CN116767114A - 一种转向柱总成异响检测的方法、装置、车辆和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种转向柱总成异响检测的方法、装置、车辆和存储介质，属于车辆技术领域，包括：接收设置在转向柱总成的多个部件上的多个加速度传感器发送的第一加速度信号集合；对第一加速度信号集合进行滤波处理，判断第一加速度信号集合中所有加速度信号的波峰值是否小于第一标定阈值；在任一加速度信号的所述波峰值大于等于第一标定阈值，且本次点火循环内未记录异常的情况下，记录一次异常；在异常连续记录次数超过预设次数的情况下，发送异响提醒信号。本发明实施例通过实时采集转向柱总成上加速度信号，可以完全覆盖驾驶员日常用车场景，在异常连续记录次数超过预设次数的情况下，才认为出现异响情况，避免因为特殊路面场景引起误判。

Description

一种转向柱总成异响检测的方法、装置、车辆和存储介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种转向柱总成异响检测的方法、装置、车辆和存储介质。

背景技术

车辆异响问题具有故障再现困难、异响点隐蔽、验证手段局限等特点，一直是车辆行业的痛点之一。而转向柱总成是转向系统中连接方向盘和转向器的元件，位于驾驶员正前方，为驾驶员提供转向助力，行车过程中如果出现异响容易引起驾驶员担心，因此需要及时、准确检测转向柱总成是否出现异响，从而给予驾驶员或维修人员提醒并指导维修。

现有技术中，可以通过设置多个振动传感器，接收振动传感器产生的振动信号，根据异常的振动信号，进行异响部件的检测和判断。

然而，简单地根据某个异常的振动信号进行异响源检测和判断，很容易因为特殊路面场景引起误判。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种转向柱总成异响检测的方法、装置、车辆和存储介质，能够解决简单地根据某个异常的振动信号进行异响源检测和判断，很容易因为特殊路面场景引起误判的问题。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种转向柱总成异响检测方法，包括：

接收设置在转向柱总成的多个部件上的多个加速度传感器发送的第一加速度信号集合；

对所述第一加速度信号集合进行滤波处理，判断所述第一加速度信号集合中所有加速度信号的波峰值是否小于第一标定阈值；

在所述任一加速度信号的所述波峰值大于等于所述第一标定阈值，且本次点火循环内未记录异常的情况下，记录一次异常；

在所述异常连续记录次数超过预设次数的情况下，发送异响提醒信号。

第二方面，本申请实施例提供了一种转向柱总成异响检测装置，包括：

接收模块，用于接收设置在转向柱总成的多个部件上的多个加速度传感器发送的第一加速度信号集合；

判断模块，用于对所述第一加速度信号集合进行滤波处理，判断所述第一加速度信号集合中所有加速度信号的波峰值是否小于第一标定阈值；

记录模块，用于在所述任一加速度信号的所述波峰值大于等于所述第一标定阈值，且本次点火循环内未记录异常的情况下，记录一次异常；

发送模块，用于在所述异常连续记录次数超过预设次数的情况下，发送异响提醒信号。

第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，该车辆包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法。

第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面所述的方法。

本申请实施例相对于现有技术而言，通过实时采集转向柱总成上加速度信号，可以完全覆盖驾驶员日常用车场景，在异常连续记录次数超过预设次数的情况下，才认为出现异响情况，避免因为特殊路面场景引起误判，异响确认后能第一时间提醒驾驶员，减少驾驶员行车焦虑，大大提升用车安全。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种转向柱总成异响检测方法的流程图；

图2是本申请实施例提供的另一种转向柱总成异响检测方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的再一种转向柱总成异响检测方法的流程图；

图4是本申请实施例提供的一种转向柱总成异响检测方法的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的一种转向柱总成异响检测方法的系统示意图；

图6是本申请实施例提供的一种转向柱总成异响检测方法的加速度传感器布置示意图；

图7是本申请实施例提供的一种转向柱总成异响检测装置的结构框图；

图8是本申请实施例提供的一种车辆包括的电子设备的结构框图；

图9是本申请实施例提供的一种车辆包括的电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的转向柱总成异响检测方法、装置、车辆和存储介质进行详细地说明。

图1是本申请实施例提供的一种转向柱总成异响检测方法的流程图，该转向柱总成异响检测方法包括：

步骤101，接收设置在转向柱总成的多个部件上的多个加速度传感器发送的第一加速度信号集合。

在本申请实施例中，加速度传感器可以包括压电式加速度传感器。当然，以上仅为具体的举例说明，在实际的使用过程中加速度传感器还可以包括其他类型的加速度传感器，此处不做一一赘述。

在本申请实施例中，如果车速无效，转向柱助力功能不正常，则不能正常检测转向柱总成异响，因此，如图4所示，在执行步骤101之前，需要先检测车速是否有效，若车速无效，则检测车辆是否下电，若车辆已下电，则不执行步骤101；若车辆未下电，则重复检测车辆车速；若车速有效，则执行步骤101。

在本申请实施例中，如图5所示的数据采集模块采集设置在转向柱总成的多个部件上的多个加速度传感器发送的第一加速度信号集合，将第一加速度信号集合发送给数据处理模组。

具体的，在本申请实施例中，如图6所示，接收设置在转向柱总成的助力电机壳体上的加速度传感器11、减速机构组件壳体上的加速度传感器12和角度调节支架本体上的加速度传感器13发送的第一加速度信号集合。本申请实施例相对于现有技术而言，在转向柱总成容易出现异响的三个部件设置加速度传感器，有利于准确地检测转向柱总成异响。

具体的，在本申请实施例中，接收设置在转向柱总成的多个部件上的检测方向一致的多个三轴加速度传感器发送的第一加速度信号集合。本申请实施例相对于现有技术而言，可以获取转向柱总成的多个部件上三轴加速度传感器三个检测方向中的任意一个方向、任意两个方向以及三个方向的加速度信号，从而可以根据检测需求自定义检测方向，有利于准确地检测转向柱总成异响。

步骤102，对第一加速度信号集合进行滤波处理，判断第一加速度信号集合中所有加速度信号的波峰值是否小于第一标定阈值。

在本申请实施例中，如图5所示的数据处理模组的滤波处理单元对第一加速度信号集合进行滤波处理，主要目的是过滤掉环境干扰噪音并抑制或衰减其他频率成分波形，其中，环境干扰噪音可以包括驾驶舱内的乘客交谈声、驾驶过程中的车辆部件振动声音等，抑制或衰减其他频率成分波形是因为传感器采集的加速度信号频率范围较大，因此可以过滤掉其他频率只取一个频率范围内的加速度信号，比如1k赫兹到2k赫兹这个范围，从而便于后续处理。当然，以上仅为具体的举例说明，在实际的使用过程中环境干扰噪音和加速度信号的频率范围还可以包括其他内容，此处不做一一赘述。

在本申请实施例中，第一标定阈值是一个内置在如图5所示的数据存储单元的加速度的值，由开发人员根据整车状态，结合用户日常可能驾驶的路面工况，分别采集数据拟合分析后设定。当加速度传感器采用三轴加速度传感器时，三个检测方向的第一标定阈值可以是不同的加速度值。

步骤103，在任一加速度信号的波峰值大于等于第一标定阈值，且本次点火循环内未记录异常的情况下，记录一次异常。

在本申请实施例中，一次点火循环即驾驶员一次点火到熄火的过程，一般就是驾驶员用车一次的过程，一个点火循环只会记录一次异常，记录异常的同时也会记录该异常对应的加速度传感器所在的部件。如图5所示的数据处理模组中的数据分析单元对加速度信号的波峰值和第一标定阈值的大小进行分析，在所有加速度信号的波峰值小于第一标定阈值的情况下，继续执行步骤101。

步骤104，在异常连续记录次数超过预设次数的情况下，发送异响提醒信号。

在本申请实施例中，如图5所示的数据存储单元保存异常连续记录次数，当异常连续记录次数超过预设次数的情况下，根据决策单元的决策通过网关模块向仪表模块发送异响提醒信号。

本申请实施例相对于现有技术而言，通过实时采集转向柱总成上加速度信号，可以完全覆盖驾驶员日常用车场景，在异常连续记录次数超过预设次数的情况下，才认为出现异响情况，避免因为特殊路面场景引起误判，异响确认后能第一时间提醒驾驶员，减少驾驶员行车焦虑，大大提升用车安全。

图2是本申请实施例提供的另一种转向柱总成异响检测的流程图，该转向柱总成异响检测方法与图1提供的转向柱总成异响检测方法基本相同，其区别在于，图1提供的转向柱总成异响检测方法的步骤102，包括：

步骤1021，以预设长度的时间段作为一个周期，判断第一加速度信号集合中所有加速度信号相邻周期的平均波动差值是否小于第二标定阈值。

在本申请实施例中，可以将一个周期的时间设置为5秒，分别取每个加速度信号在相邻周期的完整波形里面波峰值和波谷值的中间值，计算相邻周期中间值的差值与前一周期中间值的比值，即为相邻周期的平均波动差值。第二标定阈值可以为一个百分数，比如40％，由开发人员根据整车状态，结合用户日常可能驾驶的路面工况，分别采集数据拟合分析后设定。

具体的，对第一加速度信号集合中所有加速度信号按照波峰和波谷的差值从大到小进行排序，获取第二加速度信号集合；以预设长度的时间段作为一个周期，依次判断第二加速度信号集合中所有加速度信号相邻所述周期的平均波动差值是否小于第二标定阈值。本申请实施例相对于现有技术而言，通过排序可以让波峰和波谷的差值更大的，即更可能出现异常的加速度信号与第二标定阈值进行比对，从而可以更快找到异常的加速度信号，提高处理速度。

步骤1022，在任一加速度信号的平均波动差值大于等于第二标定阈值的情况下，对加速度信号进行滤波处理，判断加速度信号的波峰值是否小于第一标定阈值。

在本申请实施例中，如图4所示，在第二标定阈值设置为40％的情况下，当任一加速度信号的平均波动差值大于等于40％时，判断这个异常的加速度信号的波峰值是否小于第一标定阈值；当任一加速度信号的平均波动差值大于等于40％时，继续执行步骤101。

本申请实施例相对于现有技术而言，在实现图1方法带来的有益效果基础上，提前对所有加速度信号进行初步筛选，筛选出超过第二标定阈值的加速度信号进入步骤103，从而可以提前过滤正常的加速度信号，减少步骤3滤波处理的数据处理量，提高处理速度。

图3是本申请实施例提供的再一种转向柱总成异响检测方法的流程图，该转向柱总成异响检测方法与图1提供的转向柱总成异响检测方法基本相同，其区别在于，图1提供的转向柱总成异响检测方法的步骤104，包括：

步骤304，在异常连续记录次数大于等于第一预设次数并小于第二预设次数的情况下，发送一级预警信号；和/或，在异常连续记录次数大于等于第二预设次数的情况下，发送二级预警信号，并记录故障码。

在本申请实施例中，如图4所示，可以设置第一预设次数为3次，第二预设次数为5次。如果异常连续记录次数小于3次，即为1次或2次时，则判定该异常的加速度信号对应的加速度传感器正常，继续执行步骤101；如果异常连续记录次数大于等于3次并小于5次，即为3次或4次时，则判定该异常的加速度信号对应的加速度传感器所在部件可能存在异响问题，通过网关模块发送一级预警信号给仪表模块，仪表模块接收一级预警信号并进行文字报警提醒，提示驾驶员转向柱总成上该异常的加速度信号对应的加速度传感器所在部件可能存在异响问题，请驾驶员注意观察，然后继续执行步骤101；如果异常连续记录次数大于等于5次时，则判定该异常的加速度信号对应的加速度传感器所在部件存在异响问题，记录故障码，通过网关模块发送二级预警信号给仪表模块，仪表模块接收二级预警信号并进行文字报警提醒，同时通知影音模块同步进行声音报警提醒，提示驾驶员转向柱总成上该异常的加速度信号对应的加速度传感器所在部件可能存在异响问题，请驾驶员到官方授权维修店进行维修。其中，提示时间可由用户自定义设定，在提示之后用户可以手动选择关闭。

具体的，在本申请实施例中，在异常连续记录次数大于等于第二预设次数的情况下，发送二级预警信号，并记录故障码之后，维修人员可以根据故障码知道转向柱总成上异响出现的部件，从而对该部件进行相应维修，在维修后维修人员可以手动清除该故障码，也可以在维修之后50个所述点火循环内未记录异常的情况下，数据存储模块自动清除该故障码。

本申请实施例相对于现有技术而言，在实现图1方法带来的有益效果基础上，通过设定安全等级逐级升高的一级预警信号和二级预警信号，从而可以在不同情况下对用户进行不同的提醒，更好地处理转向柱总成异响检测的各种情况，并通过故障码指导维修人员快速对异响部件进行检修，大大降低维修误判，减少驾驶员等待时间，节约厂家或驾驶员换件成本。

本申请实施例提供的转向柱总成异响检测方法，执行主体可以为转向柱总成异响检测装置。本申请实施例中以转向柱总成异响检测装置执行转向柱总成异响检测方法为例，说明本申请实施例提供的转向柱总成异响检测装置。

图7是本申请实施例提供的一种转向柱总成异响检测装置的结构框图，该转向柱总成异响检测装置包括：

接收模块701，用于接收设置在转向柱总成的多个部件上的多个加速度传感器发送的第一加速度信号集合。

判断模块702，用于对第一加速度信号集合进行滤波处理，判断第一加速度信号集合中所有加速度信号的波峰值是否小于第一标定阈值。

记录模块703，用于在任一加速度信号的波峰值大于等于第一标定阈值，且本次点火循环内未记录异常的情况下，记录一次异常。

发送模块704，用于在异常连续记录次数超过预设次数的情况下，发送异响提醒信号。

本申请实施例相对于现有技术而言，通过实时采集转向柱总成上加速度信号，可以完全覆盖驾驶员日常用车场景，在异常连续记录次数超过预设次数的情况下，才认为出现异响情况，避免因为特殊路面场景引起误判，异响确认后能第一时间提醒驾驶员，减少驾驶员行车焦虑，大大提升用车安全。

本申请实施例中的转向柱总成异响检测装置可以是电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端，也可以为除终端之外的其他设备。示例性的，电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、机器人、可穿戴设备、超级移动个人计算机(ultra-mobilepersonal computer，UMPC)、上网本或者个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等，还可以为网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)、个人计算机(personal computer，PC)、电视机(television，TV)、柜员机或者自助机等，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例中的转向柱总成异响检测装置可以为具有操作系统的装置。该操作系统可以为安卓(Android)操作系统，可以为iOS操作系统，还可以为其他可能的操作系统，本申请实施例不作具体限定。

可选地，如图8所示，本申请实施例还提供一种车辆包括的电子设备，包括处理器801和存储器802，存储器802上存储有可在所述处理器801上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器801执行时实现上述转向柱总成异响检测方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

需要说明的是，本申请实施例中的电子设备包括上述所述的移动电子设备和非移动电子设备。

图9为实现本申请实施例的一种车辆包括的电子设备的硬件结构示意图。

该电子设备900包括但不限于：射频单元901、网络模块902、音频输出单元903、输入单元904、传感器905、显示单元906、用户输入单元907、接口单元908、存储器909、以及处理器910等部件。

本领域技术人员可以理解，电子设备900还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器910逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图9中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。

应理解的是，本申请实施例中，输入单元904可以包括图形处理器(GraphicsProcessing Unit，GPU)9041和麦克风9042，图形处理器9041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元906可包括显示面板9061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板9061。用户输入单元907包括触控面板9071以及其他输入设备9072中的至少一种。触控面板9071，也称为触摸屏。触控面板9071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备9072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。

存储器909可用于存储软件程序以及各种数据。存储器909可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器909可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器909可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器909包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

处理器910可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器910集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器910中。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述转向柱总成异响检测方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，所述处理器为上述实施例中所述的电子设备中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等。

本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述转向柱总成异响检测方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。

本申请实施例提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如上述转向柱总成异响检测方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (10)

1.一种转向柱总成异响检测的方法，其特征在于，包括：

接收设置在转向柱总成的多个部件上的多个加速度传感器发送的第一加速度信号集合；

对所述第一加速度信号集合进行滤波处理，判断所述第一加速度信号集合中所有加速度信号的波峰值是否小于第一标定阈值；

在所述任一加速度信号的所述波峰值大于等于所述第一标定阈值，且本次点火循环内未记录异常的情况下，记录一次异常；

在所述异常连续记录次数超过预设次数的情况下，发送异响提醒信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收设置在转向柱总成的多个部件上的多个加速度传感器发送的第一加速度信号集合，包括：

接收设置在转向柱总成的助力电机壳体、减速机构组件壳体和角度调节支架本体上的三个加速度传感器发送的第一加速度信号集合。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收设置在转向柱总成的多个部件上的多个加速度传感器发送的第一加速度信号集合，包括：

接收设置在转向柱总成的多个部件上的检测方向一致的多个三轴加速度传感器发送的第一加速度信号集合。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一加速度信号集合进行滤波处理，判断所述第一加速度信号集合中任一加速度信号的波峰值是否小于第一标定阈值，包括：

以预设长度的时间段作为一个周期，判断所述第一加速度信号集合中所有加速度信号相邻所述周期的平均波动差值是否小于第二标定阈值；

在所述任一加速度信号的所述平均波动差值大于等于所述第二标定阈值的情况下，对所述加速度信号进行滤波处理，判断所述加速度信号的波峰值是否小于第一标定阈值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述以预设长度的时间段作为一个周期，判断所述第一加速度信号集合中所有加速度信号相邻所述周期的平均波动差值是否小于第二标定阈值，包括：

对所述第一加速度信号集合中所有加速度信号按照波峰和波谷的差值从大到小进行排序，获取第二加速度信号集合；

以预设长度的时间段作为一个周期，依次判断所述第二加速度信号集合中所有加速度信号相邻所述周期的平均波动差值是否小于第二标定阈值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述异常连续记录次数超过预设次数的情况下，发送异响提醒信号，包括：

在所述异常连续记录次数大于等于第一预设次数并小于第二预设次数的情况下，发送一级预警信号；和/或，

在所述异常连续记录次数大于等于第二预设次数的情况下，发送二级预警信号，并记录故障码。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在所述异常连续记录次数大于等于第二预设次数的情况下，发送二级预警信号，并记录故障码之后，还包括：

在50个所述点火循环内未记录异常的情况下，清除所述故障码。

8.一种转向柱总成异响检测的装置，应用于车辆，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收设置在转向柱总成的多个部件上的多个加速度传感器发送的第一加速度信号集合；

判断模块，用于对所述第一加速度信号集合进行滤波处理，判断所述第一加速度信号集合中所有加速度信号的波峰值是否小于第一标定阈值；

记录模块，用于在所述任一加速度信号的所述波峰值大于等于所述第一标定阈值，且本次点火循环内未记录异常的情况下，记录一次异常；

发送模块，用于在所述异常连续记录次数超过预设次数的情况下，发送异响提醒信号。

9.一种车辆，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的转向柱总成异响检测方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的转向柱总成异响检测方法的步骤。