CN116798280A - 一种基于全球网格的飞行安全预警方法及系统 - Google Patents

一种基于全球网格的飞行安全预警方法及系统 Download PDF

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CN116798280A CN202310780606.0A CN202310780606A CN116798280A CN 116798280 A CN116798280 A CN 116798280A CN 202310780606 A CN202310780606 A CN 202310780606A CN 116798280 A CN116798280 A CN 116798280A
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Abstract

本发明公开了一种基于全球网格的飞行安全预警方法及系统，包括以下步骤：S1、全球网格剖分，基于全球网格的编码方式，存储高程数据；S2、安全预警，判断飞机所处的网格安全等级，通过创建飞行前方扇区，对扇形范围内的高程点进行采样判断障碍点，S3、预警绘制，对航图进行区域着色指示地形的安全等级，在扇区内的障碍物以醒目颜色标记出来，实现辅助危险预警。该方法可以有效提升网格的检索效率，在更短时间内作出预警，以保证飞行安全，对扇形范围内的高程点进行采样，针对采样点执行进一步的预警判断，提升预警精度；根据不同精度需求可采用不同层级的网格，适应不同精度需求的飞行预警需求。

Description

一种基于全球网格的飞行安全预警方法及系统
技术领域
本发明涉及通用航空通信领域，特别涉及一种基于全球网格的飞行安全预警方法及系统。
背景技术
随着民航运输业的快速发展，乘坐飞机出行的人越来越多，空中交通流量大量增加，尤其在低空空域，需要对飞机预计飞行位置是否安全、前方是否有障碍物等信息及时做出预先检测和判断，以保证飞机安全飞行。
在现有技术中，对低空飞行预警检测的传统方法是采用马赛克分割或等高线描述，如“一种飞机低高预警检测算法及实现”(四川大学学报(自然科学版)，2001年4期)：其中马赛克分割法计算简单，即将整个空域沿坐标轴划分成大小相同的马赛克块，并且马赛克块内包含的区域具有相同的高程值，马赛克块的大小可以根据实际需要进行划分，高程数据在依据马赛克的大小进行马赛克化处理后，生成一幅关于空域地形图的马赛克分幅，但由于受到系统资源的限制，尤其是嵌入式设备上，系统资源存在软硬件性能不足的问题，马赛克块的划分不能过细，因而精度受到限制，最终影响飞行安全预警的效果。
发明内容
发明目的：为了在系统性能不足的情况下，防止由于马赛克分割精度受限导致预警精度降低的情况，本发明提供一种基于全球网格的飞行安全预警方法及系统，基于全球网格的编码方式，有效提升网格的检索效率，通过创建飞行前方扇区，对扇形范围内的高程点进行采样判断障碍点，提升预警精度，同时对航图进行区域着色指示地形的安全等级，在扇区内的障碍物以醒目颜色标记出来，实现辅助危险预警。
技术方案：第一方面，一种基于全球网格的飞行安全预警方法，包括以下步骤：
S1、全球网格剖分：根据不同比例尺将全球地图划分为不同的显示层，每一层地图地理空间以经度方向和纬度方向划分若干个网格块，网格块的经纬度范围相同，对每个网格按其层级和所在层级的块序号进行编码；读取各网格内的高程数据，并赋予网格高度边界值。
S2、安全预警：设置预警高度和预警距离等阈值，根据当前飞行状态和设置的预警高度，判断飞机所处的网格安全等级，所述安全等级包括高危险、低危险和安全，若处于高危险区，则直接执行S3，若处于低危险区则对飞机位置根据预警距离进行推点，判断推点所处网格安全等级，若仍不在安全区则创建飞行前方扇区，对扇形范围内的高程点进行采样，判断其中的障碍点。
S3、预警绘制：对航图进行区域着色指示地形的安全等级，将“安全”网格用黑色表示，将“低危险”网格用黄色表示，将“高危险”网格用红色表示；若处于“高危险”网格，则进行警报信息提示；若飞行开启前方飞行扇区预警，则对障碍点以醒目颜色标记出来，实现辅助飞行安全告警。
优选地，所述步骤S1中，将全球地理空间进行网格剖分，具体为：将全球空间按地图不同比例尺划分为L层，将第l层(0＜l≤L)全球范围划分为ml×nl个经纬度范围差值相同的网格Grid(l，r，c)，其中l表示网格所在的层，r和c分别表示第l层网格所对应的行号和列号，对网格按层行列号进行编码的赋值Code(l，r，c)；根据当前系统资源情况，选择合适的网格层级l作为预警精度；读取各网格内的高程数据，并将网格内的高程最高值作为整个网格的高度边界值H(l，r，c)。
优选地，所述步骤S2中，阈值设置包含：
S211、设置的预警高度和预警距离Salarm。
S212、设置预警高度分为安全高度和低危险高度/>
优选地，所述步骤S2中计算飞机当前位置所处网格，获取所处网格的高度边界值H(l，r，c)，根据飞机当前高度与H(l，r，c)的差值ΔH，获取当前安全等级Galarm，若是高危险等级，则直接进行执行S3，若处于低危险等级则对飞机位置根据预警距离进行推点包括：
S221、计算飞机当前经纬度(Lngt，Latt)点在第l层的网格所对应的行号r和列号c为Grid(l，r，c)。
S222、计算飞机当前高度Ht与网格Grid(l，r，c)高度边界值H(l，r，c)的相对高度ΔH＝|Ht-H(l，r，c)|，判断当前安全等级，其中安全等级为/>低危险等级/>为/>高危险等级/>为/>若是高危险等级，则直接进行执行S3，若不处于高危险等级，则执行步骤S223；
S223、计算外推航迹点(Lngn，Latn)。计算距离当前点坐标(Lngt，Latt)的方位Azimuth、距离S的下一点(Lngn，Latn)的公式PushP(Lngt，Latt，Azimuth，S)：
E表示地球半径，Azimuth为当前航迹飞行航向，S为预警距离；获得外推航迹点，计算外推航迹点(Lngn，Latn)所处网格，并获取所处网格安全等级，若是高危险等级，则直接执行S3，若处于低危险区则创建飞行前方扇区。
优选地，所述步骤S2中，创建飞行前方扇区，对扇形范围内的高程点进行采样包括：
S231、对以飞机当前坐标(Lngt，Latt)为圆心，设置指示范围，即设置圆弧半径为预警距离Salarm、跨度为Angle的扇形范围；
S232、在扇区范围内采样高程点集合，根据计算采样点的高度相对所在网格的飞行高度差ΔH，判断采样点是否为非安全等级，若是则将这类采样点保存在障碍点集合中。
优选地，步骤S232中在扇区范围内采样高程点集合包括：
在扇形区域内，高程点的采样精度为每DeltaLen米、每DeltaAngle度采样一次，
根据公式PushP(Lngt，Latt，Azimuths，Ss)计算各采样点的经纬度(Lngs，Lats)，根据采样点的经纬度(Lngs，Lats)从DEM数据文件中获得采样点的高度。
优选地，所述步骤S3中执行预警绘制包括：
S51、按安全等级对网格进行着色，将“安全”网格用黑色表示，将“低危险”网格用黄色表示，将“高危险”网格用红色表示。
S52、若处于“高危险”网格，则进行警报信息提示。
S53、若飞行开启前方飞行扇区预警，则对障碍点以醒目颜色标记出来。
第二方面，一种基于全球网格的飞行安全预警系统，应用于上述基于全球网格的飞行安全预警方法，包括：
全球网络划分模块，用于根据不同比例尺将全球地图地理空间划分为不同的显示层，每一层地图地理空间以经度方向和纬度方向划分若干个网格，同一层各个网格的经纬度范围相同，对每个网格按其所在层级和在层级中的块序号进行唯一可识别编码；读取各网格内的高程数据，并赋予网格高度边界值。
安全预警模块，用于根据飞行的当前状态，对飞机位置进行推点，根据设置的预警高度，判断飞机在未来时间内所处的网格安全等级，若处于高危险区，则直接执行预警，若处于低危险区则对飞机位置根据预警距离进行推点，判断推点所处网格安全等级，若仍不在安全区则创建飞行前方扇区，对扇形范围内的高程点进行采样，判断其中的障碍点。
预警绘制模块，用于对地图进行区域着色指示地形的安全等级；若处于“高危险”网格，则进行警报信息提示；若飞行开启前方飞行扇区预警，则对障碍点以醒目颜色标记出来，实现辅助飞行安全告警。
有益效果：本发明具有以下优点：首先，本发明是在嵌入式平台下采用基于全球网格的编码方式，可以有效提升网格的检索效率，在更短时间内作出预警，以保证飞行安全；其次，本发明以飞机视角创建飞行前方扇区，指示飞行前方与飞机航向垂直剖面的地形，并对扇形范围内的高程点进行采样，针对采样点执行进一步的预警判断，弥补在嵌入式平台软硬件资源不足的情况下，网格精度受限导致预警精度降低的情况；再次，本发明根据不同精度需求可采用不同层级的网格，适应不同精度需求的飞行预警需求；最后，本方明还可适用于windows、麒麟等桌面系统。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明做更进一步的具体说明，本发明的上述和/或其他方面的优点将会变得更加清楚。
图1是本发明的处理流程示意图；
图2是全球地理空间网格剖分示意图；
图3是网格编码示意图；
图4是飞行外推点示意图；
图5是飞机推点xy平面投影示意图；
图6是飞行前方扇区示意图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。
本申请实施例基于全球网格的马赛克分割法，根据地理高程数据以及设置的预警高度和预警距离，判断飞机在当前以及预警距离位置所处的网格安全等级，对于非安全区域，通过创建飞行前方扇区，对扇形范围内的高程点进行采样判断障碍点，提升预警精度；同时对航图进行区域着色指示地形的安全等级，在扇区内的障碍物以醒目颜色标记出来，实现辅助危险预警。
参照图1，本申请第一实施例公开的一种基于全球网格的飞行安全预警方法，具体包括以下步骤：
步骤S1，全球网格剖分：根据不同比例尺将全球地图划分为不同的显示层，每一层地图地理空间以经度方向和纬度方向划分若干个网格块，网格块的经纬度范围相同，对每个网格按其层级和所在层级的块序号进行编码；读取各网格内的高程数据，并赋予网格高度边界值。
步骤S2，安全预警：设置预警高度和预警距离，根据当前飞行状态，根据设置的预警高度，判断飞机所处的网格安全等级，若不是安全区则对飞机位置根据预警距离进行推点，判断推点所处网格安全等级，若不是安全区则创建飞行前方扇区，对扇形范围内的高程点进行采样，判断其中的障碍点。
步骤S3，预警绘制：对航图进行区域着色指示地形的安全等级，将“安全”网格用黑色表示，将“低危险”网格用黄色表示，将“高危险”网格用红色表示，同时若处于“高危险”网格，则进行警报信息提示，若飞行开启前方飞行扇区预警，则在前方飞行扇区内的障碍点以醒目颜色标记出来，实现辅助飞行安全告警。
下面具体介绍各个步骤的主要流程：
步骤S1、全球网格剖分
1.1如图2所示，将全球空间按地图不同比例尺划分为L层，将第l层全球范围(经度：-180～180，纬度：-90～90)划分为ml×nl个经纬度范围差值相同的网格Grid(l，r，c)，ml＝2×nl。第l层中每个网格的经度范围Level(l，Lng)为360/ml，纬度范围Level(l，Lat)为180/nl，其中0＜l≤L，对于某一经纬度(Lng，Lat)点在第l层的网格所对应的行号rl和列号cl为：
按照地图比例尺一共划分L层，当前地图比例尺范围为[MapMin，MapMax]，某层级l对应的最小比例尺MinSl、最大比例尺MaxSl满足数学模型：
MaxSl＝2×MinSl
本发明中MapMin＝20000，MapMax＝5120000，小于MapMin为第一层，大于MapMax为第L层，经过计算满足比例尺范围需要划分10层。第l层网格对应的ml和nl，即最大行列号取值为：
本发明中由于L值为10，即预警网格精度可分10层，最大行号为210-1＝512，最大列号为210＝1024。可知最大行号为3位数，最大列号为4位数，本发明采用按二进制数保存层行列号方法，对于某个4位数，每位上最大数值为9，9为十进制数，可用4位二进制数表示，即910＝10012，需要3×4＝12位二进制数保存3位数，需要4×4＝16位二进制数保存4位数，考虑到层号最大为10，二进制编码为1010，需要4位二进制数保存，则网格编码Code(l，r，c)数值采用12+16+4＝32位无符号整型保存。
对某个数值Num，第k位数转换为二进制数后需左移4×(k-1)位保存，计算公式为：
如图3所示，图3a所示为本发明中数值1024二进制数保存方式。
前16位(1～16位)保存列号数值Codec，中间12位(17～28位)保存行号数值Coder即将Coder左移16位，后4位(29～32位)保存层号；对网格Grid(l，r，c)按层行列号进行编码的赋值Code(l，r，c)计算公式为：
Code(l，r，c)＝(28＜＜l+16＜＜Coder+Codec)
1.2根据当前系统资源情况，选择合适的网格层级l作为预警精度，在网格层级l下获得网格编码值，如图3b所示为网格Grid(5，2，8)的编码值。
1.3读取各网格内的高程数据，并赋予网格高度边界值。高程数据从DEM(DigitalElevationModel，数字高程模型)数据文件中获得，根据网格Grid(l，r，c)的层行列号从对应的DEM数据文件中通过采样插值方法计算网格中每个点的高程值，以网格中的最大高程值作为网格的高度边界值H(l，r，c)。
步骤S2、安全预警
设置预警高度、预警距离，根据当前飞行状态，判断飞机所处的网格安全等级，若不是安全区则对飞机位置进行推点，判断推点所处网格安全等级，若不是安全区则创建飞行前方扇区，对扇形范围内的高程点进行采样，判断其中的障碍点。
2.1阈值设置
根据不同的地形地貌，设置预警高度、预警距离以及安全等级，具体为：
设置预警高度Halarm和预警距离Salarm，其中预警高度分为安全高度和低危险高度/>如在地形起伏的山区1000m以下的低空空域，设置/>和
根据预警高度，将安全等级Galarm分为安全、低危险、高危险3级，计算当前相对网格的飞行高度ΔH＝|Ht-H(l，r，c)|，其中安全区域为/>低危险区域/>为当/>高危险区域/>为/>
2.2计算飞机当前位置所处网格Grid(l，r，c)，获取所处网格的高度边界值H(l，r，c)，根据飞机当前高度与H(l，r，c)的差值ΔH，获取当前安全等级Galarm，若是高危险等级，则直接进行执行步骤3预警绘制，若不处于高危险区则对飞机位置根据预警距离进行推点，具体步骤为：
步骤221、计算飞机当前经纬度(Lngt，Latt)点在第l层的网格所对应的行号r和列号c为Grid(l，r，c)。
步骤222、计算飞机当前高度Ht与网格Grid(l，r，c)高度边界值H(l，r，c)的相对高度ΔH，判断当前安全等级，若不处于高危险区，则计算外推航迹点。
步骤223、计算外推航迹点。
根据地球半径为E＝6378137米，根据当前点坐标(Lngt，Latt)的方位Azimuth，计算距离S的下一点(Lngn，Latn)的公式PushP(Lngt，Latt，Azimuth，S)：
根据步骤2.2计算飞机推点(Lngn，Latn)所处网格，并获取所处网格安全等级，若处于低危险区则执行2.3计算飞行扇区，如图4和图5所示飞机在t时刻所处与网格A中，经过推点后处于网格B中。
2.3、计算飞行前方扇区。
对以坐标(Lngt，Latt)为圆心，半径为预警距离Salam，圆弧初始角度为Azimuth，跨度为Angle的扇形范围内高程点进行采样，本实施例中圆弧初始角度Azimuth为-30°，终止角度为30°，即跨度Angle为60°。在扇形区域内，高程点的采样精度为每DeltaLen米、每DeltaAngle度采样一次，本发明中DeltaLen＝50，DeltaAngle＝2，即每50米、每2度进行一次采样。
根据公式PushP(Lngt，Latt，Azimuths，Ss)计算各采样点的经纬度(Lngs，Lats)，根据计算采样点的高度相对网格的飞行高度ΔH，判断采样点为非安全等级，则将该采样点作为障碍点放入队列集合{Queue}中，如图6所示，在创建的飞行前方扇区内，采样获得障碍点。
步骤S3、预警绘制
对地图进行区域着色指示地形的安全等级，将“安全”网格用黑色表示，将“低危险”网格用黄色表示，将“高危险”网格用红色表示；若处于“高危险”网格，则进行警报信息提示；若飞行开启前方飞行扇区预警，则对障碍点以醒目颜色标记出来，实现辅助飞行安全告警。
本申请第二实施例还提供一种基于全球网格的飞行安全预警系统，包括：
全球网络划分模块，用于根据不同比例尺将全球地图地理空间划分为不同的显示层，每一层地图地理空间以经度方向和纬度方向划分若干个网格，同一层各个网格的经纬度范围相同，对每个网格按其所在层级和在层级中的块序号进行唯一可识别编码；读取各网格内的高程数据，并赋予网格高度边界值。
安全预警模块，用于根据飞行的当前状态，对飞机位置进行推点，根据设置的告警高度，判断飞机在未来时间内所处的网格安全等级，若处于危险区，则直接执行预警，若处于低危险区则对飞机位置根据预警距离进行推点，判断推点所处网格安全等级，若仍不在安全区则创建飞行前方扇区，对扇形范围内的高程点进行采样，判断其中的障碍点。
预警绘制模块，用于对地图进行区域着色指示地形的安全等级；若处于“高危险”网格，则进行警报信息提示；若飞行开启前方飞行扇区预警，则对障碍点以醒目颜色标记出来，实现辅助飞行安全告警。
应理解，本发明实施例中的基于全球网格的飞行安全预警系统可以实现上述方法实施例中的全部技术方案，其各个功能模块的功能可以根据上述方法实施例中的方法具体实现，其具体实现过程可参照上述实施例中的相关描述，此处不再赘述。
本申请还提供一种计算机设备，包括：一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述程序被处理器执行时实现如上所述的基于全球网格的飞行安全预警方法的步骤。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的基于全球网格的飞行安全预警方法的步骤。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
本发明提供了一种基于全球网格的飞行安全预警方法及系统，具体实现该技术方案的方法和途径很多，以上所述仅是本发明的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。本实施例中未明确的各组成部分均可用现有技术加以实现。

Claims (10)

1.一种基于全球网格的飞行安全预警方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、全球网格剖分：根据不同比例尺将全球地图划分为不同的显示层，每一层地图地理空间以经度方向和纬度方向划分网格块，网格块的经纬度范围相同，对每个网格按其层级和所在层级的块序号进行编码；读取各网格内的高程数据，并赋予网格高度边界值；
S2、安全预警：设置预警高度和预警距离阈值，根据当前飞行状态和设置的预警高度，判断飞机所处的网格安全等级，所述安全等级包括高危险、低危险和安全，若处于高危险区，则直接执行S3，若处于低危险区则对飞机位置根据预警距离进行推点，判断推点所处网格安全等级，若仍不在安全区则创建飞行前方扇区，对扇形范围内的高程点进行采样，判断其中的障碍点；
S3、预警绘制：对航图进行区域着色指示地形的安全等级，将安全网格用黑色表示，将低危险网格用黄色表示，将高危险网格用红色表示，若飞行开启前方飞行扇区预警，则在前方飞行扇区内的障碍点以醒目颜色标记出来，实现辅助飞行安全告警。
2.根据权利要求1所述的一种基于全球网格的飞行安全预警方法，其特征在于，步骤S1中将全球地理空间进行网格剖分，包括：将全球空间按地图不同比例尺划分为L层，将第l层全球范围划分为ml×nl个经纬度范围差值相同的网格Grid(l，r，c)，其中l表示网格所在的层，0<l≤L，r和c分别表示第l层网格所对应的行号和列号，对网格按层行列号进行编码的赋值Code(l，r，c)；根据当前系统资源情况，选择合适的网格层级l作为预警精度；读取各网格内的高程数据，并将网格内的高程最高值作为整个网格的高度边界值H(l,r,c)。
3.根据权利要求2所述的一种基于全球网格的飞行安全预警方法，其特征在于，步骤S2中阈值设置包含以下操作：
S211、设置预警高度和预警距离Salarm；
S212、设置预警高度分为安全高度和低危险高度/>
4.根据权利要求3所述的一种基于全球网格的飞行安全预警方法，其特征在于，步骤S2中计算飞机当前位置所处网格，获取所处网格的高度边界值H(l,r,c)，根据飞机当前高度与H(l,r,c)的差值ΔH，获取当前安全等级，若是高危险等级，则直接进行执行S3，若处于低危险等级则对飞机位置根据预警距离进行推点，包括：
S221、计算飞机当前经纬度(Lngt,Latt)点在第l层的网格所对应的行号r和列号c为Grid(l，r，c)；
S222、计算飞机当前高度Ht与网格Grid(l，r，c)高度边界值H(l,r,c)的相对高度ΔH＝|Ht-H(l,r,c)|，判断当前安全等级，其中安全等级为/>低危险等级/>为/>高危险等级/>为/>若是高危险等级，则直接进行执行S3，若不处于高危险等级，则执行步骤S223；
S223、计算外推航迹点(Lngn,Latn)，计算距离当前点坐标(Lngt,Latt)的方位Azimuth、距离S的下一点(Lngn,Latn)的公式PushP(Lngt,Latt,Azimuth,S)：
E表示地球半径，Azimuth为当前航迹飞行航向，S为预警距离；获得外推航迹点，计算外推航迹点(Lngn,Latn)所处网格，并获取所处网格安全等级，若是高危险等级，则直接执行S3，若处于低危险区则创建飞行前方扇区。
5.根据权利要求4所述的一种基于全球网格的飞行安全预警方法，其特征在于，步骤S2中创建飞行前方扇区，对扇形范围内的高程点进行采样，具体步骤为：
S231、对以飞机当前坐标(Lngt,Latt)为圆心，设置指示范围，即设置圆弧半径为预警距离Salarm、跨度为Angle的扇形范围；
S232、在扇区范围内采样高程点集合，根据计算采样点的高度相对所在网格的飞行高度差ΔH，判断采样点是否为非安全等级，若是则将这类采样点保存在障碍点集合中。
6.根据权利要求5所述的一种基于全球网格的飞行安全预警方法，其特征在于，步骤S232中在扇区范围内采样高程点集合包括：
在扇形区域内，高程点的采样精度为每DeltaLen米、每DeltaAngle度采样一次，
根据公式PushP(Lngt,Latt,Azimuths,Ss)计算各采样点的经纬度(Lngs,Lats)，根据采样点的经纬度(Lngs,Lats)从DEM数据文件中获得采样点的高度。
7.根据权利要求6所述的一种基于全球网格的飞行安全预警方法，其特征在于，步骤S3中执行预警绘制，具体步骤为：
S31、按安全等级对网格进行着色，将安全网格用黑色表示，将低危险网格用黄色表示，将高危险网格用红色表示；
S32、若处于高危险网格，则进行警报信息提示；
S33、若飞行开启前方飞行扇区预警，则对障碍点以醒目颜色标记出来。
8.一种基于全球网格的飞行安全预警系统，应用于权利要求1-7任一项所述的基于全球网格的飞行安全预警方法，其特征在于，包括：
全球网络划分模块，用于根据不同比例尺将全球地图地理空间划分为不同的显示层，每一层地图地理空间以经度方向和纬度方向划分网格，同一层各个网格的经纬度范围相同，对每个网格按其所在层级和在层级中的块序号进行唯一可识别编码；读取各网格内的高程数据，并赋予网格高度边界值；
安全预警模块，用于根据飞行的当前状态，对飞机位置进行推点，根据设置的预警高度，判断飞机在未来时间内所处的网格安全等级，若处于高危险区，则直接执行预警，若处于低危险区则对飞机位置根据预警距离进行推点，判断推点所处网格安全等级，若仍不在安全区则创建飞行前方扇区，对扇形范围内的高程点进行采样，判断其中的障碍点；
预警绘制模块，用于对地图进行区域着色指示地形的安全等级，若处于高危险网格，则进行警报信息提示；若飞行开启前方飞行扇区预警，则对障碍点以醒目颜色标记出来，实现辅助飞行安全告警。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的基于全球网格的飞行安全预警方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的基于全球网格的飞行安全预警方法。
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