CN116820023A - 一种机器人再进刀方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人再进刀方法、装置、设备及存储介质。包括：基于获取的暂停切削指令完成机器人退刀操作并生成轨迹文件，其中，轨迹文件包括暂停PLC信号和调回路径轨迹；获取再进刀指令，并基于再进刀指令读取内部存储的轨迹文件；根据轨迹文件确定目标路径和目标位置，根据目标路径和目标位置完成机器人再进刀。具备全自动进刀可以消除人工进刀的误差，提高切削精度和切削效率。能够根据手动或自动等模式退刀的轨迹记录下行动路径，再次进刀时根据点位和路径反向执行进刀，防止触碰到产品工件的其它位置导致损坏和磨损。能够在暂停或者断电后提供机器人的退刀记忆和再进刀的数据保存，避免数据丢失。

Description

一种机器人再进刀方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及七轴机器人领域，尤其是涉及一种机器人再进刀方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在机器人停止工作后，需要从工件处退刀和离开工件表面，该过程中需要对机器人的各个坐标轴进行移动和定位，现有技术的七轴机器人在退刀后需要手动再次定位和进刀，效率低下且容易碰撞工件造成工件或刀具磨损。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术方案机器人在退刀后需要手动再次定位和进刀，效率低下以及碰撞工件造成工件或刀具磨损的问题，提供了一种机器人再进刀方法、装置、设备及存储介质，能够根据手动或自动等模式退刀的轨迹记录下行动路径，再次进刀时根据点位和路径反向执行进刀，防止触碰到产品工件的其它位置导致损坏和磨损，同时具备全自动进刀可以消除人工进刀的误差，提高切削精度和切削效率。

第一方面，本公开实施例提供了一种机器人再进刀方法，该方法包括：

基于获取的暂停切削指令完成机器人退刀操作并生成轨迹文件，其中，轨迹文件包括暂停PLC信号和调回路径轨迹；

获取再进刀指令，并基于再进刀指令读取内部存储的轨迹文件；

根据轨迹文件确定目标路径和目标位置，根据目标路径和目标位置完成机器人再进刀。

可选的，在基于获取的暂停切削指令完成机器人退刀操作并生成轨迹文件之前，还包括：在满足指定条件时，启动回退路径记录模式；基于回退路径记录模式获取用户选择的回退方式，其中，回退方式包括手动模式和自动模式；根据回退方式生成暂停切削指令。

可选的，基于获取的暂停切削指令完成机器人退刀操作并生成轨迹文件，包括：

基于暂停切削指令确定暂停PLC信号；当回退方式为自动模式时，调用系统内置的回参考点程序，基于回参考点程序控制机器人退刀，将退刀的路径作为调回路径轨迹；

将暂停PLC信号和调回路径轨迹保存至指定地址以生成轨迹文件。

可选的，基于获取的暂停切削指令完成机器人退刀操作并生成轨迹文件，包括：

基于暂停切削指令确定暂停PLC信号；当回退方式为手动方式时，获取用户设置的各参考点，基于参考点控制程序控制机器人退刀，将退刀的路径作为调回路径轨迹；将暂停PLC信号和调回路径轨迹保存至指定地址以生成轨迹文件。

可选的，根据轨迹文件确定目标路径和目标位置，包括：确定调回路径轨迹对应的倒序路径，将倒序路径作为目标路径；确定暂停PLC信号对应的位置，将位置作为目标位置。

可选的，根据目标路径和目标位置完成机器人再进刀，包括：确定机器人的量刀情况，其中，量刀情况包括量刀满足要求和量刀不满足要求；当量刀情况为量刀满足要求时，按照目标路径控制机器人到达目标位置，以完成机器人再进刀。

可选的，确定机器人的量刀情况，包括：获取历史量刀信息以及当前量刀信息；

判断当前量刀信息是否与历史量刀信息一致，若是，确定量刀情况为量刀满足要求；否则，确定量刀情况为量刀不满足要求。

第二方面，本公开实施例还提供了一种机器人再进刀装置，该装置包括：

轨迹文件生成模块，用于基于获取的暂停切削指令完成机器人退刀操作并生成轨迹文件，其中，轨迹文件包括暂停PLC信号和调回路径轨迹；

轨迹文件读取模块，用于获取再进刀指令，并基于再进刀指令读取内部存储的轨迹文件；

机器人再进刀模块，用于根据轨迹文件确定目标路径和目标位置，根据目标路径和目标位置完成机器人再进刀。

第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

当存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如本公开任意实施例的一种机器人再进刀方法。

第四方面，本公开实施例提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本公开任意实施例的一种机器人再进刀方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

因此，本发明有如下有益效果：

1.具备全自动进刀可以消除人工进刀的误差，提高切削精度和切削效率。

2.能够根据手动或自动等模式退刀的轨迹记录下行动路径，再次进刀时根据点位和路径反向执行进刀，防止触碰到产品工件的其它位置导致损坏和磨损。

3.能够在暂停或者断电后提供机器人的退刀记忆和再进刀的数据保存，避免数据丢失。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种机器人再进刀方法的流程图；

图2是根据本发明实施例一提供的一种机器人退刀过程的示意图；

图3是根据本发明实施例一提供的一种机器人再进刀过程的示意图；

图4是根据本发明实施例二提供的一种机器人再进刀装置结构示意图；

图5是根据本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供了一种机器人再进刀方法的流程图，本实施例可适用于机器人退刀再进刀的情况。该方法可以由本公开实施例所提供的机器人退刀再进刀装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成在计算机设备中。本公开实施例的方法具体包括：

S110：基于获取的暂停切削指令完成机器人退刀操作并生成轨迹文件，其中，轨迹文件包括暂停PLC信号和调回路径轨迹。

可选的，在基于获取的暂停切削指令完成机器人退刀操作并生成轨迹文件之前，还包括：在满足指定条件时，启动回退路径记录模式；基于回退路径记录模式获取用户选择的回退方式，其中，回退方式包括手动模式和自动模式；根据回退方式生成暂停切削指令。

具体的，当需要暂停或者停止切削工件时，CNC系统将自动启动回退路径记录模式。操作员在该记录模式可将机器人切换成手动模式或直接在自动模式下调用系统内置的回参考点程序，然后完成机器人切割头的退刀操作。CNC系统记录下暂停时的PLC信号和从暂停点回到参考点的运动轨迹，并将PLC信号和运动轨迹均保存和生成到一份轨迹文件中。

需要说明的是，本实施例具备自动模式和手动模式两种进退刀模式，在简单工件或简单步骤时机器人自动模式更安全方便，解放人手提高效率，在复杂路径时可以增加手动步骤提高进退刀精度和点位，提高进退刀路径的合理性和准确性，能够应用于更多的切削步骤和切削元件，适应性更好，操作员操作更加快捷。

可选的，基于获取的暂停切削指令完成机器人退刀操作并生成轨迹文件，包括：基于暂停切削指令确定暂停PLC信号；当回退方式为自动模式时，调用系统内置的回参考点程序，基于回参考点程序控制机器人退刀，将退刀的路径作为调回路径轨迹；将暂停PLC信号和调回路径轨迹保存至指定地址以生成轨迹文件。

可选的，基于获取的暂停切削指令完成机器人退刀操作并生成轨迹文件，包括：基于暂停切削指令确定暂停PLC信号；当回退方式为手动方式时，获取用户设置的各参考点，基于参考点控制程序控制机器人退刀，将退刀的路径作为调回路径轨迹；将暂停PLC信号和调回路径轨迹保存至指定地址以生成轨迹文件。

示例性的，图2为本发明实施例一提供了一种机器人退刀过程的示意图，如图2所示，首先对机器人进行调整前位置的记录，确定所在的PLC信号位置，根据现场切割状态和切割模型的复杂程度，存在一下两种退刀操作。第一种，对于相对简单的模型，操作员可直接调用系统内置的回参考点程序将机器人回至参考点。具体动作有：CNC系统首先控制机器人沿Z轴回退，再将第一轴移出，之后是将第二轴移出、将第三轴移出，然后进行第一轴的回零回至安全区，使用全部轴回参代码回至参考点。第二种，对于相对复杂的模型，操作员先将系统调节至手动模式，将机器人移动到位置1，再移动到位置2…，直到完全移动出切削元件到达安全位置后，再切换至自动模式调用内置的回参考点程序。机器人从停止点回至参考点这一过程的全部运动都将由系统自动记录，生成运动轨迹保存到轨迹文件中，并将该轨迹文件保存在重启路径文件夹下。

S120:获取再进刀指令，并基于再进刀指令读取内部存储的轨迹文件。

S130：根据轨迹文件确定目标路径和目标位置，根据目标路径和目标位置完成机器人再进刀。

可选的，根据轨迹文件确定目标路径和目标位置，包括：确定调回路径轨迹对应的倒序路径，将倒序路径作为目标路径；确定暂停PLC信号对应的位置，将位置作为目标位置。

可选的，根据目标路径和目标位置完成机器人再进刀，包括：确定机器人的量刀情况，其中，量刀情况包括量刀满足要求和量刀不满足要求；当量刀情况为量刀满足要求时，按照目标路径控制机器人到达目标位置，以完成机器人再进刀。

具体的，目标路径为轨迹文件中回路径轨迹对应的倒序路径，机器人根据目标路径进入切削区域直至到达其加工停止时的点位或者运动路径处完成再进刀操作。

进一步的，图3为本发明实施例一提供了一种机器人再进刀过程的示意图，如图3所示，针对简单模型：操作系统首先执行量刀操作以确保加工的误差，随后开始逆序执行轨迹，即：转台转至指定角度，随后第四、五、六轴转动调整姿态，移动第一轴位置进入，移动第三轴进入，再控制第二轴移入，第一轴再次移动接近加工位置，开启主轴，并执行最后一条接近指令。若切割模型为复杂模型，会倒序对步骤A中手动模式移动的点位进行复位和移动，并在最后一条到达加工点的指令执行前开启主轴，随后执行最后一条接近指令。其轨迹的复杂程度取决于操作员操作机器人退刀时的具体操作。

可选的，确定机器人的量刀情况，包括：获取历史量刀信息以及当前量刀信息；判断当前量刀信息是否与历史量刀信息一致，若是，确定量刀情况为量刀满足要求；否则，确定量刀情况为量刀不满足要求。

本发明实施例的技术方案，基于获取的暂停切削指令完成机器人退刀操作并生成轨迹文件，其中，轨迹文件包括暂停PLC信号和调回路径轨迹；获取再进刀指令，并基于再进刀指令读取内部存储的轨迹文件；根据轨迹文件确定目标路径和目标位置，根据目标路径和目标位置完成机器人再进刀。具备全自动进刀可以消除人工进刀的误差，提高切削精度和切削效率。能够根据手动或自动等模式退刀的轨迹记录下行动路径，再次进刀时根据点位和路径反向执行进刀，防止触碰到产品工件的其它位置导致损坏和磨损。能够在暂停或者断电后提供机器人的退刀记忆和再进刀的数据保存，避免数据丢失。

实施例二

图4为本发明实施例二提供的一种机器人再进刀装置结构示意图。该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成在执行方法的电子设备中。如图4所示，该装置包括：轨迹文件生成模块310，用于基于获取的暂停切削指令完成机器人退刀操作并生成轨迹文件，其中，轨迹文件包括暂停PLC信号和调回路径轨迹；轨迹文件读取模块320，用于获取再进刀指令，并基于再进刀指令读取内部存储的轨迹文件；机器人再进刀模块330，用于根据轨迹文件确定目标路径和目标位置，根据目标路径和目标位置完成机器人再进刀。

可选的，装置还包括：机器人退刀模块，具体用于：在基于获取的暂停切削指令完成机器人退刀操作并生成轨迹文件之前，在满足指定条件时，启动回退路径记录模式；基于回退路径记录模式获取用户选择的回退方式，其中，回退方式包括手动模式和自动模式；根据回退方式生成暂停切削指令。

可选的，轨迹文件生成模块310，具体包括，自动生成单元，用于：基于暂停切削指令确定暂停PLC信号；当回退方式为自动模式时，调用系统内置的回参考点程序，基于回参考点程序控制机器人退刀，将退刀的路径作为调回路径轨迹；将暂停PLC信号和调回路径轨迹保存至指定地址以生成轨迹文件。

可选的，轨迹文件生成模块310，还包括，手动生成单元，用于：基于暂停切削指令确定暂停PLC信号；当回退方式为手动方式时，获取用户设置的各参考点，基于参考点控制程序控制机器人退刀，将退刀的路径作为调回路径轨迹；将暂停PLC信号和调回路径轨迹保存至指定地址以生成轨迹文件。

可选的，机器人再进刀模块330，具体包括：目标路径和目标位置确定单元，用于：确定调回路径轨迹对应的倒序路径，将倒序路径作为目标路径；确定暂停PLC信号对应的位置，将位置作为目标位置。

可选的，机器人再进刀模块330，具体包括：机器人再进刀单元，用于：确定机器人的量刀情况，其中，量刀情况包括量刀满足要求和量刀不满足要求；当量刀情况为量刀满足要求时，按照目标路径控制机器人到达目标位置，以完成机器人再进刀。

可选的，机器人再进刀单元，包括：量刀情况确定子单元，用于：获取历史量刀信息以及当前量刀信息；

判断当前量刀信息是否与历史量刀信息一致，若是，确定量刀情况为量刀满足要求；否则，确定量刀情况为量刀不满足要求。

本发明实施例的技术方案，基于获取的暂停切削指令完成机器人退刀操作并生成轨迹文件，其中，轨迹文件包括暂停PLC信号和调回路径轨迹；获取再进刀指令，并基于再进刀指令读取内部存储的轨迹文件；根据轨迹文件确定目标路径和目标位置，根据目标路径和目标位置完成机器人再进刀。具备全自动进刀可以消除人工进刀的误差，提高切削精度和切削效率。能够根据手动或自动等模式退刀的轨迹记录下行动路径，再次进刀时根据点位和路径反向执行进刀，防止触碰到产品工件的其它位置导致损坏和磨损。能够在暂停或者断电后提供机器人的退刀记忆和再进刀的数据保存，避免数据丢失。

本发明实施例所提供的一种机器人再进刀装置可执行本发明任意实施例所提供的一种机器人再进刀方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例三

图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备（如头盔、眼镜、手表等）和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器（ROM）12、随机访问存储器（RAM）13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器（ROM）12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器（RAM）13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出（I/O）接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元（CPU）、图形处理单元（GPU）、各种专用的人工智能（AI）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器（DSP）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如一种机器人再进刀方法。

在一些实施例中，一种机器人再进刀方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的一种机器人再进刀方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行一种机器人再进刀方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、芯片上系统的系统（SOC）、负载可编程逻辑设备（CPLD）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，CRT（阴极射线管）或者LCD（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（LAN）、广域网（WAN）、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人再进刀方法，其特征在于，包括以下步骤：

基于获取的暂停切削指令完成机器人退刀操作并生成轨迹文件，其中，所述轨迹文件包括暂停PLC信号和调回路径轨迹；

获取再进刀指令，并基于所述再进刀指令读取内部存储的轨迹文件；

根据所述轨迹文件确定目标路径和目标位置，根据所述目标路径和目标位置完成机器人再进刀。

2.根据权利要求1所述的一种机器人再进刀方法，其特征在于，在所述基于获取的暂停切削指令完成机器人退刀操作并生成轨迹文件之前，还包括：

在满足指定条件时，启动回退路径记录模式；

基于所述回退路径记录模式获取用户选择的回退方式，其中，所述回退方式包括手动模式和自动模式；

根据所述回退方式生成所述暂停切削指令。

3.根据权利要求2所述的一种机器人再进刀方法，其特征在于，所述基于获取的暂停切削指令完成机器人退刀操作并生成轨迹文件，包括：

基于所述暂停切削指令确定暂停PLC信号；

当所述回退方式为自动模式时，调用系统内置的回参考点程序，基于所述回参考点程序控制机器人退刀，将退刀的路径作为调回路径轨迹；

将所述暂停PLC信号和所述调回路径轨迹保存至指定地址以生成所述轨迹文件。

4.根据权利要求2所述的一种机器人再进刀方法，其特征在于，所述基于获取的暂停切削指令完成机器人退刀操作并生成轨迹文件，包括：

基于所述暂停切削指令确定暂停PLC信号；

当所述回退方式为手动方式时，获取用户设置的各参考点，基于所述参考点控制程序控制机器人退刀，将退刀的路径作为调回路径轨迹；

将所述暂停PLC信号和所述调回路径轨迹保存至指定地址以生成所述轨迹文件。

5.根据权利要求1所述的一种机器人再进刀方法，其特征在于，所述根据所述轨迹文件确定目标路径和目标位置，包括：

确定所述调回路径轨迹对应的倒序路径，将所述倒序路径作为所述目标路径；

确定所述暂停PLC信号对应的位置，将所述位置作为目标位置。

6.根据权利要求5所述的一种机器人再进刀方法，其特征在于，所述根据所述目标路径和目标位置完成机器人再进刀，包括：

确定机器人的量刀情况，其中，所述量刀情况包括量刀满足要求和量刀不满足要求；

当所述量刀情况为量刀满足要求时，按照所述目标路径控制所述机器人到达所述目标位置，以完成机器人再进刀。

7.根据权利要求6所述的一种机器人再进刀方法，其特征在于，所述确定机器人的量刀情况，包括：

获取历史量刀信息以及当前量刀信息；

判断所述当前量刀信息是否与所述历史量刀信息一致，若是，确定所述量刀情况为量刀满足要求；

否则，确定所述量刀情况为量刀不满足要求。

8.一种机器人再进刀装置，其特征在于，包括：

轨迹文件生成模块，用于基于获取的暂停切削指令完成机器人退刀操作并生成轨迹文件，其中，所述轨迹文件包括暂停PLC信号和调回路径轨迹；

轨迹文件读取模块，用于获取再进刀指令，并基于所述再进刀指令读取内部存储的轨迹文件；

机器人再进刀模块，用于根据所述轨迹文件确定目标路径和目标位置，根据所述目标路径和目标位置完成机器人再进刀。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7所述的方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中所述的方法。