CN116766240A - 灵巧手和机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种灵巧手和机器人，涉及灵巧手技术领域。灵巧手包括手掌骨架、大拇指和驱动机构，手掌骨架包括固定架，驱动机构包括驱动源、第一支架和第二支架，驱动源设置于固定架，其输出轴与第一支架的第一端转动连接，第二端与大拇指转动连接，第二支架的第一端与固定架转动连接，第二端与第一支架转动连接，在第二支架与固定架限位配合的情况下，驱动源可驱动第一支架绕第一轴线转动，以使大拇指绕第一轴线转动；在第二支架与第一支架限位配合的情况下，驱动源可驱动第一支架和第二支架均绕第二轴线转动，以使大拇指绕第二轴线转动，其中，第一轴线与第二轴线相交或异面。该方案能够解决目前灵巧手的大拇指的灵活性和操作稳定性较差的问题。

Description

灵巧手和机器人

技术领域

本申请属于灵巧手技术领域，具体涉及一种灵巧手和机器人。

背景技术

人手是人体最复杂和灵活的器官之一，仿人手的灵巧手目前受到广泛的关注，并且已经成为研究的热点。灵巧手的功能主要由手指决定，灵活的手指可以大大提高灵巧手的应用范围和用户体验。

实际应用中，灵巧手的大拇指的掌指关节通常分别由两个驱动机构进行驱动，以实现大拇指的弯曲功能和侧摆功能，然而，在大拇指侧摆的过程中，大拇指的指腹逐渐偏离手掌，只能实现侧捏，导致该灵巧手的灵活性和操作稳定性较差。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种灵巧手和机器人，能够解决目前灵巧手的大拇指的灵活性和操作稳定性较差的问题。

为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种灵巧手，包括手掌骨架、大拇指和驱动机构，所述手掌骨架包括固定架，所述驱动机构包括驱动源、第一支架和第二支架，所述驱动源设置于所述固定架，所述驱动源的输出轴与所述第一支架的第一端转动连接，所述第一支架的第二端与所述大拇指转动连接，所述第二支架的第一端与所述固定架转动连接，所述第二支架的第二端与所述第一支架转动连接，

在所述第二支架与所述固定架限位配合的情况下，所述驱动源可驱动所述第一支架相对于所述第二支架绕第一轴线转动，以使所述大拇指绕所述第一轴线转动；在所述第二支架与所述第一支架限位配合的情况下，所述驱动源可驱动所述第一支架和所述第二支架均绕第二轴线转动，以使所述大拇指绕所述第二轴线转动，

其中，所述第一轴线与所述第二轴线相交或异面。

第二方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括设备主体和上述的灵巧手，所述灵巧手设置于所述设备主体。

本申请实施例中，在第二支架与固定架限位配合的情况下，第二支架固定不动，驱动源可驱动第一支架相对于第二支架绕第一轴线转动，此时第一支架带动大拇指绕第一轴线转动，即大拇指自手掌骨架的一侧摆动至朝向手掌骨架的一侧；在第二转动支架与第一支架限位配合的情况下，第一支架相对于第二支架固定不动，驱动源可驱动第一支架和第二支架一起绕第二轴线转动，此时大拇指绕第二轴线转动，其中，第一轴线与第二轴线相交或异面。大拇指在绕第二轴线转动的过程中，大拇指的指腹可以自与灵巧手的食指的指腹的相对位置摆动至与灵巧手的小拇指的指腹的相对位置，从而增加大拇指的转动范围，提高大拇指的灵活性；并且，大拇指绕第二轴线转动时，大拇指的指腹与物体的接触面积较大，有利于提高大拇指的操作稳定性。因此，本申请实施例能够解决目前灵巧手的大拇指的灵活性和操作稳定性较差的问题。

附图说明

图1为本申请实施例公开的灵巧手的部分结构的爆炸图；

图2至图3为本申请实施例公开的灵巧手的部分结构在大拇指位于第一位置的情况下处于不同视角下的结构示意图；

图4至图5为本申请实施例公开的灵巧手的部分结构在大拇指位于第二位置的情况下处于不同视角下的结构示意图；

图6至图7为本申请实施例公开的灵巧手的部分结构在大拇指位于第三位置的情况下处于不同视角下的结构示意图；

图8为本申请实施例公开的驱动机构的结构示意图；

图9为本申请实施例公开的固定架和第二支架的结构示意图；

图10为本申请实施例公开的第一支架的部分结构示意图；

图11为本申请实施例公开的第二支架的部分结构示意图；

图12为本申请实施例公开的大拇指的爆炸图；

图13至图21为本申请实施例公开的灵巧手处于不同状态下的结构示意图。

附图标记说明：

100-手掌骨架、110-固定架、111-容纳槽、112-限位凹槽、113-防护套筒、120-轴承组；

200-大拇指、210-第一指节、220-第二指节、230-第三指节、240-第一驱动件、250-第二驱动件、260-第三驱动件；

300-驱动机构、310-驱动源、311-输出轴、311a-推杆、311b-第二连接轴、312-驱动部、320-第一支架、321-架体、321a-第一板段、321b-第二板段、321c-第三板段、321d-第四板段、321e-第五板段、322-第一连接轴、330-第二支架、331-转轴、331a-限位凸缘、332-扭簧、333-第一限位部、334-第二限位部、335-第三限位部；

400-球轴承；

500-食指；

600-中指；

700-无名指；

800-小拇指；

900-物体。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的灵巧手和机器人进行详细地说明。

参考图1至图21，本申请实施例公开一种灵巧手，包括手掌骨架100、大拇指200和驱动机构300，可选地，该灵巧手还可以包括食指500、中指600、无名指700和小拇指800，此时该灵巧手与人手相似，以便于在抓取物体900，增大接触面积，从而提高灵巧手的操作稳定性，当然，该灵巧手也可以仅包括食指500、中指600、无名指700和小拇指800中的部分手指，具体可以根据实际需要进行设置，本申请实施例对此不作具体限制。手掌骨架100包括固定架110，驱动机构300包括驱动源310、第一支架320和第二支架330，可选地，驱动源310可以为电机、气缸等，这里不作具体限制。驱动源310设置于固定架110，驱动源310的输出轴311与第一支架320的第一端转动连接，第一支架320的第二端与大拇指200转动连接，即大拇指200相对于第一支架320转动的过程中，大拇指200的指腹可以逐渐靠近手掌骨架100或远离手掌骨架100，以适配不同物体900的尺寸大小。第二支架330的第一端与固定架110转动连接，第二支架330的第二端与第一支架320转动连接。

在第二支架330与固定架110限位配合的情况下，第二支架330固定不动，驱动源310可驱动第一支架320相对于第二支架330绕第一轴线A1转动，以使大拇指200绕第一轴线A1转动，此时大拇指200自第一位置转动至第二位置，即大拇指200自手掌骨架100的一侧摆动至朝向手掌骨架100的一侧；在第二支架330与第一支架320限位配合的情况下，第一支架320相对于第二支架330固定不动，驱动源310可驱动第一支架320和第二支架330均绕第二轴线A2转动，以使大拇指200绕第二轴线A2转动，此时大拇指200自第二位置转动至第三位置，其中，第一轴线A1与第二轴线A2相交或异面。

本申请中，大拇指200在绕第二轴线A2转动的过程中，大拇指200的指腹可以自与灵巧手的食指500的指腹相对的位置摆动至与灵巧手的小拇指800的指腹相对的位置，从而增加大拇指200的转动范围，提高大拇指200的灵活性；并且，大拇指200绕第二轴线A2转动时，大拇指200的指腹与物体900的接触面积较大，有利于提高大拇指200的操作稳定性。因此，本申请实施例能够解决目前灵巧手的大拇指200的灵活性和操作稳定性较差的问题。

可选地，大拇指200的指腹可以由橡胶或硅胶制成，本申请实施例对此不作具体限制。

一种可选的实施例中，第一支架320包括架体321和第一连接轴322，架体321可转动地连接于大拇指200与输出轴311之间，即输出轴311和大拇指200均与架体321连接，且分布于架体321相背的两侧。第一连接轴322的两端分别与架体321相连，可选地，第一连接轴322的两端可以固定于架体321，第二支架330的第二端与第一连接轴322转动连接，第一轴线A1为第一连接轴322的中心轴线，驱动源310可驱动架体321绕第一连接轴322转动，此时架体321带动大拇指200一起转动。该方案中大拇指200和驱动源310同时与架体321连接，以便于二者的排布，避免相互影响。

可选地，架体321可以包括第一板段321a、第二板段321b和第三板段321c，第二板段321b和第三板段321c相对设置，第二板段321b的一端和第三板段321c的一端均与第一板段321a连接，且第二板段321b和第三板段321c相对于第一板段321a弯折，第一连接轴322的两端分别与第二板段321b和第三板段321c连接，第二支架330的第二端套接于第一连接轴322，以便于增大第二支架330与第一连接轴322的接触面积，此时大拇指200与第一板段321a转动连接，且大拇指200位于第一板段321a背离第二板段321b和第三板段321c的一侧，避免阻碍大拇指200的转动。

进一步可选的实施例中，驱动源310可以包括驱动部312和输出轴311，输出轴311的一端与驱动部312相连，驱动部312可驱动输出轴311伸长或缩短，从而推动架体321转动，在驱动源310驱动输出轴311沿自身的中心轴线A8伸长的过程中，大拇指200自第一位置转动至第二位置，然后再自第二位置转动至第三位置；在驱动源310驱动输出轴311沿自身的中心轴线A8缩短的过程中，大拇指200自第三位置转动至第二位置，然后再自第二位置转动至第一位置。

可选地，输出轴311可以与架体321铰接；或者，输出轴311包括推杆311a和第二连接轴311b，推杆311a的一端与第二连接轴311b转动连接，第二连接轴311b的两端分别与架体321转动相连，第二连接轴311b的中心轴线A7平行于第一连接轴322的中心轴线，此时第二连接轴311b的中心轴线A7与第一连接轴322的中心轴线之间具有一定间距，以使架体321具有一定的力臂，在第二支架330与固定架110限位配合的情况下，即大拇指200在第一位置与第二位置之间转动的过程中，推杆311a和第二连接轴311b相对于架体321转动；在第二支架330与第一支架320限位配合的情况下，即大拇指200在第二位置与第三位置之间转动的过程中，推杆311a相对于第二连接轴311b绕第三轴线A3转动，其中，第三轴线A3垂直于第二连接轴311b的中心轴线A7。该方案中，当第二支架330与固定架110限位配合时，驱动源310驱动架体321绕第一连接轴322转动，同时推杆311a和第二连接轴311b相对于架体321转动，从而使架体321转动更加灵活；当第二支架330与第一支架320限位配合时，推杆311a相对于第二连接轴311b绕第三轴线A3转动，且推杆311a通过第二连接轴311b推动第一支架320和第二支架330绕第二轴线A2转动，此时架体321带动大拇指200绕第二轴线A2摆动，从而进一步提高大拇指200的转动灵活性。

可选地，第二连接轴311b与第一连接轴322可以并排设置，第二连接轴311b的两端分别与第二板段和第三板段相连，此时第二支架330容易与输出轴311相互干扰，二者的转动范围较为有限；故，其它实施例中，第二连接轴311b位于第一连接轴322的下方，第二连接轴311b的中心轴线A7与第一连接轴322的中心轴线错开设置，从而避免第二支架330与输出轴311之间相互干扰，进而增大二者的转动范围，以进一步提高大拇指200的转动灵活性。

可选地，在架体321包括第一板段321a、第二板段321b和第三板段321c的实施例中，架体321还可以包括相连的第四板段321d和第五板段321e，第五板段321e相对于第四板段321d弯折，第四板段321d与第一板段321a依次连接，第五板段321e与第三板段321c相对设置，此时第二连接轴311b的两端分别与第三板段321c和第五板段321e相连，从而为推杆311a提供更大的运动空间。

可选地，推杆311a具有连接部，该连接部包括第一连接段、第二连接段和第三连接段，第一连接段与第二连接段相对设置，第三连接段连接于第一连接段与第二连接段之间，第三连接段设有连接孔，第三连接段通过连接孔套设于第二连接轴311b，第三连接段的中心轴线与第二连接轴311b的中心轴线A7垂直，此时该连接部与第二连接轴311b形成十字轴，其不仅转动灵活性较好，而且结构较为稳定。

另一种可选的实施例中，第二支架330包括转轴331、扭簧332、第一限位部333和第二限位部334，转轴331与固定架110转动连接，可选地，固定架110可以设有通孔，转轴331的第一端穿过通孔，此时转轴331的外周面与通孔的内表面转动配合，转轴331的第二端与第一支架320转动连接，可选地，转轴331的第二端设有配合孔，转轴331通过配合孔套设于第一支架320的第一连接轴322上，有利于增大转轴331与第一支架320的连接面积，提高二者之间的连接稳定性。第二轴线A2为转轴331的中心轴线，第一限位部333和第二限位部334均设置于转轴331，且第一限位部333和第二限位部334沿转轴331的周向错开设置，以便于在转轴331转动至不同的角度时进行分别限位。扭簧332套设于转轴331的第一端，可选地，固定架110具有防护套筒113，该防护套筒113的中心轴线与通孔的中心轴线重合，此时转轴331的第一端依次穿过通孔和防护套筒113，从而增大转轴331与固定架110的接触面积；扭簧332套设于防护套筒113的外表面，以使扭簧332间接套设于转轴331的第一端，从而避免扭簧332形变的过程中磨损转轴331，进而起到保护转轴331的作用。扭簧332的第一端按压于第一限位部333，扭簧332的第二端按压于固定架110，即扭簧332始终处于形变状态，以向第一限位部333和固定架110施加一定的作用力。第一限位部333可位于固定架110与扭簧332的第一端之间，此时第一限位部333夹持于固定架110与扭簧332之间，使第二支架330与固定架110限位配合，以限制第二支架330绕第二轴线A2转动；第二限位部334可与第一支架320限位配合，以限制第一支架320绕第一轴线A1转动。

该方案中，在第二支架330与固定架110限位配合的情况下，大拇指200自第一位置转动至第二位置，第一限位部333始终位于固定架110与扭簧332的第一端之间，而第一支架320绕第一轴线A1转动至其与第二支架330的第二限位部334限位配合后，此时大拇指200位于第二位置，第二限位部334将阻止第一支架320继续转动。在第二支架330与第一支架320限位配合的情况下，大拇指200自第二位置转动至第三位置的过程中，第一限位部333与固定架110解除配合，转轴331逆时针转动，此时第一限位部333推动扭簧332的第一端一起转动，从而使扭簧332进一步发生形变，当大拇指200转动至第三位置时，驱动源310停止工作，以使转轴331停止转动。在大拇指200自第三位置转动至第二位置的过程中，驱动源310可以输出较小的驱动力以使输出轴311缩回，此时扭簧332可以提供一定的弹性力，以驱动转轴331顺时针转动至第一限位部333与固定架110限位配合，从而节省驱动源310的耗能；在大拇指200自第二位置转动至第一位置的过程中，第二限位部334与第一支架320解除配合，输出轴311继续缩回。

需要说明的是，上述的扭簧332也可以替换为带球轴承的气弹簧，或者可摆动的滑块机构(滑块机构内设置压缩弹簧)，但此种结构的制作成本不如扭簧332的成本低。

可选地，第二限位部334与第一支架320之间的距离可以小于第一限位部333与第一支架320之间的距离，以便于第二限位部334与第一支架320的限位配合；并且可以避免第二限位部334与固定架110之间相互影响。

可选地，扭簧332可以位于固定架110朝向第一支架320的一侧；或者，扭簧332可以位于固定架110背离第一支架320的一侧，此时第一支架320与固定架110之间的距离较小，有利于提高大拇指200与手掌骨架100之间的距离，从而提高灵巧手的结构紧凑性。

可选地，固定架110可以设有限位凹槽112，当第一限位部333与固定架110限位配合时，第一限位部333的至少部分位于限位凹槽112内，从而增大二者之间的接触面积，提高限位稳定性；进一步可选地，第一限位部333可以包括相连的第一部分和第二部分，第二部分相对于第一部分弯折，第一部分连接于转轴331与第二部分之间，第二部分可以为限位杆，且限位杆的延伸方向平行于转轴331的延伸方向，此种结构的第一限位部333具有一定的力臂，当第二部分受到较小的阻力时，即可对转轴331实现较好的限位效果，同时可以保护第一限位部333。

可选地，第二限位部334可以设有凹槽，凹槽的延伸方向平行于第二轴线A2，凹槽的侧壁与第一支架320限位配合，以阻挡第一支架320继续转动。

当大拇指200转动至第三位置时，可以通过停止驱动源310工作以使转轴331停止转动；或者，进一步可选的实施例中，第二支架330还包括第三限位部335，第三限位部335设置于转轴331，这里的第三限位部335可以与第一限位部333为相同或相似的结构，这里将不再重复描述。第三限位部335和第一限位部333沿转轴331的周向间隔设置，第三限位部335和第二限位部334沿转轴331的周向错开设置，第三限位部335可与固定架110限位配合，具体为，当转轴331转动至第三限位部335与固定架110限位配合时，固定架110阻止转轴331继续转动，此时驱动源310停止工作，表明大拇指200已经转动至第三位置了。

需要说明的是，上述方案中，在转轴331逆时针转动的方向上，第一限位部333、第二限位部334和第三限位部335依次设置，以使转轴331在转动一定的角度后各限位部分别进行限位配合。

可选地，固定架110上可以设置阻挡件，以阻挡转轴331沿第二轴线A2移动；或者，另一实施例中，转轴331具有限位凸缘331a，第二轴线A2为转轴331的中心轴线，限位凸缘331a与固定架110在转轴331的轴向上限位配合，具体为限位凸缘331a的侧面与固定架110在转轴331的中心轴线的延伸方向上限位配合，以阻挡转轴331沿第二轴线A2移动；第一限位部333设置于限位凸缘331a，此时将增加第一限位部333的力臂长度，从而进一步节省驱动源310的能耗，并保护第一限位部333。

可选地，该手掌骨架100还包括轴承组120，轴承组120套设于转轴331，转轴331通过轴承组120与固定架110转动连接，此时转轴331相对于固定架110转动时，轴承组120可以起到较好的支撑作用，且转轴331与轴承组120之间的摩擦较小，有利于提升转轴331的转动灵活性；另外，转轴331通过轴承组120与固定架110转动连接，可以避免转轴331与固定架110直接接触而磨损固定架110。

进一步可选地，轴承组120包括第一轴承和第二轴承，限位凸缘331a、第一轴承和第二轴承沿转轴331的中心轴线方向依次设置，第一轴承位于固定架110的容纳槽111内，限位凸缘331a的侧面与第一轴承的侧面在转轴331的轴向上限位配合，即限位凸缘331a通过第一轴承与固定架110限位配合，第二轴承位于固定架110的防护套筒113内，转轴331通过第二轴承与防护套筒113转动连接，从而进一步增大转轴331与固定架110之间的接触面积，从而为转轴331提供更稳定的支撑，进而使转轴331更加灵活地转动。

又一可选的实施例中，第一轴线A1与第二轴线A2相垂直，以使大拇指200分别绕第一轴线A1和第二轴线A2转动时，大拇指200的指腹可以在更大的范围内活动，从而进一步提高大拇指200的灵活性和操作稳定性。当然，第一轴线A1与第二轴线A2之间的夹角可以是任意角度，如30°、45°、60°等，这里不作具体限制。

可选地，驱动源310可以固定于固定架110上，此时推杆311a相对于第二连接轴311b转动的同时还可以滑动；或者，其它实施例中，灵巧手还包括球轴承400，球轴承400具有摩擦阻力小、安装拆卸方便、精度高、磨损小的特点。可选地，球轴承400可以为万向球轴承，其具有自润滑性、空间利用率高的特点。球轴承400连接于固定架110与驱动源310之间，球轴承400固定于固定架110上，驱动源310可相对于球轴承400作球面运动，驱动源310输出驱动力，输出轴311驱动第一支架320转动的过程中，第一支架320带动整个驱动源310相对于球轴承400运动，以便于第一支架320的灵活转动。

再一种可选的实施例中，大拇指包括依次转动连接的第一指节210、第二指节220和第三指节230以及第一驱动件240、第二驱动件250和第三驱动件260，第一指节210与第一支架320的第二端转动连接，第一驱动件240与第一指节210连接，第一驱动件240用于驱动第一指节210绕第四轴线A4转动，可选地，第一驱动件240可以设置于第一指节210的内部，从而充分利用第一指节210的内部空间。第二驱动件250与第二指节220连接，第二驱动件250用于驱动第二指节220绕第五轴线A5转动，可选地，第二驱动件250可以设置于第二指节220内，或者第二驱动件250设置于第一指节210内，由于第一指节210内的空间较大，以便于第二驱动件250的设置。第三驱动件260与第三指节230连接，第三驱动件260用于驱动第三指节230绕第六轴线A6转动，其中，第四轴线A4、第五轴线A5和第六轴线A6互相平行，且第四轴线A4、第五轴线A5和第六轴线A6均垂直于第一轴线A1。可选地，第三驱动件260可以设置于第二指节220或第三指节230内。当大拇指200分别绕第一轴线A1和/或第二轴线A2转动到某一个位置时，可以通过第一驱动件240、第二驱动件250和第三驱动件260中的至少一者驱动相应的第一指节210、第二指节220和第三指节230转动，从而满足抓取物体900的需求。

可选地，第一驱动件240、第二驱动件250和第三驱动件260中的一者可以为电机，当然也可以为其它驱动结构，本申请实施例对此不作具体限制。

基于本申请实施例提供的大拇指，本申请还提供了一种机器人，包括设备主体和上述任意实施例所述的灵巧手，灵巧手设置于设备主体。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (11)

1.一种灵巧手，其特征在于，包括手掌骨架(100)、大拇指(200)和驱动机构(300)，所述手掌骨架(100)包括固定架(110)，所述驱动机构(300)包括驱动源(310)、第一支架(320)和第二支架(330)，所述驱动源(310)设置于所述固定架(110)，所述驱动源(310)的输出轴(311)与所述第一支架(320)的第一端转动连接，所述第一支架(320)的第二端与所述大拇指(200)转动连接，所述第二支架(330)的第一端与所述固定架(110)转动连接，所述第二支架(330)的第二端与所述第一支架(320)转动连接，

在所述第二支架(330)与所述固定架(110)限位配合的情况下，所述驱动源(310)可驱动所述第一支架(320)相对于所述第二支架(330)绕第一轴线(A1)转动，以使所述大拇指(200)绕所述第一轴线(A1)转动；在所述第二支架(330)与所述第一支架(320)限位配合的情况下，所述驱动源(310)可驱动所述第一支架(320)和所述第二支架(330)均绕第二轴线(A2)转动，以使所述大拇指(200)绕所述第二轴线(A2)转动，

其中，所述第一轴线(A1)与所述第二轴线(A2)相交或异面。

2.根据权利要求1所述的灵巧手，其特征在于，所述第一支架(320)包括架体(321)和第一连接轴(322)，所述架体(321)可转动地连接于所述大拇指(200)与所述输出轴(311)之间，所述第一连接轴(322)的两端分别与所述架体(321)相连，所述第二支架(330)的第二端与所述第一连接轴(322)转动连接，所述第一轴线(A1)为所述第一连接轴(322)的中心轴线，所述驱动源(310)可驱动所述架体(321)绕所述第一连接轴(322)转动。

3.根据权利要求2所述的灵巧手，其特征在于，所述输出轴(311)包括推杆(311a)和第二连接轴(311b)，所述推杆(311a)的一端与所述第二连接轴(311b)转动连接，所述第二连接轴(311b)的两端分别与所述架体(321)转动相连，所述第二连接轴(311b)的中心轴线(A7)平行于所述第一连接轴(322)的中心轴线，

在所述第二支架(330)与所述固定架(110)限位配合的情况下，所述推杆(311a)和所述第二连接轴(311b)相对于所述架体(321)转动；在所述第二支架(330)与所述第一支架(320)限位配合的情况下，所述推杆(311a)相对于所述第二连接轴(311b)绕第三轴线转动，

其中，所述第三轴线(A3)垂直于所述第二连接轴(311b)的中心轴线(A7)。

4.根据权利要求3所述的灵巧手，其特征在于，所述第二连接轴(311b)位于所述第一连接轴(322)的下方，所述第二连接轴(311b)的中心轴线(A7)与所述第一连接轴(322)的中心轴线错开设置。

5.根据权利要求1所述的灵巧手，其特征在于，所述第二支架(330)包括转轴(331)、扭簧(332)、第一限位部(333)和第二限位部(334)，所述转轴(331)与所述固定架(110)转动连接，所述转轴(331)的第二端与所述第一支架(320)转动连接，所述第一限位部(333)和所述第二限位部(334)均设置于所述转轴(331)，且所述第一限位部(333)和所述第二限位部(334)沿所述转轴(331)的周向错开设置，所述扭簧(332)套设于所述转轴(331)的第一端，所述扭簧(332)的第一端按压于所述第一限位部(333)，所述扭簧(332)的第二端按压于所述固定架(110)，

所述第一限位部(333)可位于所述固定架(110)与所述扭簧(332)的第一端之间，使所述第二支架(330)与所述固定架(110)限位配合，以限制所述第二支架(330)绕所述第二轴线(A2)转动；所述第二限位部(334)可与所述第一支架(320)限位配合，以限制所述第一支架(320)绕所述第一轴线(A1)转动。

6.根据权利要求5所述的灵巧手，其特征在于，所述第二支架(330)还包括第三限位部(335)，所述第三限位部(335)设置于所述转轴(331)，所述第三限位部(335)和所述第一限位部(333)沿所述转轴(331)的周向间隔设置，所述第三限位部(335)和所述第二限位部(334)沿所述转轴(331)的周向错开设置，所述第三限位部(335)可与所述固定架(110)限位配合。

7.根据权利要求5所述的灵巧手，其特征在于，所述转轴(331)具有限位凸缘(331a)，所述限位凸缘(331a)与所述固定架(110)在所述转轴(331)的轴向上限位配合，所述第一限位部(333)设置于所述限位凸缘(331a)。

8.根据权利要求1所述的灵巧手，其特征在于，所述第一轴线与所述第二轴线(A2)相垂直。

9.根据权利要求1所述的灵巧手，其特征在于，所述灵巧手还包括球轴承(400)，所述球轴承(400)连接于所述固定架(110)与所述驱动源(310)之间，所述驱动源(310)可相对于所述球轴承(400)作球面运动。

10.根据权利要求1所述的灵巧手，其特征在于，所述大拇指包括依次转动连接的第一指节(210)、第二指节(220)和第三指节(230)以及第一驱动件(240)、第二驱动件(250)和第三驱动件(260)，所述第一指节(210)与所述第一支架(320)的第二端转动连接，所述第一驱动件(240)与所述第一指节(210)连接，所述第一驱动件(240)用于驱动所述第一指节(210)绕第四轴线(A4)转动，所述第二驱动件(250)与所述第二指节(220)连接，所述第二驱动件(250)用于驱动所述第二指节(220)绕第五轴线(A5)转动，所述第三驱动件(260)与所述第三指节(230)连接，所述第三驱动件(260)用于驱动所述第三指节(230)绕第六轴线(A6)转动，

其中，所述第四轴线(A4)、所述第五轴线(A5)和所述第六轴线(A6)互相平行，且第四轴线(A4)、所述第五轴线(A5)和所述第六轴线(A6)均垂直于所述第一轴线(A1)。

11.一种机器人，其特征在于，包括设备主体和权利要求1至10中任一项所述的灵巧手，所述灵巧手设置于所述设备主体。