CN116766237A - 一种人工湿地巡检用机器人及巡检方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种人工湿地巡检用机器人及巡检方法，包括机器人机身、行走机构、机械臂装置、太阳能回收装置、航拍设备、环境检测传感器和控制装置；所述机器人机身的下方设置所述行走机构；所述机器人机身的四周设置所述机械臂装置；所述机器人机身的顶部安装所述太阳能回收装置、所述航拍设备、所述环境检测传感器和所述控制装置；所述控制装置分别与所述机器人机身、所述行走机构、所述机械臂装置、所述太阳能回收装置、所述航拍设备和所述环境检测传感器连接。可以实现人工湿地的无人值守，可以在对湿地进行维护时，效率高，而且可以照顾到整个人工湿地，同时可以对环境进行实时检测，有效提高了人工湿地的维护效率。
Description
技术领域
本发明属于人工湿地维护技术领域，具体涉及一种人工湿地巡检用机器人及巡检方法。
背景技术
人工湿地是一种通过人工方式模拟自然湿地水文生态系统的人工环境，与自然湿地有着相似的功能和生态价值。人工湿地需要进行定期的维护保养，主要包括以下方面：水质监测：必须定期对水质进行监测，例如检测湿地水体的pH值、氨氮、硝酸盐等化学参数，确定水质是否达到污染物处理标准。植被管理：湿地植被是水生动植物的栖息地之一，也参与有机物质循环和水循环等湿地自然过程。人工湿地需要进行植被种植及管理。底泥清掏：积累在湿地内的底泥会影响湿地的景观及生态服务功能，应对底泥进行清掏、处理。维修设施：维修人工湿地的各种设施，例如人工湿地防渗措施或引流系统，使其保持良好的运行状态。
现有的人工湿地维护是工人手动进行的，比如植被补植与清理，设备的维护与更换，但是人工湿地后期管理时，采用人工值守成本较高，同时对于人工湿地的中央，工人很难进入到其内部进行湿地维护，比如说死去绿植的清理与新绿植的补种，大都需要借用吊车才能实现，操作起来费时费力，效率低。
发明内容
针对现有技术存在的缺陷，本发明提供一种人工湿地巡检用机器人及巡检方法，可有效解决上述问题。
本发明采用的技术方案如下：
本发明提供一种人工湿地巡检用机器人，包括机器人机身、行走机构、机械臂装置、太阳能回收装置、航拍设备、环境检测传感器和控制装置；
所述机器人机身的下方设置所述行走机构；所述机器人机身的四周设置所述机械臂装置；所述机器人机身的顶部安装所述太阳能回收装置、所述航拍设备、所述环境检测传感器和所述控制装置；所述控制装置分别与所述机器人机身、所述行走机构、所述机械臂装置、所述太阳能回收装置、所述航拍设备和所述环境检测传感器连接。
优选的，所述机器人机身为方向可转动的结构，包括圆形底座（1-1）、电控转盘（1-2）、电控伸缩杆（1-3）和支撑盘（1-4）；
所述圆形底座（1-1）的上面设置所述电控转盘（1-2）；所述电控转盘（1-2）的上表面中部设置所述电控伸缩杆（1-3），所述电控伸缩杆（1-3）的伸缩端安装所述支撑盘（1-4）；通过所述电控伸缩杆（1-3），驱动所述支撑盘（1-4）进行升降动作。
优选的，所述行走机构包括密封盒体（2-1）、承重滚轮（2-2）、步进电机（2-3）、行进齿轮（2-4）、条形齿（2-5）、柱状承重导轨（2-6）和行走导轨（2-7）；
所述圆形底座（1-1）的下面固定安装所述密封盒体（2-1）；所述密封盒体（2-1）的中部穿过所述行走导轨（2-7）；所述密封盒体（2-1）的左右两侧各穿过一根所述柱状承重导轨（2-6）；所述密封盒体（2-1）的内侧面上端设置所述承重滚轮（2-2），所述承重滚轮（2-2）与所述柱状承重导轨（2-6）的外侧面咬合在一起；
所述行走导轨（2-7）的外侧面左右两侧均开设有斜槽，所述斜槽的内侧面上端设置所述条形齿（2-5）；
所述密封盒体（2-1）的内部设置所述步进电机（2-3），所述步进电机（2-3）的输出轴穿过所述密封盒体（2-1），并且，所述步进电机（2-3）的输出轴安装所述行进齿轮（2-4），所述行进齿轮（2-4）和所述条形齿（2-5）啮合。
优选的，所述机械臂装置的数量不少于两组，各个所述机械臂装置环形均布在所述支撑盘（1-4）的下表面。
优选的，每组所述机械臂装置包括定位板（3-1）、第一液压伸缩杆（3-2）、第二液压伸缩杆（3-3）和电控机械手（3-4）；
所述支撑盘（1-4）的外侧面设置所述定位板（3-1）；所述支撑盘（1-4）的下表面边缘铰链转动连接所述第二液压伸缩杆（3-3），所述第二液压伸缩杆（3-3）的外侧面与所述定位板（3-1）的下表面之间安装所述第一液压伸缩杆（3-2）；所述第二液压伸缩杆（3-3）的下端面安装所述电控机械手（3-4）。
优选的，所述控制装置包括密封罩（4-1）、单片机（4-2）和锂电池组（4-3）；
所述支撑盘（1-4）的上表面安装所述密封罩（4-1），所述密封罩（4-1）的内部设置所述单片机（4-2）和所述锂电池组（4-3）。
优选的，所述太阳能回收装置包括伞状外罩（5-1）、支撑杆（5-2）和太阳能电池板（5-3）；
所述伞状外罩（5-1）设置于所述支撑盘（1-4）的上方，所述伞状外罩（5-1）的四周通过所述支撑杆（5-2）与所述支撑盘（1-4）的上表面相接；所述伞状外罩（5-1）的外侧面贴附所述太阳能电池板（5-3）。
优选的，所述航拍设备包括无人机回收盒（6-1）、上盖板（6-2）、开仓电机（6-3）和航拍无人机（6-4）；
所述无人机回收盒（6-1）安装在所述机器人机身的顶部；所述无人机回收盒（6-1）的上表面设置所述上盖板（6-2）；所述无人机回收盒（6-1）的外侧面安装所述开仓电机（6-3），所述开仓电机（6-3）的输出轴通过转轴与所述上盖板（6-2）相连，所述无人机回收盒（6-1）的内部设置所述航拍无人机（6-4）。
优选的，所述无人机回收盒（6-1）的内部设置用于给所述航拍无人机（6-4）充电的无线充电器；
所述环境检测传感器为风速传感器（7）；
所述人工湿地巡检用机器人还设置有外部载荷设备安装件；所述外部载荷设备安装件包括外部载荷支撑架（8-1）和设备安装板（8-2）；
所述圆形底座（1-1）的外侧面安装所述外部载荷支撑架（8-1），所述外部载荷支撑架（8-1）的另一端安装所述设备安装板（8-2）；所述设备安装板（8-2）的上表面设有设备安装孔。
本发明还提供一种人工湿地巡检用机器人的巡检方法，包括以下步骤：
步骤1，在人工湿地的巡检路段铺设机器人行走轨道，所述机器人行走轨道包括行走导轨（2-7）以及位于所述行走导轨（2-7）两侧的柱状承重导轨（2-6）；
步骤2，设置巡检时间以及巡检任务；所述巡检任务包括无人机航拍任务、环境参数检测任务以及机械臂操作任务；
步骤3，行走机构驱动机器人沿机器人行走轨道行走，在行走过程中，通过太阳能回收装置，将太阳能转化为电能，并和锂电池组（4-3）协同供电；
机器人采用以下步骤，执行无人机航拍任务：
1）当机器人行走到无人机航拍任务的地点时，单片机（4-2）对开仓电机（6-3）进行控制，使开仓电机（6-3）动作，并打开上盖板（6-2）；然后，对航拍无人机（6-4）进行控制，使航拍无人机（6-4）从无人机回收盒（6-1）中飞出，并按航拍任务轨迹飞行，在飞行过程中对湿地进行航拍；
2）当执行完航拍任务后，控制航拍无人机（6-4）飞回到无人机回收盒（6-1）内，并对开仓电机（6-3）进行控制，使开仓电机（6-3）动作，并关闭上盖板（6-2）；
机器人采用以下步骤，执行机械臂操作任务：
当机器人行走到机械臂操作任务地点时，通过电控转盘（1-2）的转动控制机器人的方位、通过电控伸缩杆（1-3）的动作控制机器人的高度，通过对第一液压伸缩杆（3-2）和第二液压伸缩杆（3-3）进行协同控制，控制电控机械手（3-4）的移动，通过对电控机械手（3-4）的控制，实现夹持或释放目标物体的动作，进而完成机械臂操作任务；
机器人采用以下步骤，执行环境参数检测任务：
通过设备安装板（8-2）安装外部载荷设备；在机器人行走过程中，通过外部载荷设备和风速传感器（7）检测环境参数。
本发明提供的人工湿地巡检用机器人及巡检方法具有以下优点：
1、本人工湿地巡检用机器人，可以实现人工湿地的无人值守，可以在对湿地进行维护时，效率高，而且可以照顾到整个人工湿地，同时可以对环境进行实时检测，有效提高了人工湿地的维护效率；
2、无人机回收盒用于回收无人机，无人机用于大型湿地环境的航拍，用以湿地环境的评估，伞状外罩的设置可以有效减小杂物覆盖到太阳能电池板上，太阳能电池板用于将太阳能转化成电能，用以给用电设备供电；
3、第一液压伸缩杆结合第二液压伸缩杆的设置使得电控机械手可以进行位置变换，电控机械手用于执行人工湿地的维护，设备安装板用于安装外部载荷设备。
附图说明
图1为本发明提供的一种人工湿地巡检用机器人的结构示意图；
图2为本发明提供的一种人工湿地巡检用机器人的主视图。
其中：
1-1圆形底座、1-2电控转盘、1-3电控伸缩杆、1-4支撑盘；
2-1密封盒体、2-2承重滚轮、2-3步进电机、2-4行进齿轮、2-5条形齿、2-6柱状承重导轨、2-7行走导轨；
3-1定位板、3-2第一液压伸缩杆、3-3第二液压伸缩杆、3-4电控机械手；
4-1密封罩、4-1单片机、4-3锂电池组；
5-1伞状外罩、5-2支撑杆、5-3太阳能电池板；
6-1无人机回收盒、6-2上盖板、6-3开仓电机、6-4航拍无人机；
7风速传感器；8-1外部载荷支撑架、8-2设备安装板。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请的描述中，如果涉及到方位描述，例如“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图2所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。当某一特征被称为“设置”、“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接设置、固定、连接在另一个特征上，也可以间接地设置、固定、连接在另一个特征上。
本发明提供一种人工湿地巡检用机器人及巡检方法，可以实现人工湿地的无人值守，可以在对湿地进行维护时，效率高，而且可以照顾到整个人工湿地，
同时可以对环境进行实时检测，有效提高了人工湿地的维护效率；无人机回收盒用于回收无人机，无人机用于大型湿地环境的航拍，用以湿地环境的评估。
请参阅图1-图2，本发明提供一种人工湿地巡检用机器人，包括机器人机身、行走机构、机械臂装置、太阳能回收装置、航拍设备、环境检测传感器和控制装置；
所述机器人机身的下方设置所述行走机构；所述机器人机身的四周设置所述机械臂装置；所述机器人机身的顶部安装所述太阳能回收装置、所述航拍设备、所述环境检测传感器和所述控制装置；所述控制装置分别与所述机器人机身、所述行走机构、所述机械臂装置、所述太阳能回收装置、所述航拍设备和所述环境检测传感器连接。
下面对各主要部件详细介绍：
（一）机器人机身
机器人机身为方向可转动的结构，包括圆形底座1-1、电控转盘1-2、电控伸缩杆1-3和支撑盘1-4；
圆形底座1-1的上面设置电控转盘1-2；电控转盘1-2的上表面中部设置电控伸缩杆1-3，电控伸缩杆1-3的伸缩端安装支撑盘1-4；通过电控伸缩杆1-3，驱动支撑盘1-4进行升降动作。其中，电控转盘1-2包括控制电机与转盘，控制电机安装在圆形底座1-1的内部。通过电控转盘1-2，实现机器人方位的调节控制；通过电控伸缩杆1-3，实现机器人高度的调节控制。
（二）行走机构
行走机构包括密封盒体2-1、承重滚轮2-2、步进电机2-3、行进齿轮2-4、条形齿2-5、柱状承重导轨2-6和行走导轨2-7；
圆形底座1-1的下面固定安装密封盒体2-1；密封盒体2-1的中部穿过行走导轨2-7；密封盒体2-1的左右两侧各穿过一根柱状承重导轨2-6；密封盒体2-1的内侧面上端设置承重滚轮2-2，承重滚轮2-2与柱状承重导轨2-6的外侧面咬合在一起；通过柱状承重导轨2-6，提高对机器人支撑的稳定性。
行走导轨2-7的外侧面左右两侧均开设有斜槽，斜槽的内侧面上端设置条形齿2-5；
密封盒体2-1的内部设置步进电机2-3，步进电机2-3的输出轴穿过密封盒体2-1，并且，步进电机2-3的输出轴安装行进齿轮2-4，行进齿轮2-4和条形齿2-5啮合。步进电机2-3转动时，带动行进齿轮2-4沿着条形齿2-5行走，从而实现机器人的行走。
（三）机械臂装置
机械臂装置的数量不少于两组，各个机械臂装置环形均布在支撑盘1-4的下表面。
机械臂装置包括定位板3-1、第一液压伸缩杆3-2、第二液压伸缩杆3-3和电控机械手3-4；
支撑盘1-4的外侧面设置定位板3-1；支撑盘1-4的下表面边缘铰链转动连接第二液压伸缩杆3-3，第二液压伸缩杆3-3的外侧面与定位板3-1的下表面之间安装第一液压伸缩杆3-2；第二液压伸缩杆3-3的下端面安装电控机械手3-4。
第一液压伸缩杆3-2和第二液压伸缩杆3-3的配合，实现机械手位置的灵活移动；电控机械手3-4用于控制机械手对目标物的夹持或释放作用。
（四）控制装置
控制装置包括密封罩4-1、单片机4-2和锂电池组4-3；
支撑盘1-4的上表面安装密封罩4-1，密封罩4-1的内部设置单片机4-2和锂电池组4-3。单片机4-2用于对各个部件进行控制。另外，本申请中，第一液压伸缩杆3-2、第二液压伸缩杆3-3、电控机械手3-4、电控伸缩杆1-3、开仓电机6-3、风速传感器7、步进电机2-3、电控转盘1-2的输入端均通过单片机4-2与电源的输出端电连接。
（五）太阳能回收装置
太阳能回收装置包括伞状外罩5-1、支撑杆5-2和太阳能电池板5-3；
伞状外罩5-1设置于支撑盘1-4的上方，伞状外罩5-1的四周通过支撑杆5-2与支撑盘1-4的上表面相接；伞状外罩5-1的外侧面贴附太阳能电池板5-3。通过太阳能回收装置，实现向机器人供电，延长其户外作业时间，以及节约能源。
（六）航拍设备
航拍设备包括无人机回收盒6-1、上盖板6-2、开仓电机6-3和航拍无人机6-4；
无人机回收盒6-1安装在机器人机身的顶部；无人机回收盒6-1的上表面设置上盖板6-2；无人机回收盒6-1的外侧面安装开仓电机6-3，开仓电机6-3的输出轴通过转轴与上盖板6-2相连，无人机回收盒6-1的内部设置航拍无人机6-4。
无人机回收盒6-1的内部设置用于给航拍无人机6-4充电的无线充电器。
（七）环境检测传感器和外部载荷设备安装件
环境检测传感器可以为风速传感器7；风速传感器7具体可安装在密封罩4-1的外侧面上端。
人工湿地巡检用机器人还设置有外部载荷设备安装件；外部载荷设备安装件包括外部载荷支撑架8-1和设备安装板8-2；
圆形底座1-1的外侧面安装外部载荷支撑架8-1，外部载荷支撑架8-1的另一端安装设备安装板8-2；设备安装板8-2的上表面设有设备安装孔。通过设备安装板8-2，可方便安装各类外部载荷设备，例如，各类环境检测传感器等。
本发明还提供一种人工湿地巡检用机器人的巡检方法，包括以下步骤：
步骤1，在人工湿地的巡检路段铺设机器人行走轨道，机器人行走轨道包括行走导轨2-7以及位于行走导轨2-7两侧的柱状承重导轨2-6；
步骤2，设置巡检时间以及巡检任务；巡检任务包括无人机航拍任务、环境参数检测任务以及机械臂操作任务；
步骤3，行走机构驱动机器人沿机器人行走轨道行走，在行走过程中，通过太阳能回收装置，将太阳能转化为电能，并和锂电池组4-3协同供电；
机器人采用以下步骤，执行无人机航拍任务：
1当机器人行走到无人机航拍任务的地点时，单片机4-2对开仓电机6-3进行控制，使开仓电机6-3动作，并打开上盖板6-2；然后，对航拍无人机6-4进行控制，使航拍无人机6-4从无人机回收盒6-1中飞出，并按航拍任务轨迹飞行，在飞行过程中对湿地进行航拍；
2当执行完航拍任务后，控制航拍无人机6-4飞回到无人机回收盒6-1内，并对开仓电机6-3进行控制，使开仓电机6-3动作，并关闭上盖板6-2；
机器人采用以下步骤，执行机械臂操作任务：
当机器人行走到机械臂操作任务地点时，通过电控转盘1-2的转动控制机器人的方位、通过电控伸缩杆1-3的动作控制机器人的高度，通过对第一液压伸缩杆3-2和第二液压伸缩杆3-3进行协同控制，控制电控机械手3-4的移动，通过对电控机械手3-4的控制，实现夹持或释放目标物体的动作，进而完成机械臂操作任务；机械臂操作任务包括但不限于：水质监测、植被管理、底泥清掏和维修设施等，如已死绿植的清理与新的绿植补栽等。
机器人采用以下步骤，执行环境参数检测任务：
通过设备安装板8-2安装外部载荷设备；在机器人行走过程中，通过外部载荷设备和风速传感器7检测环境参数。
本发明提供的人工湿地巡检用机器人及巡检方法具有以下优点：
1、本人工湿地巡检用机器人，可以实现人工湿地的无人值守，可以在对湿地进行维护时，效率高，而且可以照顾到整个人工湿地，同时可以对环境进行实时检测，有效提高了人工湿地的维护效率；
2、无人机回收盒用于回收无人机，无人机用于大型湿地环境的航拍，用以湿地环境的评估，伞状外罩的设置可以有效减小杂物覆盖到太阳能电池板上，太阳能电池板用于将太阳能转化成电能，用以给用电设备供电；
3、第一液压伸缩杆结合第二液压伸缩杆的设置使得电控机械手可以进行位置变换，电控机械手用于执行人工湿地的维护，设备安装板用于安装外部载荷设备。
尽管已经示出和描述了本申请的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本申请的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (10)
1.一种人工湿地巡检用机器人，其特征在于，包括机器人机身、行走机构、机械臂装置、太阳能回收装置、航拍设备、环境检测传感器和控制装置；
所述机器人机身的下方设置所述行走机构；所述机器人机身的四周设置所述机械臂装置；所述机器人机身的顶部安装所述太阳能回收装置、所述航拍设备、所述环境检测传感器和所述控制装置；所述控制装置分别与所述机器人机身、所述行走机构、所述机械臂装置、所述太阳能回收装置、所述航拍设备和所述环境检测传感器连接。
2.根据权利要求1所述的一种人工湿地巡检用机器人，其特征在于，所述机器人机身为方向可转动的结构，包括圆形底座（1-1）、电控转盘（1-2）、电控伸缩杆（1-3）和支撑盘（1-4）；
所述圆形底座（1-1）的上面设置所述电控转盘（1-2）；所述电控转盘（1-2）的上表面中部设置所述电控伸缩杆（1-3），所述电控伸缩杆（1-3）的伸缩端安装所述支撑盘（1-4）；通过所述电控伸缩杆（1-3），驱动所述支撑盘（1-4）进行升降动作。
3.根据权利要求2所述的一种人工湿地巡检用机器人，其特征在于，所述行走机构包括密封盒体（2-1）、承重滚轮（2-2）、步进电机（2-3）、行进齿轮（2-4）、条形齿（2-5）、柱状承重导轨（2-6）和行走导轨（2-7）；
所述圆形底座（1-1）的下面固定安装所述密封盒体（2-1）；所述密封盒体（2-1）的中部穿过所述行走导轨（2-7）；所述密封盒体（2-1）的左右两侧各穿过一根所述柱状承重导轨（2-6）；所述密封盒体（2-1）的内侧面上端设置所述承重滚轮（2-2），所述承重滚轮（2-2）与所述柱状承重导轨（2-6）的外侧面咬合在一起；
所述行走导轨（2-7）的外侧面左右两侧均开设有斜槽，所述斜槽的内侧面上端设置所述条形齿（2-5）；
所述密封盒体（2-1）的内部设置所述步进电机（2-3），所述步进电机（2-3）的输出轴穿过所述密封盒体（2-1），并且，所述步进电机（2-3）的输出轴安装所述行进齿轮（2-4），所述行进齿轮（2-4）和所述条形齿（2-5）啮合。
4.根据权利要求2所述的一种人工湿地巡检用机器人，其特征在于，所述机械臂装置的数量不少于两组，各个所述机械臂装置环形均布在所述支撑盘（1-4）的下表面。
5.根据权利要求4所述的一种人工湿地巡检用机器人，其特征在于，每组所述机械臂装置包括定位板（3-1）、第一液压伸缩杆（3-2）、第二液压伸缩杆（3-3）和电控机械手（3-4）；
所述支撑盘（1-4）的外侧面设置所述定位板（3-1）；所述支撑盘（1-4）的下表面边缘铰链转动连接所述第二液压伸缩杆（3-3），所述第二液压伸缩杆（3-3）的外侧面与所述定位板（3-1）的下表面之间安装所述第一液压伸缩杆（3-2）；所述第二液压伸缩杆（3-3）的下端面安装所述电控机械手（3-4）。
6.根据权利要求2所述的一种人工湿地巡检用机器人，其特征在于，所述控制装置包括密封罩（4-1）、单片机（4-2）和锂电池组（4-3）；
所述支撑盘（1-4）的上表面安装所述密封罩（4-1），所述密封罩（4-1）的内部设置所述单片机（4-2）和所述锂电池组（4-3）。
7.根据权利要求2所述的一种人工湿地巡检用机器人，其特征在于，所述太阳能回收装置包括伞状外罩（5-1）、支撑杆（5-2）和太阳能电池板（5-3）；
所述伞状外罩（5-1）设置于所述支撑盘（1-4）的上方，所述伞状外罩（5-1）的四周通过所述支撑杆（5-2）与所述支撑盘（1-4）的上表面相接；所述伞状外罩（5-1）的外侧面贴附所述太阳能电池板（5-3）。
8.根据权利要求2所述的一种人工湿地巡检用机器人，其特征在于，所述航拍设备包括无人机回收盒（6-1）、上盖板（6-2）、开仓电机（6-3）和航拍无人机（6-4）；
所述无人机回收盒（6-1）安装在所述机器人机身的顶部；所述无人机回收盒（6-1）的上表面设置所述上盖板（6-2）；所述无人机回收盒（6-1）的外侧面安装所述开仓电机（6-3），所述开仓电机（6-3）的输出轴通过转轴与所述上盖板（6-2）相连，所述无人机回收盒（6-1）的内部设置所述航拍无人机（6-4）。
9.根据权利要求8所述的一种人工湿地巡检用机器人，其特征在于，所述无人机回收盒（6-1）的内部设置用于给所述航拍无人机（6-4）充电的无线充电器；
所述环境检测传感器为风速传感器（7）；
所述人工湿地巡检用机器人还设置有外部载荷设备安装件；所述外部载荷设备安装件包括外部载荷支撑架（8-1）和设备安装板（8-2）；
所述圆形底座（1-1）的外侧面安装所述外部载荷支撑架（8-1），所述外部载荷支撑架（8-1）的另一端安装所述设备安装板（8-2）；所述设备安装板（8-2）的上表面设有设备安装孔。
10.一种权利要求1-9任一项所述的人工湿地巡检用机器人的巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1，在人工湿地的巡检路段铺设机器人行走轨道，所述机器人行走轨道包括行走导轨（2-7）以及位于所述行走导轨（2-7）两侧的柱状承重导轨（2-6）；
步骤2，设置巡检时间以及巡检任务；所述巡检任务包括无人机航拍任务、环境参数检测任务以及机械臂操作任务；
步骤3，行走机构驱动机器人沿机器人行走轨道行走，在行走过程中，通过太阳能回收装置，将太阳能转化为电能，并和锂电池组（4-3）协同供电；
机器人采用以下步骤，执行无人机航拍任务：
1）当机器人行走到无人机航拍任务的地点时，单片机（4-2）对开仓电机（6-3）进行控制，使开仓电机（6-3）动作，并打开上盖板（6-2）；然后，对航拍无人机（6-4）进行控制，使航拍无人机（6-4）从无人机回收盒（6-1）中飞出，并按航拍任务轨迹飞行，在飞行过程中对湿地进行航拍；
2）当执行完航拍任务后，控制航拍无人机（6-4）飞回到无人机回收盒（6-1）内，并对开仓电机（6-3）进行控制，使开仓电机（6-3）动作，并关闭上盖板（6-2）；
机器人采用以下步骤，执行机械臂操作任务：
当机器人行走到机械臂操作任务地点时，通过电控转盘（1-2）的转动控制机器人的方位、通过电控伸缩杆（1-3）的动作控制机器人的高度，通过对第一液压伸缩杆（3-2）和第二液压伸缩杆（3-3）进行协同控制，控制电控机械手（3-4）的移动，通过对电控机械手（3-4）的控制，实现夹持或释放目标物体的动作，进而完成机械臂操作任务；
机器人采用以下步骤，执行环境参数检测任务：
通过设备安装板（8-2）安装外部载荷设备；在机器人行走过程中，通过外部载荷设备和风速传感器（7）检测环境参数。
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