CN116784824A - 呼吸监测方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种呼吸监测方法、装置、电子设备及存储介质，该呼吸监测方法包括：电子设备通过光学追踪设备记录CT床上的患者在拍摄CT时患者的体表标记物的第一坐标，计算第一坐标到CT床的床平面的第一距离；通过光学追踪设备记录CT床上的患者在穿刺手术过程中患者的体表标记物的第二坐标，计算第二坐标到CT床的床平面的第二距离；第二距离与第一距离的差值用于表示患者在穿刺手术过程中的呼吸状态与拍摄CT时的呼吸状态的差距。本申请实施例可以准确的获知患者实时的呼吸状态与拍摄CT时呼吸状态的差距。

Description

呼吸监测方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及呼吸测量技术领域，具体涉及一种呼吸监测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着计算机技术的不断发展，医学技术也随之迎来了重大突破。微创手术已逐渐变得比开放手术更受欢迎，因为相比于开发手术，微创手术具有创伤面积小、感染率低、患者康复快和住院时间短等特点。其中许多微创手术会使外科医生失去对现场的直接视觉反馈，并且还存在术中视野区域过小需反复查看术前图像等问题。因此，手术导航技术就成了缓解这些缺陷的一个可行的解决方案，利用光学测量装置，可将实际场景中的手术针、患者躯体等实时映射到软件系统中，医生通过电脑中的软件系统能得到等多的信息，提高手术精度，减轻医生的压力。

虽然手术导航系统具有许多优点，但其中在软组织的穿刺手术，如肺部穿刺手术中，实时监测患者的呼吸状态是一个重要的步骤，穿刺手术是基于患者的一次电子计算机断层扫描(computed tomography，CT)图像进行病灶位置的判断，是一个静态的图像，但患者的呼吸是动态的，无法准确的获知患者实时的呼吸状态与拍摄CT时呼吸状态的差距。

发明内容

本申请实施例提供一种呼吸监测方法、装置、电子设备及存储介质，可以准确的获知患者实时的呼吸状态与拍摄CT时呼吸状态的差距。

本申请实施例的第一方面提供了一种呼吸监测方法，所述方法应用于呼吸监测系统中的电子设备，所述呼吸监测系统包括所述电子设备、光学追踪设备和CT床；所述方法包括：

通过所述光学追踪设备记录所述CT床上的患者在拍摄CT时所述患者的体表标记物的第一坐标，计算所述第一坐标到所述CT床的床平面的第一距离；

通过所述光学追踪设备记录所述CT床上的患者在穿刺手术过程中所述患者的体表标记物的第二坐标，计算所述第二坐标到所述CT床的床平面的第二距离；所述第二距离与所述第一距离的差值用于表示所述患者在穿刺手术过程中的呼吸状态与拍摄CT时的呼吸状态的差距。

可选的，所述呼吸监测系统还包括N个床面标记物，所述N个床面标记物设置在所述CT床的床面的不同位置；所述通过所述光学追踪设备记录所述CT床上的患者在拍摄CT时所述患者的体表标记物的第一坐标之前，所述方法还包括：

通过所述光学追踪设备追踪所述N个床面标记物的位置确定所述CT床的床平面。

可选的，所述通过所述光学追踪设备追踪所述N个床面标记物的位置确定所述CT床的床平面，包括：

通过所述光学追踪设备判断所述CT床是否移动；

在所述CT床移动的过程中，通过所述光学追踪设备记录所述N个床面标记物的M组床面标记物坐标，根据所述M组床面标记物坐标拟合得到所述CT床的床平面的平面方程。

可选的，所述患者的体表标记物包括Q个体表子标记物；所述通过所述光学追踪设备记录所述CT床上的患者在拍摄CT时所述患者的体表标记物的第一坐标，包括：

通过所述光学追踪设备记录所述CT床上的患者在拍摄CT时所述患者的所述Q个体表子标记物的Q个第一子坐标；

计算所述Q个第一子坐标的平均值，得到所述CT床上的患者在拍摄CT时所述患者的体表标记物的第一坐标；

所述计算所述第一坐标到所述CT床的床平面的第一距离，包括：

计算所述第一坐标到所述CT床的床平面的平面方程之间的距离。

可选的，所述患者的体表标记物包括Q个体表子标记物；所述通过所述光学追踪设备记录所述CT床上的患者在穿刺手术过程中所述患者的体表标记物的第二坐标，包括：

通过所述光学追踪设备记录所述CT床上的患者在穿刺手术过程中所述患者的所述Q个体表子标记物的Q个第二子坐标；

计算所述Q个第二子坐标的平均值，得到所述CT床上的患者在穿刺手术过程中所述患者的体表标记物的第二坐标；

所述计算所述第二坐标到所述CT床的床平面的第二距离，包括：

计算所述第二坐标到所述CT床的床平面的平面方程之间的距离。

可选的，所述计算所述第二坐标到所述CT床的床平面的第二距离之后，所述方法还包括：

根据所述第二距离与所述第一距离的差值生成呼吸曲线；

显示所述呼吸曲线。

可选的，所述计算所述第二坐标到所述CT床的床平面的第二距离之后，所述方法还包括：

在所述第二距离与所述第一距离的差值的绝对值大于第一阈值的情况下，生成提示信息，所述提示信息用于提示医生所述患者的当前呼吸状态与拍摄CT时的呼吸状态差距较大。

本申请实施例的第二方面提供了一种呼吸监测装置，所述装置应用于呼吸监测系统中的电子设备，所述呼吸监测系统包括所述电子设备、光学追踪设备和CT床；所述装置包括：

记录单元，用于通过所述光学追踪设备记录所述CT床上的患者在拍摄CT时所述患者的体表标记物到所述CT床的床平面的第一距离；

所述记录单元，还用于通过所述光学追踪设备记录所述CT床上的患者在穿刺手术过程中所述患者的体表标记物到所述CT床的床平面的第二距离；所述第二距离与所述第一距离的差值用于表示所述患者在穿刺手术过程中的呼吸状态与拍摄CT时的呼吸状态的差距。

本申请实施例的第三方面提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如本申请实施例第一方面中的步骤指令。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其中，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如本申请实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤。

本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如本申请实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

本申请实施例中，通过光学追踪设备记录CT床上的患者在拍摄CT时患者的体表标记物的第一坐标，计算第一坐标到CT床的床平面的第一距离；通过光学追踪设备记录CT床上的患者在穿刺手术过程中患者的体表标记物的第二坐标，计算第二坐标到CT床的床平面的第二距离；第二距离与第一距离的差值用于表示患者在穿刺手术过程中的呼吸状态与拍摄CT时的呼吸状态的差距。本申请实施例可以得到CT床上的患者在拍摄CT时与在穿刺手术过程患者的体表标记物到CT床的床平面的距离，从而准确的获知患者在穿刺手术过程中实时的呼吸状态与拍摄CT时呼吸状态的差距，可以在穿刺手术过程中有助于医生实时判断患者呼吸状态。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种呼吸监测系统的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种呼吸监测方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的另一种呼吸监测方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的另一种呼吸监测方法的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的另一种呼吸监测方法的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种呼吸监测方法的具体流程示意图；

图7是本申请实施例提供的一种光学追踪设备、电子设备和CT床的位置关系示意图；

图8是本申请实施例提供的一种在手术导航系统中观察到床平面的示意图；

图9是本申请实施例提供的一种给患者体表贴上体表标记物准备拍摄CT图像的示意图；

图10是本申请实施例提供的一种通过软件系统交互标定患者的呼吸状态的示意图；

图11是本申请实施例提供的通过手术导航系统的系统界面显示实时的呼吸状态的示意图；

图12为本申请实施例提供的一种呼吸监测装置的结构示意图；

图13是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

目前，利用光学追踪系统来测量患者呼吸，一般是将光学系统下追踪的患者体表标记物与拍摄CT时的CT标记物进行刚性配准，来确定患者任何时刻呼吸造成的体表形变与拍摄CT时的差别。由于呼吸时，体表不是刚性形变，患者体表标记物的形变与患者呼吸状态的关联性较低，该配准方法除了时间复杂度高外，测量的准确性较低。下面结合附图对本申请的呼吸监测方法、装置、电子设备及存储介质进行说明，可以准确的获知患者在穿刺手术过程中实时的呼吸状态与拍摄CT时呼吸状态的差距。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种呼吸监测系统的结构示意图。如图1所示，该呼吸监测系统100包括电子设备10、光学追踪设备20和CT床30。

所述光学追踪设备20，用于记录所述CT床30上的患者50在拍摄CT时所述患者50的体表标记物40的第一坐标；

电子设备10，用于计算所述第一坐标到所述CT床30的床平面的第一距离；

所述光学追踪设备20，用于记录所述CT床30上的患者50在穿刺手术过程中所述患者50的体表标记物40的第二坐标；

电子设备10，用于计算所述第二坐标到所述CT床30的床平面的第二距离；所述第二距离与所述第一距离的差值用于表示所述患者50在穿刺手术过程中的呼吸状态与拍摄CT时的呼吸状态的差距。

其中，患者50的体表标记物40可以固定设置在患者50的体表，比如，可以设置在患者50的腹部或者胸部。对于采用腹式呼吸的患者50，其呼吸时腹部的变化幅度相对与胸部更大，将体表标记物40固定贴在患者50的腹部，可以通过监测该体表标记物40的变化而监测到患者50的呼吸状态，与贴在胸部相比可以更加灵敏的监测到患者50的呼吸状态。对于采用胸式呼吸的患者50，其呼吸时胸部的变化幅度相对与腹部更大，将体表标记物40固定贴在患者50的胸部，可以通过监测该体表标记物40的变化而监测到患者50的呼吸状态，与贴在腹部相比可以更加灵敏的监测到患者50的呼吸状态。

体表标记物40可以粘贴在患者50的体表不影响穿刺手术的位置。体表标记物40一旦固定粘贴到患者50的体表后，在拍摄电子计算机断层扫描(computed tomography，CT)与穿刺手术过程中，该体表标记物40不会被人为移动。

体表标记物40的数量可以设置为大于或等于1个。本申请实施例的体表标记物40可以用于检测患者50的呼吸状态。本申请实施例还可以在患者50的体表粘贴其他功能的体表标记物。

光学追踪设备20可以固定设置在CT床30的旁边。

需要说明的是，患者在同一个CT床上拍摄CT和进行穿刺手术。虽然CT床的高度可调，但是当患者在同一个CT床上拍摄CT和进行穿刺手术时，CT床的高度不会发生变化。当患者在同一个CT床上拍摄CT和进行穿刺手术时，光学追踪设备20的位置不会发生变化。

可选的，如图1所示，所述呼吸监测系统100还包括N个床面标记物(如图1所示的61、62、...6N)，所述N个床面标记物设置在所述CT床30的床面的不同位置。电子设备10可以通过所述光学追踪设备20追踪所述N个床面标记物的位置确定所述CT床30的床平面。N个床面标记物可以设置在光学追踪设备20能够追踪的范围之内。N个床面标记物可以是光学标记物，每个床面标记物的表面可以包括一层反光涂层，可以用于反射红外光。

图1中的光学追踪设备20与电子设备10可以进行通信连接70。上述通信连接70可以是有线通信连接，也可以是无线通信连接，本申请对此不作限定。

本申请实施例中，体表标记物40可以设置在光学追踪设备20能够追踪的范围之内。体表标记物40可以是光学标记物，体表标记物40的表面可以包括一层反光涂层，可以用于反射红外光。光学追踪设备20可以包括第一红外传感器21和第二红外传感器22。第一红外传感器21和第二红外传感器22都可以发射和接收红外光。体表标记物40可以通过表面的反光涂层将红外(infrared，IR)光线反射(而不是散射)信号反射回第一红外传感器21和第二红外传感器22。第一红外传感器21和第二红外传感器22利用双目视觉通过如图1所示的光线(如图1所示的虚线)的交点实现对体表标记物40的定位，从而实现对体表标记物40的三维空间坐标的测量，从而得到体表标记物40的三维空间坐标。其中，光学追踪设备20可以实时记录体表标记物40的三维空间坐标。比如，光学追踪设备20可以周期性的记录体表标记物40的三维空间坐标。可以在体表标记物40能够被光学追踪设备20追踪到的前提下，将体表标记物40的体积设置的尽可能的小，从而降低光学追踪设备20测量的体表标记物40的三维空间坐标的误差。

电子设备10可以是具有数据处理能力和通信能力的设备。比如，电子设备可以是个人电脑。电子设备10还可以包括显示器，可以通过显示器显示第一距离，可以通过显示器显示实时计算的第二距离，还可以通过显示器显示患者在穿刺手术过程中的呼吸状态与拍摄CT时的呼吸状态的差距。

本申请实施例可以得到CT床上的患者在拍摄CT时与在穿刺手术过程患者的体表标记物到CT床的床平面的距离，从而准确的获知患者在穿刺手术过程中实时的呼吸状态与拍摄CT时呼吸状态的差距，可以在穿刺手术过程中有助于医生实时判断患者呼吸状态。

请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种呼吸监测方法的流程示意图。图2所示的呼吸监测方法可以应用于图1所示的呼吸监测系统。如图2所示，该呼吸监测方法包括如下步骤。

201，电子设备通过光学追踪设备记录CT床上的患者在拍摄CT时患者的体表标记物的第一坐标，计算第一坐标到CT床的床平面的第一距离。

本申请实施例中，患者的治疗流程包括如下步骤：1、拍摄CT图像；2、根据CT图像确定病灶位置；3、基于确定的病灶位置进行穿刺手术。

穿刺手术，是诊断或治疗疾病的一种手术方法。在严密消毒下，用不同的特制的穿刺针刺入血管、体腔或器官以抽取液体或组织。检查抽出的液体或组织可了解其性质和病变，借以辅助诊断，还可以通过穿刺针注入药物以达到治疗的目的。穿刺手术可以包括：静脉穿刺、动脉穿刺、腰椎穿刺、胸腔穿刺、腹腔穿刺、心包腔穿刺、骨髓穿刺、肝穿刺、脾穿刺、肺部穿刺、肾穿刺、小脑延髓池穿刺、淋巴结穿刺、关节穿刺、上颌窦穿刺。

对于处于肺部区域的病灶而言，患者在呼吸时，病灶位置可能会发生较大的变化，为了保证在肺部穿刺手术过程中，穿刺手术的手术针能够不偏离病灶，需要在穿刺手术的过程中使得患者的呼吸状态与拍摄CT时的呼吸状态尽可能的接近。

由于患者在CT床上进行CT扫描时要处于憋气状态，在CT扫描的过程中患者的体表标记物的坐标一般不会发生变化。电子设备可以通过光学追踪设备记录CT床上的患者在拍摄CT时患者的体表标记物的第一坐标，计算第一坐标到CT床的床平面的第一距离。第一坐标在患者拍摄CT时确定，第一坐标确定后，第一距离也就确定了，第一距离可以认为是参考值。第一距离可以用于表示拍摄CT时呼吸状态，可以认为是标准呼吸状态。

CT床的床平面可以预先进行确定。可以通过人工测量CT床在光学追踪系统下的床平面。又比如，可以通过光学追踪设备追踪CT床的床平面上的床面标记物的位置确定所述CT床的床平面。

第一坐标可以是光学追踪设备的光学追踪系统下测得的三维空间坐标。CT床的床平面可以是光学追踪设备的光学追踪系统下测得的三维平面。计算第一坐标到CT床的床平面的第一距离，可以通过计算点到平面的距离进行计算。

患者的体表标记物可以是一个，也可以是至少两个。当患者的体表标记物是一个时，电子设备从光学追踪设备获取光学追踪设备记录的CT床上的患者在拍摄CT时患者的体表标记物的第一坐标。

在一个可能的实施例中，当患者的体表标记物是至少两个时，电子设备可以从光学追踪设备获取光学追踪设备记录的CT床上的患者在拍摄CT时患者的至少两个体表标记物的至少两个坐标，电子设备将该至少两个坐标求平均值，得到第一坐标。

在另一个可能的实施例中，当患者的体表标记物是至少两个时，光学追踪设备记录的CT床上的患者在拍摄CT时患者的至少两个体表标记物的至少两个坐标，光学追踪设备将该至少两个坐标求平均值，得到第一坐标，电子设备可以从光学追踪设备获取该第一坐标。

202，电子设备通过光学追踪设备记录CT床上的患者在穿刺手术过程中患者的体表标记物的第二坐标，计算第二坐标到CT床的床平面的第二距离；第二距离与第一距离的差值用于表示患者在穿刺手术过程中的呼吸状态与拍摄CT时的呼吸状态的差距。

本申请实施例中，为了保证患者在穿刺手术过程中的呼吸状态与拍摄CT时的呼吸状态尽可能的接近，可以让患者进行呼吸训练，即患者进行呼气憋气的训练，让患者找到一个比较舒服的呼吸状态(憋气状态)。当患者在拍摄CT时，可以让患者在呼吸训练中找到的呼吸状态进行憋气。

穿刺手术的过程一般在几秒到十几秒之间。因此，患者可以穿刺手术过程中找到在拍摄CT时的呼吸状态(憋气状态)并保持，从而保证患者在穿刺手术过程中的呼吸状态与拍摄CT时的呼吸状态尽可能的接近。

患者在CT床上进行穿刺手术过程中，为了尽可能与拍摄CT时的呼吸状态接近，患者需要调整自己的呼吸状态。此时，电子设备可以通过光学追踪设备记录CT床上的患者在穿刺手术过程中患者的体表标记物的第二坐标，计算第二坐标到CT床的床平面的第二距离。第二距离会随着患者调整自己的呼吸状态的过程发生变化。

第二距离与第一距离的差值用于表示患者在穿刺手术过程中的呼吸状态与拍摄CT时的呼吸状态的差距。电子设备可以显示第二距离与第一距离的差值，第二距离与第一距离的差值可以用来指示患者调整自己的呼吸状态，以使得第一距离与第二距离的差值尽可能的接近0。当患者调整好自己的呼吸状态后，开始憋气，此时第二距离会保持不变，此时第二距离与第一距离的差值可以用来指示医生可以进行穿刺手术。

第二坐标可以是光学追踪设备的光学追踪系统下测得的三维空间坐标。CT床的床平面可以是光学追踪设备的光学追踪系统下测得的三维平面。计算第二坐标到CT床的床平面的第二距离，可以通过计算点到平面的距离进行计算。

患者的体表标记物可以是一个，也可以是至少两个。当患者的体表标记物是一个时，电子设备从光学追踪设备获取光学追踪设备记录的CT床上的患者在穿刺手术过程中患者的体表标记物的第二坐标。

在一个可能的实施例中，当患者的体表标记物是至少两个时，电子设备可以从光学追踪设备获取光学追踪设备记录的CT床上的患者在穿刺手术过程中患者的至少两个体表标记物的至少两个坐标，电子设备将该至少两个坐标求平均值，得到第二坐标。

在另一个可能的实施例中，当患者的体表标记物是至少两个时，光学追踪设备记录的CT床上的患者在穿刺手术过程中患者的至少两个体表标记物的至少两个坐标，光学追踪设备将该至少两个坐标求平均值，得到第二坐标，电子设备可以从光学追踪设备获取该第二坐标。

本申请实施例可以通过患者的体表标记物到CT床的床平面的距离来量化呼吸，不仅算法复杂度较低，其表示方法也比较直观，易于理解。

可以通过光学追踪设备实时记录CT床上的患者在穿刺手术过程中患者的体表标记物的第二坐标，计算第二坐标到CT床的床平面的第二距离。让医生在穿刺手术中知道患者实时的呼吸状态与拍摄CT时呼吸状态的差距。

本申请实施例中，可以得到CT床上的患者在拍摄CT时与在穿刺手术过程患者的体表标记物到CT床的床平面的距离，从而准确的获知患者在穿刺手术过程中实时的呼吸状态与拍摄CT时呼吸状态的差距，可以在穿刺手术过程中有助于医生实时判断患者呼吸状态。

请参阅图3，图3是本申请实施例提供的另一种呼吸监测方法的流程示意图。图3所示的呼吸监测方法可以应用于图1所示的呼吸监测系统。如图3所示，该呼吸监测方法包括如下步骤。

301，电子设备通过光学追踪设备追踪N个床面标记物的位置确定CT床的床平面。

本申请实施例中，N个床面标记物可以设置在CT床的床面的不同位置。光学追踪设备追踪N个床面标记物的位置。N个床面标记物可以设置在光学追踪设备能够追踪的范围之内。N个床面标记物可以是光学标记物，N个床面标记物的表面可以包括一层反光涂层，可以用于反射红外光。光学追踪设备可以包括红外(infrared，IR)光源和红外传感器。N个床面标记物可以通过表面的反光涂层将光学追踪设备的红外光源发出的红外(infrared，IR)光线反射(而不是散射)信号反射回红外传感器。光学追踪设备的红外传感器利用双目视觉(参见上述体表标记物的坐标测量方式)实现对N个床面标记物的三维空间坐标的三角测量，从而得到N个床面标记物的三维空间坐标。

其中，N可以是大于或等于3的整数。电子设备可以根据至少3个坐标来拟合其平面。具体的，可以通过拟合算法(比如，最小二乘法或求解超定方程)来拟合平面。

在一个可能的实施例中，本申请实施例可以在CT床不移动的情况下，根据光学追踪设备追踪到的N个床面标记物的N个坐标，通过拟合算法来确定CT床的床平面。

在一个可能的实施例中，本申请实施例可以在CT床移动的情况下，根据光学追踪设备追踪到的N个床面标记物的M组床面标记物坐标(每一组床面标记物坐标可以包括N个床面标记物在某一时刻监测到的N个坐标)，通过拟合算法来确定CT床的床平面。

可选的，步骤301可以包括如下步骤：

(11)电子设备通过所述光学追踪设备判断所述CT床是否移动；

(12)在所述CT床移动的过程中，电子设备通过所述光学追踪设备记录所述N个床面标记物的M组床面标记物坐标，根据所述M组床面标记物坐标拟合得到所述CT床的床平面的平面方程。

本申请实施例中，电子设备判断CT床是否移动，可以通过判断同一个床面标记物在相邻的两个记录时刻的坐标求差值(比如，可以求两个坐标中变化量最大的一个坐标值之间的差值)是否大于第一设定阈值，当两个坐标的差值大于第一设定阈值，则可以确定CT床开始移动。还可以通过判断同一个床面标记物在相邻的两个记录时刻的两个坐标之间的欧式距离(比如，可以求两个坐标中变化量最大的一个坐标值之间的差值)是否大于第二设定阈值，当两个坐标之间的欧式距离大于第二设定阈值，则可以确定CT床开始移动。可以合理利用CT机本身的功能，移动CT床来触发平面拟合算法的执行，便于医生操作。

在CT床移动的过程中，光学追踪设备可以周期性的记录N个床面标记物的坐标。比如，CT床的移动过程持续2秒，光学追踪设备每隔0.1秒记录一次数据，则在CT床移动的过程中，电子设备通过光学追踪设备记录N个床面标记物的20组床面标记物坐标，根据20组床面标记物坐标通过拟合算法来确定CT床的床平面的平面方程。

拟合算法可以包括最小二乘法或求解超定方程。

1、求解超定方程

对于一个平面，其平面方程可以用z＝ax+by+c来表示。由离散点拟合平面，实际上就是求解超定方程：通过将光学追踪设备记录的M×N个坐标代入该平面方程，来求解a、b、c，从而得到该平面方程。比如，M×N个坐标包括：(x₁₁，y₁₁、z₁₁)、(x₁₂，y₁₂、z₁₂)、…、(x_1N，y_1N、z_1N)、(x₂₁，y₂₁、z₂₁)、(x₂₂，y₂₂、z₂₂)、…、(x_2N，y_2N、z_2N)、…、(x_mN，y_mN、z_mN)。将该M×N个坐标代入该平面方程，得到超定方程，求解该超定方程，即可得到a、b、c，从而得到该平面方程。

2、最小二乘法

对于一个平面，其平面方程可以用z＝ax+by+c来表示。通过离散点拟合平面，也就是说，要找到一个平面，使该平面到各个点的“距离”最近，根据最小二乘法S＝∑(ax_i+by_i+c-z_i)²，也就是说需要求得一组a，b，c，使得对于已有的离散点来说，S的值最小，从而得到该平面方程。

本申请实施例中，通过移动CT床的方式来拟合CT床的床平面，可以采用更多的坐标来进行拟合，使得拟合的床平面更准确。此外，电子设备可以显示CT床的移动过程，可以直观的显示拟合的CT床的床平面。

在执行步骤301之后，对于在该CT床上拍摄CT和进行穿刺手术的每个患者，都可以执行下面的步骤302和步骤303，步骤301不需要重复执行，可以提高计算第一距离和第二距离的效率，不需要CT床在调整高度后都拟合一次CT床的床平面，可以快速的获知患者在穿刺手术过程中的呼吸状态与拍摄CT时的呼吸状态的差距。CT床可以根据不同的患者调整高度(不会调整角度)，在高度方向调整时，CT床的床平面与调整之前的床平面仍然平行。只要平面方程和床平面平行即可，不需要平面方程和床平面完全重合，只需要在执行步骤302和步骤303的过程中，CT床的高度不会发生变化即可。

302，电子设备通过光学追踪设备记录CT床上的患者在拍摄CT时患者的体表标记物的第一坐标，计算第一坐标到CT床的床平面的第一距离。

303，电子设备通过光学追踪设备记录CT床上的患者在穿刺手术过程中患者的体表标记物的第二坐标，计算第二坐标到CT床的床平面的第二距离；第二距离与第一距离的差值用于表示患者在穿刺手术过程中的呼吸状态与拍摄CT时的呼吸状态的差距。

其中，步骤302至步骤303的具体实施可以参见步骤201至步骤202，此处不再赘述。

可选的，患者的体表标记物包括Q个体表子标记物；步骤302中，电子设备通过光学追踪设备记录CT床上的患者在拍摄CT时患者的体表标记物的第一坐标，包括：

电子设备通过所述光学追踪设备记录所述CT床上的患者在拍摄CT时所述患者的所述Q个体表子标记物的Q个第一子坐标；

电子设备计算所述Q个第一子坐标的平均值，得到所述CT床上的患者在拍摄CT时所述患者的体表标记物的第一坐标；

步骤302中，电子设备计算第一坐标到CT床的床平面的第一距离，包括：

电子设备计算所述第一坐标到所述CT床的床平面的平面方程之间的距离。

本申请实施例中，第一坐标可以是三维坐标。体表标记物包括Q个体表子标记物，Q为大于或等于2的整数。本申请实施例可以根据Q个体表子标记物的Q个第一子坐标计算Q个第一子坐标的平均值，得到CT床上的患者在拍摄CT时患者的体表标记物的第一坐标。由于第一坐标考虑了多个体表子标记物的坐标的平均值，第一坐标不会受到个别体表子标记物的坐标的误差的影响，进而可以得到更准确的第一距离。

可选的，所述患者的体表标记物包括Q个体表子标记物；步骤303中，电子设备通过光学追踪设备记录CT床上的患者在穿刺手术过程中患者的体表标记物的第二坐标，包括：

电子设备通过所述光学追踪设备记录所述CT床上的患者在穿刺手术过程中所述患者的所述Q个体表子标记物的Q个第二子坐标；

电子设备计算所述Q个第二子坐标的平均值，得到所述CT床上的患者在穿刺手术过程中所述患者的体表标记物的第二坐标；

步骤303中，电子设备所述计算所述第二坐标到所述CT床的床平面的第二距离，包括：

计算所述第二坐标到所述CT床的床平面的平面方程之间的距离。

本申请实施例中，第二坐标可以是三维坐标。体表标记物包括Q个体表子标记物，Q为大于或等于2的整数。本申请实施例可以根据Q个体表子标记物的Q个第二子坐标计算Q个第二子坐标的平均值，得到CT床上的患者在拍摄CT时患者的体表标记物的第二坐标。由于第二坐标考虑了多个体表子标记物的坐标的平均值，第二坐标不会受到个别体表子标记物的坐标的误差的影响，进而可以得到更准确的第二距离。

光学追踪设备追踪体表标记物，建立局部坐标系和确定平面方程，其追踪精度高，实时反馈的特点能提高手术导航时的实时反馈性，有助于医生实时判断患者呼吸状态。

请参阅图4，图4是本申请实施例提供的另一种呼吸监测方法的流程示意图。图4所示的呼吸监测方法可以应用于图1所示的呼吸监测系统。如图4所示，该呼吸监测方法包括如下步骤。

401，电子设备通过光学追踪设备记录CT床上的患者在拍摄CT时患者的体表标记物的第一坐标，计算第一坐标到CT床的床平面的第一距离。

402，电子设备通过光学追踪设备记录CT床上的患者在穿刺手术过程中患者的体表标记物的第二坐标，计算第二坐标到CT床的床平面的第二距离；第二距离与第一距离的差值用于表示患者在穿刺手术过程中的呼吸状态与拍摄CT时的呼吸状态的差距。

其中，步骤401至步骤402的具体实施可以参见步骤201至步骤202，此处不再赘述。

403，电子设备根据第二距离与第一距离的差值生成呼吸曲线。

本申请实施例中，电子设备可以根据多个时刻测量的第二距离与第一距离的差值生成呼吸曲线。呼吸曲线的横坐标是时间，纵坐标是第二距离与第一距离的差值。由于第二距离是实时生成的，呼吸曲线也是实时的。

404，电子设备显示呼吸曲线。

本申请实施例中，电子设备可以包括显示器，该显示器可以用于显示呼吸曲线。医生可以根据实时生成的呼吸曲线进行穿刺手术。可以降低手术难度，缩短穿刺手术所需的时间。

请参阅图5，图5是本申请实施例提供的另一种呼吸监测方法的流程示意图。图5所示的呼吸监测方法可以应用于图1所示的呼吸监测系统。如图5所示，该呼吸监测方法包括如下步骤。

501，电子设备通过光学追踪设备记录CT床上的患者在拍摄CT时患者的体表标记物的第一坐标，计算第一坐标到CT床的床平面的第一距离。

502，电子设备通过光学追踪设备记录CT床上的患者在穿刺手术过程中患者的体表标记物的第二坐标，计算第二坐标到CT床的床平面的第二距离；第二距离与第一距离的差值用于表示患者在穿刺手术过程中的呼吸状态与拍摄CT时的呼吸状态的差距。

其中，步骤501至步骤502的具体实施可以参见步骤201至步骤202，此处不再赘述。

503，在第二距离与第一距离的差值的绝对值大于第一阈值的情况下，电子设备生成提示信息，提示信息用于提示医生患者的当前呼吸状态与拍摄CT时的呼吸状态差距较大。

其中，第一阈值可以预先进行设定，第一阈值可以存储在电子设备的存储器(比如，非易失性存储器)中。比如，第一阈值可以设置为5毫米。

在第二距离与第一距离的差值的绝对值等于第一阈值的情况下，电子设备可以生成提示信息，也可以不生成提示信息，本申请实施例不作限定。

第一阈值也可以根据患者的病灶在CT图像上的面积确定。第一阈值与患者的病灶在CT图像上的面积正相关，比如，第一阈值的平方可以与患者的病灶在CT图像上的面积成正比。一般而言，患者的病灶在CT图像上的面积越大，第一阈值也越大。灵活设置第一阈值，可以在患者的病灶面积较大时，设置相对较大的第一阈值，患者无需在穿刺过程中保持严格的憋气状态，穿刺针也能够不偏离病灶；可以在患者的病灶面积较小时，设置相对较小的第一阈值，可以保证在第二距离与第一距离的差值的绝对值小于第一阈值的情况下，穿刺针能够不偏离病灶。

本申请实施例中，提示信息可以包括文字提示信息、图片提示信息、语音提示信息中的至少一种。对于文字提示信息和图片提示信息，可以通过电子设备的显示器进行显示。对于语音提示信息，可以通过电子设备的扬声器进行提示。

本申请实施例中，电子设备生成提示信息，可以通过电子设备的显示器、扬声器进行提示。可以实时测量患者呼吸，让医生在穿刺手术过程中知道患者实时的呼吸状态与拍摄CT时呼吸状态的差距。可以在第二距离与第一距离的差值的绝对值大于第一阈值的情况下，进行穿刺误差提醒，从而降低手术风险。

请参阅图6，图6是本申请实施例提供的一种呼吸监测方法的具体流程示意图。图6所示的呼吸监测方法可以应用于图1所示的呼吸监测系统。如图6所示，该呼吸监测方法包括如下步骤。

601，进行光学追踪系统的初始化，正确摆放光学追踪设备的位置与手术导航系统位置。

光学追踪系统是光学追踪设备上安装的软件系统。手术导航系统是电子设备上安装的软件系统。

请参阅图7，图7是本申请实施例提供的一种光学追踪设备、电子设备和CT床的位置关系示意图。

602，在CT床上摆放床面标记物，通过CT机移床，软件配合生成床平面方程，在手术导航系统中观察床平面是否生成正确，如生成正确则去掉床面标记物。

床平面是否生成正确，指的是从手术导航系统中观察标记物是否均在平面上，若均在平面上，则床平面生成正确。

请参阅图8，图8是本申请实施例提供的一种在手术导航系统中观察到床平面的示意图。图8中的圆圈表示床面标记物。

603，给患者体表贴上体表标记物准备拍摄CT图像。

请参阅图9，图9是本申请实施例提供的一种给患者体表贴上体表标记物准备拍摄CT图像的示意图。

请参阅图10，图10是本申请实施例提供的一种通过软件系统交互标定患者的呼吸状态的示意图。患者拍摄CT时，通过手术导航系统与光学追踪系统进行交互，标定患者的呼吸状态(在拍摄CT时的呼吸状态)。

604，拍摄完成CT后，进行穿刺手术，手术导航系统的系统界面上实时描绘患者的呼吸状态曲线。

请参阅图11，图11是本申请实施例提供的通过手术导航系统的系统界面显示实时的呼吸状态的示意图。图11中的曲线代表实时的呼吸状态(即，第二距离的值)，在40毫米处的粗的直线代表标定时刻的呼吸状态(即，第一距离的值)。图11中的横坐标代表时间，纵坐标代表呼吸状态量(单位，毫米)。从图11可以看出，最新的呼吸状态(即，最新的第二距离的值)与标定时刻的呼吸状态(即，第一距离的值)的差值等于-4.57毫米。

605，医生观察软件实时描绘的呼吸曲线进行穿刺手术。

上述从方法侧执行过程的角度对本申请实施例的方案进行了介绍。可以理解的是，电子设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所提供的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例可以根据上述方法示例对电子设备进行功能单元的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

请参阅图12，图12为本申请实施例提供的一种呼吸监测装置的结构示意图，该呼吸监测装置1200应用于呼吸监测系统中的电子设备，所述呼吸监测系统包括所述电子设备、光学追踪设备和CT床；该呼吸监测装置1200可以包括记录单元1201和计算单元1202，其中：

记录单元1201，用于通过所述光学追踪设备记录所述CT床上的患者在拍摄CT时所述患者的体表标记物的第一坐标；

计算单元1202，用于计算所述第一坐标到所述CT床的床平面的第一距离；

所述记录单元1201，还用于通过所述光学追踪设备记录所述CT床上的患者在穿刺手术过程中所述患者的体表标记物的第二坐标；

所述计算单元1202，还用于计算所述第二坐标到所述CT床的床平面的第二距离；所述第二距离与所述第一距离的差值用于表示所述患者在穿刺手术过程中的呼吸状态与拍摄CT时的呼吸状态的差距。

可选的，所述呼吸监测系统还包括N个床面标记物，所述N个床面标记物设置在所述CT床的床面的不同位置；该呼吸监测装置1200可以包括确定单元1203；

所述确定单元1203，用于在所述记录单元1201通过所述光学追踪设备记录所述CT床上的患者在拍摄CT时所述患者的体表标记物的第一坐标之前，通过所述光学追踪设备追踪所述N个床面标记物的位置确定所述CT床的床平面。

可选的，所述确定单元1203通过所述光学追踪设备追踪所述N个床面标记物的位置确定所述CT床的床平面，包括：通过所述光学追踪设备判断所述CT床是否移动；在所述CT床移动的过程中，通过所述光学追踪设备记录所述N个床面标记物的M组床面标记物坐标，根据所述M组床面标记物坐标拟合得到所述CT床的床平面的平面方程。

可选的，所述患者的体表标记物包括Q个体表子标记物；所述记录单元1201通过所述光学追踪设备记录所述CT床上的患者在拍摄CT时所述患者的体表标记物的第一坐标，包括：通过所述光学追踪设备记录所述CT床上的患者在拍摄CT时所述患者的所述Q个体表子标记物的Q个第一子坐标；计算所述Q个第一子坐标的平均值，得到所述CT床上的患者在拍摄CT时所述患者的体表标记物的第一坐标；

所述计算单元1202计算所述第一坐标到所述CT床的床平面的第一距离，包括：计算所述第一坐标到所述CT床的床平面的平面方程之间的距离。

可选的，所述患者的体表标记物包括Q个体表子标记物；所述记录单元1201通过所述光学追踪设备记录所述CT床上的患者在穿刺手术过程中所述患者的体表标记物的第二坐标，包括：通过所述光学追踪设备记录所述CT床上的患者在穿刺手术过程中所述患者的所述Q个体表子标记物的Q个第二子坐标；计算所述Q个第二子坐标的平均值，得到所述CT床上的患者在穿刺手术过程中所述患者的体表标记物的第二坐标；

所述计算单元1202计算所述第二坐标到所述CT床的床平面的第二距离，包括：计算所述第二坐标到所述CT床的床平面的平面方程之间的距离。

可选的，该呼吸监测装置1200还可以包括生成单元1204和显示单元1205。

所述生成单元1204，用于在所述计算单元1202计算所述第二坐标到所述CT床的床平面的第二距离之后，根据所述第二距离与所述第一距离的差值生成呼吸曲线；

所述显示单元1205，用于显示所述呼吸曲线。

可选的，该呼吸监测装置1200还可以包括提示单元1206；

所述提示单元1206，用于在所述计算单元1202计算所述第二坐标到所述CT床的床平面的第二距离之后，在所述第二距离与所述第一距离的差值的绝对值大于第一阈值的情况下，生成提示信息，所述提示信息用于提示医生所述患者的当前呼吸状态与拍摄CT时的呼吸状态差距较大。

其中，本申请实施例中的记录单元1201可以是电子设备与光学追踪设备交互的通信模块。计算单元1202、确定单元1203和生成单元1204可以是电子设备中的处理器。显示单元1205可以是电子设备中的显示器。提示单元1206可以是电子设备中的显示器和/或扬声器。

本申请实施例中，可以得到CT床上的患者在拍摄CT时与在穿刺手术过程患者的体表标记物到CT床的床平面的距离，从而准确的获知患者在穿刺手术过程中实时的呼吸状态与拍摄CT时呼吸状态的差距，可以在穿刺手术过程中有助于医生实时判断患者呼吸状态。

请参阅图13，图13是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图13所示，该电子设备1300包括处理器1301和存储器1302，处理器1301、存储器1302可以通过通信总线1303相互连接。通信总线1303可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA)总线等。通信总线1303可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图13中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。存储器1302用于存储计算机程序，计算机程序包括程序指令，处理器1301被配置用于调用程序指令，上述程序包括用于执行图2～图6中包含的方法中的部分或全部步骤。

处理器1301可以是通用中央处理器(CPU)，微处理器，特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制以上方案程序执行的集成电路。

存储器1302可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过总线与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。

该电子设备1300还可以包括通信模块1304和显示器1305。通信模块1304可以与光学追踪设备进行通信连接。通信模块1304可以是无线通信模块(比如，WiFi模块、蓝牙模块等)或者有线通信模块。

此外，该电子设备1300还可以包括通信接口(比如，USB接口、麦克风接口等)、天线等通用部件，在此不再详述。

本申请实施例中，可以得到CT床上的患者在拍摄CT时与在穿刺手术过程患者的体表标记物到CT床的床平面的距离，从而准确的获知患者在穿刺手术过程中实时的呼吸状态与拍摄CT时呼吸状态的差距，可以在穿刺手术过程中有助于医生实时判断患者呼吸状态。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其中，该计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任何一种呼吸监测方法的部分或全部步骤。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在申请明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件程序模块的形式实现。

所述集成的单元如果以软件程序模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器、随机存取器、磁盘或光盘等。

以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种呼吸监测方法，其特征在于，所述方法应用于呼吸监测系统中的电子设备，所述呼吸监测系统包括所述电子设备、光学追踪设备和电子计算机断层扫描CT床；所述方法包括：

通过所述光学追踪设备记录所述CT床上的患者在拍摄CT时所述患者的体表标记物的第一坐标，计算所述第一坐标到所述CT床的床平面的第一距离；

通过所述光学追踪设备记录所述CT床上的患者在穿刺手术过程中所述患者的体表标记物的第二坐标，计算所述第二坐标到所述CT床的床平面的第二距离；所述第二距离与所述第一距离的差值用于表示所述患者在穿刺手术过程中的呼吸状态与拍摄CT时的呼吸状态的差距。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述呼吸监测系统还包括N个床面标记物，所述N个床面标记物设置在所述CT床的床面的不同位置；所述通过所述光学追踪设备记录所述CT床上的患者在拍摄CT时所述患者的体表标记物的第一坐标之前，所述方法还包括：

通过所述光学追踪设备追踪所述N个床面标记物的位置确定所述CT床的床平面。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述光学追踪设备追踪所述N个床面标记物的位置确定所述CT床的床平面，包括：

通过所述光学追踪设备判断所述CT床是否移动；

在所述CT床移动的过程中，通过所述光学追踪设备记录所述N个床面标记物的M组床面标记物坐标，根据所述M组床面标记物坐标拟合得到所述CT床的床平面的平面方程。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述患者的体表标记物包括Q个体表子标记物；所述通过所述光学追踪设备记录所述CT床上的患者在拍摄CT时所述患者的体表标记物的第一坐标，包括：

通过所述光学追踪设备记录所述CT床上的患者在拍摄CT时所述患者的所述Q个体表子标记物的Q个第一子坐标；

计算所述Q个第一子坐标的平均值，得到所述CT床上的患者在拍摄CT时所述患者的体表标记物的第一坐标；

所述计算所述第一坐标到所述CT床的床平面的第一距离，包括：

计算所述第一坐标到所述CT床的床平面的平面方程之间的距离。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述患者的体表标记物包括Q个体表子标记物；所述通过所述光学追踪设备记录所述CT床上的患者在穿刺手术过程中所述患者的体表标记物的第二坐标，包括：

通过所述光学追踪设备记录所述CT床上的患者在穿刺手术过程中所述患者的所述Q个体表子标记物的Q个第二子坐标；

计算所述Q个第二子坐标的平均值，得到所述CT床上的患者在穿刺手术过程中所述患者的体表标记物的第二坐标；

所述计算所述第二坐标到所述CT床的床平面的第二距离，包括：

计算所述第二坐标到所述CT床的床平面的平面方程之间的距离。

6.根据权利要求1～5任一项所述的方法，其特征在于，所述计算所述第二坐标到所述CT床的床平面的第二距离之后，所述方法还包括：

根据所述第二距离与所述第一距离的差值生成呼吸曲线；

显示所述呼吸曲线。

7.根据权利要求1～6任一项所述的方法，其特征在于，所述计算所述第二坐标到所述CT床的床平面的第二距离之后，所述方法还包括：

在所述第二距离与所述第一距离的差值的绝对值大于第一阈值的情况下，生成提示信息，所述提示信息用于提示医生所述患者的当前呼吸状态与拍摄CT时的呼吸状态差距较大。

8.一种呼吸监测装置，其特征在于，所述装置应用于呼吸监测系统中的电子设备，所述呼吸监测系统包括所述电子设备、光学追踪设备和CT床；所述装置包括：

记录单元，用于通过所述光学追踪设备记录所述CT床上的患者在拍摄CT时所述患者的体表标记物的第一坐标；

计算单元，用于计算所述第一坐标到所述CT床的床平面的第一距离；

所述记录单元，还用于通过所述光学追踪设备记录所述CT床上的患者在穿刺手术过程中所述患者的体表标记物的第二坐标；

所述计算单元，还用于计算所述第二坐标到所述CT床的床平面的第二距离；所述第二距离与所述第一距离的差值用于表示所述患者在穿刺手术过程中的呼吸状态与拍摄CT时的呼吸状态的差距。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如权利要求1～7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1～7任一项所述的方法。