CN116788346A - 车辆中线控转向系统的不足转向度的补偿信息确定方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆中线控转向系统的不足转向度的补偿信息确定方法。其中，该方法包括：响应于由车辆中驾驶对象触发的车辆中线控转向系统的转向信号，确定转向信号对应的齿条位移，其中，齿条位移用于控制线控转向系统的齿条移动；基于齿条位移和补偿齿条位移之间的映射关系，确定与齿条位移对应的补偿齿条位移；按照补偿齿条位移对齿条位移进行补偿，得到目标齿条位移；基于目标齿条位移，确定线控转向系统对车辆的不足转向度的补偿信息。本发明解决了线控转向系统控制效率低的技术问题。

Description

车辆中线控转向系统的不足转向度的补偿信息确定方法

技术领域

本发明涉及车辆领域，具体而言，涉及一种车辆中线控转向系统的不足转向度的补偿信息确定方法。

背景技术

目前，线控转向系统可以通过电子控制系统控制车辆进行转向操作，从而取代了传统的机械连接方式。线控转向系统需要高度可靠的电子控制系统来确保稳定性和安全性，但是，线控转向系统与电子控制系统的故障都会导致转向失控，对驾乘安全构成潜在威胁，从而存在线控转向系统控制效率低的问题。

针对上述线控转向系统控制效率低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆中线控转向系统的不足转向度的补偿信息确定方法，以至少解决线控转向系统控制效率低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆中线控转向系统的不足转向度的补偿信息确定方法。该方法可以包括：响应于由车辆中驾驶对象触发的车辆中线控转向系统的转向信号，确定转向信号对应的齿条位移，其中，齿条位移用于控制线控转向系统的齿条移动；基于齿条位移和补偿齿条位移之间的映射关系，确定与齿条位移对应的补偿齿条位移；按照补偿齿条位移对齿条位移进行补偿，得到目标齿条位移；基于目标齿条位移，确定线控转向系统对车辆的不足转向度的补偿信息。

可选地，按照补偿齿条位移对齿条位移进行补偿，得到目标齿条位移，该方法还包括：确定当前驾驶模式对应的比例因子；按照比例因子和补偿齿条位移对齿条位移进行补偿，得到目标齿条位移。

可选地，按照比例因子和补偿齿条位移对齿条位移进行补偿，得到目标齿条位移，包括：确定比例因子和补偿齿条位移二者之间的乘积，且将乘积和齿条位移二者之间的和，确定为目标齿条位移。

可选地，基于目标齿条位移，确定线控转向系统对车辆的不足转向度的补偿信息，包括：设置目标延迟时间；在目标延迟时间后，基于目标齿条位移，确定线控转向系统对车辆的不足转向度的补偿信息。

可选地，基于齿条位移和补偿齿条位移之间的映射关系，确定与齿条位移对应的补偿齿条位移，包括：获取车辆的行驶速度；基于行驶速度、齿条位移和补偿齿条位移三者之间的映射关系，确定补偿齿条位移。

可选地，基于行驶速度、齿条位移和补偿齿条位移三者之间的映射关系，确定补偿齿条位移，包括：从三维映射表中，确定在行驶速度和齿条位移下的补偿齿条位移，其中，三维映射表用于表征行驶速度和齿条位移与补偿齿条位移之间的映射关系。

可选地，该方法还包括：根据车辆的历史行驶速度和历史齿条位移与历史补偿齿条位移构建三维映射表。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆中线控转向系统的不足转向度的补偿信息确定装置。该装置可以包括：第一确定单元，用于响应于由车辆中驾驶对象触发的车辆中线控转向系统的转向信号，确定转向信号对应的齿条位移，其中，齿条位移用于控制线控转向系统的齿条移动；第二确定单元，用于基于齿条位移和补偿齿条位移之间的映射关系，确定与齿条位移对应的补偿齿条位移；补偿单元，用于按照补偿齿条位移对齿条位移进行补偿，得到目标齿条位移；控制单元，用于基于目标齿条位移，确定线控转向系统对车辆的不足转向度的补偿信息。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆。该车辆用于执行本发明实施例的车辆中线控转向系统的不足转向度的补偿信息确定方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行本发明实施例的车辆中线控转向系统的不足转向度的补偿信息确定方法。

在本发明实施例中，响应于由车辆中驾驶对象触发的车辆中线控转向系统的转向信号，确定转向信号对应的齿条位移，其中，齿条位移用于控制线控转向系统的齿条移动；基于齿条位移和补偿齿条位移之间的映射关系，确定与齿条位移对应的补偿齿条位移；按照补偿齿条位移对齿条位移进行补偿，得到目标齿条位移；基于目标齿条位移，确定线控转向系统对车辆的不足转向度的补偿信息。也就是说，本发明实施例通过确定的转向信号对应的齿条位移和补偿齿条位移之间的映射关系，确定与齿条位移对应的补偿齿条位移，按照补偿齿条位移对齿条位移进行补偿，得到目标齿条位移，基于目标齿条位移，确定线控转向系统对车辆的不足转向度的补偿信息，从而实现了提高线控转向系统控制效率的技术效果，解决了线控转向系统控制效率低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种车辆中线控转向系统的不足转向度的补偿信息确定方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种线控转向系统的示意图；

图3是根据本发明实施例的另一种车辆中线控转向系统的不足转向度的补偿信息确定方法的流程图；

图4是根据本发明实施例的一种车辆中线控转向系统的不足转向度的补偿信息确定方法的示意图；

图5是根据本发明实施例的一种车辆中线控转向系统的不足转向度的补偿信息确定装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种车辆中线控转向系统的不足转向度的补偿信息确定方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种车辆中线控转向系统的不足转向度的补偿信息确定方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤S102，响应于由车辆中驾驶对象触发的车辆中线控转向系统的转向信号，确定转向信号对应的齿条位移，其中，齿条位移用于控制线控转向系统的齿条移动。

在本发明上述步骤S102提供的技术方案中，当车辆中驾驶对象触发车辆中线控转向系统的转向信号时，响应于由车辆中驾驶对象触发的车辆中线控转向系统的转向信号，可以确定转向信号对应的齿条位移。其中，转向信号可以为驾驶对象在驾驶车辆时，为了向其他车辆和行人示意自己的行驶意图而发出的信号，可以用于转弯、变道和并线等情况下，以提醒其他车辆和行人自己的行驶意图，从而确保交通安全。齿条可以为线控转向系统中的运动部件。齿条位移可以用于控制线控转向系统的齿条移动，可以为齿条在运动过程中相对于初始位置的移动距离，齿条位移可以用数值表示，单位可以是米、毫米等长度单位。

可选地，当车辆中驾驶对象触发车辆中线控转向系统的转向信号时，线控转向变传动比策略可以输出齿条位移，该齿条位移为不足转向度补偿前的齿条位移。响应于由车辆中驾驶对象触发的车辆中线控转向系统的转向信号，可以读取线控转向变传动比策略输出的齿条位移。

步骤S104，基于齿条位移和补偿齿条位移之间的映射关系，确定与齿条位移对应的补偿齿条位移。

在本发明上述步骤S104提供的技术方案中，通过确定的转向信号对应的齿条位移，可以基于齿条位移和补偿齿条位移之间的映射关系，确定与齿条位移对应的补偿齿条位移。其中，补偿齿条位移可以为在线控转向系统中，由于齿轮和齿条等机构的制造和安装误差，导致齿条在运动过程中产生位移偏差，为了保证系统的精度和正常运行，需要对这种位移偏差进行补偿的齿条位移。齿条位移和补偿齿条位移之间的映射关系可以为预先根据实验或实际使用构建得到的，可以用二维映射(map)、三维map表示，需要说明的是，此处仅为举例说明，不对齿条位移和补偿齿条位移之间映射关系的表示形式做具体限制。

可选地，在读取线控转向变传动比策略输出的齿条位移后，不足转向度补偿可以将齿条位移作为输入。基于齿条位移和补偿齿条位移之间的映射关系，可以确定与齿条位移对应的补偿齿条位移。

步骤S106，按照补偿齿条位移对齿条位移进行补偿，得到目标齿条位移。

在本发明上述步骤S106提供的技术方案中，可以按照确定的补偿齿条位移对齿条位移进行补偿，以得到目标齿条位移。

可选地，可以将齿条位移和补偿齿条位移两者叠加得到的结果，作为目标齿条位移。可以通过目标齿条位移控制齿条工作，以避免车辆转向度不足的问题，从而解决了线控转向系统控制效率低的技术问题。

可选地，按照确定的补偿齿条位移对齿条位移进行补偿的方法至少可以包括：调整齿轮或齿条的安装位置、使用补偿装置、使用自动调节机构和使用精密制造和安装工艺等。其中，调整齿轮或齿条的安装位置可以通过调整齿轮或齿条的安装位置，使其与其他机构的相对位置产生微小的变化，从而对齿条位移进行补偿，得到补偿齿条位移，将齿条位移和补偿齿条位移两者叠加得到的结果，作为目标齿条位移。使用补偿装置可以通过在齿条的一侧或两侧安装补偿装置，通过调整补偿装置的位置或形状，使其能够对齿条位移进行补偿，得到补偿齿条位移，将齿条位移和补偿齿条位移两者叠加得到的结果，作为目标齿条位移。

可选地，使用自动调节机构可以通过引入自动调节机构，如弹簧、活塞等，使其能够自动调整齿条的位置，以对位移偏差进行补偿，得到补偿齿条位移，将齿条位移和补偿齿条位移两者叠加得到的结果，作为目标齿条位移。使用精密制造和安装工艺可以通过在制造齿轮和齿条时，采用更加精密的加工工艺和装配工艺，以减小位移偏差，得到补偿齿条位移，将齿条位移和补偿齿条位移两者叠加得到的结果，作为目标齿条位移。需要注意的是，对齿条位移进行补偿的方法可以根据具体情况选择，综合考虑成本、精度要求和可行性等因素。在实际应用中，可以根据需要采用单一的补偿方法，也可以结合多种方法进行综合补偿。

可选地，当车辆中驾驶对象触发车辆中线控转向系统的转向信号时，线控转向变传动比策略就会输出齿条位移。在线控转向变传动比策略输出齿条位移后，基于齿条位移和补偿齿条位移之间的映射关系，可以确定与齿条位移对应的补偿齿条位移。当得到齿条位移与补偿齿条位移时，将齿条位移与补偿齿条位移进行相加，就可以得到目标齿条位移，可以通过目标齿条位移控制齿条移动，从而达到准确控制车辆转向的目的。

步骤S108，基于目标齿条位移，确定线控转向系统对车辆的不足转向度的补偿信息。

在本发明上述步骤S108提供的技术方案中，可以基于目标齿条位移，确定线控转向系统对车辆的不足转向度的补偿信息，且可以控制齿条移动。其中，不足转向度可以为车辆在转向时所需的转向角度与实际转向角度之间的差值，可以用于反映车辆线控转向系统的精度和灵敏度，当车辆的不足转向度较大时，车辆在转向时需要更大的转向角度才能实现预期的转向效果，则说明线控转向系统不够精确，当车辆的不足转向度较小时，车辆在转向时需要较小的转向角度即可实现预期的转向效果，则说明线控转向系统足够精确，不足转向度可以用车辆的转向比表示，转向比越小，不足转向度越大。补偿信息可以为对齿条位移进行补偿的信息，可以为补偿齿条位移补偿的转向度，比如，可以为补偿的不足转向度大小。

可选地，通过目标齿条位移，可以确定与目标齿条位移对应的转向度，得到车辆实际需要的转向度，基于车辆实际需要的转向度和齿条位移对应的转向度之间的差值，可以确定补偿齿条位移补偿的不足转向度，从而可以确定线控转向系统对车辆的不足转向度的补偿信息，可以增加车辆横摆负反馈，以达到提升车辆的稳定性以及响应速度的目的。其中，车辆横摆负反馈可以为车辆在行驶过程中发生横向偏移时，车辆的控制系统采取相反的控制动作来抵消这种偏移的一种控制方法，可以用于使车辆保持稳定并保持在预定的行驶轨迹上。在车辆的线控转向系统中，可以通过调整转向角度和转向力矩来控制车辆的横向运动。当车辆发生横向偏移时，控制系统可以通过调整线控转向系统的参数来纠正车辆的偏移，以使车辆保持在预定的行驶轨迹上。

本发明上述步骤S102至步骤S108，响应于由车辆中驾驶对象触发的车辆中线控转向系统的转向信号，确定转向信号对应的齿条位移，其中，齿条位移用于控制线控转向系统的齿条移动；基于齿条位移和补偿齿条位移之间的映射关系，确定与齿条位移对应的补偿齿条位移；按照补偿齿条位移对齿条位移进行补偿，得到目标齿条位移；基于目标齿条位移，确定线控转向系统对车辆的不足转向度的补偿信息。也就是说，本发明实施例通过确定的转向信号对应的齿条位移和补偿齿条位移之间的映射关系，确定与齿条位移对应的补偿齿条位移，按照补偿齿条位移对齿条位移进行补偿，得到目标齿条位移，基于目标齿条位移，确定线控转向系统对车辆的不足转向度的补偿信息，从而实现了提高线控转向系统控制效率的技术效果，解决了线控转向系统控制效率低的技术问题。

下面对该实施例的上述方法进行进一步介绍。

作为一种可选的实施例方式，步骤S106，按照补偿齿条位移对齿条位移进行补偿，得到目标齿条位移，该方法还包括：确定当前驾驶模式对应的比例因子；按照比例因子和补偿齿条位移对齿条位移进行补偿，得到目标齿条位移。

在该实施例中，可以确定当前驾驶模式对应的比例因子。基于确定的比例因子，可以按照比例因子和补偿齿条位移对齿条位移进行补偿，以得到目标齿条位移。其中，驾驶模式可以为运动模式、舒适模式等，此处仅为举例说明，不对驾驶模式做具体限制。不同驾驶模式对应的比例因子不同。比例因子可以为预先根据实际情况设定的值，比如，可以为0、1等，此处仅为举例，不对比例因子的大小做具体限制。

可选地，当驾驶模式为运动模式时，补偿量要求比较灵活，对应小的比例因子，或当驾驶模式为运动模式时，可以把比例因子设置为0，也就是不补偿。当驾驶模式为舒适模式时，补偿量要求较大，可以把比例因子设置为2，也就是基准补偿量的2倍。

该实施例引入比例因子，基于比例因子放大或缩小补偿齿条位移，可以实现不同驾驶模式的个性化需求，以达到提升用户驾乘体验的目的，从而实现了提高线控转向系统控制效率的技术效果，解决了线控转向系统控制效率低的技术问题。

作为一种可选的实施例方式，按照比例因子和补偿齿条位移对齿条位移进行补偿，得到目标齿条位移，包括：确定比例因子和补偿齿条位移二者之间的乘积，且将乘积和齿条位移二者之间的和，确定为目标齿条位移。

在该实施例中，基于确定的比例因子和补偿齿条位移，可以确定比例因子和补偿齿条位移二者之间的乘积，且可以将乘积和齿条位移二者之间的和，确定为目标齿条位移。

可选地，在读取线控转向变传动比策略输出的齿条位移后，不足转向度补偿可以将齿条位移作为输入，基于齿条位移和补偿齿条位移之间的映射关系，可以确定与齿条位移对应的补偿齿条位移。在得到补偿齿条位移后，可以确定补偿齿条位移和比例因子的乘积，可以将补偿齿条位移和比例因子的乘积，与齿条位移进行叠加，以得到目标齿条位移。

作为一种可选的实施例方式，步骤S108，基于目标齿条位移，确定线控转向系统对车辆的不足转向度的补偿信息，包括：设置目标延迟时间；在目标延迟时间后，基于目标齿条位移，确定线控转向系统对车辆的不足转向度的补偿信息。

在该实施例中，可以设置目标延迟时间。在设置目标延迟时间后，可以基于目标齿条位移，可以确定与目标齿条位移对应的转向度，得到车辆实际需要的转向度，基于车辆实际需要的转向度和齿条位移对应的转向度之间的差值，可以确定补偿齿条位移补偿的不足转向度，从而可以确定线控转向系统对车辆的不足转向度的补偿信息。目标延迟时间可以为用户根据实际情况预先设置的时间，比如，可以为0.2秒(s)，此处仅为举例说明，不对目标延迟时间的大小做具体限制。

可选地，在得到补偿齿条位移后，可以对补偿齿条位移延迟0.2s，再乘以比例因子后输出。可以将输出后的补偿齿条位移与齿条位移进行叠加，得到目标齿条位移。可以基于目标齿条位移，确定线控转向系统对车辆的不足转向度的补偿信息。

该实施例对补偿齿条位移延迟0.2s，再乘以比例因子后进行输出，并将输出后的补偿齿条位移与齿条位移进行叠加，以得到目标齿条位移，可以用于增加车辆横摆负反馈，以达到提升车辆的稳定性以及响应速度的目的，从而实现了提高线控转向系统控制效率的技术效果，解决了线控转向系统控制效率低的技术问题。

作为一种可选的实施例方式，步骤S104，基于齿条位移和补偿齿条位移之间的映射关系，确定与齿条位移对应的补偿齿条位移，包括：获取车辆的行驶速度；基于行驶速度、齿条位移和补偿齿条位移三者之间的映射关系，确定补偿齿条位移。

在该实施例中，可以获取车辆的行驶速度。可以基于行驶速度、齿条位移和补偿齿条位移三者之间的映射关系，确定补偿齿条位移。其中，行驶速度可以为车辆在单位时间内所行驶的距离，比如，可以为100千米/时(km/h)，此处仅为举例说明，不对行驶速度的内容做具体限制。

可选地，可以读取线控转向变传动比策略输出的齿条位移，以及读取车辆的行驶速度。在读取线控转向变传动比策略输出的齿条位移，以及车辆的行驶速度后，基于行驶速度、齿条位移和补偿齿条位移三者之间的映射关系，可以确定补偿齿条位移。

作为一种可选的实施例方式，基于行驶速度、齿条位移和补偿齿条位移三者之间的映射关系，确定补偿齿条位移，包括：从三维映射表中，确定在行驶速度和齿条位移下的补偿齿条位移，其中，三维映射表用于表征行驶速度和齿条位移与补偿齿条位移之间的映射关系。

在该实施例中，可以从三维映射表中，确定在行驶速度和齿条位移下的补偿齿条位移。其中，三维映射(Three-Dimensional Map，简称为3D map)表可以用于表征行驶速度和齿条位移与补偿齿条位移之间的映射关系。

可选地，在读取线控转向变传动比策略输出的齿条位移，以及车辆的行驶速度后，不足转向度补偿可以将齿条位移和行驶速度作为输入，根据map表可以得到与齿条位移对应的补偿齿条位移。

举例而言，获取行驶速度为100km/h，齿条位移为30毫米(mm)。基于获取的行驶速度和齿条位移，可以从三维映射表中确定得到补偿齿条位移为2mm。

该实施例将齿条位移与行驶速度作为输入，基于map表进行前馈控制，输出补偿齿条位移后，将补偿齿条位移与齿条位移进行叠加，得到目标齿条位移，以实现不足转向度补偿，从而实现了提高线控转向系统控制效率的技术效果，解决了线控转向系统控制效率低的技术问题。

作为一种可选的实施例方式，该方法还包括：根据车辆的历史行驶速度和历史齿条位移与历史补偿齿条位移构建三维映射表。

在该实施例中，可以获取车辆的历史行驶速度、历史齿条位移和与历史行驶速度、历史齿条位移对应的历史补偿齿条位移，根据车辆的历史行驶速度和历史齿条位移与历史补偿齿条位移之间的对应关系，构建三维映射表。其中，历史行驶速度可以为当前时刻之前的某一时刻的行驶速度，比如，可以为100km/h，此处仅为举例说明，不对历史行驶速度的内容做具体限制。历史齿条位移与可以为上一时刻的齿条位移。历史补偿齿条位移可以为上一时刻的补偿齿条位移。

可选地，在构建三维映射表后，基于获取的车辆的行驶速度，可以获取行驶速度对应的转向度。由于齿条两端通过转向拉杆连着转向节，当齿条位移拉着转向节转动时，可以实现转向，因而，基于确定的齿条位移，可以获取齿条位移对应的转向度。由于齿条位移对应的转向度比行驶速度对应的车辆实际需要的转向度小，则存在转向度不足的问题，则需要对齿条位移对应的转向度进行补偿，以避免车辆的不足转向度。可以通过补偿齿条位移对齿条位移对应的转向度进行补偿。

举例而言，可以根据车辆的历史行驶速度和历史齿条位移与历史补偿齿条位移之间的对应关系，构建三维映射表。其中，历史行驶速度和历史齿条位移可以作为输入，历史补偿齿条位移可以作为输出。可以设定当历史行驶速度为100km/h，历史齿条位移对应的不足转向度为1度(°)，以历史行驶速度为100km/h时，不足转向度为1°所对应的历史补偿齿条位移为基准，构建3D map表，可以初始生成一张map表。在该map表中，可以确定当历史行驶速度为100km/h时，历史齿条位移对应的不足转向度为1°。可以基于历史齿条位移与转向度之间的映射关系，确定当不足转向度为1°对应的历史补偿齿条位移。

再举例而言，可以设定车辆的历史行驶速度对应的不足转向度，基于历史齿条位移和不足转向度之间的比例关系，确定不足转向度对应的历史补偿齿条位移，从而构建得到三维映射表。在实际使用时，可以确定车辆的行驶速度，确定三维映射表中行驶速度对应的不足转向度为1°，基于历史齿条位移和不足转向度之间的比例关系，可以确定当不足转向度为1°时对应的补偿齿条位移，确定补偿齿条位移和齿条位移二者之间的叠加结果，以得到目标齿条位移，基于目标齿条位移控制齿条移动，以使得车辆转向符合要求，且基于目标齿条位移可以确定线控转向系统对所述车辆的不足转向度的补偿信息。

该实施例通过响应于由车辆中驾驶对象触发的车辆中线控转向系统的转向信号，确定转向信号对应的齿条位移，其中，齿条位移用于控制线控转向系统的齿条移动；基于齿条位移和补偿齿条位移之间的映射关系，确定与齿条位移对应的补偿齿条位移；按照补偿齿条位移对齿条位移进行补偿，得到目标齿条位移；基于目标齿条位移，确定线控转向系统对车辆的不足转向度的补偿信息。也就是说，本发明实施例确定的转向信号对应的齿条位移和补偿齿条位移之间的映射关系，确定与齿条位移对应的补偿齿条位移，按照补偿齿条位移对齿条位移进行补偿，得到目标齿条位移，基于目标齿条位移，确定线控转向系统对车辆的不足转向度的补偿信息，从而实现了提高线控转向系统控制效率的技术效果，解决了线控转向系统控制效率低的技术问题。

实施例2

下面结合优选的实施方式对本发明实施例的技术方案进行举例说明。

随着车辆产业技术的发展，以及控制理论应用和驾驶体验需求的提升，车辆的转向系统由最初的机械转向系统不断发展为液压助力系统、电液助力系统和电动助力系统等。随着智能化需求的提高、车辆电子技术的发展以及计算机技术的提升，1972年应用于航空领域的线控技术逐步在车辆转向系统上进行应用研究。线控转向系统取消了转向盘与下部转向机之间的机械连接，通过电信号方式将转向盘的输入传递给转向电机执行转向操作，并将路感通过电信号方式传递给转向盘路感模拟电机产生手力等路感反馈。从1998年开始德国陆续对线控转向技术进行研究，2015年英菲尼迪推出了全球首款采用线控转向的量产车型，丰田线控转向车辆近期上市。在智能化大背景下，线控转向技术逐步成为车辆转向系统应用的必选项，其在提升驾乘体验方面的潜力越来越成为各大主机厂技术攻克的重点，从而存在转向系统控制效率低的问题。

作为一种可选的示例，提出了一种车辆线控底盘控制方法、装置、电子设备及介质，该方法根据横向控制和纵向控制的控制需求，分别获取车辆行驶过程中的横向控制需求信号和纵向控制需求信号，基于横向控制需求信号和纵向控制需求信号，获取线控底盘的协调优化目标控制量，根据目标控制量获取补偿控制量，控制线控底盘执补偿控制量，也就是说，该方法通过多目标协调控制获取协调优化目标控制量，求解优化的纵横向补偿控制量，执行控制器结合目标控制量和实际控制量，不断跟踪补偿控制，满足目标纵向加速度的同时，在保证车辆平稳控制的基础上，可以达到最佳控制效果，由于该方法控制逻辑复杂，无法给车辆增加稳定负反馈，从而方法存在线控转向系统控制效率低的问题。

作为另一种可选的示例，还提出了一种控制参数可自动调节的电动车主动前轮转向控制方法，该方法通过建立线性二自由度车辆动力学模型，通过模型计算车辆的理想横摆角速度，基于非连续控制技术，设计电动车主动前轮转向控制模块，建立观测器模块，估算控制输入中高频信号的平均值，建立自适应模块，根据平均值构造时变控制增益，该方法在极端工况下，可以实现提高车辆的稳定性，车辆在极端环境下能快速自动做出应对反应，提高主动前轮转向系统的精度，减少交通事故的发生，可以显著降低了传统终端滑模方法中的控制增益，减少了潜在的抖振问题，该方法结构简单，运算量小，便于实现，由于该方法控制逻辑复杂，无法给车辆增加稳定负反馈，从而方法存在线控转向系统控制效率低的问题。

作为又一种可选的示例，还提出了一种主动悬架与主动转向集成系统，该主动悬架与主动转向集成系统包含传感器模块、主动悬架模块、主动前轮转向模块、主控制器、主动转向子控制器，传感器模块包括车速传感器、方向盘转角传感器、车身侧倾角传感器、横摆角速度传感器和垂直加速度传感器，该系统可以通过主动悬架模块控制车身侧倾角与车身垂直加速度，并通过主动转向模块保持驾驶员的驾驶意图，改善了车辆的操作稳定性和行驶平顺性，由于该系统控制逻辑复杂，无法给车辆增加稳定负反馈，从而方法存在线控转向系统控制效率低的问题。

作为又一种可选的示例，还提出了一种基于驾驶员特性的主动前轮转向系统及其控制方法，该系统包括转向盘、转向管柱总成、双排行星轮机构、双电机转向执行装置、转向控制单元，转向盘连接转向管柱总成，该转向管柱总成包括上转向管柱、转矩传感器及转角传感器，转向盘输入的作用力通过上转向管柱作用在双排行星轮结构，上转向管柱上分别固定安装转矩传感器、转角传感器，该方法对不同类型的驾驶员进行个性化稳定性控制，满足了不同类型驾驶员的驾驶需求，并且能够降低系统的控制输出，提升了转向经济性，由于该方法控制逻辑复杂，无法给车辆增加稳定负反馈，从而方法存在线控转向系统控制效率低的问题。

为解决上述问题，本实施例提出了一种车辆中线控转向系统的不足转向度的补偿信息确定方法，该方法基于线控转向系统，给车辆提供了一种稳定的不足转向度补偿，模拟机械系统提供固定柔度，策略简单，稳态操作，增加固定的不足转向度，控制策略中增加延迟作用时间，保证瞬态快速响应，输出不足转向度补偿齿条位移乘以比例因子，可以实现不同驾驶模式需要的不同横摆特性，可以增加车辆横摆负反馈，以达到提升车辆的稳定性以及响应速度的目的，从而实现了提高线控转向系统控制效率的技术效果，解决了线控转向系统控制效率低的技术问题。

图2是根据本发明实施例的一种线控转向系统的示意图，如图2所示，该转向系统可以包括转向盘201、转角传感器202、电子控制单元(Electronic Control Unit，简称为ECU)203和转向执行器204。其中，转向盘201可以为用于控制车辆转向的部件，驾驶员通过转动转向盘201来改变车辆的行驶方向。转向传感器202可以为安装在转向柱上的装置，转向传感器202可以感知转向盘201的转动角度和转向力度，并将这些信息传递给车辆的电子控制单元203。

电子控制单元203可以负责接收和处理来自各种传感器的信号，并根据这些信号控制车辆的不同系统。在转向系统中，电子控制单元203根据转向传感器202的信号来判断驾驶员的转向意图，并通过控制转向执行器204来实现转向。转向执行器204可以为电子控制单元203控制的部件，转向执行器204可以负责实际执行转向动作。根据车辆的具体型号和设计，转向执行器204可以是液压助力转向系统中的液压助力器，也可以是电动助力转向系统中的电动助力器或电动转向机构。也就是说，转向盘201通过转向传感器202将转向信息传递给电子控制单元203可，电子控制单元203可根据转向信息控制转向执行器204来实现转向动作，转向盘201、转角传感器202、电子控制单元203和转向执行器204之间的协作关系使得驾驶员能够轻松控制车辆的转向。

图3是根据本发明实施例的另一种车辆中线控转向系统的不足转向度的补偿信息确定方法的流程图，如图3所示，该车辆中线控转向系统的不足转向度的补偿信息确定方法的流程可以包括如下步骤：

步骤S301，读取车辆的行驶速度。

在上述步骤S301中，可以读取车辆的行驶速度。

步骤S302，读取齿条位移。

在上述步骤S302中，当车辆中驾驶对象触发车辆中转向系统的转向信号时，线控转向变传动比策略可以输出齿条位移，该齿条位移为不足转向度补偿前的齿条位移。可以读取线控转向变传动比策略输出的齿条位移。

步骤S303，构建三维映射表。

在上述步骤S303中，可以根据车辆的历史行驶速度和历史齿条位移与历史补偿齿条位移之间的对应关系，构建三维映射表。其中，历史行驶速度和历史齿条位移可以作为输入，历史补偿齿条位移可以作为输出。可以设定当历史行驶速度为100km/h，历史齿条位移对应的不足转向度为1°，以历史行驶速度为100km/h时，不足转向度为1°所对应的历史补偿齿条位移为基准，构建3D map表，可以初始生成一张map表。在该map表中，可以确定当历史行驶速度为100km/h时，历史齿条位移对应的不足转向度为1°。可以基于历史齿条位移与转向度之间的映射关系，确定当不足转向度为1°对应的历史补偿齿条位移。

步骤S304，补偿齿条位移延迟0.2s。

在上述步骤S304中，在得到补偿齿条位移后，可以对补偿齿条位移延迟0.2s。

步骤S305，再乘以比例因子。

在上述步骤S305中，在得到补偿齿条位移后，可以对补偿齿条位移延迟0.2s，再乘以比例因子。

步骤S306，输出补偿齿条位移。

在上述步骤S306中，对补偿齿条位移延迟0.2s，再乘以比例因子后进行输出。

步骤S307，齿条位移与补偿齿条位移进行叠加。

在上述步骤S307中，将输出的补偿齿条位移与步骤S302中读取的齿条位移进行叠加。

步骤S308，得到目标齿条位移。

在上述步骤S308中，当得到齿条位移与补偿齿条位移时，将齿条位移与补偿齿条位移进行叠加，就可以得到目标齿条位移。

在该实施例中，当车辆中驾驶对象触发车辆中线控转向系统的转向信号时，线控转向变传动比策略就会输出齿条位移。在线控转向变传动比策略输出齿条位移后，基于齿条位移和补偿齿条位移之间的映射关系，可以确定与齿条位移对应的补偿齿条位移。当得到齿条位移与补偿齿条位移时，将齿条位移与补偿齿条位移进行相加，就可以得到目标齿条位移。通过目标齿条位移，确定线控转向系统对车辆的不足转向度的补偿信息，可以增加车辆横摆负反馈，以达到提升车辆的稳定性以及响应速度的目的，从而实现了提高线控转向系统控制效率的技术效果，解决了线控转向系统控制效率低的技术问题。

可以读取车辆的行驶速度。当车辆中驾驶对象触发车辆中线控转向系统的转向信号时，线控转向变传动比策略可以输出齿条位移，该齿条位移为不足转向度补偿前的齿条位移。可以读取线控转向变传动比策略输出的齿条位移。可以根据车辆的历史行驶速度和历史齿条位移与历史补偿齿条位移构建三维映射表。其中，历史行驶速度和历史齿条位移可以作为输入，历史补偿齿条位移可以作为输出。可以设定当历史行驶速度为100km/h，历史齿条位移对应的不足转向度为1°，以历史行驶速度为100km/h时，不足转向度为1°所对应的历史补偿齿条位移为基准，构建3D map表，可以初始生成一张map表。在该map表中，可以确定当历史行驶速度为100km/h时，历史齿条位移对应的不足转向度为1°。可以基于历史齿条位移与转向度之间的映射关系，确定当不足转向度为1°对应的历史补偿齿条位移。

图4是根据本发明实施例的一种车辆中线控转向系统的不足转向度的补偿信息确定方法的示意图，如图4所示，在读取线控转向变传动比策略输出的齿条位移，以及车辆的行驶速度后，不足转向度补偿方法中可以将齿条位移和行驶速度作为输入，根据map表可以得到与齿条位移对应的补偿齿条位移。在得到补偿齿条位移后，可以对补偿齿条位移延迟0.2s，再乘以比例因子后输出。可以将输出后的补偿齿条位移与齿条位移进行叠加，得到目标齿条位移。可以基于目标齿条位移，确定线控转向系统对车辆的不足转向度的补偿信息。其中，当驾驶模式为运动模式时，补偿量要求比较灵活，对应小的比例因子，或可以把比例因子设置为0，也就是不补偿；当驾驶模式为舒适模式时，补偿量要求较大，可以把比例因子设置为2，也就是基准补偿量的2倍。

该实施例基于比例因子放大或缩小补偿齿条位移，可以实现不同驾驶模式的个性化需求，以达到提升用户驾乘体验的目的，从而实现了提高线控转向系统控制效率的技术效果，解决了线控转向系统控制效率低的技术问题。

该实施例通过目标齿条位移，确定线控转向系统对车辆的不足转向度的补偿信息，可以增加车辆横摆负反馈，以达到提升车辆的稳定性以及响应速度的目的。从而实现了提高线控转向系统控制效率的技术效果，解决了线控转向系统控制效率低的技术问题。

该实施例通过响应于由车辆中驾驶对象触发的车辆中线控转向系统的转向信号，确定转向信号对应的齿条位移，其中，齿条位移用于控制线控转向系统的齿条移动；基于齿条位移和补偿齿条位移之间的映射关系，确定与齿条位移对应的补偿齿条位移；按照补偿齿条位移对齿条位移进行补偿，得到目标齿条位移；基于目标齿条位移，确定线控转向系统对车辆的不足转向度的补偿信息。也就是说，本发明实施例通过确定的转向信号对应的齿条位移和补偿齿条位移之间的映射关系，确定与齿条位移对应的补偿齿条位移，按照补偿齿条位移对齿条位移进行补偿，得到目标齿条位移，基于目标齿条位移，确定线控转向系统对车辆的不足转向度的补偿信息，从而实现了提高线控转向系统控制效率的技术效果，解决了线控转向系统控制效率低的技术问题。

实施例3

根据本发明实施例，还提供了一种车辆中线控转向系统的不足转向度的补偿信息确定装置。需要说明的是，该车辆中线控转向系统的不足转向度的补偿信息确定装置可以用于执行实施例1中的车辆中转向系统的控制方法。

图5是根据本发明实施例的一种车辆中线控转向系统的不足转向度的补偿信息确定装置的示意图，如图5所示，该车辆中线控转向系统的不足转向度的补偿信息确定装置500可以包括：第一确定单元502、第二确定单元504、补偿单元506和控制单元508。

第一确定单元502，用于响应于由车辆中驾驶对象触发的车辆中线控转向系统的转向信号，确定转向信号对应的齿条位移，其中，齿条位移用于控制线控转向系统的齿条移动。

第二确定单元504，用于基于齿条位移和补偿齿条位移之间的映射关系，确定与齿条位移对应的补偿齿条位移。

补偿单元506，用于按照补偿齿条位移对齿条位移进行补偿，得到目标齿条位移。

控制单元508，用于基于目标齿条位移，确定线控转向系统对车辆的不足转向度的补偿信息。

可选地，第二确定单元504包括：第一确定模块，用于确定当前驾驶模式对应的比例因子；第二确定模块，用于按照比例因子和补偿齿条位移对齿条位移进行补偿，得到目标齿条位移。

可选地，第二确定模块包括：确定子模块，用于确定比例因子和补偿齿条位移二者之间的乘积，且将乘积和齿条位移二者之间的和，确定为目标齿条位移。

可选地，控制单元508包括：设置模块，用于设置目标延迟时间；控制模块，用于在目标延迟时间后，基于目标齿条位移，确定线控转向系统对车辆的不足转向度的补偿信息。

可选地，补偿单元506包括：获取模块，用于获取车辆的行驶速度；确定模块，用于基于行驶速度、齿条位移和齿条位移三者之间的映射关系，确定补偿齿条位移。

可选地，确定模块包括：确定子模块，用于从三维映射表中，确定在行驶速度和齿条位移下的补偿齿条位移，其中，三维映射表用于表征行驶速度和齿条位移与补偿齿条位移之间的映射关系。

可选地，该装置还包括：构建单元，用于根据车辆的历史行驶速度和历史齿条位移与历史补偿齿条位移构建三维映射表。

在本发明实施例中，第一确定单元502响应于由车辆中驾驶对象触发的车辆中线控转向系统的转向信号，确定转向信号对应的齿条位移，其中，齿条位移用于控制线控转向系统的齿条移动，第二确定单元504基于齿条位移和补偿齿条位移之间的映射关系，确定与齿条位移对应的补偿齿条位移，补偿单元506按照补偿齿条位移对齿条位移进行补偿，得到目标齿条位移，控制单元508基于目标齿条位移，确定线控转向系统对车辆的不足转向度的补偿信息。也就是说，本发明实施例通过确定的转向信号对应的齿条位移和补偿齿条位移之间的映射关系，确定与齿条位移对应的补偿齿条位移，按照补偿齿条位移对齿条位移进行补偿，得到目标齿条位移，基于目标齿条位移，确定线控转向系统对车辆的不足转向度的补偿信息，从而实现了提高线控转向系统控制效率的技术效果，解决了线控转向系统控制效率低的技术问题。

实施例4

根据本发明实施例，还提供了一种车辆，该车辆用于执行实施例1中任意一项车辆中线控转向系统的不足转向度的补偿信息确定方法。

实施例5

根据本发明实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，程序执行实施例1中的车辆中线控转向系统的不足转向度的补偿信息确定方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述确定为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，确定为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并确定为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆中线控转向系统的不足转向度的补偿信息确定方法，其特征在于，包括：

响应于由车辆中驾驶对象触发的所述车辆中线控转向系统的转向信号，确定所述转向信号对应的齿条位移，其中，所述齿条位移用于控制所述线控转向系统的齿条移动；

基于所述齿条位移和补偿齿条位移之间的映射关系，确定与所述齿条位移对应的所述补偿齿条位移；

按照所述补偿齿条位移对所述齿条位移进行补偿，得到目标齿条位移；

基于所述目标齿条位移，确定所述线控转向系统对所述车辆的不足转向度的补偿信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照所述补偿齿条位移对所述齿条位移进行补偿，得到所述目标齿条位移，所述方法还包括：

确定当前驾驶模式对应的比例因子；

按照所述比例因子和所述补偿齿条位移对所述齿条位移进行补偿，得到所述目标齿条位移。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，按照所述比例因子和所述补偿齿条位移对所述齿条位移进行补偿，得到所述目标齿条位移，包括：

确定所述比例因子和所述补偿齿条位移二者之间的乘积，且将所述乘积和所述齿条位移二者之间的和，确定为所述目标齿条位移。

4.根据权利要求1-3其中任意一项所述的方法，其特征在于，基于所述目标齿条位移，

确定所述线控转向系统对所述车辆的不足转向度的所述补偿信息，包括：

设置目标延迟时间；

在所述目标延迟时间后，基于所述目标齿条位移，确定所述线控转向系统对所述车辆的不足转向度的所述补偿信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述齿条位移和所述补偿齿条位移之间的映射关系，确定与所述齿条位移对应的所述补偿齿条位移，包括：

获取所述车辆的行驶速度；

基于所述行驶速度、所述齿条位移和所述补偿齿条位移三者之间的映射关系，确定所述补偿齿条位移。

6.根据权利要求5所述方法，其特征在于，基于所述行驶速度、所述齿条位移和所述补偿齿条位移三者之间的映射关系，确定所述补偿齿条位移，包括：

从三维映射表中，确定在所述行驶速度和所述齿条位移下的所述补偿齿条位移，其中，所述三维映射表用于表征所述行驶速度和所述齿条位移与所述补偿齿条位移之间的映射关系。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述车辆的历史行驶速度和历史齿条位移与历史补偿齿条位移构建所述三维映射表。

8.一种车辆中线控转向系统的不足转向度的补偿信息确定装置，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于响应于由车辆中驾驶对象触发的所述车辆中线控转向系统的转向信号，确定所述转向信号对应的齿条位移，其中，所述齿条位移用于控制所述线控转向系统的齿条移动；

第二确定单元，用于基于所述齿条位移和补偿齿条位移之间的映射关系，确定与所述齿条位移对应的所述补偿齿条位移；

补偿单元，用于按照所述补偿齿条位移对所述齿条位移进行补偿，得到目标齿条位移；

控制单元，用于基于所述目标齿条位移，确定所述线控转向系统对所述车辆的不足转向度的补偿信息。

9.一种车辆，其特征在于，用于执行权利要求1至7中任意一项所述的车辆中线控转向系统的不足转向度的补偿信息确定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至7中任意一项所述的车辆中线控转向系统的不足转向度的补偿信息确定方法。