模块1301，被配置为：

发送用于去激活第二CG资源的DCI。

可选地，配置信息包括以下至少一者：

资源池标识；起始子信道索引；侧行链路子信道大小；SL-PRS的梳子大小；SL-PRS的梳子偏移；SL-PRS占用的OFDM符号数量；SL-PRS的起始OFDM符号偏移；一个或多个SL-PRS序列标识；用于指示是否进行SL-PRS序列跳频的信息；用于指示是否进行SL-PRS频域跳频的信息；端口数；端口索引；发送SL-PRS的重复次数；CG资源的索引指示；CG资源所关联的侧行链路逻辑信道标识；CG资源所关联的传输层地址；侧行链路定位协议会话标识SLPPsession ID。

可选地，配置信息不包括以下至少一者：

HARQ进程数；HARQ进程偏移；最大传输次数；以及，PSFCH PUCCH之间的时隙偏移。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

值得说明的是，在上述实施例中涉及的时频资源，具体可以是指时域资源和/或频域资源。

图14是根据一示例性实施例示出的一种通信装置的框图。该通信装置1400可以是图1所示通信系统中的终端设备，也可以是该通信系统中的网络设备。

参照图14，该装置1400可以包括以下一个或多个组件：处理组件1402，存储器1404，以及通信组件1406。

处理组件1402可以用于控制该装置1400的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1402可以包括一个或多个处理器1420来执行指令，以完成上述的侧行链路定位参考信号发送方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1402可以包括一个或多个模块，便于处理组件1402和其他组件之间的交互。例如，处理组件1402可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件和处理组件1402之间的交互。

存储器1404被配置为存储各种类型的数据以支持在装置1400的操作。这些数据的示例包括用于在装置1400上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1404可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

通信组件1406被配置为便于装置1400和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置1400可以接入基于通信标准的无线网络，例如Wi-Fi，2G、3G、4G、5G、6G、NB-IOT、eMTC等，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1406经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1406还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置1400可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述侧行链路定位参考信号发送方法。

上述装置1400可以是独立的电子设备，也可以是独立电子设备的一部分，例如在一种实施例中，该电子设备可以是集成电路(Integrated Circuit，IC)或芯片，其中该集成电路可以是一个IC，也可以是多个IC的集合；该芯片可以包括但不限于以下种类：GPU(Graphics Processing Unit，图形处理器)、CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、FPGA(Field Programmable Gate Array，可编程逻辑阵列)、DSP(Digital SignalProcessor，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)、SOC(System on Chip，SoC，片上系统或系统级芯片)等。上述的集成电路或芯片中可以用于执行可执行指令(或代码)，以实现上述侧行链路定位参考信号发送方法。其中该可执行指令可以存储在该集成电路或芯片中，也可以从其他的装置或设备获取，例如该集成电路或芯片中包括处理器、存储器，以及用于与其他的装置通信的接口。该可执行指令可以存储于该处理器中，当该可执行指令被处理器执行时实现上述侧行链路定位参考信号发送方法；或者，该集成电路或芯片可以通过该接口接收可执行指令并传输给该处理器执行，以实现上述侧行链路定位参考信号发送方法。

在示例性实施例中，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的侧行链路定位参考信号发送方法的步骤。示例地，该计算机可读存储介质可以是一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如，可以是包括指令的上述存储器1404，上述指令可由装置1400的处理器1420执行以完成上述侧行链路定位参考信号发送方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述侧行链路定位参考信号发送方法的代码部分。

值得说明的是，在上述实施例中，各个模块、信号以及信息的名称在某种情况下并不构成对其本身的限定，例如，配置信息还可以被描述为“用于指示用于发送SL-PRS的CG资源的信息”，发送模块还可以被描述为“用于发送配置信息的模块”，等等。

本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims

1.一种侧行链路定位参考信号发送方法，其特征在于，应用于终端，所述方法包括：

根据所述配置信息，发送所述SL-PRS。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述CG资源为第一CG资源，或者，为第二CG资源；

所述第一CG资源由无线资源控制RRC信令配置时频资源；

所述第二CG资源由RRC信令配置部分参数，并由下行链路控制信息DCI配置时频资源，所述DCI还用于激活或去激活该第二CG资源。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述配置信息用于指示用于发送SL-PRS的多个CG资源；

所述多个CG资源包括至少一个所述第一CG资源，和/或，至少一个所述第二CG资源。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

发送网络能力信息；

其中，所述网络能力信息用于指示以下至少一者：

所述终端支持的所述CG资源的最大数量；

所述终端支持的所述第一CG资源的最大数量；

所述终端支持的所述第二CG资源的最大数量；

所述终端在一个SL-PRS资源内支持的最大SL-PRS端口数量。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述配置信息包括所述CG资源的周期，所述周期的单位为以下其中一者：秒、毫秒、时隙slot数量、符号symbol数量、以及子帧数量。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述配置信息包括时间偏移，所述时间偏移表征所述CG资源的起始时间相对于参考时间的偏移。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述配置信息包括参考时间，所述参考时间用于确定所述CG资源的起始时间。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述配置信息包括所述CG资源的周期，所述根据所述配置信息，发送所述SL-PRS，包括：

根据所述周期在所述第一CG资源上周期性发送所述SL-PRS。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述第一CG资源被去配置的情况下，停止发送所述SL-PRS。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在接收到用于重新配置所述第一CG资源的新的配置信息的情况下，根据该新的配置信息对应的周期发送所述SL-PRS。

11.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述配置信息包括所述CG资源的周期，所述根据所述配置信息，发送所述SL-PRS，包括：

在接收到用于激活所述第二CG资源的DCI的情况下，根据所述周期在该第二CG资源上周期性发送所述SL-PRS。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

在接收到用于去激活所述第二CG资源的DCI的情况下，停止发送所述SL-PRS。

13.根据权利要求1-12任一项所述的方法，其特征在于，所述配置信息包括以下至少一者：

资源池标识；

起始子信道索引；

侧行链路子信道大小；

所述SL-PRS的梳子大小comb size；

所述SL-PRS的梳子comb偏移；

所述SL-PRS占用的OFDM符号数量；

所述SL-PRS的起始OFDM符号偏移；

一个或多个SL-PRS序列标识；

用于指示是否进行SL-PRS序列跳频的信息；

用于指示是否进行SL-PRS频域跳频的信息；

端口数；

端口索引；

发送所述SL-PRS的重复次数；

所述CG资源的索引指示；

所述CG资源所关联的侧行链路逻辑信道标识；

所述CG资源所关联的传输层地址；以及，

所述CG资源所关联的侧行链路定位协议会话标识SLPP session ID。

14.根据权利要求1-13任一项所述的方法，其特征在于，所述配置信息不包括以下至少一者：

混合自动重传请求HARQ进程数；

HARQ进程偏移；

最大传输次数；以及，

物理侧行链路反馈信道PSFCH与物理上行链路控制通道PUCCH之间的时隙偏移。

15.根据权利要求1-14任一项所述的方法，其特征在于，所述配置信息包括与SL-PRS序列对应的配置序列，所述配置序列包括与所述SL-PRS序列中的多个所述SL-PRS一一对应的配置参数，每一所述SL-PRS对应的所述配置参数包括以下至少一者：端口索引、发送SL-PRS的重复次数、起始OFDM符号偏移以及comb偏移。

16.根据权利要求1-15任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述配置信息，发送所述SL-PRS，包括：

对于所述CG资源中的任意一个SL-PRS发送时机，在确定终端上层指示发送所述SL-PRS的情况下，发送所述SL-PRS。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述终端上层指示发送所述SL-PRS时，还指示以下至少一者：所述SL-PRS的序列标识；带宽要求；时延要求；所述SL-PRS的发送周期。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

在发送所述SL-PRS之前，根据预设条件，确定所述CG资源是否能够用于所述SL-PRS的发送；

其中，所述预设条件包括以下至少一者：

所述CG资源对应的一个或多个SL-PRS序列标识中，包括所述终端上层指示的所述SL-PRS的序列标识；

所述CG资源对应的SL-PRS发送带宽满足所述带宽要求；

所述CG资源对应的发送时机满足所述时延要求；以及，

所述CG资源的周期满足所述发送周期对应的发送周期要求。

19.一种侧行链路定位参考信号发送方法，其特征在于，应用于基站，所述方法包括：

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述CG资源为第一CG资源，或者，为第二CG资源；

所述第一CG资源由无线资源控制RRC信令配置时频资源；

所述第二CG资源由RRC信令配置部分参数，并由下行链路控制信息DCI配置其他参数，该DCI还用于激活或去激活该第二CG资源。

21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述配置信息用于指示用于发送SL-PRS的多个CG资源；

22.根据权利要求20或21所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

接收网络能力信息；

其中，所述网络能力信息用于指示以下至少一者：

所述终端支持的所述CG资源的最大数量；

所述终端支持的所述第一CG资源的最大数量；

所述终端支持的所述第二CG资源的最大数量；

所述终端在一个SL-PRS资源内支持的最大SL-PRS端口数量。

23.根据权利要求19-22任一项所述的方法，其特征在于，所述配置信息包括所述CG资源的周期，所述周期的单位为以下其中一者：秒、毫秒、时隙slot数量、符号symbol数量、以及子帧数量。

24.根据权利要求19-23任一项所述的方法，其特征在于，所述配置信息包括时间偏移，所述时间偏移表征所述CG资源的起始时间相对于参考时间的偏移。

25.根据权利要求19-24任一项所述的方法，其特征在于，所述配置信息包括参考时间，所述参考时间用于确定所述CG资源的起始时间。

26.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述配置信息包括所述CG资源的周期，所述发送配置授权CG的配置信息，包括：

发送用于配置所述第一CG资源的配置信息。

27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

发送用于去配置所述第一CG资源的第一信令。

28.根据权利要求26或27所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

发送新的配置信息，该新的配置信息用于重新配置所述第一CG资源。

29.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述配置信息包括所述CG资源的周期，所述发送配置授权CG的配置信息，包括：

发送用于激活所述第二CG资源的DCI。

30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

发送用于去激活所述第二CG资源的DCI。

31.根据权利要求19-30任一项所述的方法，其特征在于，所述配置信息包括以下至少一者：

资源池标识；

起始子信道索引；

侧行链路子信道大小；

所述SL-PRS的梳子大小comb size；

所述SL-PRS的梳子comb偏移；

所述SL-PRS占用的OFDM符号数量；

所述SL-PRS的起始OFDM符号偏移；

一个或多个SL-PRS序列标识；

用于指示是否进行SL-PRS序列跳频的信息；

用于指示是否进行SL-PRS频域跳频的信息；

端口数；

端口索引；

发送所述SL-PRS的重复次数；

所述CG资源的索引指示；

所述CG资源所关联的侧行链路逻辑信道标识；

所述CG资源所关联的传输层地址；以及，

侧行链路定位协议会话标识SLPP session ID。

32.根据权利要求19-31任一项所述的方法，其特征在于，所述配置信息不包括以下至少一者：

混合自动重传请求HARQ进程数；

HARQ进程偏移；

最大传输次数；以及，

33.根据权利要求19-32任一项所述的方法，其特征在于，所述配置信息包括与SL-PRS序列对应的配置序列，所述配置序列包括与所述SL-PRS序列中的多个所述SL-PRS一一对应的配置参数，每一所述SL-PRS对应的所述配置参数包括以下至少一者：端口索引、发送SL-PRS的重复次数、起始OFDM符号偏移以及comb偏移。

34.一种终端，其特征在于，所述终端包括：

发送模块，被配置为根据所述配置信息，发送所述SL-PRS。

35.一种基站，其特征在于，所述基站包括：

36.一种通信系统，其特征在于，所述通信系统包括：

终端，用于执行如权利要求1-18中任一项所述的方法；

基站，用于执行如权利要求19-33中任一项所述的方法。

37.一种通信装置，其特征在于，所述装置包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行权利要求1至18中任一项所述方法的步骤，或者，所述处理器被配置为执行权利要求19至33中任一项所述方法的步骤。

38.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至18中任一项所述方法的步骤，或者，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求19至33中任一项所述方法的步骤。