CN116782277A - 一种用于车载c-v2x的分布式部署系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于车载C‑V2X的分布式部署系统，属于车载C‑V2X技术领域。本发明系统，包括：OBU控制器（10）和ADAS域控制器（20）；所述OBU控制器（10）内部署有：V2X‑Bridge‑Proxy代理应用（11）和C‑V2X Stack协议栈（12）；所述ADAS域控制器（20）内部署有：V2X‑Bridge中间件（22）和应用（21）；所述V2X‑Bridge‑Proxy代理应用（11）和C‑V2X Stack协议栈（12）与所述V2X‑Bridge中间件（22）和应用（21）间通过TCP/UDP协议进行通信和数据传输。本发明能够实现C‑V2X车路协同数据与单车智能数据的数据融合。
Description
技术领域
本发明涉及车载C-V2X技术领域，并且更具体地，涉及一种用于车载C-V2X的分布式部署系统。
背景技术
C-V2X(Cellular Vehicle-to-Everything)是一种基于蜂窝网络的车联网通信技术，该技术提供的Uu接口(蜂窝通信接口)和PC5接口(直连通信接口)，可将“车-人-路-云”等交通参与要素联系在一起，实现车与外界进行实时的信息交换共享，具体包括：车与车直连通信(V2V)，车与行人直连通信(V2P)，车与道路基础设施直连通信(V2I)以及车与云端蜂窝网络通信(V2N)。基于交换共享的信息数据衍生出的典型应用场景，能够提升行驶安全、提高交通效率、提供信息服务，最终协同实现自动驾驶。
随着国内C-V2X技术不断发展，汽车的“智能化+网联化”发展趋势，已成为行业共识，自动驾驶技术路线正在逐步从单车智能向车路协同过渡。单车智能因受车端传感器限制，存在感知上的长尾问题，如易受遮挡、路况、天气等环境因素影响，在运动轨迹预测、驾驶意图博弈等方面存在困难，另外，为确保安全可靠，冗余的传感器系统也将增加车辆成本。而C-V2X展现出的车路协同能力，兼顾实用性和经济性，能够为车辆提供安全、可靠、稳定的超视距感知能力，扩展自动驾驶ODD(Operational Design Domain自动驾驶运行设计域)。
OBU(On-Board Unit)，又称车载单元，包括C-V2X通信模块以及协议栈，搭载OBU的车辆便具备与外界交换共享信息数据的能力。但目前搭载OBU的L2级及以上的自动(辅助)驾驶车辆，少有将C-V2X车路协同感知数据和单车智能感知数据相融合，仍是两套独立的系统在运作，各自使用系统内感知的数据做分析、决策，或是在实现数据融合时面临较高的沟通和开发成本，如制定和实现复杂的通信协议；C-V2X标准消息集更新引起通信协议和大量的代码修改。因此，需要设计一种支持高效开发、易用、过程可控，并具有一致性、可扩展、可复用特性的方法，便于打通C-V2X车路协同与单车智能的数据融合通道，进一步助力C-V2X为自动(辅助)驾驶赋能。
发明内容
为了便于打通C-V2X车路协同与单车智能的数据融合通道，本发明提出了一种用于车载C-V2X的分布式部署系统，包括：OBU控制器10和ADAS域控制器20；所述OBU控制器10内部署有：V2X-Bridge-Proxy代理应用11和C-V2X Stack协议栈12；所述ADAS域控制器20内部署有：V2X-Bridge中间件22和应用21；所述V2X-Bridge-Proxy代理应用11和C-V2X Stack协议栈12与所述V2X-Bridge中间件22和应用21间通过TCP/UDP协议进行通信和数据传输。
可选的，V2X-Bridge-Proxy代理应用11包括：协议栈应用框架111、第一协议处理模块 、第一通信模块、第一状态管理模块及第一配置管理模块，所述V2X-Bridge中间件22包括：API221、消息层222、第二协议处理模块、第二通信模块、第二状态管理模块及第二配置管理模块；
所述协议栈应用框架111用于初始化所述V2X-Bridge-Proxy代理应用11；
所述第一协议处理模块和所述第二协议处理模块用于为OBU控制器10和ADAS域控制器20提供通信协议；
所述第一通信模块和所述第二通信模块用于以TCP/UDP通信方式，控制所述OBU控制器10和ADAS域控制器20间的通信，所述TCP通信方式用于所述OBU控制器10和ADAS域控制器间的控制流交互，所述UDP通信方式用于所述OBU控制器10和ADAS域控制器间的数据流交互；
所述第一状态管理模块和所述第二状态管理模块用于监管所述分布式部署系统的状态，针对监管到的不同的分布式部署系统状态执行管理动作；
所述第一配置管理模块和所述第二配置管理模块用于在所述分布式部署系统的配置文件中读取配置项的值，并对所述配置项的值进行存储，且对外提供获取所述配置项的值的接口，在所述分布式部署系统初始化时，通过存储的配置项的值载入配置项，通过修改配置文件，对所述分布式部署系统的配置进行动态修改；
所述消息层222用于对所述C-V2X标准消息集数据进行编解码；
所述API221用于提供包括如下中的至少一种控制接口：
中间件控制接口，用于控制V2X-Bridge中间件的初始化或运行终止；
数据获取接口，用于获取C-V2X车路协同感知数据；
状态获取接口，用于获取当前V2X-Bridge中间件的运行状态。
可选的，第一协议处理模块和所述第二协议处理模块用于为OBU控制器10和ADAS域控制器20提供通信协议，具体包括：所述OBU控制器10和ADAS域控制器20间，发包前的报文组包，收包后的报文拆包，及预设规定的控制流的触发和响应。
可选的，数据流的传输方向为所述OBU控制器10向ADAS域控制器。
可选的，数据流的传输内容为C-V2X标准消息集数据。
可选的，数据流的传输内容数据内容采用ASN.1标准进行定义，所述数据流交互的编解码方式符合非对齐压缩编码规则UPER，所述数据流交互过程中，所述数据流的传输内容处于UPER编码状态。
可选的，管理动作，包括如下中的至少一种：时间事件响应，状态迁移和状态迁入/迁出处理。
可选的，配置项的内容，包括如下中的至少一种：本地IP地址、远端IP地址、本地TCP端口号、远端TCP端口号、本地UDP端口号、远端UDP端口号、接收消息类型、心跳包超时时间、输入日志等级、日志存储路径、日志最大Size和日志最大备份个数。
可选的，C-V2X Stack协议栈12符合国标。
可选的，应用21为C-V2X车路协同感知数据和单车智能感知数据融合处理应用，用于对C-V2X车路协同感知数据单车智能感知数据进行数据融合。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
本发明提出了一种用于车载C-V2X的分布式部署系统，包括：OBU控制器10和ADAS域控制器20；所述OBU控制器10内部署有：V2X-Bridge-Proxy代理应用11和C-V2X Stack协议栈12；所述ADAS域控制器20内部署有：V2X-Bridge中间件22和应用21；所述V2X-Bridge-Proxy代理应用11和C-V2X Stack协议栈12与所述V2X-Bridge中间件22和应用21间通过TCP/UDP协议进行通信和数据传输。本发明能够实现C-V2X车路协同数据与单车智能数据的数据融合。
附图说明
图1为本发明系统的结构图；
图2为本发明系统第一状态管理模块及第二状态管理模块的状态管理流程图；
图3为本发明分布式部署系统的工作流程图。
具体实施方式
现在参考附图介绍本发明的示例性实施方式，然而，本发明可以用许多不同的形式来实施，并且不局限于此处描述的实施例，提供这些实施例是为了详尽地且完全地公开本发明，并且向所属技术领域的技术人员充分传达本发明的范围。对于表示在附图中的示例性实施方式中的术语并不是对本发明的限定。在附图中，相同的单元/元件使用相同的附图标记。
除非另有说明，此处使用的术语（包括科技术语）对所属技术领域的技术人员具有通常的理解含义。另外，可以理解的是，以通常使用的词典限定的术语，应当被理解为与其相关领域的语境具有一致的含义，而不应该被理解为理想化的或过于正式的意义。
实施例1：
本发明提出了一种用于车载C-V2X的分布式部署系统，包括：OBU控制器10和ADAS域控制器20；所述OBU控制器10内部署有：V2X-Bridge-Proxy代理应用11和C-V2X Stack协议栈12；所述ADAS域控制器20内部署有：V2X-Bridge中间件22和应用21；所述V2X-Bridge-Proxy代理应用11和C-V2X Stack协议栈12与所述V2X-Bridge中间件22和应用21间通过TCP/UDP协议进行通信和数据传输。
其中，V2X-Bridge-Proxy代理应用11包括：协议栈应用框架111、第一协议处理模块、第一通信模块、第一状态管理模块及第一配置管理模块，所述V2X-Bridge中间件22包括：API221、消息层222、第二协议处理模块、第二通信模块、第二状态管理模块及第二配置管理模块；
所述协议栈应用框架111用于初始化所述V2X-Bridge-Proxy代理应用11；
所述第一协议处理模块和所述第二协议处理模块用于为OBU控制器10和ADAS域控制器20提供通信协议；
所述第一通信模块和所述第二通信模块用于以TCP/UDP通信方式，控制所述OBU控制器10和ADAS域控制器20间的通信，所述TCP通信方式用于所述OBU控制器10和ADAS域控制器间的控制流交互，所述UDP通信方式用于所述OBU控制器10和ADAS域控制器间的数据流交互；
所述第一状态管理模块和所述第二状态管理模块用于监管所述分布式部署系统的状态，针对监管到的不同的分布式部署系统状态执行管理动作；
所述第一配置管理模块和所述第二配置管理模块用于在所述分布式部署系统的配置文件中读取配置项的值，并对所述配置项的值进行存储，且对外提供获取所述配置项的值的接口，在所述分布式部署系统初始化时，通过存储的配置项的值载入配置项，通过修改配置文件，对所述分布式部署系统的配置进行动态修改；
所述消息层222用于对所述C-V2X标准消息集数据进行编解码；
所述API221用于提供包括如下中的至少一种控制接口：
中间件控制接口，用于控制V2X-Bridge中间件的初始化或运行终止；
数据获取接口，用于获取C-V2X车路协同感知数据；
状态获取接口，用于获取当前V2X-Bridge中间件的运行状态。
其中，第一协议处理模块和所述第二协议处理模块用于为OBU控制器10和ADAS域控制器20提供通信协议，具体包括：所述OBU控制器10和ADAS域控制器20间，发包前的报文组包，收包后的报文拆包，及预设规定的控制流的触发和响应。
其中，数据流的传输方向为所述OBU控制器10向ADAS域控制器。
其中，数据流的传输内容为C-V2X标准消息集数据。
其中，数据流的传输内容数据内容采用ASN.1标准进行定义，所述数据流交互的编解码方式符合非对齐压缩编码规则UPER，所述数据流交互过程中，所述数据流的传输内容处于UPER编码状态。
其中，管理动作，包括如下中的至少一种：时间事件响应，状态迁移和状态迁入/迁出处理。
其中，配置项的内容，包括如下中的至少一种：本地IP地址、远端IP地址、本地TCP端口号、远端TCP端口号、本地UDP端口号、远端UDP端口号、接收消息类型、心跳包超时时间、输入日志等级、日志存储路径、日志最大Size和日志最大备份个数。
其中，C-V2X Stack协议栈12符合国标。
其中，应用21为C-V2X车路协同感知数据和单车智能感知数据融合处理应用，用于对C-V2X车路协同感知数据单车智能感知数据进行数据融合。
实施例2：
本发明提出了一种用于车载C-V2X的分布式部署系统，包括：OBU控制器10和ADAS域控制器20，其中所述OBU控制器10内包括：V2X-Bridge-Proxy代理应用11和C-V2X Stack协议栈12，所述V2X-Bridge-Proxy代理应用11包括：第一通信模块、第一协议处理模块、第一状态管理模块、第一配置管理模块及协议栈应用框架111；所述C-V2X Stack协议栈12为符合国标的协议栈，所述ADAS域控制器20内包括：V2X-Bridge中间件22和应用21，所述V2X-Bridge中间件22包括：第二通信模块、第二协议处理模块、第二状态管理模块、第二配置管理模块、消息层222及API221；所述应用21为C-V2X车路协同感知数据和单车智能感知数据融合处理应用。
所述第一协议处理模块，第二协议处理模块，负责实现通信协议，包括发包前的报文组包，收包后的报文拆包，以及部分控制流的触发和响应，如监控连接状态的心跳包-ACK控制流。
所述第一状态管理模块，第二状态管理模块，负责整个系统的状态管理，包括：事件响应、状态迁移、状态迁入/迁出时的动作处理。状态机共包含12个状态及13个事件，不同状态下可响应有限的事件，迁入/迁出不同状态时，系统会触发不同处理。
所述第一通信模块，第二通信模块，采用TCP/UDP通信方式，TCP用于控制流交互，UDP用于数据流交互；所述UDP数据流，传输方向为OBU向ADAS，传输内容为C-V2X标准消息集数据，数据内容采用ASN.1标准进行定义，交互的编解码方式遵循非对齐压缩编码规则(UPER)，在传输过程，数据处于UPER编码状态。
所述V2X-Bridge-Proxy代理应用11和V2X-Bridge中间件22，其特征在于：所述的第一配置管理模块和 第二配置管理模块，负责从指定配置文件中读取配置项的值，读取后的值保存在模块内部，并对外提供获取接口，系统初始化时，会从该模块载入配置项，可实现通过修改配置文件完成系统配置的动态修改。配置项内容包括，但不限于本地IP地址、远端IP地址、本地TCP端口号、远端TCP端口号、本地UDP端口号、远端UDP端口号、接收消息类型、心跳包超时时间、输入日志等级、日志存储路径、日志最大Size、日志最大备份个数。
所述消息层222，是C-V2X协议栈中的一部分，主要负责C-V2X标准消息集数据的编解码，目前可支持第一阶段的5个消息集和第二阶段扩展消息集中的9个消息体。数据内容采用ASN.1标准进行定义，交互的编解码方式遵循非对齐压缩编码规则(UPER)，未来消息集需要更新时，可将.asn文件作为输入，使用ASN.1开源工具自动生成数据结构源文件，再将源文件重新编译集成即可完成更新。
所述API221，包括中间件控制接口，如初始化、运行终止；数据获取接口，如获取C-V2X车路协同感知数据；状态获取接口，如获取当前中间件运行状态。
实施例3：
本发明提出了一种用于车载C-V2X的分布式部署系统，包括：OBU控制器10和ADAS域控制器20，其中所述OBU控制器10内包括：V2X-Bridge-Proxy代理应用11和C-V2X Stack协议栈12，所述V2X-Bridge-Proxy代理应用11包括：第一通信模块、第一协议处理模块、第一状态管理模块、第一配置管理模块及协议栈应用框架111；所述C-V2X Stack协议栈12为符合国标的协议栈，所述ADAS域控制器20内包括：V2X-Bridge中间件22和应用21，所述V2X-Bridge中间件22包括：第二通信模块、第二协议处理模块、第二状态管理模块、第二配置管理模块、消息层222及API221；所述应用21为C-V2X车路协同感知数据和单车智能感知数据融合处理应用。
所述第一协议处理模块和第二协议处理模块，负责实现通信协议，包括发包前的报文组包，收包后的报文拆包，以及部分控制流的触发和响应，如监控连接状态的心跳包-ACK控制流。
所述第一状态管理模块和第二状态管理模块，其状态管理流程如图2所示，负责整个系统的状态管理；
所述第一通信模块和第二通信模块，采用TCP/UDP通信方式，TCP用于控制流交互，UDP用于数据流交互；所述UDP数据流，传输方向为OBU向ADAS，传输内容为C-V2X标准消息集数据，数据内容采用ASN.1标准进行定义，交互的编解码方式遵循非对齐压缩编码规则(UPER)，在传输过程，数据处于UPER编码状态。
所述V2X-Bridge-Proxy代理应用11和V2X-Bridge中间件22，其特征在于：所述的第一配置管理模块和第二配置管理模块，负责从指定配置文件中读取配置项的值，读取后的值保存在模块内部，并对外提供获取接口，系统初始化时，会从该模块载入配置项，可实现通过修改配置文件完成系统配置的动态修改。配置项内容包括，但不限于本地IP地址、远端IP地址、本地TCP端口号、远端TCP端口号、本地UDP端口号、远端UDP端口号、接收消息类型、心跳包超时时间、输入日志等级、日志存储路径、日志最大Size、日志最大备份个数。
所述消息层222，是C-V2X协议栈中的一部分，主要负责C-V2X标准消息集数据的编解码，目前可支持第一阶段的5个消息集和第二阶段扩展消息集中的9个消息体。数据内容采用ASN.1标准进行定义，交互的编解码方式遵循非对齐压缩编码规则(UPER)，未来消息集需要更新时，可将.asn文件作为输入，使用ASN.1开源工具自动生成数据结构源文件，再将源文件重新编译集成即可完成更新。
所述API221，包括中间件控制接口，如初始化、运行终止；数据获取接口，如获取C-V2X车路协同感知数据；状态获取接口，如获取当前中间件运行状态。
实施例4：
本发明提出了一种用于车载C-V2X的分布式部署系统，包括：OBU控制器10和ADAS域控制器20；所述OBU控制器10内部署有：V2X-Bridge-Proxy代理应用11和C-V2X Stack协议栈12；所述ADAS域控制器20内部署有：V2X-Bridge中间件22和应用21；所述V2X-Bridge-Proxy代理应用11和C-V2X Stack协议栈12与所述V2X-Bridge中间件22和应用21间通过TCP/UDP协议进行通信和数据传输。
其中，V2X-Bridge-Proxy代理应用11包括：协议栈应用框架111、第一协议处理模块 、第一通信模块、第一状态管理模块 及第一配置管理模块，所述V2X-Bridge中间件22包括：API221、消息层222、第二协议处理模块、第二通信模块、第二状态管理模块及第二配置管理模块；
所述协议栈应用框架111用于初始化所述V2X-Bridge-Proxy代理应用11；
所述第一协议处理模块和所述第二协议处理模块用于为OBU控制器10和ADAS域控制器20提供通信协议；
所述第一通信模块和所述第二通信模块用于以TCP/UDP通信方式，控制所述OBU控制器10和ADAS域控制器20间的通信，所述TCP通信方式用于所述OBU控制器10和ADAS域控制器间的控制流交互，所述UDP通信方式用于所述OBU控制器10和ADAS域控制器间的数据流交互；
所述第一状态管理模块和所述状态管理模块 225用于监管所述分布式部署系统的状态，针对监管到的不同的分布式部署系统状态执行管理动作；
所述第一配置管理模块和所述第二配置管理模块用于在所述分布式部署系统的配置文件中读取配置项的值，并对所述配置项的值进行存储，且对外提供获取所述配置项的值的接口，在所述分布式部署系统初始化时，通过存储的配置项的值载入配置项，通过修改配置文件，对所述分布式部署系统的配置进行动态修改；
所述消息层222用于对所述C-V2X标准消息集数据进行编解码；
所述API221用于提供包括如下中的至少一种控制接口：
中间件控制接口，用于控制V2X-Bridge中间件的初始化或运行终止；
数据获取接口，用于获取C-V2X车路协同感知数据；
状态获取接口，用于获取当前V2X-Bridge中间件的运行状态。
其中：第一通信模块和第二通信模块：负责实现TCP/UDP通信，封装通信控制接口和数据收发接口，提供给上层协议处理模块使用。
第一协议处理模块和第二协议处理模块：负责实现通信协议，包括：发包前的报文组包，收包后的报文拆包，以及部分控制流的触发和响应，如监控连接状态的心跳包-ACK控制流。
第一状态管理模块和第二状态管理模块：负责整个系统的状态管理，包括：事件响应、状态迁移、状态迁入/迁出时的动作处理,状态机共包含12个状态及13个事件，不同状态下可响应有限的事件，迁入/迁出不同状态时，系统会触发不同处理。系统整体由事件驱动，使得过程更加稳定、可控。
第一配置管理模块和第二配置管理模块：负责从指定配置文件中读取配置项的值，读取后的值保存在模块内部，并对外提供获取接口，系统初始化时，会从该模块载入配置项，可实现通过修改配置文件完成系统配置的动态修改。配置项内容包括，但不限于本地IP地址、远端IP地址、本地TCP端口号、远端TCP端口号、本地UDP端口号、远端UDP端口号、接收消息类型、心跳包超时时间、输入日志等级、日志存储路径、日志最大Size、日志最大备份个数。
消息层：C-V2X协议栈12中的一部分，主要负责C-V2X标准消息集数据的编解码，目前可支持第一阶段的5个消息集和第二阶段扩展消息集中的9个消息体。数据内容采用ASN.1标准进行定义，交互的编解码方式遵循非对齐压缩编码规则(UPER)，未来消息集需要更新时，可将.asn文件作为输入，使用ASN.1开源工具自动生成数据结构源文件，再将源文件重新编译集成即可完成更新。
API221（API应用接口），包括中间件控制接口，如初始化、运行终止；数据获取接口，如获取C-V2X车路协同感知数据；状态获取接口，如获取当前中间件运行状态。
协议栈应用框架111：负责应用程序初始化流程，与协议栈网络层进行交互，交互内容包括：注册应用，请求接收的消息类型，收发消息数据。
其中，系统的工作流程，如图3所示，包括：V2X-Bridge中间件22和V2X-Bridge-Proxy代理应用11分别启动；启动后，各自载入配置开始初始化；初始化完成后，随即进入建立通信连接状态；通信连接建立后，中间件会向代理应用发送请求接收的消息类型；代理应用收到请求后，会向C-V2X协议栈12网络层发送请求消息类型；之后代理应用从协议栈网络层收到消息数据后，会立刻向中间件发送，直到某一端主动退出或通信连接中断；通信连接中断后，中间件和代理应用若仍在运行，将会重新进入建立通信连接状态，等待下一次连接建立。
本发明与现有技术相比，其实现了如下技术效果：
OBU的C-V2X车路协同感知数据实时传输至ADAS，并在ADAS中完成车路协同感知数据和单车智能感知数据的融合。
利用中间件，两端控制器不需要制定和实现复杂协议，负责ADAS的开发人员直接通过调用API方式即可实现必要的控制、接收C-V2X车路协同感知数据和获取当前中间件运行状态，达到高效开发、易用、过程可控的目的。
OBU向ADAS传输的数据流是原始C-V2X标准消息集数据，且是UPER编码，ADAS利用中间件内的协议栈消息层可实现消息集数据的解码，基于该设计，只需替换中间件内消息层中定义的数据结构源文件，即可完成消息集内容的更新，并且数据结构源文件可使用ASN.1开源工具自动生成，达到一致性和可扩展的目的。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。本发明实施例中的方案可以采用各种计算机语言实现，例如，面向对象的程序设计语言C++和通用程序设计语言C等。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种用于车载C-V2X的分布式部署系统，其特征在于，所述系统包括：OBU控制器（10）和ADAS域控制器（20）；所述OBU控制器（10）内部署有：V2X-Bridge-Proxy代理应用（11）和C-V2X Stack协议栈（12）；所述ADAS域控制器（20）内部署有：V2X-Bridge中间件（22）和应用（21）；所述V2X-Bridge-Proxy代理应用（11）和C-V2X Stack协议栈（12）与所述V2X-Bridge中间件（22）和应用（21）间通过TCP/UDP协议进行通信和数据传输。
2.根据权利要求1所述的分布式部署系统，其特征在于，所述V2X-Bridge-Proxy代理应用（11）包括：协议栈应用框架（111）、第一协议处理模块 、第一通信模块、第一状态管理模块 及第一配置管理模块，所述V2X-Bridge中间件（22）包括：API（221）、消息层（222）、第二协议处理模块、第二通信模块、第二状态管理模块及第二配置管理模块；
所述协议栈应用框架（111）用于初始化所述V2X-Bridge-Proxy代理应用（11）；
所述第一协议处理模块和所述第二协议处理模块用于为OBU控制器（10）和ADAS域控制器（20）提供通信协议；
所述第一通信模块和所述第二通信模块用于以TCP/UDP通信方式，控制所述OBU控制器（10）和ADAS域控制器（20）间的通信，所述TCP通信方式用于所述OBU控制器（10）和ADAS域控制器间的控制流交互，所述UDP通信方式用于所述OBU控制器（10）和ADAS域控制器间的数据流交互；
所述第一状态管理模块和所述第二状态管理模块用于监管所述分布式部署系统的状态，针对监管到的不同的分布式部署系统状态执行管理动作；
所述第一配置管理模块和所述第二配置管理模块用于在所述分布式部署系统的配置文件中读取配置项的值，并对所述配置项的值进行存储，且对外提供获取所述配置项的值的接口，在所述分布式部署系统初始化时，通过存储的配置项的值载入配置项，通过修改配置文件，对所述分布式部署系统的配置进行动态修改；
所述消息层（222）用于对所述C-V2X标准消息集数据进行编解码；
所述API（221）用于提供包括如下中的至少一种控制接口：
中间件控制接口，用于控制V2X-Bridge中间件的初始化或运行终止；
数据获取接口，用于获取C-V2X车路协同感知数据；
状态获取接口，用于获取当前V2X-Bridge中间件的运行状态。
3.根据权利要求2所述的分布式部署系统，其特征在于，所述第一协议处理模块和所述第二协议处理模块用于为OBU控制器（10）和ADAS域控制器（20）提供通信协议，具体包括：所述OBU控制器（10）和ADAS域控制器（20）间，发包前的报文组包，收包后的报文拆包，及预设规定的控制流的触发和响应。
4.根据权利要求2所述的分布式部署系统，其特征在于，所述数据流的传输方向为所述OBU控制器（10）向ADAS域控制器。
5.根据权利要求2所述的分布式部署系统，其特征在于，所述数据流的传输内容为C-V2X标准消息集数据。
6.根据权利要求2所述的分布式部署系统，其特征在于，所述数据流的传输内容数据内容采用ASN.1标准进行定义，所述数据流交互的编解码方式符合非对齐压缩编码规则UPER，所述数据流交互过程中，所述数据流的传输内容处于UPER编码状态。
7.根据权利要求2所述的分布式部署系统，其特征在于，所述管理动作，包括如下中的至少一种：事件响应，状态迁移和状态迁入/迁出处理。
8.根据权利要求2所述的分布式部署系统，其特征在于，所述配置项的内容，包括如下中的至少一种：本地IP地址、远端IP地址、本地TCP端口号、远端TCP端口号、本地UDP端口号、远端UDP端口号、接收消息类型、心跳包超时时间、输入日志等级、日志存储路径、日志最大Size和日志最大备份个数。
9.根据权利要求1所述的分布式部署系统，其特征在于，所述C-V2X Stack协议栈（12）符合国标。
10.根据权利要求1所述的分布式部署系统，其特征在于，所述应用(21)为C-V2X车路协同感知数据和单车智能感知数据融合处理应用，用于对C-V2X车路协同感知数据单车智能感知数据进行数据融合。
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