CN116780850B - 初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机及其优化方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机及其优化方法，包括：步骤S1，沿支撑背铁长度方向将各电机单元划分为第一动子模块和第二动子模块，针对每一对两两相邻的电机单元，于两个电机单元之间进行一次偏置处理，并于两个模块之间进行二次偏置处理；步骤S2，控制初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机运行；步骤S3，获取磁阻力波形；步骤S4，处理得到磁阻力值；步骤S5，处理得到总削弱磁阻力值作为优化结果。有益效果是本发明能够充分削弱磁阻力，并有效提高推力波动的减小效果，以及能够获取电机的磁阻力具体削弱效果，为磁阻力的后续削弱调整工作提供数据支撑，能够减少调整的次数以及辅助调整到位提高永磁同步电机工作效率。

Description

初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机及其优化方法

技术领域

本发明涉及永磁同步直线电机的技术领域，具体而言，涉及初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机及其优化方法。

背景技术

永磁同步直线电机依托于其快速、直驱、推力密度大、响应速度快的特点，广泛应用于往复运动场合，如芯片制造、轨道交通，无绳电梯等，永磁同步直线电机能够实现在没有传动机构协作下的直接驱动直线运动，然而，由于永磁同步直线电机独特的结构特点，使其不可避免的产生端部效应与齿槽效应，由于两个效应的影响会使永磁同步直线电机产生磁阻力，造成永磁同步直线电机的推力波动进一步加剧，使得永磁同步直线电机在运行过程中振动加剧产生噪声，削弱直线电机的效率，从而对控制产生较差的影响，为了获得较好的永磁同步直线电机性能，需要采用一些削弱永磁同步直线电机推力波动的方法。

永磁同步直线电机的推力波动是由永磁同步直线电机的磁阻力造成的，其中包括齿槽力与边端力，削弱永磁同步直线电机的磁阻力，常用的方式是采用优化永磁同步直线电机的其中一个参数来降低永磁同步直线电机的磁阻力，例如：

次级采取永磁体倾斜的方式，但会造成永磁同步直线电机推力下降的结果，造成永磁体利用率降低；

或选取适当的极槽配合来降低永磁同步直线电机的磁阻力，但由于永磁同步直线电机存在边端效应，采用极槽配合对边端力的削弱作用不明显；

或采用优化定子铁芯的长度削弱边端力，但这会使得定子铁芯加工困难；

或修改初级齿槽的形状或永磁体的形状以削弱某次谐波带来的影响，但会造成初级齿槽或者永磁体加工复杂；

由以上常用方式中可知，对于永磁同步直线电机来说，单独削弱齿槽力与边端力的方式会增加电机设计的复杂性，单一的优化某一参数，会使得磁阻力削弱不彻底，推力波动减小效果不明显，并且在实际电机运转过程中，无法得知电机的磁阻力具体削弱效果，而由于磁阻力的后续削弱调整工作缺乏数据支撑，操作人员只能够凭借自身积累的经验进行判断调整，存在需要多次调整以及调整不到位导致永磁同步电机工作效率降低的问题。

发明内容

本发明要解决的问题是：提供初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机及其优化方法，能够充分削弱磁阻力，并有效提高推力波动的减小效果，以及能够获取电机的磁阻力具体削弱效果，为磁阻力的后续削弱调整工作提供数据支撑，能够减少调整的次数以及辅助调整到位提高永磁同步电机工作效率。

为解决上述问题，本发明提供初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机优化方法，预先配置一初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机，所述初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机的次级包括交替设置于支撑背铁上的多个永磁体和软磁体，所述初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机的初级包括多个电机单元，所述初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机优化方法包括以下步骤：

步骤S1，沿所述支撑背铁的长度方向将各所述电机单元划分并组成相分隔的第一动子模块和第二动子模块，针对所述第一动子模块和所述第二动子模块内每一对两两相邻的所述电机单元，于两个所述电机单元之间进行偏置处理使得两个所述电机单元之间相隔一次偏置距离，并于所述第一动子模块和所述第二动子模块之间进行偏置处理使得所述第一动子模块和所述第二动子模块之间相隔二次偏置距离；

步骤S2，根据外部输入的启动控制指令配置所述初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机内各所述电机单元、各所述永磁体和各所述软磁体的参数，并控制所述初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机运行；

步骤S3，针对每个所述电机单元，获取所述电机单元的磁阻力波形，于所述磁阻力波形中提取得到相位和幅值；

步骤S4，针对每个所述电机单元，根据所述电机单元对应的所述相位、所述幅值、所述电机单元沿所述支撑背铁长度方向的位移和预先获取的所述电机单元的极矩处理得到对应的磁阻力值；

步骤S5，根据各所述电机单元的所述磁阻力值、所述一次偏置距离和所述二次偏置距离处理得到总削弱磁阻力值，并将所述总削弱磁阻力值作为优化结果输出以辅助调整所述一次偏置距离和所述二次偏置距离的数值大小。

优选的，所述步骤S4中，通过以下计算公式得到所述磁阻力值：

；

其中，

表示所述磁阻力值；

表示所述幅值；

表示进行傅里叶变换的次数；

表示所述极矩；

表示所述电机单元沿所述支撑背铁长度方向的位移；

表示所述相位。

优选的，各所述电机单元分别为第一电机单元、第二电机单元、第三电机单元和第四电机单元，所述第一电机单元、所述第二电机单元、所述第三电机单元和所述第四电机单元沿所述支撑背铁的长度方向依次分布，所述步骤S5中，通过以下计算公式得到所述总削弱磁阻力值：

；

其中，

表示所述总削弱磁阻力值；

表示所述第一电机单元的所述磁阻力值；

表示所述第二电机单元的所述磁阻力值；

表示所述第三电机单元的所述磁阻力值；

表示所述第四电机单元的所述磁阻力值；

表示所述电机单元沿所述支撑背铁长度方向的位移；

表示所述一次偏置距离；

表示所述二次偏置距离。

本发明还提供初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机，应用上述的初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机优化方法，包括：

次级，所述次级包括一支撑背铁和一交替极结构，所述交替极结构设于所述支撑背铁的顶端，所述交替极结构包括多个充磁的永磁体和多个无磁性的软磁体，各所述永磁体和各所述软磁体沿所述支撑背铁的长度方向呈N×1阵列交替分布；

初级，所述初级设于所述次级的上方且与所述次级之间存在气隙，所述初级包括沿所述支撑背铁长度方向依次分布的一第一动子模块和一第二动子模块，所述第一动子模块和所述第二动子模块均包括两个电机单元，每个所述电机单元均包括多个铁芯齿和嵌装于各所述铁芯齿上的多个线圈绕组，所述第一动子模块内的两个所述电机单元之间的一次偏置距离和所述第二动子模块内的两个所述电机单元之间的一次偏置距离相同，所述第一动子模块和所述第二动子模块之间的间隔为二次偏置距离。

优选的，同一所述电机单元内的各所述铁芯齿之间分别形成一第一内槽，以供各所述线圈绕组嵌装在其对应的所述铁芯齿上时提供空间进行放置。

优选的，同一模块内的两个所述电机单元之间相邻的两个所述铁芯齿的侧齿边之间形成一第二内槽，以供进行第一次偏置使两个所述电机单元之间间隔所述一次偏置距离。

优选的，所述第一动子模块靠近所述第二动子模块的一端的所述铁芯齿的侧齿边和所述第二动子模块靠近所述第一动子模块的一端的所述铁芯齿的侧齿边之间形成一第三内槽，以供进行第二次偏置使所述第一动子模块和所述第二动子模块之间间隔所述二次偏置距离。

优选的，每个所述线圈绕组均包括多个线圈且同一所述线圈绕组内的各所述线圈之间采用串联连接方式。

优选的，每个所述电机单元内均包括3个所述铁芯齿和3个所述线圈绕组，3个所述线圈绕组之间采用星形连接方式。

优选的，所述一次偏置距离为，所述二次偏置距离为/>。

本发明具有以下有益效果：

1）本发明中在第一动子模块和第二动子模块内每一对两两相邻的两个电机单元之间进行第一次偏置产生第一次磁阻力抵消过程，然后在第一动子模块和第二动子模块之间进行第二次偏置产生第二次磁阻力抵消过程，能够有效减小磁阻力，以此使得整个永磁同步直线电机的磁阻力得到充分的抵消，进而有效提高推力波动的减小效果；

2）本发明中能够在电机运行过程中，持续获取每个电机单元的磁阻力波形，通过磁阻力波形处理得到每个电机单元的磁阻力值以及整个电机的总削弱磁阻力值，以此表征电机的磁阻力具体削弱效果，为磁阻力的后续削弱调整工作提供数据支撑，使得操作人员不需要只凭借自身经验来进行判断调整，可以参照实时计算得到的总削弱磁阻力值进行一次偏置距离和二次偏置距离的数值大小调整，且调整前后总削弱磁阻力值的数值会发生直观的变化来帮助操作人员进行判断是否调整到位，以此能够减少调整的次数以及辅助调整到位提高永磁同步电机工作效率。

附图说明

图1为本发明的优化方法的步骤流程图；

图2为本发明的一次偏置后各电机单元磁阻力值合成曲线示意图；

图3为本发明的二次偏置后各动子模块磁阻力值合成曲线示意图；

图4为本发明的整体结构示意图；

图5为本发明的电机单元的局部结构示意图；

图6为本发明的交替极结构的示意图；

图7为本发明的线圈绕组的星形连接示意图；

图8为本发明的电机单元内铁芯齿侧齿边与单槽齿槽力等效图；

附图标记说明：1、次级；11、支撑背铁；12、永磁体；13、软磁体；2、初级；21、电机单元；22、第一动子模块；23、第二动子模块；24、铁芯齿；25、线圈绕组。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

本发明的较佳的实施例中，基于现有技术中存在的上述问题，现提供初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机优化方法，预先配置一初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机，初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机的次级1包括交替设置于支撑背铁11上的多个永磁体12和软磁体13，初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机的初级2包括多个电机单元21，初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机优化方法如图1所示，包括以下步骤：

步骤S1，沿支撑背铁11的长度方向将各电机单元21划分并组成相分隔的第一动子模块22和第二动子模块23，针对第一动子模块22和第二动子模块23内每一对两两相邻的电机单元21，于两个电机单元21之间进行偏置处理使得两个电机单元21之间相隔一次偏置距离，并于第一动子模块22和第二动子模块23之间进行偏置处理使得第一动子模块22和第二动子模块23之间相隔二次偏置距离；

步骤S2，根据外部输入的启动控制指令配置初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机内各电机单元21、各永磁体12和各软磁体13的参数，并控制初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机运行；

步骤S3，针对每个电机单元21，获取电机单元21的磁阻力波形，于磁阻力波形中提取得到相位和幅值；

步骤S4，针对每个电机单元21，根据电机单元21对应的相位、幅值、电机单元21沿支撑背铁11长度方向的位移和预先获取的电机单元21的极矩处理得到对应的磁阻力值；

步骤S5，根据各电机单元21的磁阻力值、一次偏置距离和二次偏置距离处理得到总削弱磁阻力值，并将总削弱磁阻力值作为优化结果输出以辅助调整一次偏置距离和二次偏置距离的数值大小。

具体地，本实施例中，根据磁阻力波形的相位可以决定调整一次偏置距离和二次偏置距离的大小。

优选的，电机单元21之间的一次偏置距离视磁阻力波形的相位决定，不同极槽配合下的电机单元21，所偏置的一次偏置距离也不相同。

优选的，本发明中的永磁同步直线电机也可以采用4级3槽的单元极槽配合方式，但不限于此。

本发明的较佳的实施例中，步骤S4中，通过以下计算公式得到磁阻力值：

；

其中，

表示磁阻力值；

表示幅值；

表示进行傅里叶变换的次数；

表示极矩；

表示电机单元21沿支撑背铁11长度方向的位移；

表示相位。

具体地，本实施例中，电机单元21均为无边端齿结构，如图8所示，在电机单元21中，两边的铁芯齿24的侧齿边能够合成一个槽的结构，因此电机单元21所受到的磁阻力能够通过齿槽力得到上述计算公式进行磁阻力的计算。

本发明的较佳的实施例中，各电机单元21分别为第一电机单元、第二电机单元、第三电机单元和第四电机单元，第一电机单元、第二电机单元、第三电机单元和第四电机单元沿支撑背铁的长度方向依次分布，步骤S5中，通过以下计算公式得到总削弱磁阻力值：

；

其中，

表示总削弱磁阻力值；

表示第一电机单元的磁阻力值；

表示第二电机单元的磁阻力值；

表示第三电机单元的磁阻力值；

表示第四电机单元的磁阻力值；

表示电机单元21沿支撑背铁11长度方向的位移；

表示一次偏置距离；

表示二次偏置距离。

具体地，本实施例中，如图2和图3所示，偏置的距离决定电机单元21磁阻力的相位，通过调整一次偏置距离和二次偏置距离将永磁同步直线电机的磁阻力进行削弱，效果如图2和图3所示，图2当中未带有点的虚线线条代表任意一个模块内的其中一电机单元21的磁阻力值，带有两个点的虚线线条代表同一模块内另一个电机单元21的磁阻力值，而实线线条代表同一模块内两个电机单元21合成后的磁阻力值，图3当中未带有点的虚线线条代表第一动子模块22的磁阻力值，带有两个点的虚线线条代表第二动子模块23的磁阻力值，而实线线条代表两个动子模块合成后的磁阻力值。

本发明还提供初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机，应用上述的初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机优化方法，如图4-图6所示，包括：

次级1，次级1包括一支撑背铁11和一交替极结构，交替极结构设于支撑背铁11的顶端，交替极结构包括多个充磁的永磁体12和多个无磁性的软磁体13，各永磁体12和各软磁体13沿支撑背铁11的长度方向呈N×1阵列交替分布；

初级2，初级2设于次级1的上方且与次级1之间存在气隙，初级2包括沿支撑背铁11长度方向依次分布的一第一动子模块22和一第二动子模块23，第一动子模块22和第二动子模块23均包括两个电机单元21，每个电机单元21均包括多个铁芯齿24和嵌装于各铁芯齿24上的多个线圈绕组25，第一动子模块22内的两个电机单元21之间的一次偏置距离和第二动子模块23内的两个电机单元21之间的一次偏置距离相同，第一动子模块22和第二动子模块23之间的间隔为二次偏置距离。

具体地，本实施例中，第一动子模块22和第二动子模块23内的两个电机单元21之间分别进行第一次的偏置，使得两个电机单元21之间偏置一定的距离即一次偏置距离，使得两个电机单元21的磁阻力相位相同、幅值相反，在相同相位的情况下，两个电机单元21的磁阻力幅值相反一正一负使得两个电机单元21的磁阻力合力的数值接近于0，实现抵消削弱磁阻力；第一动子模块22和第二动子模块23之间进行第二次的偏置，使得第一动子模块22和第二动子模块23之间也偏置一定的距离即二次偏置距离，使得第一动子模块22和第二动子模块23所残留的磁阻力相位相同、幅值相反，同理，在相同相位的情况下，第一动子模块22和第二动子模块23的磁阻力幅值相反一正一负使得第一动子模块22和第二动子模块23的磁阻力合力的数值接近于0，实现进一步抵消削弱磁阻力，而磁阻力是影响推力波动的重要因素，削弱了磁阻力便能够减小推力波动。

优选的，次级1内设有交替极结构，交替极结构中软磁体13构成的凸极的宽度与永磁体12的宽度可以不相等。

优选的，本发明中主要通过调节电机单元21之间的一次偏置距离，与第一动子模块22和第二动子模块23之间的二次偏置距离，使得两个电机单元21的磁阻力相互削弱，第一动子模块22和第二动子模块23之间残留的磁阻力进一步削弱，从而使得永磁同步直线电机的磁阻力得到充分削弱，且不影响永磁同步直线电机的推力，使其具有推力密度大、推力波动小的特点，能够使永磁同步直线电机应用于更加高精密的场合，同时模块化的设计使得永磁同步直线电机的结构更加简单，降低永磁同步直线电机的加工难度。

优选的，次级1采用交替极不等凸极结构，降低永磁同步直线电机的研制成本，同时交替极不等凸极结构能够降低永磁同步直线电机的磁阻力，削弱推力波动，在运行过程中产生更小的噪音。

优选的，每一个铁芯齿24的两侧分别为线圈绕组25的两边，这样能够充分利用空间，使得铁芯齿24和线圈绕组25结构紧凑。

优选的，图5中的表示永磁体12的宽度，/>表示软磁体13的宽度，而通过调整软磁体13的宽度/>能够使磁阻力进一步削弱。

优选的，在某些应用场景下，次级内也可以采用普通次级结构即只存在充磁的永磁体12。

优选的，在某些应用场景下，永磁体12和软磁体13的宽度也可以一致。

优选的，在某些应用场景下，一次偏置距离和二次偏置距离可以相等。

优选的，在某些应用场景下，每个电机单元21的长度相等且两两相邻的电机单元21之间通过连接件固定连接。

本发明的较佳的实施例中，同一电机单元21内的各铁芯齿24之间分别形成一第一内槽，以供各线圈绕组25嵌装在其对应的铁芯齿24上时提供空间进行放置。

具体地，本实施例中，每个电机单元21由齿部和轭部组成，相邻的两个铁芯齿24之间形成第一内槽，每个电机单元21均为无边端齿结构，最外侧的两个铁芯齿24的侧齿边构成边槽，第一内槽可用于放置线圈绕组25。

本发明的较佳的实施例中，同一模块内的两个电机单元21之间相邻的两个铁芯齿24的侧齿边之间形成一第二内槽，以供进行第一次偏置使两个电机单元21之间间隔一次偏置距离。

具体地，本实施例中，同一模块内相邻两个电机单元21之间的边槽形成一个第二内槽，两个电机单元21之间进行第一次偏置时，中间偏置一定的距离即一次偏置距离，第二内槽的宽度便比第一内槽的宽度多一个一次偏置距离。

本发明的较佳的实施例中，第一动子模块22靠近第二动子模块23的一端的铁芯齿的侧齿边和第二动子模块23靠近第一动子模块22的一端的铁芯齿的侧齿边之间形成一第三内槽，以供进行第二次偏置使第一动子模块22和第二动子模块23之间间隔二次偏置距离。

具体地，本实施例中，第一动子模块22和第二动子模块23之间的边槽形成一个第三内槽，第一动子模块22和第二动子模块23之间进行第二次偏置时，中间偏置一定的距离即二次偏置距离。

本发明的较佳的实施例中，每个线圈绕组25均包括多个线圈且同一线圈绕组25内的各线圈之间采用串联连接方式。

本发明的较佳的实施例中，如图7所示，每个电机单元21内均包括3个铁芯齿24和3个线圈绕组25，3个线圈绕组25之间采用星形连接方式。

本发明的较佳的实施例中，一次偏置距离为，二次偏置距离为/>。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员，在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机优化方法，其特征在于，预先配置一初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机，所述初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机的次级（1）包括交替设置于支撑背铁（11）上的多个永磁体（12）和软磁体（13），所述初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机的初级（2）包括多个电机单元（21），所述初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机优化方法包括以下步骤：

步骤S1，沿所述支撑背铁（11）的长度方向将各所述电机单元（21）划分并组成相分隔的第一动子模块（22）和第二动子模块（23），针对所述第一动子模块（22）和所述第二动子模块（23）内每一对两两相邻的所述电机单元（21），于两个所述电机单元（21）之间进行偏置处理使得两个所述电机单元（21）之间相隔一次偏置距离，并于所述第一动子模块（22）和所述第二动子模块（23）之间进行偏置处理使得所述第一动子模块（22）和所述第二动子模块（23）之间相隔二次偏置距离；

步骤S2，根据外部输入的启动控制指令配置所述初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机内各所述电机单元（21）、各所述永磁体（12）和各所述软磁体（13）的参数，并控制所述初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机运行；

步骤S3，针对每个所述电机单元（21），获取所述电机单元（21）的磁阻力波形，于所述磁阻力波形中提取得到相位和幅值；

步骤S4，针对每个所述电机单元（21），根据所述电机单元（21）对应的所述相位、所述幅值、所述电机单元（21）沿所述支撑背铁（11）长度方向的位移和预先获取的所述电机单元（21）的极矩处理得到对应的磁阻力值；

步骤S5，根据各所述电机单元（21）的所述磁阻力值、所述一次偏置距离和所述二次偏置距离处理得到总削弱磁阻力值，并将所述总削弱磁阻力值作为优化结果输出以辅助调整所述一次偏置距离和所述二次偏置距离的数值大小。

2.根据权利要求1所述的初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机优化方法，其特征在于，所述步骤S4中，通过以下计算公式得到所述磁阻力值：

；

其中，

表示所述磁阻力值；

表示所述幅值；

表示进行傅里叶变换的次数；

表示所述极矩；

表示所述电机单元（21）沿所述支撑背铁（11）长度方向的位移；

表示所述相位。

3.根据权利要求1所述的初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机优化方法，其特征在于，各所述电机单元（21）分别为第一电机单元、第二电机单元、第三电机单元和第四电机单元，所述第一电机单元、所述第二电机单元、所述第三电机单元和所述第四电机单元沿所述支撑背铁的长度方向依次分布，所述步骤S5中，通过以下计算公式得到所述总削弱磁阻力值：

；

其中，

表示所述总削弱磁阻力值；

表示所述第一电机单元的所述磁阻力值；

表示所述第二电机单元的所述磁阻力值；

表示所述第三电机单元的所述磁阻力值；

表示所述第四电机单元的所述磁阻力值；

表示所述电机单元（21）沿所述支撑背铁（11）长度方向的位移；

表示所述一次偏置距离；

表示所述二次偏置距离。

4.初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机，其特征在于，应用如权利要求1-3中任意一项所述的初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机优化方法，包括：

次级（1），所述次级（1）包括一支撑背铁（11）和一交替极结构，所述交替极结构设于所述支撑背铁（11）的顶端，所述交替极结构包括多个充磁的永磁体（12）和多个无磁性的软磁体（13），各所述永磁体（12）和各所述软磁体（13）沿所述支撑背铁（11）的长度方向呈N×1阵列交替分布；

初级（2），所述初级（2）设于所述次级（1）的上方且与所述次级（1）之间存在气隙，所述初级（2）包括沿所述支撑背铁（11）长度方向依次分布的一第一动子模块（22）和一第二动子模块（23），所述第一动子模块（22）和所述第二动子模块（23）均包括两个电机单元（21），每个所述电机单元（21）均包括多个铁芯齿（24）和嵌装于各所述铁芯齿（24）上的多个线圈绕组（25），所述第一动子模块（22）内的两个所述电机单元（21）之间的一次偏置距离和所述第二动子模块（23）内的两个所述电机单元（21）之间的一次偏置距离相同，所述第一动子模块（22）和所述第二动子模块（23）之间的间隔为二次偏置距离。

5.根据权利要求4所述的初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机，其特征在于，同一所述电机单元（21）内的各所述铁芯齿（24）之间分别形成一第一内槽，以供各所述线圈绕组（25）嵌装在其对应的所述铁芯齿（24）上时提供空间进行放置。

6.根据权利要求4所述的初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机，其特征在于，同一模块内的两个所述电机单元（21）之间相邻的两个所述铁芯齿（24）的侧齿边之间形成一第二内槽，以供进行第一次偏置使两个所述电机单元（21）之间间隔所述一次偏置距离。

7.根据权利要求4所述的初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机，其特征在于，所述第一动子模块（22）靠近所述第二动子模块（23）的一端的所述铁芯齿的侧齿边和所述第二动子模块（23）靠近所述第一动子模块（22）的一端的所述铁芯齿的侧齿边之间形成一第三内槽，以供进行第二次偏置使所述第一动子模块（22）和所述第二动子模块（23）之间间隔所述二次偏置距离。

8.根据权利要求4所述的初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机，其特征在于，每个所述线圈绕组（25）均包括多个线圈且同一所述线圈绕组（25）内的各所述线圈之间采用串联连接方式。

9.根据权利要求4所述的初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机，其特征在于，每个所述电机单元（21）内均包括3个所述铁芯齿（24）和3个所述线圈绕组（25），3个所述线圈绕组（25）之间采用星形连接方式。

10.根据权利要求4所述的初级模块化二次偏置结构永磁同步直线电机，其特征在于，所述一次偏置距离为，所述二次偏置距离为/>。