CN116797667A - 一种多相机测量系统构建方法、装置、介质及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本申请的实施例公开了一种多相机测量系统构建方法、装置、介质及电子设备，涉及三维测量技术领域，包括：对若干相机的内参数进行标定，获得标定内参数；对若干相机的外参数进行标定，获得标定外参数；基于公共转换点将标定外参数转换至同一坐标系下，获得转换外参数；基于标定内参数与转换外参数，构建多相机测量系统。本申请通过若干个相机来实现对测量场的全覆盖，避免单一测量设备导致效率降低，然后对外参数进行标定，调整各个相机之间的姿态位置关系，通过公共转换点将所有的标定外参数都转换至同一坐标系下，降低相机之间的传递误差，提升相机组网定位的精度，以此来构建高精度的多相机测量系统，实现对大尺寸零部件的测量质量的提升。
Description
技术领域
本申请涉及三维测量技术领域，具体涉及一种多相机测量系统构建方法、装置、介质及电子设备。
背景技术
在航空制造领域中，大型零件、部段件以及整机需要对其进行高精度测量来判断是否满足制造与设计要求。目前，对大型零件主要通过三坐标测量机、激光跟踪仪进行测量，实现较为稀疏的三维点云采样。然而，针对大尺寸零部件的测量，现有的测量手段的质量偏低，具体表现为：单一测量设备存在测量效率低的问题，并且由于部段件、整机存在更大的外形尺寸，导致稠密三维点云数据获取更加困难，测量数据误差偏大。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种多相机测量系统构建方法、装置、介质及电子设备，旨在解决现有技术中针对大尺寸零部件的测量的质量偏低的问题。
为实现上述目的，本申请的实施例采用的技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供一种多相机测量系统构建方法，包括以下步骤：
对若干相机的内参数进行标定，获得标定内参数；其中，若干相机覆盖测量场；
对若干相机的外参数进行标定，获得标定外参数；
基于公共转换点将标定外参数转换至同一坐标系下，获得转换外参数；
基于标定内参数与转换外参数，构建多相机测量系统。
在第一方面的一种可能实现方式中，对若干相机的外参数进行标定，获得标定外参数之前，多相机测量系统构建方法还包括：
根据标识点参数，获得共面条件；其中，标识点参数基于若干相机拍摄同一面标识点获得；
对若干相机的外参数进行标定，获得标定外参数，包括：
根据共面条件，对若干相机的外参数进行标定，获得标定外参数。
在第一方面的一种可能实现方式中，对若干相机的内参数进行标定，获得标定内参数之后，多相机测量系统构建方法还包括：
根据相机靶面的有限元模型与坐标差，采用双线性插值法对空间点的反向投影的像素点进行补偿，以对标定内参数进行修正，获得第一标定内参数；
基于标定内参数与转换外参数，构建多相机测量系统，包括：
基于第一标定内参数与转换外参数，构建多相机测量系统。
在第一方面的一种可能实现方式中，根据相机靶面的有限元模型与坐标差，采用双线性插值法对空间点的反向投影的像素点进行补偿，以对标定内参数进行修正，获得第一标定内参数之前，多相机测量系统构建方法还包括：
根据标定内参数，获得空间点；
将空间点反向投影至像素点，获得空间点的反向投影的像素点。
在第一方面的一种可能实现方式中，根据相机靶面的有限元模型与坐标差，采用双线性插值法对空间点的反向投影的像素点进行补偿，以对标定内参数进行修正，获得第一标定内参数之前，多相机测量系统构建方法还包括：
根据空间点的反向投影的像素点与实际像素的差异，获得坐标差。
在第一方面的一种可能实现方式中，根据相机靶面的有限元模型与坐标差，采用双线性插值法对空间点的反向投影的像素点进行补偿，以对标定内参数进行修正，获得第一标定内参数之前，多相机测量系统构建方法还包括：
将相机靶面进行划分，获得若干网格；
基于距离加权求和算法，计算网格上虚拟点的像平面误差，以获得相机靶面的有限元模型。
在第一方面的一种可能实现方式中，对若干相机的内参数进行标定，获得标定内参数之前，多相机测量系统构建方法还包括：
在测量场设置若干相机；
调整相机，以使测量场内的待测量位置，被至少两个相机的视场覆盖，且相机的视场重叠度大于百分之六十。
第二方面，本申请实施例提供一种多相机测量系统构建装置，包括：
第一标定模块，第一标定模块用于对若干相机的内参数进行标定，获得标定内参数；其中，若干相机覆盖测量场；
第二标定模块，第二标定模块用于对若干相机的外参数进行标定，获得标定外参数；
转换模块，转换模块用于基于公共转换点将标定外参数转换至同一坐标系下，获得转换外参数；
构建模块，构建模块用于基于标定内参数与转换外参数，构建多相机测量系统。
第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，储存有计算机程序，计算机程序被处理器加载执行时，实现如上述第一方面中任一项提供的多相机测量系统构建方法。
第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器及存储器，其中，
存储器用于存储计算机程序；
处理器用于加载执行计算机程序，以使电子设备执行如上述第一方面中任一项提供的多相机测量系统构建方法。
与现有技术相比，本申请的有益效果是：
本申请实施例提出的一种多相机测量系统构建方法、装置、介质及电子设备，该方法包括：对若干相机的内参数进行标定，获得标定内参数；其中，若干相机覆盖测量场；对若干相机的外参数进行标定，获得标定外参数；基于公共转换点将标定外参数转换至同一坐标系下，获得转换外参数；基于标定内参数与转换外参数，构建多相机测量系统。本申请通过设置若干个相机来实现对测量场的全覆盖，避免了单一测量设备导致效率降低，先对相机的内参数进行标定，提升各个相机自身的测量精度，然后再对外参数进行标定，调整各个相机之间的姿态位置关系，并通过一个公共转换点，将所有的标定外参数都转换至同一坐标系下，降低相机之间的传递误差，进一步提升相机组网定位的精度，并以此来构建高精度的多相机测量系统，实现对大尺寸零部件的测量质量的提升。
附图说明
图1为本申请实施例涉及的硬件运行环境的电子设备结构示意图；
图2为本申请实施例提供的多相机测量系统构建方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的多相机测量系统构建方法中多相机的阵列布局示意图；
图4为本申请实施例提供的多相机测量系统构建方法中双线性插值法原理图；
图5为本申请实施例提供的多相机测量系统构建装置的模块示意图；
图中标记：101-处理器，102-通信总线，103-网络接口，104-用户接口，105-存储器。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例的主要解决方案是：对若干相机的内参数进行标定，获得标定内参数；其中，若干相机覆盖测量场；对若干相机的外参数进行标定，获得标定外参数；基于公共转换点将标定外参数转换至同一坐标系下，获得转换外参数；基于标定内参数与转换外参数，构建多相机测量系统。
在航空制造领域中，大型零件、部段件以及整机需要对其进行高精度测量来判断是否满足制造与设计要求，进一步保证飞机的气动性能。目前，对大型零件主要通过三坐标测量机、激光跟踪仪进行测量，实现较为稀疏的三维点云采样。然而，这些单一测量设备存在测量效率低的问题，且难以实现高精度稠密点云采样来进行加工工艺优化，也难以满足飞机制造过程中的高精度、高效率的要求。同时，由于部段件、整机存在更大的外形尺寸，导致稠密三维点云数据获取更加的困难，测量数据误差偏大。
随着三维测量技术与设备的不断发展，结合多种测量设备的组合式测量系统逐步用于航空制造领域，实现大尺寸测量。其中，摄影测量与结构扫描所形成的组合式测量系统是目前应用较为广泛的方法，结构光系统扫描局部三维点云信息。摄影测量通过多相机定位局部扫描系统，完成坐标系统一，进而实现高精度高效率的大尺寸测量。
公开号为CN109990701A提出了一种用于大型复杂曲面三维测量系统。该方法主要结合地标点、机械臂和结构光扫描构建组合式测量系统，并通过地标点定位结构光扫描实现坐标系统统一，实现局部扫描的三维点云数据坐标系转换，进而获得全视角三维点云数据。
公开号为CN113432550A提出了一种基于相位匹配的大尺寸零件三维测量拼接方法。该方法主要利用光栅相位原理，并结合局部扫描系统投射的匹配特征进行局部扫描系统和全局测量系统的特征点匹配，进而重建出局部测量坐标系与全局测量坐标系的三维对应点。该方法通过构建优化函数，并结合特征匹配点、三维对应点以及局部和全局测量系统的内参数得到局部测量坐标系与全局坐标系之间的转换关系，实现大尺寸点云数据拼接。
上述方法并未关注到应用于大尺寸零部件下的特点，主要从测量过程中对点数据的提取入手，而区别于上述的方法，本申请主要通过对测量系统中相机组网精度入手，从测量基础上提升质量，提供了一种解决方案，通过设置若干个相机来实现对测量场的全覆盖，避免了单一测量设备导致效率降低，先对相机的内参数进行标定，提升各个相机自身的测量精度，然后再对外参数进行标定，调整各个相机之间的姿态位置关系，并通过一个公共转换点，将所有的标定外参数都转换至同一坐标系下，降低相机之间的传递误差，进一步提升相机组网定位的精度，并以此来构建高精度的多相机测量系统，实现对大尺寸零部件的测量质量的提升。
参照附图1，附图1为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的电子设备结构示意图，该电子设备可以包括：处理器101，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线102、用户接口104，网络接口103，存储器105。其中，通信总线102用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口104可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口104还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口103可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器105可选的可以是独立于前述处理器101的存储装置，存储器105可能是高速的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)存储器，也可能是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器；处理器101可以是通用处理器，包括中央处理器、网络处理器等，还可以是数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本领域技术人员可以理解，附图1中示出的结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如附图1所示，作为一种存储介质的存储器105中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及多相机测量系统构建装置。
在附图1所示的电子设备中，网络接口103主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口104主要用于与用户进行数据交互；本申请中的处理器101、存储器105可以设置在电子设备中，电子设备通过处理器101调用存储器105中存储的多相机测量系统构建装置，并执行本申请实施例提供的多相机测量系统构建方法。
参照附图2，基于前述实施例的硬件设备，本申请的实施例提供一种多相机测量系统构建方法，包括以下步骤：
S10：对若干相机的内参数进行标定，获得标定内参数；其中，若干相机覆盖测量场。
在具体实施过程中，对于相机的内参数的标定，可以认为是一个解方程的过程，也就是说在知道空间点以及其在像素坐标系下的坐标，根据世界坐标系同相机内部各个坐标系之间的转换关系来求解相机的内参，从而达到内参标定的目的。本实施例中以16个相机为例做说明，如附图3所示，采用16个相机通过8根立柱进行组网，每根立柱上布设两台相机，立柱分两列排布，每排4根立柱，且立柱之间的距离视测量对象而定，其中相机的靶面为4096*3000，像元大小3.45μm，镜头选用定焦镜头，其焦距为16mm。每一层的相机数量可以根据实际工况、测量精度以及尺寸大小动态调整，并且为了实现对测量场的全面覆盖，通过对相机位置的布局，使其视场能够满足需要，即：对若干相机的内参数进行标定，获得标定内参数之前，多相机测量系统构建方法还包括：
在测量场设置若干相机；
调整相机，以使测量场内的待测量位置，被至少两个相机的视场覆盖，且相机的视场重叠度大于百分之六十。
在一种实施例中，根据相机靶面的有限元模型与坐标差，采用双线性插值法对空间点的反向投影的像素点进行补偿，以对标定内参数进行修正，获得第一标定内参数之前，多相机测量系统构建方法还包括：
将相机靶面进行划分，获得若干网格；
基于距离加权求和算法，计算网格上虚拟点的像平面误差，以获得相机靶面的有限元模型。
在具体实施过程中，将相机的靶面按照0.5mm间距进行虚拟划分，即为24×11个网格，并通过距离加权求和来计算每个虚拟点的像平面误差，进而构建成有限元模型。加权求和考虑的是元素的比重，也可以理解为重要程度，而距离加权求和，则是根据相对距离的远近来衡量比重的大小。
在一种实施例中，对若干相机的内参数进行标定，获得标定内参数之后，多相机测量系统构建方法还包括：
根据相机靶面的有限元模型与坐标差，采用双线性插值法对空间点的反向投影的像素点进行补偿，以对标定内参数进行修正，获得第一标定内参数。
基于前述步骤，基于标定内参数与转换外参数，构建多相机测量系统，包括：
基于第一标定内参数与转换外参数，构建多相机测量系统。
在具体实施过程中，由于传统的相机内参数标定方法难以满足大尺寸范围内摄影测量精度控制要求，本实施例中提出一种双线性内插值的标定方法，并在传统的内参标定基础上增加了有限元模型来进一步提升相机内参数标定精度。由相机成像的三点共线方程可知：
式中，Δx,Δy表示畸变参数；x0,y0表示图像坐标中心；f表示镜头焦距；(XS,YS,ZS)表示相机在地面坐标系下的位置坐标；(a1,a2,a3,b1,b2,b3,c1,c2,c3)表示相机姿态角所组成的旋转矩阵中的方向余弦。将直接影响三维空间点(X,Y,Z)的坐标误差，其数学模型可表示为：
式中k1,k2,k3表示径向畸变；p1,p2表示切向畸变；b1,b2表示像平面畸变，并利用Brown模型对畸变进行初步矫正。利用上述已经标定的参数计算三维空间点坐标，并将三维空间点反向投影至像素点，与实际的像素进行对比获取坐标差。即：根据相机靶面的有限元模型与坐标差，采用双线性插值法对空间点的反向投影的像素点进行补偿，以对标定内参数进行修正，获得第一标定内参数之前，多相机测量系统构建方法还包括：
根据空间点的反向投影的像素点与实际像素的差异，获得坐标差。
生成与相机CCD尺寸大小对应的虚拟点，并利用距离加权求和计算像平面误差，进而得到有限元模型。结合得到的有限元模型，通过双线性插值对反投影得到的像素点进行误差补偿，计算补偿后的像素点，如附图4所示，进而实现对组网中的相机内参数高精度标定。即：根据相机靶面的有限元模型与坐标差，采用双线性插值法对空间点的反向投影的像素点进行补偿，以对标定内参数进行修正，获得第一标定内参数之前，多相机测量系统构建方法还包括：
根据标定内参数，获得空间点；
将空间点反向投影至像素点，获得空间点的反向投影的像素点。
S20：对若干相机的外参数进行标定，获得标定外参数。
在具体实施过程中，组网中相机内参数标定完成后，需要对这些相机外参数进行标定，确定相机之间的姿态位置关系，通过共面条件对组网中的所有相机进行整体外参数标定，进而实现高精度多相机外参数标定，为组网中的局部扫描系统提供高精度定位信息。其中，共面条件的获得方式可以通过利用多个相机同时拍摄同一面标志点获得，也即：
对若干相机的外参数进行标定，获得标定外参数之前，多相机测量系统构建方法还包括：
根据标识点参数，获得共面条件；其中，标识点参数基于若干相机拍摄同一面标识点获得。
基于前述步骤，对若干相机的外参数进行标定，获得标定外参数，包括：
根据共面条件，对若干相机的外参数进行标定，获得标定外参数。
S30：基于公共转换点将标定外参数转换至同一坐标系下，获得转换外参数。
在具体实施过程中，虽然在内参数的标定上提高了精度，但是由于采用了多相机组网的方式，两两相机之间外参数的标定又会引入传递误差，为了降低该部分误差，提升标定精度，通过整体标定的方式计算了相机外参数，然后通过设置公共转换点将多相机阵列的外参数统一到同一个坐标系下，转换后的参数即为转换外参数，进而大幅度降低因两两相机外参数标定引起的传递误差。
S40：基于标定内参数与转换外参数，构建多相机测量系统。
在具体实施过程中，在分别对相机的内参数标定获取了标定内参数，对外参数进行标定并转换后，获得了转换外参数，在相机内外参数均标定完成的情况下，多相机组网定位精度得以保障，至此完成多相机测量系统的构建。
本实施例中，通过设置若干个相机来实现对测量场的全覆盖，避免了单一测量设备导致效率降低，先对相机的内参数进行标定，提升各个相机自身的测量精度，然后再对外参数进行标定，调整各个相机之间的姿态位置关系，并通过一个公共转换点，将所有的标定外参数都转换至同一坐标系下，降低相机之间的传递误差，进一步提升相机组网定位的精度，并以此来构建高精度的多相机测量系统，实现对大尺寸零部件的测量质量的提升。
参照附图5，基于与前述实施例中同样的发明构思，本申请实施例还提供一种多相机测量系统构建装置，该装置包括：
第一标定模块，第一标定模块用于对若干相机的内参数进行标定，获得标定内参数；其中，若干相机覆盖测量场；
第二标定模块，第二标定模块用于对若干相机的外参数进行标定，获得标定外参数；
转换模块，转换模块用于基于公共转换点将标定外参数转换至同一坐标系下，获得转换外参数；
构建模块，构建模块用于基于标定内参数与转换外参数，构建多相机测量系统。
本领域技术人员应当理解，实施例中的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际应用时可以全部或部分集成到一个或多个实际载体上，且这些模块可以全部以软件通过处理单元调用的形式实现，也可以全部以硬件的形式实现，或是以软件、硬件结合的形式实现，需要说明的是，本实施例中多相机测量系统构建装置中各模块是与前述实施例中的多相机测量系统构建方法中的各步骤一一对应，因此，本实施例的具体实施方式可参照前述多相机测量系统构建方法的实施方式，这里不再赘述。
基于与前述实施例中同样的发明构思，本申请的实施例还提供一种计算机可读存储介质，储存有计算机程序，计算机程序被处理器加载执行时，实现如本申请实施例提供的多相机测量系统构建方法。
基于与前述实施例中同样的发明构思，本申请的实施例还提供一种电子设备，包括处理器及存储器，其中，
存储器用于存储计算机程序；
处理器用于加载执行计算机程序，以使电子设备执行如本申请实施例提供的多相机测量系统构建方法。
在一些实施例中，计算机可读存储介质可以是FRAM、ROM、PROM、EPROM、EEPROM、闪存、磁表面存储器、光盘、或CD-ROM等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备。计算机可以是包括智能终端和服务器在内的各种计算设备。
在一些实施例中，可执行指令可以采用程序、软件、软件模块、脚本或代码的形式，按任意形式的编程语言(包括编译或解释语言，或者声明性或过程性语言)来编写，并且其可按任意形式部署，包括被部署为独立的程序或者被部署为模块、组件、子例程或者适合在计算环境中使用的其它单元。
作为示例，可执行指令可以但不一定对应于文件系统中的文件，可以可被存储在保存其它程序或数据的文件的一部分，例如，存储在超文本标记语言(HTML，Hyper TextMarkup Language)文档中的一个或多个脚本中，存储在专用于所讨论的程序的单个文件中，或者，存储在多个协同文件(例如，存储一个或多个模块、子程序或代码部分的文件)中。
作为示例，可执行指令可被部署为在一个计算设备上执行，或者在位于一个地点的多个计算设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算设备上执行。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器/随机存取存储器、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台多媒体终端设备(可以是手机，计算机，电视接收机，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
综上，本申请提供的一种多相机测量系统构建方法、装置、介质及电子设备，该方法包括：对若干相机的内参数进行标定，获得标定内参数；其中，若干相机覆盖测量场；对若干相机的外参数进行标定，获得标定外参数；基于公共转换点将标定外参数转换至同一坐标系下，获得转换外参数；基于标定内参数与转换外参数，构建多相机测量系统。本申请通过设置若干个相机来实现对测量场的全覆盖，避免了单一测量设备导致效率降低，先对相机的内参数进行标定，提升各个相机自身的测量精度，然后再对外参数进行标定，调整各个相机之间的姿态位置关系，并通过一个公共转换点，将所有的标定外参数都转换至同一坐标系下，降低相机之间的传递误差，进一步提升相机组网定位的精度，并以此来构建高精度的多相机测量系统，实现对大尺寸零部件的测量质量的提升。
以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种多相机测量系统构建方法，其特征在于，包括以下步骤：
对若干相机的内参数进行标定，获得标定内参数；其中，若干所述相机覆盖测量场；
对若干所述相机的外参数进行标定，获得标定外参数；
基于公共转换点将所述标定外参数转换至同一坐标系下，获得转换外参数；
基于所述标定内参数与所述转换外参数，构建多相机测量系统。
2.根据权利要求1所述的多相机测量系统构建方法，其特征在于，所述对若干所述相机的外参数进行标定，获得标定外参数之前，所述多相机测量系统构建方法还包括：
根据标识点参数，获得共面条件；其中，所述标识点参数基于若干所述相机拍摄同一面标识点获得；
所述对若干所述相机的外参数进行标定，获得标定外参数，包括：
根据所述共面条件，对若干所述相机的外参数进行标定，获得标定外参数。
3.根据权利要求1所述的多相机测量系统构建方法，其特征在于，所述对若干相机的内参数进行标定，获得标定内参数之后，所述多相机测量系统构建方法还包括：
根据相机靶面的有限元模型与坐标差，采用双线性插值法对空间点的反向投影的像素点进行补偿，以对所述标定内参数进行修正，获得第一标定内参数；
所述基于所述标定内参数与所述转换外参数，构建多相机测量系统，包括：
基于所述第一标定内参数与所述转换外参数，构建多相机测量系统。
4.根据权利要求3所述的多相机测量系统构建方法，其特征在于，所述根据相机靶面的有限元模型与坐标差，采用双线性插值法对空间点的反向投影的像素点进行补偿，以对所述标定内参数进行修正，获得第一标定内参数之前，所述多相机测量系统构建方法还包括：
根据所述标定内参数，获得所述空间点；
将所述空间点反向投影至像素点，获得所述空间点的反向投影的像素点。
5.根据权利要求4所述的多相机测量系统构建方法，其特征在于，所述根据相机靶面的有限元模型与坐标差，采用双线性插值法对空间点的反向投影的像素点进行补偿，以对所述标定内参数进行修正，获得第一标定内参数之前，所述多相机测量系统构建方法还包括：
根据所述空间点的反向投影的像素点与实际像素的差异，获得所述坐标差。
6.根据权利要求3所述的多相机测量系统构建方法，其特征在于，所述根据相机靶面的有限元模型与坐标差，采用双线性插值法对空间点的反向投影的像素点进行补偿，以对所述标定内参数进行修正，获得第一标定内参数之前，所述多相机测量系统构建方法还包括：
将所述相机靶面进行划分，获得若干网格；
基于距离加权求和算法，计算所述网格上虚拟点的像平面误差，以获得所述相机靶面的有限元模型。
7.根据权利要求1所述的多相机测量系统构建方法，其特征在于，所述对若干相机的内参数进行标定，获得标定内参数之前，所述多相机测量系统构建方法还包括：
在所述测量场设置若干所述相机；
调整所述相机，以使所述测量场内的待测量位置，被至少两个所述相机的视场覆盖，且所述相机的视场重叠度大于百分之六十。
8.一种多相机测量系统构建装置，其特征在于，包括：
第一标定模块，所述第一标定模块用于对若干相机的内参数进行标定，获得标定内参数；其中，若干所述相机覆盖测量场；
第二标定模块，所述第二标定模块用于对若干所述相机的外参数进行标定，获得标定外参数；
转换模块，所述转换模块用于基于公共转换点将所述标定外参数转换至同一坐标系下，获得转换外参数；
构建模块，所述构建模块用于基于所述标定内参数与所述转换外参数，构建多相机测量系统。
9.一种计算机可读存储介质，储存有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器加载执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的多相机测量系统构建方法。
10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器及存储器，其中，
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于加载执行所述计算机程序，以使所述电子设备执行如权利要求1-7中任一项所述的多相机测量系统构建方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310765651.9A CN116797667A (zh) | 2023-06-26 | 2023-06-26 | 一种多相机测量系统构建方法、装置、介质及电子设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310765651.9A CN116797667A (zh) | 2023-06-26 | 2023-06-26 | 一种多相机测量系统构建方法、装置、介质及电子设备 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116797667A true CN116797667A (zh) | 2023-09-22 |
Family
ID=88034099
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310765651.9A Pending CN116797667A (zh) | 2023-06-26 | 2023-06-26 | 一种多相机测量系统构建方法、装置、介质及电子设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| CN (1) | CN116797667A (zh) |
-
2023
- 2023-06-26 CN CN202310765651.9A patent/CN116797667A/zh active Pending
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