CN116826902A - 一种机器人充电方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及人工智能领域，本公开实施例提供了一种机器人充电方法、装置、设备及介质。该方法包括：在与终端的交互信道上获取包括充电桩位置信息的校验请求；比较所述充电桩位置信息和所述机器人任务地图中的初始充电桩位置信息；当所述初始充电桩位置信息与所述充电桩位置信息一致时，所述机器人移动到所述充电桩位置上，执行充电任务。采用本发明实施例的方法，提升了机器人的充电效率，降低了处理机器人故障的人工成本。

Description

一种机器人充电方法、装置、设备及介质

技术领域

本公开涉及人工智能领域，尤其涉及一种机器人充电方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着科技的进步，市场上广泛流通的机器人品目繁多，功能各异；基于此，机器人充电技术变得越来越重要，因为机器人只有在电量充足时才能执行任务。然而，如果机器人无法匹配正确的充电桩，一方面，可能无法满足自身的充电需求；另一方面，在充满电之后可能由于无法识别场景环境，按照原来的路径移动，未能根据前方的台阶或者障碍物信息适时调整行进路线，发生跌落事故，进而误伤人类。因此，设置合理的机器人和充电桩的配对机制成为亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种机器人充电方法、装置、设备及介质，解决了机器人异常充电容易引起跌落事故的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种机器人充电方法，包括：在与终端的交互信道上获取包括充电桩位置信息的校验请求；比较所述充电桩位置信息和所述机器人任务地图中的初始充电桩位置信息；当所述初始充电桩位置信息与所述充电桩位置信息一致时，所述机器人移动到所述充电桩位置上，执行充电任务。

本公开实施例的第二方面，提供了一种机器人充电装置，包括：获取模块，用于在与终端的交互信道上获取包括充电桩位置信息的校验请求；比较模块，用于比较所述充电桩位置信息和所述机器人任务地图中的初始充电桩位置信息；充电模块，用于当所述初始充电桩位置信息与所述充电桩位置信息一致时，所述机器人移动到所述充电桩位置上，执行充电任务。

本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括储存器、处理器以及储存在储存器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读储存介质，该计算机可读储存介质储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本公开实施例提供了一种机器人充电方法、装置、设备及介质。该方法包括：在与终端的交互信道上获取包括充电桩位置信息的校验请求；比较所述充电桩位置信息和所述机器人任务地图中的初始充电桩位置信息；当所述初始充电桩位置信息与所述充电桩位置信息一致时，所述机器人移动到所述充电桩位置上，执行充电任务。采用本发明实施例的方法，提升了机器人的充电效率，降低了处理机器人故障的人工成本。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是根据本公开的实施例提供的机器人充电方法的一个应用场景的示意图；

图2是根据本公开的实施例提供的机器人充电方法的流程图；

图3是根据本公开的实施例提供的机器人充电装置的结构示意图；

图4是适于用来实现本公开机器人充电方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开的机器人充电方法。

图1是根据本公开的一些实施例的机器人充电方法的一个应用场景的示意图100。

在图1的应用场景中，计算设备110可以在与终端的交互信道上获取包括充电桩位置信息的校验请求；比较所述充电桩位置信息和所述机器人任务地图中的初始充电桩位置信息；当所述初始充电桩位置信息与所述充电桩位置信息一致时，所述机器人移动到所述充电桩位置上，执行充电任务。需要说明的是，上述计算设备110可以是硬件，也可以是软件。当计算设备110为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备。当计算设备110体现为软件时(例如，控制机器人的程序或系统)，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

应该理解，图1中的计算设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的计算设备。

图2是根据本公开的机器人充电方法的一些实施例的流程图。图2的机器人充电方法可以由图1的计算设备110执行。如图2所示，该方法包括：

S210，在与终端的交互信道上获取包括充电桩位置信息的校验请求。

所述充电桩位置信息为终端侧发送过来的校验信息，当所述机器人从所述交互信道上获取到所述校验信息时，能够得知所述终端侧电子地图中当前场景中的充电桩位置信息。

S220，比较所述充电桩位置信息和所述机器人任务地图中的初始充电桩位置信息。所述机器人根据源于终端的所述充电桩位置信息确定所述任务地图中的初始充电桩位置信息是否一致。因为终端侧包含充电桩位置信息的地图应当与所述机器人侧的任务地图中的初始充电桩位置信息保持同步。如果二者的信息不同步，那么机器人可能无法匹配正确的充电桩，导致对桩错误，无法正确执行充电任务。

作为一种可选的实施方式，所述任务地图为所述机器人从当前位置扫描到包括所有充电桩的地图，其中，所述任务地图中的充电桩所在的位置点信息应当与所述终端中的电子地图的位置点信息保持同步。

S230，当所述初始充电桩位置信息与所述充电桩位置信息一致时，所述机器人移动到所述充电桩位置上，执行充电任务。

作为另一种可选的实施方式，当所述初始充电桩位置信息与所述充电桩位置信息不一致时，向所述终端发送校验失败信息；等待所述终端发送新的校验请求；根据所述新的校验请求中新的充电桩位置信息确定与所述初始充电桩位置信息的一致性；将满足所述一致性的新的充电桩位置信息作为所述机器人最终执行所述充电任务的目标位置信息。

所述充电桩和机器人的配对机制取决于所述充电桩与所述终端交互信息之间的一致性，只有二者的交互信息同步时，才能够提供较高效率的充电资源，避免了在所述机器人移动到充电桩时，配对失败，重新寻找能够匹配的充电桩的现象，不仅减少了人工干预充电异常的状况，通过预先核准的充电桩位置信息，增加了机器人与所述充电桩的配对成功率，提升了所述机器人的充电效率。

在一些实施例的可选方式中，所述所述机器人移动到所述充电桩位置上，执行充电任务，包括：根据所述初始充电桩位置信息向所述电子地图中的充电桩位置进行多次校验，并且修改所述机器人的移动路径，所述移动路径为所述机器人至所述充电桩的最短路径；根据所述机器人内传感器获取的充电桩信号，通过蓝牙与所述充电桩建立连接，直至所述机器人与所述充电桩对桩。

机器人在场景中的移动根据待执行的充电任务对应的充电桩位置以及当前所在位置进行路径规划，在移动过程中通过动态的多次校验充电桩位置，并实时修改优化所述移动路径，缩短移动到所述充电桩位置的时间，提升机器人执行所述充电任务的效率。当所述机器人靠近所述待配对的充电桩时，根据其内置的传感器获取所述带配对的充电桩信号，首先通过蓝牙与所述充电桩建立电连接，然后移动到所述充电桩提供的充电接口处进行对桩充电，直至所述机器人完成充电任务后，离开所述充电桩的充电接口处，并断开机器人与所述充电桩的蓝牙连接。

在一些实施例的一些可选方式中，在所述所述机器人移动到所述充电桩位置上，执行充电任务之后，还包括：向所述终端发送配对成功消息。

所述终端需要与所述机器人时刻保持通信连接，确定所述机器人的充电状态，当所述机器人与充电桩配对成功之后，进入充电状态时，所述机器人向所述终端反馈当前状态。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

图3是根据本公开的机器人充电装置的一些实施例的结构示意图。如图3所示，该装置包括：获取模块310、比较模块320和充电模块330。

获取模块310，用于在与终端的交互信道上获取包括充电桩位置信息的校验请求；

比较模块320，用于比较所述充电桩位置信息和所述机器人任务地图中的初始充电桩位置信息；

充电模块330，用于当所述初始充电桩位置信息与所述充电桩位置信息一致时，所述机器人移动到所述充电桩位置上，执行充电任务。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，所述装置还包括：

校验模块，用于当所述初始充电桩位置信息与所述充电桩位置信息不一致时，向所述终端发送校验失败信息；

等待模块，用于等待所述终端发送新的校验请求；

第一确定模块，用于根据所述新的校验请求中新的充电桩位置信息确定与所述初始充电桩位置信息的一致性；

第二确定模块，用于将满足所述一致性的新的充电桩位置信息作为所述机器人最终执行所述充电任务的目标位置信息。

在一些实施例的可选方式中，所述充电模块，包括：

校验单元，用于根据所述初始充电桩位置信息向所述电子地图中的充电桩位置进行多次校验，并且修改所述机器人的移动路径，所述移动路径为所述机器人至所述充电桩的最短路径；

充电单元，用于根据所述机器人内传感器获取的充电桩信号，通过蓝牙与所述充电桩建立连接，直至所述机器人与所述充电桩对桩。

下面参考图4，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备400的结构示意图。图4示出的服务器仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，电子设备400可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)401，其可以根据储存在只读储存器(ROM)402中的程序或者从储存装置408加载到随机访问储存器(RAM)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还储存有电子设备400操作所需的各种程序和数据。处理装置401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。输入/输出(I/O)接口405也连接至总线404。

通常，以下装置可以连接至I/O接口405：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置406；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置407；包括例如磁带、硬盘等的储存装置408；以及通信装置409。通信装置409可以允许电子设备400与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图4示出了具有各种装置的电子设备400，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图4中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置409从网络上被下载和安装，或者从储存装置408被安装，或者从ROM 402被安装。在该计算机程序被处理装置401执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读储存介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读储存介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读储存介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问储存器(RAM)、只读储存器(ROM)、可擦式可编程只读储存器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读储存器(CD-ROM)、光储存器件、磁储存器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读储存介质可以是任何包含或储存程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读储存介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：在与终端的交互信道上获取包括充电桩位置信息的校验请求；比较所述充电桩位置信息和所述机器人任务地图中的初始充电桩位置信息；当所述初始充电桩位置信息与所述充电桩位置信息一致时，所述机器人移动到所述充电桩位置上，执行充电任务。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括：校验单元和充电单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，充电单元，还可以被描述为“用于根据所述机器人内传感器获取的充电桩信号，通过蓝牙与所述充电桩建立连接，直至所述机器人与所述充电桩对桩”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种机器人充电方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：

在与终端的交互信道上获取包括充电桩位置信息的校验请求；

比较所述充电桩位置信息和所述机器人任务地图中的初始充电桩位置信息；

当所述初始充电桩位置信息与所述充电桩位置信息一致时，所述机器人移动到所述充电桩位置上，执行充电任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述任务地图为所述机器人从当前位置扫描到包括所有充电桩的地图，其中，所述任务地图中的充电桩所在的位置点信息应当与所述终端中的电子地图的位置点信息保持同步。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述初始充电桩位置信息与所述充电桩位置信息不一致时，向所述终端发送校验失败信息；

等待所述终端发送新的校验请求；

根据所述新的校验请求中新的充电桩位置信息确定与所述初始充电桩位置信息的一致性；

将满足所述一致性的新的充电桩位置信息作为所述机器人最终执行所述充电任务的目标位置信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述所述机器人移动到所述充电桩位置上，执行充电任务，包括：

根据所述初始充电桩位置信息向所述电子地图中的充电桩位置进行多次校验，并且修改所述机器人的移动路径，所述移动路径为所述机器人至所述充电桩的最短路径；

根据所述机器人内传感器获取的充电桩信号，通过蓝牙与所述充电桩建立连接，直至所述机器人与所述充电桩充电。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述所述机器人移动到所述充电桩位置上，执行充电任务之后，还包括：向所述终端发送配对成功消息。

6.一种机器人充电装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于在与终端的交互信道上获取包括充电桩位置信息的校验请求；

比较模块，用于比较所述充电桩位置信息和所述机器人任务地图中的初始充电桩位置信息；

充电模块，用于当所述初始充电桩位置信息与所述充电桩位置信息一致时，所述机器人移动到所述充电桩位置上，执行充电任务。

7.根据权利要求6所述的机器人充电装置，其特征在于，所述装置还包括：

校验模块，用于当所述初始充电桩位置信息与所述充电桩位置信息不一致时，向所述终端发送校验失败信息；

等待模块，用于等待所述终端发送新的校验请求；

第一确定模块，用于根据所述新的校验请求中新的充电桩位置信息确定与所述初始充电桩位置信息的一致性；

第二确定模块，用于将满足所述一致性的新的充电桩位置信息作为所述机器人最终执行所述充电任务的目标位置信息。

8.根据权利要求6所述的机器人充电装置，其特征在于，所述充电模块包括：

校验单元，用于根据所述初始充电桩位置信息向所述电子地图中的充电桩位置进行多次校验，并且修改所述机器人的移动路径，所述移动路径为所述机器人至所述充电桩的最短路径；

充电单元，用于根据所述机器人内传感器获取的充电桩信号，通过蓝牙与所述充电桩建立连接，直至所述机器人与所述充电桩充电。

9.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；

以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-5中任一项所述的方法。