CN116807740A - 盲道导航方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种盲道导航方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，可以应用于地图领域。所述方法包括：当定位于盲道规划路线中，进行基于所述盲道规划路线的语音导航；所述盲道规划路线中路段的路段类型包括盲道类型和非盲道类型；当定位于所述盲道规划路线中一种路段类型的路段，且所述一种路段类型的路段沿所述盲道规划路线的路线方向邻接另一路段类型的路段，通过所述语音导航进行路段类型切换的语音提示；当定位于所述另一种路段类型的路段中，通过所述语音导航对所述另一种路段类型的路段所适用的出行方式进行语音引导。采用本申请的方法，可以提高视觉障碍对象出行便利性。

Description

盲道导航方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种盲道导航方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

随着计算机技术的发展，出现了导航技术，通过导航技术对人们的出行进行路线规划和导航，可以使得人们的出行越来越方便。视觉障碍群体是社会中需要关心的弱势群体，该群体中的用户由于无法正常视物，因此针对这里人群的导航是一个较大的难题。

传统技术中，针对视觉障碍对象的导航是通过射频识别技术实现，例如，为家里的每个房间贴上射频标签，通过射频识别技术解决视觉障碍对象在家里的出行问题，然而这种方式由于需要部署大量的射频标签，实现场景受限，导致视觉障碍对象户外的出行仍然不便，因此存在出行便利性低的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高出行便利性的盲道导航方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种盲道导航方法。所述方法包括：

当定位于盲道规划路线中，进行基于所述盲道规划路线的语音导航；所述盲道规划路线中路段的路段类型包括盲道类型和非盲道类型；

当定位于所述盲道规划路线中一种路段类型的路段，且所述一种路段类型的路段沿所述盲道规划路线的路线方向邻接另一路段类型的路段，通过所述语音导航进行路段类型切换的语音提示；

当定位于所述另一种路段类型的路段中，通过所述语音导航对所述另一种路段类型的路段所适用的出行方式进行语音引导。

第二方面，本申请还提供了一种盲道导航装置。所述装置包括：

导航触发模块，用于当定位于盲道规划路线中，进行基于所述盲道规划路线的语音导航；所述盲道规划路线中路段的路段类型包括盲道类型和非盲道类型；

语音提示模块，用于当定位于所述盲道规划路线中一种路段类型的路段，且所述一种路段类型的路段沿所述盲道规划路线的路线方向邻接另一路段类型的路段，通过所述语音导航进行路段类型切换的语音提示；

语音引导模块，用于当定位于所述另一种路段类型的路段中，通过所述语音导航对所述另一种路段类型的路段所适用的出行方式进行语音引导。

第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

当定位于盲道规划路线中，进行基于所述盲道规划路线的语音导航；所述盲道规划路线中路段的路段类型包括盲道类型和非盲道类型；

当定位于所述盲道规划路线中一种路段类型的路段，且所述一种路段类型的路段沿所述盲道规划路线的路线方向邻接另一路段类型的路段，通过所述语音导航进行路段类型切换的语音提示；

当定位于所述另一种路段类型的路段中，通过所述语音导航对所述另一种路段类型的路段所适用的出行方式进行语音引导。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

当定位于盲道规划路线中，进行基于所述盲道规划路线的语音导航；所述盲道规划路线中路段的路段类型包括盲道类型和非盲道类型；

当定位于所述盲道规划路线中一种路段类型的路段，且所述一种路段类型的路段沿所述盲道规划路线的路线方向邻接另一路段类型的路段，通过所述语音导航进行路段类型切换的语音提示；

当定位于所述另一种路段类型的路段中，通过所述语音导航对所述另一种路段类型的路段所适用的出行方式进行语音引导。

第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

当定位于盲道规划路线中，进行基于所述盲道规划路线的语音导航；所述盲道规划路线中路段的路段类型包括盲道类型和非盲道类型；

当定位于所述盲道规划路线中一种路段类型的路段，且所述一种路段类型的路段沿所述盲道规划路线的路线方向邻接另一路段类型的路段，通过所述语音导航进行路段类型切换的语音提示；

当定位于所述另一种路段类型的路段中，通过所述语音导航对所述另一种路段类型的路段所适用的出行方式进行语音引导。

上述盲道导航方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，当定位于盲道规划路线中，可以进行基于盲道规划路线的语音导航，由于盲道规划路线中路段的路段类型包括盲道类型和非盲道类型，从而可以使得视觉障碍对象的出行可以结合盲道步行和其他出行方式，并且当定位于盲道规划路线中一种路段类型的路段，且该路段沿盲道规划路线的路线方向邻接另一路段类型的路段，可以通过语音导航进行路段类型切换的语音提示，从而使得视觉障碍对象可以顺利地进行路段的切换，当定位于另一种路段类型的路段中，可以通过语音导航对另一种路段类型的路段所适用的出行方式进行语音引导，从而实现了通过语音导航帮助视觉障碍对象自由出行，提高了视觉障碍对象出行过程的便利性。

附图说明

图1为一些实施例中盲道导航方法的应用环境图；

图2为一些实施例中盲道导航方法的流程示意图；

图3为一些实施例中对盲道类型的路段进行矢量化的示意图；

图4为一些实施例中预先建立的盲道地图的示意图；

图5为一些实施例中盲道连接点的示意图；

图6为一些实施例中盲道和社会道路的位置关系示意图；

图7为一些实施例中盲道和POI的位置关系示意图；

图8为一些实施例中在导航页面显示的地图路线的示意图；

图9为一些实施例中目的地确定步骤的步骤流程图；

图10为一些具体实施例中盲道导航方法的流程示意图；

图11为一些实施例中盲道导航方法的整体流程图；

图12为一些实施例中路径规划对应的整体流程图；

图13为一些实施例中路径引导对应的整体流程图；

图14为一些实施例中盲道导航装置的结构框图；

图15为一些实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供的盲道导航方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102与服务器104之间可以通过网络进行通信，如有线或无线网络。数据存储系统可以存储服务器104需要处理的数据，例如可以存储盲道地图，该盲道地图中包括盲道类型的路段对应的地图盲道路段，以及非盲道类型的路段对应的地图非盲道路段，地图盲道路段和地图非盲道路段之间可以联通，从而当基于该盲道地图规划得到的地图路线进行导航时，可以定位于包含盲道类型的路段以及非盲道类型的路段的盲道规划路线中，实现将盲道步行与其他出行方式进行结合。数据存储系统可以单独设置，可以集成在服务器104上，也可以放在云上或其他服务器上。

终端102可以但不限于是各种台式计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、物联网设备和便携式可穿戴设备，物联网设备可为智能音箱、智能电视、智能空调、智能车载设备等。便携式可穿戴设备可为智能手表、智能手环、头戴设备等。终端102中可以安装运行目标应用的客户端，该目标应用可以是专门支持语音导航的地图应用，也可以是提供有语音导航功能的其他应用，本申请对此不作限定。另外，本申请对该目标应用的形式不作限定，可以是运行于操作系统的母应用，或者是运行于母应用中的子应用，例如小程序，还可以是网页形式。服务器104可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云计算服务的云服务器。服务器102可以是上述目标应用的后台服务器，用于为目标应用提供后台服务。

本申请的盲道导航方法可以由终端102单独执行，也可以由终端102和服务器104协调执行，以终端单独执行为例，以终端单独执行为例，当定位于盲道规划路线中，终端可以进行基于盲道规划路线的语音导航，盲道规划路线中路段的路段类型包括盲道类型和非盲道类型；当定位于盲道规划路线中一种路段类型的路段，且一种路段类型的路段沿盲道规划路线的路线方向邻接另一路段类型的路段，终端可以通过语音导航进行路段类型切换的语音提示，当定位于另一种路段类型的路段中，终端可以通过语音导航对另一种路段类型的路段所适用的出行方式进行语音引导。

在一些实施例中，如图2所示，提供了一种盲道导航方法，以该方法应用于图1中的终端102为例进行说明，包括以下步骤：

步骤202，当定位于盲道规划路线中，进行基于盲道规划路线的语音导航；盲道规划路线中路段的路段类型包括盲道类型和非盲道类型。

其中，盲道类型的路段是在社会道路的非机动车道、公共设施内部、商场、公交场站、火车站等场景下为视觉障碍对象铺设的道路。参考图3，为一些具体实施例中，对盲道类型的路段进行矢量化的示意图，图3中的盲道类型的路段通过矢量化后可以在地图上确定两条地图盲道路段，这两条地图盲道路段通过连接点进行连接。非盲道类型的路段即社会道路，非盲道类型的路段包括步行路段以及机动车路段。本申请实施例中，将社会上铺设的盲道路面进行通用的矢量化抽象，并将盲道与社会道路进行挂接连通以建立盲道地图，从而在对视觉障碍对象进行路径规划时可以提供除盲道步行之外的其他的出行方式的选择，比如乘坐交通工具出行等，最终实现视觉障碍对象完全的参与到社会交通中，从而实现自主出行。

在一些具体实施例中，参考图4，为本申请实施例中预先建立的盲道地图的示意图。图4中黑色加粗的线代表盲道类型的路段，例如图4中的402表示盲道类型的路段，该盲道类型的路段铺设于机动车道旁的人行道上，人行道为图中相较于代表盲道类型的路段的线更细一点的线，例如404代表人行道。针对盲道地图所涉及的盲道类型的路段(简称盲道)可以建立路段属性数据表，其中的字段如表1所示的内容。

表1

需要说明的是，在实际应用中，本申请实施例提供的盲道地图具有以下特点：盲道类型的路段与社会道路连通，盲道类型的路段的终止位置，与社会道路进行挂接；路口处盲道类型的路段与路口的交叉点挂接，保证视觉障碍对象的引导路线可以正常通过路口；盲道类型的路段与人行天桥进行正常连通；盲道类型的路段均为单方向通行；盲道类型的路段之间可以相互不连接，但是地图上需要通过其它非盲道类型的路段建立连通关系。另外，由于盲道铺设的问题，盲道会存在铺设的终点，盲道之间会存在不连续的情况，这种情况下，盲道需要通过道路的非机动车进行连接。

进一步地，针对盲道地图中所涉及的盲道类型的路段的连接点，可以建立盲道连接点(node)数据表，用来记录盲道的node点与线的关系，需要说明的是，在实际应用中，盲道Node点包括两种，一种是盲道与盲道之间的打断处，为在原有的地图上新增单独的盲道点，另一种是盲道与社会道路连接处，借用社会道路的Node点，参考图5，图5中填充为黑色的点代表新增单独的盲道点，例如502为两个盲道的连接点，图5中填充为白色的点代表借用社会道路的Node点，例如图5中的504为盲道和社会道路的连接处，借用社会道路的Node点。该盲道连接点数据表中涉及的字段可以参考表2：

表2

进一步地，还可以建立盲道与社会道路的关系表，通过该关系表存储盲道在机动车道的相对位置关系，用于盲点规划或者视觉障碍对象乘坐其他交通工具时，为视觉障碍对象提供盲道的位置。参考表3，为该关系表中所包含的字段：

表3

参考图6，为一些实施例中盲道和社会道路的位置关系示意图，在图6所示的盲道地图中，黑色加粗的线代表盲道类型的路段，相较于代表盲道类型的路段的线更细一点的线代表人行道，人行道位于机动车道的两旁，因此两条人行道中间的区域为机动车道，例如图6中的R123为机动车道，由图6可以看出，盲道M123在机动车道R123的右侧。

具体地，在为视觉障碍对象的出行规划的路线为盲道规划路线，即所规划的路线中路段的类型包括盲道类型的路段和非盲道类型的路段的情况下，如果终端确定当前定位于盲道规划路线中，可以进行基于该盲道规划路线的语音导航。在具体应用中，用户可以通过语音触发终端上安装的目标应用启动，在目标应用启动后，可以通过目标应用对用户的出行路线进行规划，以确定盲道规划路线，进而终端可以通过内置的GNSS(GlobalNavigation Satellite System，全球导航卫星系统)接收器获取到用户的当前定位位置，当检测到定位于盲道规划路线中，触发进行基于盲道规划路线的语音导航。

步骤204，当定位于盲道规划路线中一种路段类型的路段，且一种路段类型的路段沿盲道规划路线的路线方向邻接另一路段类型的路段，通过语音导航进行路段类型切换的语音提示。

其中，盲道规划路线的路线方向即盲道规划路线指向目的地的方向。路段类型切换的语音提示指的是与路段类型切换相关的语音提示，路段类型切换的语音提示可以包括切换后的路段的具体路段类型，即切换后的路段是盲道类型的路段还是非盲道类型的路段，在具体应用中，如果切换后的路段是非盲道类型的路段，语音提示还可以包括非盲道类型的路段的具体属性，例如非盲道类型的路段是人行道还是机动车道等；路段类型切换的语音提示还可以包括切换后的路段所适用的出行方式，出行方式包括步行以及乘坐交通工具，交通工具包括但不限于公交车、出租车以及地铁等；路段类型切换的语音提示还可以包括切换后的路段和当前路段之间的相对位置关系，可以根据盲道与社会道路的关系表确定。

在一些具体实施例中，当定位于盲道规划路线中某一条盲道类型的路段，且该路段沿盲道规划路线的路线方向邻接另一条非盲道类型的路段，终端可以通过语音导航进行路段类型切换的语音提示。例如，语音提示可以是：您即将到达XX站点，请在XX公交站乘坐XX路公交车出行。

在一些具体实施例中，当定位于盲道规划路线中某一条非盲道类型的路段，且该路段沿盲道规划路线的路线方向邻接另一条盲道类型的路段，终端可以通过语音导航进行路段类型切换的语音提示。例如，语音提示可以是：您所乘坐的XX路公交车即将到达XX站点，请在XX站点下车后，在XXXX站点的左侧进入盲道。

可以理解的是，当定位于盲道规划路线中一种路段类型的路段，且一种路段类型的路段沿盲道规划路线的路线方向邻接另一路段类型的路段，终端可以在所定位的路段中的任意位置通过语音导航进行路段类型切换的语音提示。

在一些实施例中，上述盲道导航方法还包括以下步骤：获取当前定位位置，根据当前定位位置确定所在路段，获取当前定位位置所在路段的路段标识，根据路段标识查询预先建立的路段属性数据表，获得当前定位位置所在路段的属性信息，根据属性信息从盲道类型和非盲道类型中确定当前定位位置所在路段所属的路段类型。

其中，路段属性数据表即对盲道地图涉及的路段的属性进行描述的数据表，例如针对盲道地图中涉及的盲道类型的路段，路段属性数据表所包括的属性字段可以参考上文中的表1。本实施例中，终端在获取当前定位位置后，可以根据当前定位位置确定所在路段，进而获取当前定位位置所在路段的路段标识，由于盲道地图中各路段预先建立了路段属性数据表，那么终端可以通过查询该盲道数据表获得当前定位位置所在路段的属性信息，从而根据属性信息从盲道类型和非盲道类型中确定当前定位位置所在路段的路段类型。

步骤206，当定位于另一种路段类型的路段中，通过语音导航对另一种路段类型的路段所适用的出行方式进行语音引导。

其中，语音引导即通过语音引导用户采用所定位的路段适用的出行方式在所定位的路段行进。盲道类型的路段所适用的出行方式为步行，而非盲道类型的路段所适用的出行方式可以是步行或者乘坐交通工具出行，具体需要根据非盲道类型的路段在非盲道类型下所属的具体分类确定，具体来说，针对非盲道类型下的步行路段，所适用的出行方式为步行，针对非盲道类型下的步行路段的机动车路段，所适用的出行方式为乘坐交通工具出行。

具体地，当用户在出行过程中完成从一种路段类型的路段到另一种路段类型的路段的切换，终端获得的定位位置即定位于另一种路段类型的路段中，在该路段中，终端可以通过语音导航对该路段所适用的出行方式进行语音引导。在具体应用中，如果切换后的路段类型为盲道类型的路段，其所适应的出行方式为步行，终端可以通过语音导航引导用户在盲道类型的路段上行进，例如语音引导可以是引导用户在盲道类型的路段上的行进方向，并随着用户的行进，播报用户距离路段终点的距离；如果切换后的路段类型为非盲道类型的路段且切换后的路段所适用的出行方式为乘坐交通工具出行，终端可以通过语音导航提示用户所需乘坐的交通工具离用户所在站点的距离变化，并在所需乘坐的交通工具到达用户所在站点时，提示用户乘坐。

上述盲道导航方法，当定位于盲道规划路线中，可以进行基于盲道规划路线的语音导航，由于盲道规划路线中路段的路段类型包括盲道类型和非盲道类型，从而可以使得视觉障碍对象的出行可以结合盲道步行和其他出行方式，并且当定位于盲道规划路线中一种路段类型的路段，且该路段沿盲道规划路线的路线方向邻接另一路段类型的路段，可以通过语音导航进行路段类型切换的语音提示，从而使得视觉障碍对象可以顺利地进行路段的切换，当定位于另一种路段类型的路段中，可以通过语音导航对该另一种路段类型的路段所适用的出行方式进行语音引导，从而实现了通过语音导航帮助视觉障碍对象自由出行，提高了视觉障碍对象出行过程的便利性。

在一些实施例中，当定位于盲道规划路线中一种路段类型的路段，且一种路段类型的路段沿盲道规划路线的路线方向邻接另一路段类型的路段，通过语音导航进行路段类型切换的语音提示，包括：当定位于盲道规划路线中一种路段类型的路段，通过语音导航对一种路段类型的路段所适用的出行方式进行语音引导；在对一种路段类型的路段所适用的出行方式进行语音引导的过程中，当定位在一种路段类型的路段中的位置与一种路段类型的路段的终点位置的距离小于第一预设距离阈值，且终点位置邻接另一路段类型的路段，通过语音导航进行路段类型切换的语音提示。

具体地，在导航过程中，终端在所定位的每一个路段，都可以通过语音导航对一种路段类型的路段所适用的出行方式进行语音引导，从而使得视觉障碍对象可以在语音引导下在所定位的路段中行进，在语音导航的过程中，当终端定位在所定位的路段中的位置与所定位的路段的终点位置的距离小于第一预设距离阈值时，表明视觉障碍对象已行进至靠近所定位路段的终点位置处，即将进行路段的切换，此时如果切换后的路段所属的路段类型与当前定位路段所属的路段类型不一致，终端可以通过语音导航进行路段类型切换的语音提示，从而使得视觉障碍对象可以顺利地进行路段切换。可以理解的是，第一预设距离阈值可以根据需要进行设定。

上述实施例中，当定位在一种路段类型的路段中的位置与一种路段类型的路段的终点位置的距离小于第一预设距离阈值，通过语音导航进行路段类型切换的语音提示，可以很好地帮助用户实现路段切换，提高路段切换过程中的便利性。

在一些实施例中，当一种路段类型为盲道类型，另一路段类型为非盲道类型，一种路段类型的路段和另一种路段类型的路段之间存在步行过渡路线；通过语音导航进行路段类型切换的语音提示，包括：通过语音导航，播报从一种路段类型的路段到另一种路段类型的路段的步行过渡路线，并播报另一种路段类型的路段所适用的出行方式。

在实际应用中，经常存在从盲道类型的路段切换至非盲道类型的路段或者从非盲道类型的路段切换至盲道类型的路段时，盲道类型的路段和非盲道类型的路段不是直接连接，即盲道类型的路段和非盲道类型的路段中间还存在步行过渡路线，视觉障碍对象需要经过该步行过程路线才行真正实现路段切换，举个例子，假设盲道规划路线的其中一个盲道类型的路段与公交车车道邻接，用户需要在该盲道类型的路段的终点处步行一小段路成至公交站点，在这种情况下，终端通过语音导航进行路段类型切换的语音提示具体可以实现为：通过语音导航，播报从一种路段类型的路段到另一种路段类型的路段的步行过渡路线，并播报另一种路段类型的路段所适用的出行方式。举个例子，假设视觉障碍对象的盲道规划路线中需要由盲道切换至机动车道，以乘坐交通工具出行，盲道和机动车道之间有一段步行过渡路线，则语音提示例如可以包括：您即将到达盲道终点，公交站在您的左手边，请在终点处左拐，直走5米后达到公交站点。

上述实施例中，在路段切换过程中，如果当前路段和所要切换的路段之间存在步行过渡路线，终端不仅可以通过语音导航播报切换后的路段所适用的出行方式，还可以通过语音导航播报语音导航对步行过渡路线，从而保证用户可以顺利地进行路段切换。

在一些实施例中，另一种路段类型为非盲道类型，且所适用的出行方式为乘坐交通工具出行；当定位于另一种路段类型的路段中，通过语音导航对另一种路段类型的路段所适用的出行方式进行语音引导，包括：当定位于另一种路段类型的路段中，且交通工具与所定位的路段中的定位位置符合接近条件，通过语音导航对交通工具与定位位置之间的距离变化进行语音播报；当交通工具到达在所定位的路段中的定位位置处，通过语音导航引导乘坐交通工具；当交通工具行驶于另一种路段类型的路段中，通过语音导航对交通工具所到达的站点进行播报。

其中，交通工具包括但不限于公交车、出租车或者地铁中的其中一种。接近条件例如可以是位置距离小于距离阈值，距离阈值可以根据需要进行设定。

具体地，当用户需要从盲道类型的路段切换至非盲道类型的路段，且该非盲道类型的路段所适用的出行方式为乘坐交通工具出行，用户所需乘坐的交通工具的位置信息可以实时上传至服务器，服务器实时计算用户所需乘坐的交通工具的位置与终端在所定位的路段中的定位位置符合接近条件，即用户所需乘坐的交通工具即将靠近用户的位置处，终端可以通过语音导航对交通工具与定位位置之间的距离变化进行语音播报，当交通工具到达在所定位的路段中的定位位置处，通过语音导航引导乘坐交通工具，用户在语音导航的引导下乘坐上交通工具后，当交通工具行驶于另一种路段类型的路段中，终端定位于该另一种路段类型的路段中，可以通过语音导航对交通工具所到达的站点进行播报。

上述实施例中，当视觉障碍对象的出行过程中需要乘坐交通工具时，终端可以通过语音导航对交通工具与定位位置之间的距离变化进行语音播报，并且通过语音导航引导乘坐交通工具，还通过语音导航对交通工具所到达的站点进行播报，使得视觉障碍对象可以顺利乘坐交通工具出行，进一步提高视觉障碍对象出行过程的便利性。

在一些实施例中，上述盲道导航方法还包括：当定位到盲道规划路线中的路段的路边区域存在有至少一个代表建筑物，通过语音导航对至少一个代表建筑物进行播报，并播报所播报的代表建筑物相对于所定位到的路段的方位。

其中，代表建筑物即兴趣点(Point ofInterest，POI)，在地理信息系统中，一个POI例如可以是一栋房子、一个商铺、一个邮筒、一个公交站等。

本实施例中，对于盲道地图所涉及的路段，可以预先建立这些路段的路段ID和其路边区域所存在的POI的ID之间的关联关系得到关联关系表，该关联关系表所涉及的字段可以参考表4：

表4

该关联关系可以存储在服务器，终端从服务器下载盲道地图时，可以一起下载该关联关系，进而当终端定位于盲道规划路线中时，可以根据所定位的路段的ID查询该路段的路边区域存在的POI的ID，从而可以确定该路段的路边区域所存在的POI，终端进一步可以通过语音导航对这些POI进行播报。

需要说明的是，在实际应用中，盲道与POI的关联关系表中，通常只记录视觉障碍对象可以直接的达到的POI，即视觉障碍对象可以通过步行直接到达该POI点位，对于盲道而言，视觉障碍对象通过盲道可以直接达到的POI，即该POI的门口跟盲道在同一个平面，如此可以保证视觉障碍对象可以顺利达到所播放的POI处，避免播报无法达到的POI所带来的干扰。参考图7，图7的盲道地图中，POI111可以通过盲道M123直接到达，因此POI111与盲道M123之间可以记录关联关系，POI112无法通过盲道直接到达，因此POI112与盲道M123的关系可以不用记录。

上述实施例中，由于可以对路边区域的POI进行播报，使得视觉障碍对象可以更好的感知世界，进一步提升视觉障碍对象出行的便利性。

在一些实施例中，在至少一个代表建筑物为多个代表建筑物的情况下，通过语音导航对至少一个代表建筑物进行播报，并播报所播报的代表建筑物相对于所定位到的路段的方位，包括：随着在所定位的路段中的定位位置的移动，通过语音导航，依照与移动的方向匹配的建筑物播报次序，对多个代表建筑物以及各代表建筑物相对于所定位的路段的方位进行播报；其中，语音导航的播报速度与定位位置的移动速度正相关。

其中，与移动的方向匹配的建筑物播报次序即播报建筑物的次序与定位位置的移动的方向一致，假设某个路段的一端为A，另一端为B，从A到B的方式依次有POI123、POI124以及POI125，则当移动的方向为从A移动至B时，建筑物播报次序依次为POI123、POI124、POI125；当移动的方向为从B移动至A时，建筑物播报次序依次为POI125、POI124、POI123。代表建筑物相对于所定位的路段的方位即代表建筑物在所定位的路段的左侧或者右侧。

本实施例中，随着在所定位的路段中的定位位置的移动，通过语音导航，依照与移动的方向匹配的建筑物播报次序，对多个POI以及各POI相对于所定位的路段的方位进行播报。在具体应用中，终端依照与移动的方向匹配的建筑物播报次序，对多个POI以及各POI相对于所定位的路段的方位进行播报具体实现为：视觉障碍对象在所定位的路段沿着盲道规划路线的路线方向行进时，终端根据实时定位确定视觉障碍对象当前所靠近的POI，每靠近一个POI，终端对视觉障碍对象所靠近的POI及其相对于所定位的路段的方位进行播报。

终端在播报路边区域存在的POI的过程中，可以根据定位位置的移动速度调整语音导航的播报速度，定位位置的移动速度越快，则说明视觉障碍对象行进地越快，那么经过POI的时间就越短，从而终端通过语音导航进行播报的速度越快，反之，定位位置的移动速度越慢，则说明视觉障碍对象行进地越慢，那么经过POI的时间就越长，从而终端通过语音导航进行播报的速度越慢，即终端通过语音导航进行播报的速度可以适应当前的移动速度，便于视觉障碍对象可以更好地分辨当前位置处的POI。

上述实施例中，由于可以依照与移动的方向匹配的建筑物播报次序，对POI以及POI相对于所定位的路段的方位进行播报，并且播报的速度可以根据移动速度自适应调整，提高了语音导航过程中的灵活性。

在一些实施例中，盲道规划路线是出发地和目的地之间的出行路线；方法还包括：响应于针对出发地的第一语音交互事件，将第一语音交互事件所指定的地点确定为出发地；响应于针对目的地的第二语音交互事件，将第二语音交互事件所指定的地点确定为目的地。

具体地，当需要确定出发地时，用户可以通过语音与终端进行交互，触发终端生成第一语音交互事件，终端进而可以将第一语音交互事件所指定的地点确定为出发地，当需要确定目的地时，用户可以通过语音与终端进行交互，触发终端生成第二语音交互事件，终端进而可以将第一语音交互事件所指定的地点确定为出发地，在确定了出发地和目的地后，终端即可以基于出发地和目的地进行路线规划，生成地图路线，该地图路线即确定了用户从出发地至目的地的盲道规划路线。可选的，终端可以将出发地和目的地发送至服务器，由服务器根据出发地和目的地进行路线规划生成地图路线。在其他实施例中，终端可以对出发地和目的地进行路线规划生成地图路线，由于无需和服务器进行交互即可获得地图路线，提高了地图路线的生成效率。

在一些实施例中，在确定了出发地和目的地后，终端还可以播报可选的出行方式，出行方式例如可以包括步行、乘坐公交车、乘坐出租车中的任意一种，用户可以通过语音选择一种出行方式，进而终端可以根据出发地和目的地规划处匹配该出行方式的地图路线。

在一些实施例中，响应于针对出发地的第一语音交互事件，将第一语音交互事件所指定的地点确定为出发地，包括：当针对出发地进行定位获得的初始定位位置与预设初始地点之间的距离小于第二距离阈值，对预设初始地点进行语音播报；响应于针对预设初始地点的语音确认事件，将预设初始地点确定为出发地。

其中，预设初始地点即在终端中预先设置的出发地。在具体应用中，对于视觉障碍对象而言，大多数导航场景都是从家里出发，因此可以设置家所在地点为预设初始地点。第二距离阈值用于判断初始定位位置是否在预设初始地点附近，第二距离阈值可以根据实际需要进行确定。第二距离阈值例如可以设置为100米。

本实施例中，终端获取当前定位位置，当前定位位置即为针对出发地进行定位获得的初始定位位置，判断当前定位位置与预设初始地点之间的距离是否小于第二距离阈值，如果小于第二距离阈值，说明用户当前处于预设初始地点，终端可以对预设初始地点进行语音播报，并提示用户通过语音确认，将预设初始地点确定为出发地，当用户通过语音进行确认时，终端可以响应于对预设初始地点的语音确认事件，将预设初始地点确定为出发地。

本实施例中，终端首先判断用户是否在预设初始地点处，如果在预设初始地点，则用户只需要通过语音确认即可确定出发地，提高了出发地确定效率。

在一些实施例中，响应于针对出发地的第一语音交互事件，将第一语音交互事件所指定的地点确定为出发地，还包括：当针对出发地进行定位获得的初始定位位置与预设初始地点之间的距离大于第二距离阈值，对初始定位位置对应的多个代表建筑物进行语音播报；初始定位位置对应的代表建筑物与初始定位位置的距离小于第三距离阈值；响应于针对多个代表建筑物的语音选择事件，将语音选择事件所选中的代表建筑物的地点确定为出发地。

其中，初始定位位置对应的多个代表建筑物即初始定位位置周围预设范围内的POI，具体来说，可以是以初始定位位置为圆心，第三距离阈值为半径的圆形区域内的POI，其中的第三距离阈值可以根据需要进行设置，例如可以是50米。

本实施例中，当终端判断出当前定位位置与预设初始地点之间的距离大于第二距离阈值，可以对初始定位位置对应的多个POI进行语音播报，并提示用户从播报的POI中选择一个作为出发地，当用户通过语音选择一个POI，终端可以响应于用户的语音触发的语音选择事件，将语音选择事件所选中的POI确定为出发地。

上述实施例中，终端可以对初始定位位置对应的多个代表建筑物进行语音播报，并且可以响应于针对多个代表建筑物的语音选择事件，将语音选择事件所选中的代表建筑物的地点确定为出发地，从而可以方便快捷地确定出发地。

在一些实施例中，响应于针对目的地的第二语音交互事件，将第二语音交互事件所指定的地点确定为目的地，包括：响应于用于输入目的地的语音输入事件，对与语音输入事件所输入的地点匹配的多个候选地点进行播报；响应于针对多个候选地点的语音选择事件，将语音选择事件所选中的候选地点确定为目的地。

具体地，当需要确定目的地时，用户可以通过语音输入目的地，从而终端可以响应于语音输入事件，查询与用户输入的目的地匹配的候选地点，对查询到的候选地点进行播报，并提示用户选择一个候选地点作为目的地，当用户通过语音选择一个候选地点，终端可以响应于用户的语音触发的语音选择事件，将语音选择事件所选中的候选地点确定为目的地。

上述实施例中，终端可以对与语音输入事件所输入的地点匹配的多个候选地点进行播报，进而可以响应于针对多个候选地点的语音选择事件，将语音选择事件所选中的候选地点确定为目的地，从而可以方便快捷地确定目的地。

在一些实施例中，盲道规划路线与从多个候选的出行方式中选择的步行出行方式相对应；方法还包括：根据出发地确定盲道类型下的起始路段，根据目的地确定盲道类型下的终止路段；确定联通起始路段和终止路段的至少一个中间路段；其中，至少一个中间路段中属于非盲道类型的路段缺失可规划的盲道类型的路段；根据起始路段、终止路段及至少一个中间路段确定盲道规划路线。

本实施例中，用户在进行出行方式选择时，选择了步行出行方式，终端需要规划步行出行方式适配的路线，而考虑到在步行出行中，从出发地出发以及到达目的地都需要在盲道类型的路段上行走，那么在进行路段规划时，可以首先根据出发地从盲道地图中确定盲道类型下的起始路段，根据目的地从盲道地图中确定盲道类型下的终止路段，进而通过两端的盲道类型的路段进行路网筛选，得到联通起始路段和终止路段的至少一个中间路段。在具体应用中，在路网筛选过程中，由于优先使用盲道路网，如果存在缺失可规划的盲道类型的路段，则采用非盲道类型的路段替代，非盲道类型的路段优先使用步行等级的路网，如果不存在步行等级的路网，则表示路径计算失败，终端可以提示用户选择其他出行方式出行，其他出行方式例如可以时乘坐公交车或者出租车等交通工具出行，在用户选择了某个出行方式后，终端可以基于与该出行方式下的交通工具适配的机动车路网进行路线规划。在确定了起始路段、终止路段及至少一个中间路段后，这些路段所形成的路线即为规划得到的盲道规划路线。

上述实施例中，在针对步行出行方式进行路线规划时，对于缺失可规划的盲道类型的路段，可以采用非盲道类型的路段，从而确保即使缺失可规划的盲道类型的路段，用户也能够顺利出行。

在一些实施例中，当一种路段类型为盲道类型，另一路段类型为非盲道类型；方法还包括：在定位在另一种路段类型的路段中的位置与另一种路段类型的路段的终点位置符合接近条件的情况下，当另一种路段类型沿盲道规划路线的路线方向邻接另一非盲道类型的路段、且另一非盲道类型的路段与另一种路段类型的路段的出行方式不相同，通过语音导航进行出行方式切换的语音提示；当定位于另一非盲道类型的路段，通过语音导航对另一非盲道类型的路段所适用的出行方式进行语音引导。

其中，定位在某个路段中的位置与该路段的终点位置符合接近条件，即所定位的位置与路段的终点之间的距离小于预设阈值距离，换句话说，也就是终端所定位的位置快要靠近路段的终点。其中，预设距离阈值可以根据需要进行设置，例如可以设置为50米。

盲道规划路线所包括的非盲道类型的路段包括多个，这些路段可能对应多种不同的出行方式，因此视觉障碍对象还按照盲道规划路线出行过程中，还可能会存在从一个路段切换至另一个路段时，路段类型未发生变化，但是出行方式发生变化的情况，即从对应于一种出行方式的盲道类型的路段1切换至对应于另一种出行方式的盲道类型的路段2，则终端可以在定位在路段1中的位置与路段1的终点位置符合接近条件的情况下，通过语音导航进行出行方式切换的语音提示。比如，用户按照盲道规划路线出行时，有一段路是乘坐公交车出行，在公交车到达某个站点时，换成出租车出行，则在公交车出行的最后一个路段需要切换至出租车出行的第一个路段，在这种情况下，终端可以通过语音导航进行出行方式切换的语音提示，比如，可以在用户乘坐公交车即将到达换成出租车的站点时，提示用户“前方到站为XX站，请您在该站点下车，换乘出租车出行”。

进一步地，当定位于对应于另一种出行方式的盲道类型的路段2，即已完成路段切换时，终端还可以通过语音导航对路段2所适用的出行方式进行语音引导。具体来说，如果切换后的路段2所适应的出行方式为步行，终端可以通过语音导航引导用户在步行路段上行进，例如语音引导可以是引导用户在步行路段上的行进方向，并随着用户的行进，播报用户距离路段终点的距离；如果切换后的路段2所适用的出行方式为乘坐交通工具出行，终端可以通过语音导航提示用户所需乘坐的交通工具离用户所在站点的距离变化，并在所需乘坐的交通工具到达用户所在站点时，提示用户乘坐。

上述实施例中，在接近非盲道类型的路段的终点位置时，如果下一个路段需要进行出行方式的切换，终端可以通过语音导航进行出行方式切换的语音提示，并且通过语音导航对另一非盲道类型的路段所适用的出行方式进行语音引导，从而可以保证用户顺利从一种出行方式切换至另一种出行方式，进一步提高视觉障碍对象出行的便捷性。

在一些实施例中，盲道规划路线用于视障对象的出行；方法还包括：显示用于供视障对象的陪护对象查看的导航页面；在导航页面显示盲道规划路线相应的地图路线；地图路线包括与盲道规划路线中盲道类型的路段相应的地图盲道路段以及与盲道规划路线中非盲道类型的路段相应的地图非盲道路段；响应于针对任一地图盲道路段的触发操作，显示触发操作所针对的地图盲道路段相应的实景图像；实景图像用于描述所针对的地图盲道路段对应的盲道类型的路段的占用情况。

其中，视障对象的陪护对象可以是视觉障碍对象的任何具备正常视觉的、且可以查看终端屏幕显示界面的对象，例如可以是视觉障碍对象的亲属、朋友或者视觉障碍对象所求助的其他对象。地图盲道路段即在地图路线中代表盲道类型的路段的线段，地图非盲道路段即在地图路线中代表非盲道类型的路段的线段。

本实施例中，考虑到盲道类型的路段在现实中经常存在被占用的情况，例如，有些盲道类型的路段停满电动车、自行车，或者被贪腐占道经营，当盲道类型路段被占用时，会阻碍视觉障碍对象的正常出行，本实施例中，可以在盲道类型的路段安装摄像头，这些摄像头可以按照预设时间间隔对盲道类型的路段进行拍摄，获得实景图像，并将实景图像上传至服务器，终端将该实景图像与该实景图像所针对的盲道类型的路段的ID进行关联存储。终端界面在获得盲道规划路线时，可以在显示用于供视障对象的陪护对象查看的导航页面，在导航页面显示盲道规划路线相应的地图路线；地图路线包括与盲道规划路线中盲道类型的路段相应的地图盲道路段以及与盲道规划路线中非盲道类型的路段相应的地图非盲道路段，当陪护对象针对任一的地图盲道路段进行触发操作时，终端可以向服务器发送携带路段ID的实体图像获取请求，服务器基于路段ID查找到实景图像后，将实景图像返回至终端，终端可以在导航界面展示所接收到实景图像，该实际图像即为对触发操作所针对的地图盲道路段对应的盲道类型的路段进行拍摄得到的图像。

举例说明，参考图8，为一些实施例中，在导航页面显示的地图路线的示意图，当陪护对象针对地图路线中的盲道类型路段802进行触发操作时，可以在该导航页面展示该盲道类型路段802的实景图像804，该实景图像例如可以以悬浮窗的形式进行展示。

上述实施例中，由于在导航页面显示地图路线，并且可以显示触发操作所针对的盲道类型的路段相应的实景图像，实景图像用于描述所针对的盲道类型的路段的占用情况，从而使得陪护对象可以在视觉障碍对象出行之前及时获知盲道类型的路段的占用情况，在盲道类型的路段被严重占用不符合正常出行条件时，及时采取措施帮助视障对象，以保证视觉障碍对象出行过程中的安全性。

在一些实施例中，盲道规划路线用于视障对象的出行；方法还包括：显示用于供视障对象的陪护对象查看的导航页面；当定位于偏离盲道规划路线的路段中，在导航页面中显示从偏离盲道规划路线的路段中的当前定位位置到达盲道规划路线的规划地图路线。

考虑到实际障碍对象在出行的过程中，可能会发生偏航的情况，此时，视觉障碍对象可以向陪护对象求助，这里的陪护对象例如可以是路人，为使得陪护对象可以方便快捷地帮助视觉障碍进行路线纠结，本申请实施例中，终端可以显示用于供视障对象的陪护对象查看的导航页面，当定位于偏离盲道规划路线的路段中，在导航页面中显示从偏离盲道规划路线的路段中的当前定位位置到达盲道规划路线的规划地图路线，从而陪护对象可以在该规划地图路线地指引下，方便快捷地帮助视觉障碍对象回归至盲道规划路线中，进一步提高了视觉障碍对象出行过程中的便利性。

在一些实施例中，上述盲道导航方法还包括目的地确定步骤，参考图9，目的地确定步骤具体包括以下步骤：

步骤902，当接收到预先部署的电子标签发送的标签数据，对标签数据进行射频识别，获得识别结果。

在具体应用中，可以在预设地点预先部署电子标签，该电子标签例如可以为射频标签，终端上安装有射频接收器，射频接收器例如可以是终端上的NFC(Near FieldCommunication，近场通信)传感器，当用户携带终端设备靠近电子标签时，终端可以接收到预先部署的电子标签发送的标签数据，终端可以对接收到的标签数据进行射频识别，射频识别即将接收的标签数据与预先存储的标签数据库中的标签数据进行比对，从而可以获得识别结果，该识别结果即为标签数据所关联的地点。

步骤904，获取盲道规划路线的目的地，将识别结果与盲道规划路线的目的地进行比对。

步骤906，在识别结果与盲道规划路线的目的地比对一致的情况下，确定到达盲道规划路线的目的地。

具体地，终端可以获取盲道规划路线的目的地，将识别结果与盲道规划路线的目的地进行比对，在识别结果与盲道规划路线的目的地比对一致的情况下，终端确定达到盲道规划路线的目的地。可以理解的是，在识别结果与盲道规划路线的目的地比对一致的情况下，终端确定未到达盲道规划路线的目的地。

在具体应用中，终端还进一步可以通过语音提示用户已达到目的地。可选的，终端还可以向视觉障碍对象的监护对象发送已达到目的地的提示信息。

上述实施例中，通过对标签数据进行射频识别，获得识别结果，将识别结果与盲道规划路线的目的地进行比对，以确定是否达到目的地，可以准确快速地进行目的地识别。

在一些具体实施例中，如图10所示，提供了一种盲道导航方法，以该方法应用于图1中的终端102为例进行说明，包括以下步骤：

步骤1002，响应于针对出发地的第一语音交互事件，将第一语音交互事件所指定的地点确定为出发地。

具体地，当针对出发地进行定位获得的初始定位位置与预设初始地点之间的距离小于第二距离阈值，终端可以对预设初始地点进行语音播报；终端进一步可以响应于针对预设初始地点的语音确认事件，将预设初始地点确定为出发地。

当针对出发地进行定位获得的初始定位位置与预设初始地点之间的距离大于第二距离阈值，终端可以对初始定位位置对应的多个代表建筑物进行语音播报；初始定位位置对应的代表建筑物与初始定位位置的距离小于第三距离阈值；终端进一步可以响应于针对多个代表建筑物的语音选择事件，将语音选择事件所选中的代表建筑物的地点确定为出发地。

步骤1004，响应于针对目的地的第二语音交互事件，将第二语音交互事件所指定的地点确定为目的地。

具体地，终端可以响应于用于输入地点的语音输入事件，对与语音输入事件所输入的地点匹配的多个候选地点进行播报；终端进一步可以响应于针对多个候选地点的语音选择事件，将语音选择事件所选中的候选地点确定为目的地。

步骤1006，根据该出发地和该目的地进行路段规划，获得盲道规划路线；该盲道规划路线中路段的路段类型包括盲道类型和非盲道类型。

步骤1008，当定位于该出发地和该目的地之间的盲道规划路线中，进行基于盲道规划路线的语音导航。

步骤1010，当定位于该盲道规划路线中一种路段类型的路段，通过语音导航对该一种路段类型的路段所适用的出行方式进行语音引导。

步骤1012，在对该一种路段类型的路段所适用的出行方式进行语音引导的过程中，当定位在该一种路段类型的路段中的位置与该一种路段类型的路段的终点位置的距离小于第一预设距离阈值，且该终点位置邻接另一路段类型的路段，通过语音导航进行路段类型切换的语音提示。

步骤1014，在该另一种路段类型为非盲道类型，且所适用的出行方式为乘坐交通工具出行的情况下，当定位于该另一种路段类型的路段中，且该交通工具与所定位的路段中的定位位置符合接近条件，通过语音导航对该交通工具与定位位置之间的距离变化进行语音播报。

步骤1016，当该交通工具到达在所定位的路段中的定位位置处，通过语音导航引导乘坐该交通工具。

步骤1018，当该交通工具行驶于该另一种路段类型的路段中，通过语音导航对该交通工具所到达的站点进行播报。

步骤1020，在定位在该另一种路段类型的路段中的位置与该另一种路段类型的路段的终点位置符合接近条件的情况下，当该另一种路段类型沿盲道规划路线的路线方向邻接另一非盲道类型的路段、且该另一非盲道类型的路段与该另一种路段类型的路段的出行方式不相同，通过语音导航进行出行方式切换的语音提示。

步骤1022，当定位于该另一非盲道类型的路段，通过语音导航对该另一非盲道类型的路段所适用的出行方式进行语音引导。

步骤1024，显示用于供视障对象的陪护对象查看的导航页面。

步骤1026，当定位于偏离盲道规划路线的路段中，在导航页面中显示从偏离盲道规划路线的路段中的当前定位位置到达盲道规划路线的规划地图路线。

在一些具体实施例中，本申请还提供一种应用场景，在该应用场景中，终端安装有地图应用，终端可以通过该地图应用实现本申请实施例提供的盲道导航方法，视觉障碍对象在该应用场景中具体为盲人。目前针对盲人的导航只能解决盲人小范围的出行问题，有的通过射频技术来为家里的每个房间贴上标签和位置，通过语音提示方法，解决了盲人在室内的活动的困难。有的只解决了盲人的过红绿灯的场景。目前技术无法解决盲人走出家门，走向社保道路和认识社会周边环境的问题。盲人目前无法自己走出家里，乘坐公共交通，目前只是通过导盲犬的方式解决简单的小范围的出行。本申请实施例提供的盲道导航方法，可以通过盲道地图和定位，实现与公交系统、社会道路、居住小区、门牌号的联通，建立一套适应于盲人的导航系统，通过盲道地图+定位+语音播报的形式帮助盲人走出家门，走向社会，实现自主出行和认知世界。

参考图11，为本申请实施例提供的盲道导航方法的整体流程图，包括盲道地图建立、路径规划以及路径引导三个部分，其中盲道地图建立包含建立盲道矢量线、盲道与社会道路关系以及盲道与POI关系三个部分，路径规划主要包含出发地定位、目的地选择、出行方式选择以及路径规划，路径引导主要包括路段切换、沿途POI播报以及目的地确定，以下将具体对这三个部分的具体实现进行说明：

一、盲道地图建立

1、盲道矢量线

盲道是在社会道路的非机动车道、公共设施内部、商场、公交场站、火车站等场景下为盲人铺设的道路，并且可以与周边的社会道路相联通，为盲人出行提供完整的交通路网。但是在现实社会中，由于没有一个很好的辅助盲人出行的软件或者硬件，目前盲道的使用率较低、部分路段不连通等问题，导致盲人在无法实现点到点的完整出行。为了建立盲道地图，本申请实施例中，一方面需要将社会上铺设的盲道路面进行通用的矢量化抽象，例如参考图3，一方面实现盲道与社会道路的挂接连通，在进行盲人路径规划时为盲人提供其他出行服务的选择，比如打车等，最终实现盲人完全参与到社会交通中，可以实现自主出行。针对盲道地图所涉及的盲道，需要建立盲道属性数据表以及盲道Node表，盲道属性数据表用于存储盲道的几何网络，盲道属性数据表所包含的字段具体可以参见上文的表1；盲道Node表，用来记录盲道的node点与线的关系，其所包含的字段具体可以参见上文的表2。

2、盲道与社会道路关系

建立盲道与社会道路关系表，用于描述盲道与机动车道的相对位置关系，包括每一个盲道关联的社会道路的ID，盲道与社会道路的相对位置关系，即盲道在社会道路的左侧还是右侧，建立盲道与社会道路关系表可以用于盲道规划或者盲人乘坐其他交通工具时，为盲人提供盲道的位置。盲道与社会道路关系表所包含的字段具体可以参考上文表3。举例说明，通过建立盲道与社会道路关系表，可以应用于以下导航需求中：盲人乘坐出租车下车后，确定出租车所在的道路两边是否有盲道；盲人下公交、出地铁后，对应的站点与盲道的距离；盲人从在园区内部、建筑内出来后，在什么位置、路线可以乘坐到公共交通、乘坐出租车等，帮助盲人实现出租车、公共交通、盲人步行的交通方式的切换。

3、盲道与POI关联

建立盲道与POI关系表，该关系表所包含的字段具体可以参见上文表4，这里的POI主要考虑盲道可以直接通达的POI，即通过盲道步行可以直接到达该POI点位。

二、路径规划

参考图12，为路径规划对应的整体流程图，以下结合图12进行说明：

1、出发地定位

通过终端的语音助手，可以启动用于实现本申请的盲道导航方法的地图应用，地图应用启动后会自动进行初始化的定位。在定位过程中，终端可以通过内置的GNSS获取当前定位位置，并通过内置的陀螺仪获取朝向信息。另外，终端还可以通过内置的NFC传感器，获取当前定位位置的电子围栏信息，通过电子围栏可以判断盲人所处的位置的是不是跟定位信息检索到的POI信息一致。此外，通过地图应用终端可以预设一个详细位置作为内置的预设初始地点(以下简称内置地址)，例如可以设定“家”所在的位置作为内置地址。

出发地确定过程中，首先判断坐标与内置地址的关系，内置地址包括名称和经度X2、纬度Y2、高度E2，计算两个坐标(当前定位位置的坐标与内置地址的坐标)的平面距离是否小于10米：(X1-X2)*(X1-X2)+(Y1-Y2)*(Y1-Y2)+(E1-E2)*(E1-E2)<＝100，如果小于100米，则认为当前所处的位置是内置地址，对该内置地址进行语音播报，并提示用户进行将该内置地址确定为出发地。如果当前定位位置不是内置地址，则根据当前定位位置获取周边的POI并进行播报，由用户选择一个POI确定为出发地。具体来说，可以获取实时坐标，包括名称和经度X1、纬度Y1、高度E1，以实时坐标为圆心建立缓冲区，该缓冲区例如可以是半径为50米的圆形区域，获取缓冲区中的POI信息，形成POI清单列表，并进行语音播报，用户可以通过语音进行选择。

此外，终端还可以通过内置的NFC传感器，获取当前定位位置的电子围栏信息，通过电子围栏来辅助确定用户的当前位置，具体来说，终端可以将当前定位位置的电子围栏发送的标签数据与POI清单列表中的各个POI进行比对，如果电子围栏发送的标签数据所代表的地址与其中一个POI成功匹配，则终端可以将该POI确定为出发地。

2、目的地选择

盲人可以通过语音输入目的地，终端查询与输入的目的地匹配的候选地点，获得候选目的地的列表，对该列表进行语音播放，盲人可以通过语音选择其中一个候选地点，终端进而根据盲人的选择确定最终的目的地。

3、路径规划

终端还可以语音提示出行方式选择：步行、公交、出租车，盲人用户通过语音选择出行方式后，进行路径规划环节。

如果用户选择的是步行出行方式，则为盲人提供点到点的步行路径规划：首先分别获取出发地、目的地关联的盲道，通过两端的盲道，进行路网筛选确定联通的中间的路段，路网筛选具体包括：

a)优先使用盲道路网，类型为：盲道与社会道路连接道、步行盲道、楼梯、人行横道、人行天桥、其它的道路；如果计算成功，生成一条盲道步行路线。

b)无盲道时使用步行等级的路网，采用传统路网；如果计算成功，生成一条盲道步行路线。

C)如果通过两种路网无法连通初始位置和目的地，路径计算失败，提示是否要交如果选择公交或者出租车出行方式。

选择公交时，路网计算类型为：公交路线的道路加入路径计算，产生一条盲道-公交路线-盲道的路径规划。选择出租车时，将高速、快速、国道、省道、县道、乡道、城市主干路、城市次干路、城市支路，9级辅路等可行驶车辆的道路加入路径计算，产生一条机动车道-盲道的路径规划。

如果用户选择的是公交出行方式，则进行公交路线规划，公交路线规划的路线的起始路段和终止路段均为盲道，起始路段和终止路段之间可以规划公交车行驶的路段以及至少一个公交站点。

如果用户选择的是出租车行方式，则进行出租车路线规划，出租车规划的路线的起始路段和终止路段均为盲道，起始路段和终止路段之间可以规划出租车乘车点以及出租车行驶的路段。

4、路径分享

路径规划获得的盲道规划路线，终端可以自动进行分享，分享给内置的监护人，从而监护人可以实时获取到盲人的位置和路线。

三、路径引导

参考图13，为路径引导对应的整体流程图，以下结合图13进行说明：

1、路线切换

路径规划完成后，终端通过语音提示盲人用户开启语音导航，盲人通过语音确认开启语音导航后，终端可以通过语音导航开始进行路径引导。在导航过程中，终端通过GNSS和陀螺仪进行实时定位获取坐标XYZ。当用户处于盲道上，但是定位位置未在到盲道上时，终端可以提示用户可以打开相机，对周边的环境的进行视频录制并上传至服务器，服务器通过将视频和云端的街景数据进行匹配，为用户提供位置的纠正。具体来说，当XYZ的位置与盲道的垂直距离大于预设距离例如20米时，终端通过语音提示盲人定位精度误差较大，从而盲人可以通过语音启动相机对周边环境进行录像，服务器在获取到视频后，通过图像AI(Artificial Intelligence，人工智能)技术和对街景图像预先提取的特征数据，进行特征匹配，从而通过街景的精确坐标，结合终端图像的姿态信息以及内容信息，为用户计算出全新的坐标，Xnew，Ynew，Znew。再次计算Xnew，Ynew，Znew与道路垂直关系，小于20米时，准确定位。

根据规划得到的盲道规划路线，当需要进行路段类型切换时，通过语音导航进行路段类型切换的语音提示，当需要进行出行方式切换时，通过语音导航进行出行方式切换的语音提示，当用户到达某个位置，并且通过实时定位和盲道地图进行匹配计算后确定用户已成功进行路段切换后，通过语音导航对当前路段所适用的出行方式进行语音引导。

本申请实施例的盲道导航方法在实际应用时，可以接入实时公交系统，当盲人到达公交站点后终端可以进行站内引导，即播报盲人所乘坐的公交车的距离变化，并且在公交车到站时，引导盲人进行乘坐。当盲人乘坐上公交车后，公交车每到达一个站点，终端会对所到达的站点进行播报。在公交车到达盲道规划路线中公交车的最后一站时，可以通过语音导航进行提示，引导用户下车。

本申请实施例的盲道导航方法在实际应用时，还可以进行出租车召唤，根据盲人行驶的速度、路线，将盲人引导到指定的出租车停靠点，系统自动进行出租车的召唤，将盲人的位置信息、电话自动同步给系统接入的出租车司机，盲人从出租车下车后，将盲人引导至附近的盲道。

当盲人在盲道上行走时，通过语音导航可以引导盲人在盲道上的行进。

2、沿途播报

2.1、盲道沿途播报：当定位于盲道路径中，终端可以通过盲道与POI的关系表，找到对应的POI信息，并通过语音的形式为用户播报周边的POI信息。具体来说，可以通过路径规划获取完整的路线规划，形成一个引导路径FID序列，举例说明，参考表5，为盲道FID序列对应的POI序列示意，通过盲道FID找到对应的POI，然后对POI的名称进行语音播报，盲人可以设置语音播放的速度、声音大小、播放方式(顺序播放、根据行驶速度播放)等，盲人在走路的过程终端会自动播报，例如可以播报在道路的左/右侧有“POI名称”。

表5

2.2、出租车沿途POI播报：当定位于出租车路径中，终端可以通过盲道与道路关系表，盲道与POI关系表，可以查找到对应的POI，通过语音进行POI播报。举例说明，参考表6，为出租车路线关联的POI序列示意。

表6

2.3、公交线路沿途POI播报：当定位于公交路径中，终端可以通过盲道与道路关系表，盲道与POI关系表，可以查找到对应的POI，通过语音进行POI播报。举例说明，参考表6，为公交车路线关联的POI序列示意。

表7

3、目的地确定

通过实时GNSS信号在路径引导结束后，可以进行路径终点播报，提示用户到达目的地。具体来说，终端可以通过实时GNSS轨迹与目的地的地图坐标进行匹配，误差小于10米即为到达目的地。终端可以结合内置的NFC传感器和目的地的电子围栏，确定是否的到达目的地的电子围栏区域内。另外，盲人规划路线的目的地，终端可以自动同步给系统内置的监护人或者朋友，当到达目的地后，自动给监护人推送盲人的最新的行程。因此，目的地确认可以有两种方式，一种是盲人到达目的地后，由盲人自行通过语音确认到达，另一种方式，可以由外部用户、监护人等通过短信中推送的链接，协助确认。

通过本申请实施例提供的盲道导航方法，可以建立盲道地图，通过盲道地图和语音导航，可以为盲人提供的广阔范围的出行服务，解决盲人出行的社会难题，同时帮助盲人进入社会、认识社会、建立对时间的感知，解放监护人，减轻家庭负担，解决了盲人群体的出行难题，盲人可以通过终端、盲道地图、语音助手搭建一个出行助手。

应该理解的是，虽然如上的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的盲道导航方法的盲道导航装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个盲道导航装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于盲道导航方法的限定，在此不再赘述。

在一些实施例中，如图14所示，提供了一种盲道导航装置1400，包括：

导航触发模块1402，用于当定位于盲道规划路线中，进行基于盲道规划路线的语音导航；盲道规划路线中路段的路段类型包括盲道类型和非盲道类型；

语音提示模块1404，用于当定位于盲道规划路线中一种路段类型的路段，且一种路段类型的路段沿盲道规划路线的路线方向邻接另一路段类型的路段，通过语音导航进行路段类型切换的语音提示；

语音引导模块1406，用于当定位于另一种路段类型的路段中，通过语音导航对另一种路段类型的路段所适用的出行方式进行语音引导。

上述盲道导航装置，当定位于盲道规划路线中，可以进行基于盲道规划路线的语音导航，由于盲道规划路线中路段的路段类型包括盲道类型和非盲道类型，从而可以使得视觉障碍对象的出行可以结合盲道步行和其他出行方式，并且当定位于盲道规划路线中一种路段类型的路段，且该路段沿盲道规划路线的路线方向邻接另一路段类型的路段，可以通过语音导航进行路段类型切换的语音提示，从而使得视觉障碍对象可以顺利地进行路段的切换，当定位于另一种路段类型的路段中，可以通过语音导航对另一种路段类型的路段所适用的出行方式进行语音引导，从而实现了通过语音导航帮助视觉障碍对象自由出行，提高了视觉障碍对象出行过程的便利性。

在一些实施例中，语音提示模块，还用于：当定位于盲道规划路线中一种路段类型的路段，通过语音导航对一种路段类型的路段所适用的出行方式进行语音引导；在对一种路段类型的路段所适用的出行方式进行语音引导的过程中，当定位在一种路段类型的路段中的位置与一种路段类型的路段的终点位置的距离小于第一预设距离阈值，且终点位置邻接另一路段类型的路段，通过语音导航进行路段类型切换的语音提示。

在一些实施例中，上述一种路段类型的路段和另一种路段类型的路段之间存在步行过渡路线；语音提示模块，还用于：通过语音导航，播报从一种路段类型的路段到另一种路段类型的路段的步行过渡路线，并播报另一种路段类型的路段所适用的出行方式。

在一些实施例中，上述另一种路段类型为非盲道类型，且所适用的出行方式为乘坐交通工具出行；语音引导模块，还用于当定位于另一种路段类型的路段中，且交通工具与所定位的路段中的定位位置符合接近条件，通过语音导航对交通工具与定位位置之间的距离变化进行语音播报；当交通工具到达在所定位的路段中的定位位置处，通过语音导航引导乘坐交通工具；当交通工具行驶于另一种路段类型的路段中，通过语音导航对交通工具所到达的站点进行播报。

在一些实施例中，上述盲道导航装置还包括：代表建筑物播报模块，用于当定位到盲道规划路线中的路段的路边区域存在有至少一个代表建筑物，通过语音导航对至少一个代表建筑物进行播报，并播报所播报的代表建筑物相对于所定位到的路段的方位。

在一些实施例中，在至少一个代表建筑物为多个代表建筑物的情况下，代表建筑物播报模块，还用于随着在所定位的路段中的定位位置的移动，通过语音导航，依照与移动的方向匹配的建筑物播报次序，对多个代表建筑物以及各代表建筑物相对于所定位的路段的方位进行播报；其中，语音导航的播报速度与定位位置的移动速度正相关。

在一些实施例中，盲道规划路线是出发地和目的地之间的出行路线；上述盲道导航装置还包括：语音交互响应模块，用于响应于针对出发地的第一语音交互事件，将第一语音交互事件所指定的地点确定为出发地；响应于针对目的地的第二语音交互事件，将第二语音交互事件所指定的地点确定为目的地。

在一些实施例中，语音交互响应模块，还用于当针对出发地进行定位获得的初始定位位置与预设初始地点之间的距离小于第二距离阈值，对预设初始地点进行语音播报；响应于针对预设初始地点的语音确认事件，将预设初始地点确定为出发地。

在一些实施例中，语音交互响应模块，还用于当针对出发地进行定位获得的初始定位位置与预设初始地点之间的距离大于第二距离阈值，对初始定位位置对应的多个代表建筑物进行语音播报；初始定位位置对应的代表建筑物与初始定位位置的距离小于第三距离阈值；响应于针对多个代表建筑物的语音选择事件，将语音选择事件所选中的代表建筑物的地点确定为出发地。

在一些实施例中，语音交互响应模块，还用于响应于用于输入目的地的语音输入事件，对与语音输入事件所输入的地点匹配的多个候选地点进行播报；响应于针对多个候选地点的语音选择事件，将语音选择事件所选中的候选地点确定为目的地。

在一些实施例中，盲道规划路线与从多个候选的出行方式中选择的步行出行方式相对应；上述盲道导航装置还包括：盲道规划路段确定模块，用于根据出发地确定盲道类型下的起始路段，根据目的地确定盲道类型下的终止路段；确定联通起始路段和终止路段的至少一个中间路段；其中，至少一个中间路段中属于非盲道类型的路段缺失可规划的盲道类型的路段；根据起始路段、终止路段及至少一个中间路段确定盲道规划路线。

在一些实施例中，当一种路段类型为盲道类型，另一路段类型为非盲道类型；上述盲道导航装置还用于；在定位在另一种路段类型的路段中的位置与另一种路段类型的路段的终点位置符合接近条件的情况下，当另一种路段类型沿盲道规划路线的路线方向邻接另一非盲道类型的路段、且另一非盲道类型的路段与另一种路段类型的路段的出行方式不相同，通过语音导航进行出行方式切换的语音提示；当定位于另一非盲道类型的路段，通过语音导航对另一非盲道类型的路段所适用的出行方式进行语音引导。

在一些实施例中，盲道规划路线用于视障对象的出行；上述盲道导航装置还包括：第一显示模块，用于显示用于供视障对象的陪护对象查看的导航页面；在导航页面显示盲道规划路线相应的地图路线；地图路线包括与盲道规划路线中盲道类型的路段相应的地图盲道路段以及与盲道规划路线中非盲道类型的路段相应的地图非盲道路段；响应于针对任一地图盲道路段的触发操作，显示触发操作所针对的地图盲道路段相应的实景图像；实景图像用于描述所针对的地图盲道路段对应的盲道类型的路段的占用情况。

在一些实施例中，盲道规划路线用于视障对象的出行；上述盲道导航装置还包括：第二显示模块，用于显示用于供视障对象的陪护对象查看的导航页面；当定位于偏离盲道规划路线的路段中，在导航页面中显示从偏离盲道规划路线的路段中的当前定位位置到达盲道规划路线的规划地图路线。

在一些实施例中，上述盲道导航装置还包括：路段类型确定模块，用于获取当前定位位置，根据当前定位位置确定所在路段；获取当前定位位置所在路段的路段标识，根据路段标识查询预先建立的路段属性数据表，获得当前定位位置所在路段的属性信息；根据属性信息从盲道类型和非盲道类型中确定当前定位位置所在路段所属的路段类型。

在一些实施例中，上述盲道导航装置还包括：目的地确定模块，用于当接收到预先部署的电子标签发送的标签数据，对标签数据进行射频识别，获得识别结果；获取盲道规划路线的目的地，将识别结果与盲道规划路线的目的地进行比对；在识别结果与盲道规划路线的目的地比对一致的情况下，确定到达盲道规划路线的目的地。

上述盲道导航装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一些实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图15所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口、通信接口、显示单元和输入装置。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口、显示单元和输入装置通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI(WIreless Fidelity，无线保真)、移动蜂窝网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种盲道导航方法。该计算机设备的显示单元用于形成视觉可见的画面，可以是显示屏、投影装置或虚拟现实成像装置，显示屏可以是液晶显示屏或电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图15中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一些实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述盲道导航方法的步骤。

在一些实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述盲道导航方法的步骤。

在一些实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述盲道导航方法的步骤。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (20)

1.一种盲道导航方法，其特征在于，所述方法包括：

当定位于盲道规划路线中，进行基于所述盲道规划路线的语音导航；所述盲道规划路线中路段的路段类型包括盲道类型和非盲道类型；

当定位于所述盲道规划路线中一种路段类型的路段，且所述一种路段类型的路段沿所述盲道规划路线的路线方向邻接另一路段类型的路段，通过所述语音导航进行路段类型切换的语音提示；

当定位于所述另一种路段类型的路段中，通过所述语音导航对所述另一种路段类型的路段所适用的出行方式进行语音引导。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当定位于所述盲道规划路线中一种路段类型的路段，且所述一种路段类型的路段沿所述盲道规划路线的路线方向邻接另一路段类型的路段，通过所述语音导航进行路段类型切换的语音提示，包括：

当定位于所述盲道规划路线中一种路段类型的路段，通过所述语音导航对所述一种路段类型的路段所适用的出行方式进行语音引导；

在对所述一种路段类型的路段所适用的出行方式进行所述语音引导的过程中，当定位在所述一种路段类型的路段中的位置与所述一种路段类型的路段的终点位置的距离小于第一预设距离阈值，且所述终点位置邻接另一路段类型的路段，通过所述语音导航进行路段类型切换的语音提示。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述一种路段类型的路段和所述另一种路段类型的路段之间存在步行过渡路线；所述通过所述语音导航进行路段类型切换的语音提示，包括：

通过所述语音导航，播报从所述一种路段类型的路段到所述另一种路段类型的路段的所述步行过渡路线，并播报所述另一种路段类型的路段所适用的出行方式。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述另一种路段类型为非盲道类型，且所适用的出行方式为乘坐交通工具出行；

所述当定位于所述另一种路段类型的路段中，通过所述语音导航对所述另一种路段类型的路段所适用的出行方式进行语音引导，包括：

当定位于所述另一种路段类型的路段中，且所述交通工具与所定位的路段中的定位位置符合接近条件，通过所述语音导航对所述交通工具与所述定位位置之间的距离变化进行语音播报；

当所述交通工具到达在所定位的路段中的定位位置处，通过所述语音导航引导乘坐所述交通工具；

当所述交通工具行驶于所述另一种路段类型的路段中，通过所述语音导航对所述交通工具所到达的站点进行播报。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当定位到所述盲道规划路线中的路段的路边区域存在有至少一个代表建筑物，通过所述语音导航对所述至少一个代表建筑物进行播报，并播报所播报的代表建筑物相对于所定位到的路段的方位。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述至少一个代表建筑物为多个代表建筑物的情况下，所述通过所述语音导航对所述至少一个代表建筑物进行播报，并播报所播报的代表建筑物相对于所定位到的路段的方位，包括：

随着在所定位的路段中的定位位置的移动，通过所述语音导航，依照与移动的方向匹配的建筑物播报次序，对所述多个代表建筑物以及各所述代表建筑物相对于所定位的路段的方位进行播报；其中，所述语音导航的播报速度与所述定位位置的移动速度正相关。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述盲道规划路线是出发地和目的地之间的出行路线；所述方法还包括：

响应于针对所述出发地的第一语音交互事件，将所述第一语音交互事件所指定的地点确定为所述出发地；

响应于针对所述目的地的第二语音交互事件，将所述第二语音交互事件所指定的地点确定为所述目的地。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述响应于针对所述出发地的第一语音交互事件，将所述第一语音交互事件所指定的地点确定为所述出发地，包括：

当针对所述出发地进行定位获得的初始定位位置与预设初始地点之间的距离小于第二距离阈值，对所述预设初始地点进行语音播报；

响应于针对所述预设初始地点的语音确认事件，将所述预设初始地点确定为所述出发地。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述响应于针对所述出发地的第一语音交互事件，将所述第一语音交互事件所指定的地点确定为所述出发地，还包括：

当针对所述出发地进行定位获得的初始定位位置与预设初始地点之间的距离大于所述第二距离阈值，对所述初始定位位置对应的多个代表建筑物进行语音播报；所述初始定位位置对应的代表建筑物与所述初始定位位置的距离小于第三距离阈值；

响应于针对所述多个代表建筑物的语音选择事件，将所述语音选择事件所选中的代表建筑物的地点确定为所述出发地。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述响应于针对所述目的地的第二语音交互事件，将所述第二语音交互事件所指定的地点确定为所述目的地，包括：

响应于用于输入目的地的语音输入事件，对与所述语音输入事件所输入的地点匹配的多个候选地点进行播报；

响应于针对所述多个候选地点的语音选择事件，将所述语音选择事件所选中的候选地点确定为所述目的地。

11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述盲道规划路线与从多个候选的出行方式中选择的步行出行方式相对应；所述方法还包括：

根据所述出发地确定所述盲道类型下的起始路段，根据所述目的地确定所述盲道类型下的终止路段；

确定联通所述起始路段和所述终止路段的至少一个中间路段；其中，所述至少一个中间路段中属于非盲道类型的路段缺失可规划的盲道类型的路段；

根据所述起始路段、所述终止路段及所述至少一个中间路段确定盲道规划路线。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述一种路段类型为盲道类型，所述另一路段类型为非盲道类型；所述方法还包括：

在定位在所述另一种路段类型的路段中的位置与所述另一种路段类型的路段的终点位置符合接近条件的情况下，当所述另一种路段类型沿所述盲道规划路线的路线方向邻接另一非盲道类型的路段、且所述另一非盲道类型的路段与所述另一种路段类型的路段的出行方式不相同，通过所述语音导航进行出行方式切换的语音提示；

当定位于所述另一非盲道类型的路段，通过所述语音导航对所述另一非盲道类型的路段所适用的出行方式进行语音引导。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述盲道规划路线用于视障对象的出行；所述方法还包括：

显示用于供所述视障对象的陪护对象查看的导航页面；

在所述导航页面显示所述盲道规划路线相应的地图路线；所述地图路线包括与所述盲道规划路线中盲道类型的路段相应的地图盲道路段以及与所述盲道规划路线中非盲道类型的路段相应的地图非盲道路段；

响应于针对任一所述地图盲道路段的触发操作，显示所述触发操作所针对的地图盲道路段相应的实景图像；所述实景图像用于描述所述所针对的地图盲道路段对应的盲道类型的路段的占用情况。

14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述盲道规划路线用于视障对象的出行；所述方法还包括：

显示用于供所述视障对象的陪护对象查看的导航页面；

当定位于偏离所述盲道规划路线的路段中，在所述导航页面中显示从所述偏离所述盲道规划路线的路段中的当前定位位置到达所述盲道规划路线的规划地图路线。

15.根据权利要求1至13任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取当前定位位置，根据所述当前定位位置确定所在路段；

获取所述当前定位位置所在路段的路段标识，根据所述路段标识查询预先建立的路段属性数据表，获得所述当前定位位置所在路段的属性信息；

根据所述属性信息从所述盲道类型和所述非盲道类型中确定当前定位位置所在路段所属的路段类型。

16.根据权利要求1至13任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当接收到预先部署的电子标签发送的标签数据，对所述标签数据进行射频识别，获得识别结果；

获取所述盲道规划路线的目的地，将所述识别结果与所述盲道规划路线的目的地进行比对；

在所述识别结果与所述盲道规划路线的目的地比对一致的情况下，确定到达所述盲道规划路线的目的地。

17.一种盲道导航装置，其特征在于，所述装置包括：

导航触发模块，用于当定位于盲道规划路线中，进行基于所述盲道规划路线的语音导航；所述盲道规划路线中路段的路段类型包括盲道类型和非盲道类型；

语音提示模块，用于当定位于所述盲道规划路线中一种路段类型的路段，且所述一种路段类型的路段沿所述盲道规划路线的路线方向邻接另一路段类型的路段，通过所述语音导航进行路段类型切换的语音提示；

语音引导模块，用于当定位于所述另一种路段类型的路段中，通过所述语音导航对所述另一种路段类型的路段所适用的出行方式进行语音引导。

18.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至16中任一项所述的方法的步骤。

19.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至16中任一项所述的方法的步骤。

20.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至16中任一项所述的方法的步骤。