CN116758138A - 一种道路中心线确定方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种道路中心线确定方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取目标道路两侧的第一边界轮廓线和第二边界轮廓线；确定边界轮廓线的外包矩形和每个边界点在外包矩形上的投影点；将每个边界点与相应的投影点之间的连线进行延长，确定与轮廓线相交的第一关联点，并将每个边界点与相应的关联点之间的中点作为边界点对应的特征点；基于边界轮廓线的变化方向，对各个第一特征点和各个第二特征点进行排序，并基于排序后的特征点序列，确定所述目标道路对应的中心线。通过本发明实施例的技术方案，可以提高道路中心线的确定效率和准确率，并且合并后的中心线可以完美保留原来两条线的几何形状。

Description

一种道路中心线确定方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种道路中心线确定方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

高精地图中的空间矢量点、线、面数据的空间计算必不可少，以满足必须的建图业务需求，其中道路的矢量线数据的空间合并尤为关键。

目前，现有的道路线合并获得中心线的方式为：一种是基于两条线数据的有效距离之间的差异，调节合并后线方程(三次多项式)的系数；利用调节后的线方程确定合并后的线数据。然而，这种方式的计算相对比较复杂，且涉及参数调优，线拟合，部分场景下的准确度相对较低。另一种是分别在每条线数据上确定多个分割点；针对每个分割点，在两条线区域内确定与该线分割点对应的封闭区块，封闭区块中任一点到该线分割点的距离小于任一点到其他线分割点的距离；基于各封闭区块间的相邻边线，生成待处理的合并后线数据，但这种方式合并后线数据对合并前两条数据的几何形状的表述程度较差。

发明内容

本发明提供了一种道路中心线确定方法、装置、设备和存储介质，以解决现有技术在矢量线数据合并时，算法复杂度高，效率低，精度较差的问题，从而提高道路中心线的确定效率和准确率，并且合并后的中心线可以完美保留原来两条线的几何形状。

第一方面，本发明实施例提供了一种自适应巡航控制方法，包括：

获取目标道路两侧的第一边界轮廓线和第二边界轮廓线，其中，所述第一边界轮廓线由多个第一边界点组成，所述第二边界轮廓线由多个第二边界点组成；

确定所述第一边界轮廓线的第一外包矩形和每个第一边界点在所述第一外包矩形上的第一投影点，以及确定所述第二边界轮廓线的第二外包矩形和每个第二边界点在所述第二外包矩形上的第二投影点；

将每个第一边界点与相应的第一投影点之间的连线进行延长，确定与所述第二边界轮廓线相交的第一关联点，并将每个第一边界点与相应的第一关联点之间的中点作为第一边界点对应的第一特征点；

将每个第二边界点与相应的第二投影点之间的连线进行延长，确定与所述第一边界轮廓线相交的第二关联点，并将每个第二边界点与相应的第二关联点之间的中点作为第二边界点对应的第二特征点；

基于边界轮廓线的变化方向，对各个第一特征点和各个第二特征点进行排序，并基于排序后的特征点序列，确定所述目标道路对应的中心线。

第二方面，本发明实施例还提供了一种自适应巡航控制装置，包括：

边界轮廓线获取模块，获取目标道路两侧的第一边界轮廓线和第二边界轮廓线，其中，所述第一边界轮廓线由多个第一边界点组成，所述第二边界轮廓线由多个第二边界点组成；

投影点确定模块，用于确定所述第一边界轮廓线的第一外包矩形和每个第一边界点在所述第一外包矩形上的第一投影点，以及确定所述第二边界轮廓线的第二外包矩形和每个第二边界点在所述第二外包矩形上的第二投影点；

第一特征点确定模块，用于将每个第一边界点与相应的第一投影点之间的连线进行延长，确定与所述第二边界轮廓线相交的第一关联点，并将每个第一边界点与相应的第一关联点之间的中点作为第一边界点对应的第一特征点；

第二特征点确定模块，用于将每个第二边界点与相应的第二投影点之间的连线进行延长，确定与所述第一边界轮廓线相交的第二关联点，并将每个第二边界点与相应的第二关联点之间的中点作为第二边界点对应的第二特征点；

中心线确定模块，用于基于边界轮廓线的变化方向，对各个第一特征点和各个第二特征点进行排序，并基于排序后的特征点序列，确定所述目标道路对应的中心线。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；

以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如本发明任意实施例所提供的道路中心线确定方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任意实施例所提供的道路中心线确定方法。

本发明实施例的技术方案，通过获取目标道路两侧的第一边界轮廓线和第二边界轮廓线；确定所述第一边界轮廓线的第一外包矩形和每个第一边界点在所述第一外包矩形上的第一投影点，以及确定所述第二边界轮廓线的第二外包矩形和每个第二边界点在所述第二外包矩形上的第二投影点；将每个第一边界点与相应的第一投影点之间的连线进行延长，确定与所述第二边界轮廓线相交的第一关联点，并将每个第一边界点与相应的第一关联点之间的中点作为第一边界点对应的第一特征点；将每个第二边界点与相应的第二投影点之间的连线进行延长，确定与所述第一边界轮廓线相交的第二关联点，并将每个第二边界点与相应的第二关联点之间的中点作为第二边界点对应的第二特征点；基于边界轮廓线的变化方向，对各个第一特征点和各个第二特征点进行排序，并基于排序后的特征点序列，确定所述目标道路对应的中心线，从而通过投影和延长相交方式可以快速准确地确定出道路对应的中心线，无需数据拟合，从而提高了道路中心线的确定效率和准确率，并且合并后的中心线可以完美保留原来两条线的几何形状。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种道路中心线确定方法的流程图；

图2是根据本发明实施例一所涉及的一种特征点计算过程的示例图；

图3是实现本发明实施例二提供的一种道路中心线确定方法的流程图；

图4是根据本发明实施例三提供的一种道路中心线确定装置的流程图；

图5是实现本发明实施例的道路中心线确定方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“目标”、“当前”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供了一种道路中心线确定方法的流程图，本实施例可适用不规则路段，根据道路两侧的边界线确定道路中心线的情况。该方法可以由道路中心线确定装置来执行，该道路中心线确定装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该道路中心线确定装置可配置于电子设备中。如图1所示，该方法包括：

S110、获取目标道路两侧的第一边界轮廓线和第二边界轮廓线，其中，第一边界轮廓线由多个第一边界点组成，第二边界轮廓线由多个第二边界点组成。

其中，目标道路可以是指形状不规则的道路。第一边界轮廓线可以是指目标道路一侧边界线上的离散点连接而成的线。第二边界轮廓线可以是指目标道路另一侧边界线上的离散点连接而成的线。第一边界点可以是指目标道路一侧边界线上的离散点。第二边界点可以是指目标道路另一侧边界线上的离散点。

具体的，通过对目标道路的两个边界线进行采样，可以获得由多个第一边界点组成的第一边界轮廓线和由多个第二边界点组成的第二边界轮廓线。需要说明的是，相邻两个第一边界点之间的距离是随机不固定的。相邻两个第二边界点之间的距离也是随机不固定的。第一边界轮廓线和第二边界轮廓线的几何形状也是不同的。第一边界轮廓线和第二边界轮廓线的长度可以相同，也可以不相同。可以将目标道路一侧边界线上两两直线距离最短的第一边界点相互连接得到第一边界轮廓线，以及将目标道路另一侧边界线上两两直线距离最短的第二边界点相互连接得到第二边界轮廓线。例如，如图2所示，三角形的点为第一边界点，对应的连线为第一边界轮廓线，棱形的点为第二边界点，对应的连线为第二边界轮廓线。

S120、确定第一边界轮廓线的第一外包矩形和每个第一边界点在第一外包矩形上的第一投影点，以及确定第二边界轮廓线的第二外包矩形和每个第二边界点在第二外包矩形上的第二投影点。

其中，第一外包矩形可以是指第一边界轮廓线的外切矩形，也即是刚好能够包围住第一边界轮廓线的矩形。例如，第一外包矩形可以是指第一边界点的横纵坐标值可以围成的最大矩形。第一投影点可以是指各个第一边界点的垂线与第一外包矩形的任一长边的交点。第二外包矩形可以是指第二边界轮廓线的外切矩形，也即是刚好能够包围住第二边界轮廓线的矩形。例如，第二外包矩形可以是指第二边界点的横纵坐标值可以围成的最大矩形。第二投影点可以是指各个第二边界点的垂线与第二外包矩形的任一长边的交点。

具体的，根据第一边界轮廓线中的各个第一边界点的横纵坐标值确定与之对应的第一外包矩形，将各个第一边界点的垂线与对应外包矩形的长边的交点作为第一投影点，根据第二边界轮廓线中的各个第二边界点的横纵坐标值确定与之对应的第二外包矩形，将各个第二边界点的垂线与对应外包矩形的长边的交点作为第二投影点。例如，如图2所示，第一边界点的垂线与外包矩形的长边相交，图中圆形的交点为对应的投影点。

示例性的，S120中的“确定第一边界轮廓线的第一外包矩形”，可以包括：基于每个第一边界点的坐标信息，确定第一边界轮廓线对应的横坐标最大值、横坐标最小值、纵坐标最大值和纵坐标最小值；以横坐标最小值和纵坐标最小值为第一外包矩形的左下角坐标信息，以横坐标最大值和纵坐标最大值为第一外包矩形的右上角坐标信息，构建出第一边界轮廓线对应的第一外包矩形。

具体的，将每个第一边界点的坐标信息中的横纵坐标信息进行对比，根据对比结果确定第一边界轮廓线对应的横坐标最大值、横坐标最小值、纵坐标最大值和纵坐标最小值；将横坐标最大值与纵坐标最大值组成的点作为第一外包矩形的右上角坐标点，将横坐标最小值和纵坐标最小值组成的点作为第一外包矩形的左下角点，根据右上角坐标信息和左下角坐标信息构建矩形。

示例性的，第一边界点的坐标信息可以是(1,2)、(2,1)、(3,4)、(4,3)。确定第一边界轮廓线对应的横坐标最大值为4、横坐标最小值为1、纵坐标最大值为4、纵坐标最小值为1，则将(4,4)作为第一外包矩形的右上角坐标信息，将(1,1)作为第一外包矩形的左下角坐标信息，构建出第一边界轮廓线对应的第一外包矩形。

需要说明的是，第二外包矩形的确定过程可以参照第一外包矩形的确定过程，此处不再赘述。

S130、将每个第一边界点与相应的第一投影点之间的连线进行延长，确定与第二边界轮廓线相交的第一关联点，并将每个第一边界点与相应的第一关联点之间的中点作为第一边界点对应的第一特征点。

其中，第一关联点可以是指每个第一边界点与相应的第一投影点连线的延长线与第二边界轮廓线的交点。第一特征点可以是指第一边界点对应的道路中心点。

具体的，将各个第一边界点与相应的第一投影点相连接，将连接线进行双向延长，直至与第二边界轮廓线相交，并将各个交点与相应的第一边界点之间连线的中点作为各个第一边界点对应的第一特征点。例如，如图2所示，梯形的点为关联点，六角形的点为三角形点和梯形点之间的中点，且六角形的点为第一边界点对应的第一特征点。

示例性的，S130中的“将每个第一边界点与相应的第一投影点之间的连线进行延长，确定与第二边界轮廓线相交的第一关联点”，可以包括：确定每个第一边界点与相应的第一投影点之间的距离，并基于距离最大值确定目标延长距离；基于目标延长距离，将每个第一边界点与相应的第一投影点之间的连线进行双向延长；将第一边界点对应的延长线与第二边界轮廓线相交的交点确定为第一边界点对应的第一关联点。

其中，目标延长距离可以是指第一边界点与第一投影点之间最大距离的预设倍数。例如，在预设倍数为3倍时，第一边界点与第一投影点之间的最大距离为20米，则目标延长距离可以是60米。

具体的，确定每个第一边界点与相应的第一投影点之间的距离，并将距离最大值的预设倍数，比如3倍作为目标延长距离。对每个第一边界点与相应的第一投影点之间的连线进行双向延长该目标延长距离，直至与第二边界轮廓线相交，将此时的交点确定为第一边界点对应的第一关联点。

S140、将每个第二边界点与相应的第二投影点之间的连线进行延长，确定与第一边界轮廓线相交的第二关联点，并将每个第二边界点与相应的第二关联点之间的中点作为第二边界点对应的第二特征点。

具体的，将各个第二边界点与相应的第二投影点相连接，将连接线进行双向延长，直至与第一边界轮廓线相交，并将各个交点与相应的第二边界点之间连线的中点作为各个第二边界点对应的第二特征点。

示例性的，确定每个第二边界点与相应的第二投影点之间的距离，并基于距离最大值确定目标延长距离，基于目标延长距离，将每个第二边界点与相应的第二投影点之间的连线进行双向延长；将第二边界点对应的延长线与第二边界轮廓线相交的交点确定为第二边界点对应的第二关联点。

需要说明的是，第二边界点对应的第二特征点的确定过程与第一边界点对应的第二特征点的确定过程一致，可参照上述的相关描述，此处不再赘述。

S150、基于边界轮廓线的变化方向，对各个第一特征点和各个第二特征点进行排序，并基于排序后的特征点序列，确定目标道路对应的中心线。

其中，边界轮廓线的变化方向可以是指起始节点指向终止节点的方向。中心线可以是指用于标识道路中心的线段。

具体的，由于确定出的第一特征点和第二特征点都是无序的，从而需要将各个第一特征点和各个第二特征点按照起始节点指向终止节点的方向进行排序。例如，可以按照第一边界轮廓线的变化方向或者第二边界轮廓线的变化方向的顺序，对各个第一特征点和各个第二特征点进行先后顺序的排序，获得特征点序列。可以直接将特征点序列作为目标道路对应的中心线。也就是说，目标道路对应的中心线由特征点序列组成。也可以将特征点序列中的特征点按照序列顺序，依次进行连线，将最终的连线作为目标道路对应的中心线。

本发明实施例的技术方案，通过获取目标道路两侧的第一边界轮廓线和第二边界轮廓线；确定第一边界轮廓线的第一外包矩形和每个第一边界点在第一外包矩形上的第一投影点，以及确定第二边界轮廓线的第二外包矩形和每个第二边界点在第二外包矩形上的第二投影点；将每个第一边界点与相应的第一投影点之间的连线进行延长，确定与第二边界轮廓线相交的第一关联点，并将每个第一边界点与相应的第一关联点之间的中点作为第一边界点对应的第一特征点；将每个第二边界点与相应的第二投影点之间的连线进行延长，确定与第一边界轮廓线相交的第二关联点，并将每个第二边界点与相应的第二关联点之间的中点作为第二边界点对应的第二特征点；基于边界轮廓线的变化方向，对各个第一特征点和各个第二特征点进行排序，并基于排序后的特征点序列，确定目标道路对应的中心线，从而通过投影和延长相交方式可以快速准确地确定出道路对应的中心线，无需数据拟合，从而提高了道路中心线的确定效率和准确率，并且合并后的中心线可以完美保留原来两条线的几何形状。

在上述技术方案的基础上，该方法还包括：若存在目标第一边界点对应的延长线与第二边界轮廓线不相交，则确定目标第一边界点与每个第二边界点之间的距离，并将距离最小的第二边界点确定为目标第一边界点对应的第一关联点。

其中，目标第一边界点是指与第二边界轮廓线不相交的第一边界点。具体的，确定每个目标第一边界点与相应的第一投影点之间的距离，并将距离最大值的预设倍数作为阈值，对每个目标第一边界点与相应的第一投影点之间的连线进行双向延长，如果存在目标第一边界点与第二边界轮廓线无交点，此时将该目标第一边界点与每个第二边界点之间的距离最小的第二边界点作为该目标第一边界点对应的第一关联点。

示例性的，当目标道路为L型，将拐角处的目标第一边界点与对应第一投影点的连接线进行双向延长，此时与第二边界轮廓线无交点，则选取目标第一边界点与每个第二边界点之间的距离最小的第二边界点作为目标第一边界点对应的第一关联点。或者，当第一边界轮廓线和第二边界轮廓线的长度不一致，比如第一边界轮廓线比第二边界轮廓线较长时，第一边界轮廓线的起始节点或者终止节点对应的延长线则会存在与第二边界轮廓线不相交的情况。

实施例二

图3为本发明实施例二提供的一种道路中心线确定方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，对步骤“边界轮廓线的变化方向的确定过程”进行了优化。其中与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。

参见图3，本实施例提供的另一种道路中心线确定方法具体包括以下步骤：

S210、获取目标道路两侧的第一边界轮廓线和第二边界轮廓线，其中，第一边界轮廓线由多个第一边界点组成，第二边界轮廓线由多个第二边界点组成。

S220、确定第一边界轮廓线的第一外包矩形和每个第一边界点在第一外包矩形上的第一投影点，以及确定第二边界轮廓线的第二外包矩形和每个第二边界点在第二外包矩形上的第二投影点。

S230、将每个第一边界点与相应的第一投影点之间的连线进行延长，确定与第二边界轮廓线相交的第一关联点，并将每个第一边界点与相应的第一关联点之间的中点作为第一边界点对应的第一特征点。

S240、将每个第二边界点与相应的第二投影点之间的连线进行延长，确定与第一边界轮廓线相交的第二关联点，并将每个第二边界点与相应的第二关联点之间的中点作为第二边界点对应的第二特征点。

S250、基于各个第一特征点的坐标信息，确定各个第一特征点对应的第一横坐标方差和第一纵坐标方差。

其中，第一横坐标方差可以是指用于标识各个第一特征点的横坐标与其平均值的偏离程度的数值，第一纵坐标方差可以是指用于标识各个第一特征点的纵坐标与其平均值的偏离程度的数值。

具体的，基于各个第一特征点的横坐标信息，计算各个第一特征点对应的第一横坐标方差，基于各个第一特征点的纵坐标信息，计算各个第一特征点对应的第一纵坐标方差。

S260、基于各个第二特征点的坐标信息，确定各个第二特征点对应的第二横坐标方差和第二纵坐标方差。

其中，第二横坐标方差可以是指用于标识各个第二特征点的横坐标与其平均值的偏离程度的数值，第二纵坐标方差可以是指用于标识各个第二特征点的纵坐标与其平均值的偏离程度的数值。

具体的，基于各个第二特征点的横坐标信息，计算各个第二特征点对应的第二横坐标方差，基于各个第二特征点的纵坐标信息，计算各个第二特征点对应的第二纵坐标方差。

S270、将第一横坐标方差与第一纵坐标方差进行比较，以及将第二横坐标方差和第二纵坐标方差进行比较，确定边界轮廓线的变化方向。

具体的，比较第一横坐标方差与第一纵坐标方差的大小，以及第二横坐标方差和第二纵坐标方差的大小，将较大方差对应的坐标轴方向作为边界轮廓线的变化方向。

示例性的，S270可以包括：若第一横坐标方差大于第一纵坐标方差，且第二横坐标方差大于第二纵坐标方差，则确定边界轮廓线的变化方向为横坐标轴方向；若第一横坐标方差小于第一纵坐标方差，且第二横坐标方差小于第二纵坐标方差，则确定边界轮廓线的变化方向为纵坐标轴方向。

具体的，若第一横坐标方差大于第一纵坐标方差，且第二横坐标方差大于第二纵坐标方差，此时第一特征点和第二特征点的横坐标偏离程度均大于纵坐标偏离程度，则确定目标道路的边界轮廓线的变化方向为横坐标轴方向；若第一横坐标方差小于第一纵坐标方差，且第二横坐标方差小于第二纵坐标方差，此时第一特征点和第二特征点的横坐标偏离程度均小于纵坐标偏离程度，则确定目标道路的边界轮廓线的变化方向为横坐标轴方向。

示例性的，若第一横坐标方差为10，第一纵坐标方差为1.5，第二横坐标方差为10.5，第二纵坐标方差为1，此时第一特征点和第二特征点的横坐标偏离程度均大于纵坐标偏离程度，则目标道路的边界轮廓线的变化方向为横坐标轴方向；若第一横坐标方差为1.5，第一纵坐标方差为10，且第二横坐标方差为1，第二纵坐标方差为10.5，此时第一特征点和第二特征点的横坐标偏离程度均小于于纵坐标偏离程度，则目标道路的边界轮廓线的变化方向为横坐标轴方向。

S280、基于边界轮廓线的变化方向，对各个第一特征点和各个第二特征点进行排序，并基于排序后的特征点序列，确定目标道路对应的中心线。

示例性的，S280中的“基于边界轮廓线的变化方向，对各个第一特征点和各个第二特征点进行排序”，可以包括：若边界轮廓线的变化方向为横坐标轴方向，则按照横坐标从小到大的顺序，对各个第一特征点和各个第二特征点进行排序；若边界轮廓线的变化方向为纵坐标轴方向，则按照纵坐标从小到大的顺序，对各个第一特征点和各个第二特征点进行排序。

具体的，若边界轮廓线的变化方向与横坐标轴方向相同，则将各个第一特征点和各个第二特征点按照横坐标的大小关系进行排序；若边界轮廓线的变化方向与纵坐标轴方向相同，则将各个第一特征点和各个第二特征点按照纵坐标的大小关系进行排序。

示例性地，若存在第一横坐标方差大于第一纵坐标方差，且第二横坐标方差小于第二纵坐标方差，或者，第一横坐标方差小于第一纵坐标方差，且第二横坐标方差大于第二纵坐标方差这种两者比较结果不一致的情况，则表明道路可能是L型这种变化波动较大的道路，此时可以按照第一边界轮廓线或者第二边界轮廓点中每相邻两个边界点之间的变化方向进行分段排序。例如，若相邻两个边界点之间的变化方向为横坐标轴方向，则将处于该相邻两个边界点的横坐标范围内的特征点按照横坐标轴排序。若相邻两个边界点之间的变化方向为纵坐标轴方向，则将处于该相邻两个边界点的横坐标范围内的特征点按照纵坐标轴排序。

本发明实施例的技术方案，通过将第一横坐标方差与第一纵坐标方差进行比较，以及将第二横坐标方差和第二纵坐标方差进行比较，可以更加准确快速地确定出边界轮廓线的变化方向，从而可以进一步提高道路中心线确定的效率和准确率。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的一种道路中心确定装置的结构示意图。如图4所示，该装置具体包括：边界轮廓线获取模块410、投影点确定模块420、第一特征点确定模块430、第二特征点确定模块440和中心线确定模块450。

其中，边界轮廓线获取模块410，用于获取目标道路两侧的第一边界轮廓线和第二边界轮廓线，其中，所述第一边界轮廓线由多个第一边界点组成，所述第二边界轮廓线由多个第二边界点组成；

投影点确定模块420，用于确定所述第一边界轮廓线的第一外包矩形和每个第一边界点在所述第一外包矩形上的第一投影点，以及确定所述第二边界轮廓线的第二外包矩形和每个第二边界点在所述第二外包矩形上的第二投影点；

第一特征点确定模块430，用于将每个第一边界点与相应的第一投影点之间的连线进行延长，确定与所述第二边界轮廓线相交的第一关联点，并将每个第一边界点与相应的第一关联点之间的中点作为第一边界点对应的第一特征点；

第二特征点确定模块440，用于将每个第二边界点与相应的第二投影点之间的连线进行延长，确定与所述第一边界轮廓线相交的第二关联点，并将每个第二边界点与相应的第二关联点之间的中点作为第二边界点对应的第二特征点；

中心线确定模块450，用于基于边界轮廓线的变化方向，对各个第一特征点和各个第二特征点进行排序，并基于排序后的特征点序列，确定所述目标道路对应的中心线。

本实施例的技术方案，通过获取目标道路两侧的第一边界轮廓线和第二边界轮廓线；确定所述第一边界轮廓线的第一外包矩形和每个第一边界点在所述第一外包矩形上的第一投影点，以及确定所述第二边界轮廓线的第二外包矩形和每个第二边界点在所述第二外包矩形上的第二投影点；将每个第一边界点与相应的第一投影点之间的连线进行延长，确定与所述第二边界轮廓线相交的第一关联点，并将每个第一边界点与相应的第一关联点之间的中点作为第一边界点对应的第一特征点；将每个第二边界点与相应的第二投影点之间的连线进行延长，确定与所述第一边界轮廓线相交的第二关联点，并将每个第二边界点与相应的第二关联点之间的中点作为第二边界点对应的第二特征点；基于边界轮廓线的变化方向，对各个第一特征点和各个第二特征点进行排序，并基于排序后的特征点序列，确定所述目标道路对应的中心线，从而通过投影和延长相交方式可以快速准确地确定出道路对应的中心线，无需数据拟合，从而提高了道路中心线的确定效率和准确率，并且合并后的中心线可以完美保留原来两条线的几何形状。

可选地，投影点确定模块420，包括：

外包矩形确定单元，用于基于每个第一边界点的坐标信息，确定所述第一边界轮廓线对应的横坐标最大值、横坐标最小值、纵坐标最大值和纵坐标最小值；以所述横坐标最小值和所述纵坐标最小值为第一外包矩形的左下角坐标信息，以所述横坐标最大值和所述纵坐标最大值为第一外包矩形的右上角坐标信息，构建出所述第一边界轮廓线对应的第一外包矩形。

可选地，第一特征点确定模块430，包括：

第一关联点确定单元，用于确定每个第一边界点与相应的第一投影点之间的距离，并基于距离最大值确定目标延长距离；基于所述目标延长距离，将每个第一边界点与相应的第一投影点之间的连线进行双向延长；将第一边界点对应的延长线与所述第二边界轮廓线相交的交点确定为第一边界点对应的第一关联点。

可选地，第一关联点确定单元，还包括：

若存在目标第一边界点对应的延长线与所述第二边界轮廓线不相交，则确定所述目标第一边界点与每个第二边界点之间的距离，并将距离最小的第二边界点确定为所述目标第一边界点对应的第一关联点。

可选地，该装置还包括：

第一方差确定模块，用于基于各个第一特征点的坐标信息，确定各个第一特征点对应的第一横坐标方差和第一纵坐标方差；

第二方差确定模块，用于基于各个第二特征点的坐标信息，确定各个第二特征点对应的第二横坐标方差和第二纵坐标方差；

变化方向确定模块，用于将所述第一横坐标方差与所述第一纵坐标方差进行比较，以及将所述第二横坐标方差和第二纵坐标方差进行比较，确定边界轮廓线的变化方向。

可选地，变化方向确定模块，具体用于：

若所述第一横坐标方差大于所述第一纵坐标方差，且所述第二横坐标方差大于第二纵坐标方差，则确定边界轮廓线的变化方向为横坐标轴方向；若所述第一横坐标方差小于所述第一纵坐标方差，且所述第二横坐标方差小于第二纵坐标方差，则确定边界轮廓线的变化方向为纵坐标轴方向。

可选地，中心线确定模块450，包括：

特征点排序单元，用于若边界轮廓线的变化方向为横坐标轴方向，则按照横坐标从小到大的顺序，对各个第一特征点和各个第二特征点进行排序；若边界轮廓线的变化方向为纵坐标轴方向，则按照纵坐标从小到大的顺序，对各个第一特征点和各个第二特征点进行排序。

本发明实施例所提供的道路中心线确定装置可执行本发明任意实施例所提供的道路中心线确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备12的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，台式计算机、工作台、服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发实施例所提供的一种道路中心线确定方法步骤，该方法包括：

获取目标道路两侧的第一边界轮廓线和第二边界轮廓线，其中，所述第一边界轮廓线由多个第一边界点组成，所述第二边界轮廓线由多个第二边界点组成；

确定所述第一边界轮廓线的第一外包矩形和每个第一边界点在所述第一外包矩形上的第一投影点，以及确定所述第二边界轮廓线的第二外包矩形和每个第二边界点在所述第二外包矩形上的第二投影点；

将每个第一边界点与相应的第一投影点之间的连线进行延长，确定与所述第二边界轮廓线相交的第一关联点，并将每个第一边界点与相应的第一关联点之间的中点作为第一边界点对应的第一特征点；

将每个第二边界点与相应的第二投影点之间的连线进行延长，确定与所述第一边界轮廓线相交的第二关联点，并将每个第二边界点与相应的第二关联点之间的中点作为第二边界点对应的第二特征点；

基于边界轮廓线的变化方向，对各个第一特征点和各个第二特征点进行排序，并基于排序后的特征点序列，确定所述目标道路对应的中心线。

当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任意实施例所提供的道路中心线确定方法的技术方案。

本实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的道路中心线确定方法步骤，该方法包括：

获取目标道路两侧的第一边界轮廓线和第二边界轮廓线，其中，所述第一边界轮廓线由多个第一边界点组成，所述第二边界轮廓线由多个第二边界点组成；

确定所述第一边界轮廓线的第一外包矩形和每个第一边界点在所述第一外包矩形上的第一投影点，以及确定所述第二边界轮廓线的第二外包矩形和每个第二边界点在所述第二外包矩形上的第二投影点；

将每个第一边界点与相应的第一投影点之间的连线进行延长，确定与所述第二边界轮廓线相交的第一关联点，并将每个第一边界点与相应的第一关联点之间的中点作为第一边界点对应的第一特征点；

将每个第二边界点与相应的第二投影点之间的连线进行延长，确定与所述第一边界轮廓线相交的第二关联点，并将每个第二边界点与相应的第二关联点之间的中点作为第二边界点对应的第二特征点；

基于边界轮廓线的变化方向，对各个第一特征点和各个第二特征点进行排序，并基于排序后的特征点序列，确定所述目标道路对应的中心线。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种道路中心线确定方法，其特征在于，包括：

获取目标道路两侧的第一边界轮廓线和第二边界轮廓线，其中，所述第一边界轮廓线由多个第一边界点组成，所述第二边界轮廓线由多个第二边界点组成；

确定所述第一边界轮廓线的第一外包矩形和每个第一边界点在所述第一外包矩形上的第一投影点，以及确定所述第二边界轮廓线的第二外包矩形和每个第二边界点在所述第二外包矩形上的第二投影点；

将每个第一边界点与相应的第一投影点之间的连线进行延长，确定与所述第二边界轮廓线相交的第一关联点，并将每个第一边界点与相应的第一关联点之间的中点作为第一边界点对应的第一特征点；

将每个第二边界点与相应的第二投影点之间的连线进行延长，确定与所述第一边界轮廓线相交的第二关联点，并将每个第二边界点与相应的第二关联点之间的中点作为第二边界点对应的第二特征点；

基于边界轮廓线的变化方向，对各个第一特征点和各个第二特征点进行排序，并基于排序后的特征点序列，确定所述目标道路对应的中心线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述第一边界轮廓线的第一外包矩形，包括：

基于每个第一边界点的坐标信息，确定所述第一边界轮廓线对应的横坐标最大值、横坐标最小值、纵坐标最大值和纵坐标最小值；

以所述横坐标最小值和所述纵坐标最小值为第一外包矩形的左下角坐标信息，以所述横坐标最大值和所述纵坐标最大值为第一外包矩形的右上角坐标信息，构建出所述第一边界轮廓线对应的第一外包矩形。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将每个第一边界点与相应的第一投影点之间的连线进行延长，确定与所述第二边界轮廓线相交的第一关联点，包括：

确定每个第一边界点与相应的第一投影点之间的距离，并基于距离最大值确定目标延长距离；

基于所述目标延长距离，将每个第一边界点与相应的第一投影点之间的连线进行双向延长；

将第一边界点对应的延长线与所述第二边界轮廓线相交的交点确定为第一边界点对应的第一关联点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若存在目标第一边界点对应的延长线与所述第二边界轮廓线不相交，则确定所述目标第一边界点与每个第二边界点之间的距离，并将距离最小的第二边界点确定为所述目标第一边界点对应的第一关联点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述边界轮廓线的变化方向的确定过程，包括：

基于各个第一特征点的坐标信息，确定各个第一特征点对应的第一横坐标方差和第一纵坐标方差；

基于各个第二特征点的坐标信息，确定各个第二特征点对应的第二横坐标方差和第二纵坐标方差；

将所述第一横坐标方差与所述第一纵坐标方差进行比较，以及将所述第二横坐标方差和第二纵坐标方差进行比较，确定边界轮廓线的变化方向。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，将所述第一横坐标方差与所述第一纵坐标方差进行比较，以及将所述第二横坐标方差和第二纵坐标方差进行比较，确定边界轮廓线的变化方向，包括：

若所述第一横坐标方差大于所述第一纵坐标方差，且所述第二横坐标方差大于第二纵坐标方差，则确定边界轮廓线的变化方向为横坐标轴方向；

若所述第一横坐标方差小于所述第一纵坐标方差，且所述第二横坐标方差小于第二纵坐标方差，则确定边界轮廓线的变化方向为纵坐标轴方向。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于边界轮廓线的变化方向，对各个第一特征点和各个第二特征点进行排序，包括：

若边界轮廓线的变化方向为横坐标轴方向，则按照横坐标从小到大的顺序，对各个第一特征点和各个第二特征点进行排序；

若边界轮廓线的变化方向为纵坐标轴方向，则按照纵坐标从小到大的顺序，对各个第一特征点和各个第二特征点进行排序。

8.一种道路中心线确定装置，其特征在于，包括：

边界轮廓线获取模块，获取目标道路两侧的第一边界轮廓线和第二边界轮廓线，其中，所述第一边界轮廓线由多个第一边界点组成，所述第二边界轮廓线由多个第二边界点组成；

投影点确定模块，用于确定所述第一边界轮廓线的第一外包矩形和每个第一边界点在所述第一外包矩形上的第一投影点，以及确定所述第二边界轮廓线的第二外包矩形和每个第二边界点在所述第二外包矩形上的第二投影点；

第一特征点确定模块，用于将每个第一边界点与相应的第一投影点之间的连线进行延长，确定与所述第二边界轮廓线相交的第一关联点，并将每个第一边界点与相应的第一关联点之间的中点作为第一边界点对应的第一特征点；

第二特征点确定模块，用于将每个第二边界点与相应的第二投影点之间的连线进行延长，确定与所述第一边界轮廓线相交的第二关联点，并将每个第二边界点与相应的第二关联点之间的中点作为第二边界点对应的第二特征点；

中心线确定模块，用于基于边界轮廓线的变化方向，对各个第一特征点和各个第二特征点进行排序，并基于排序后的特征点序列，确定所述目标道路对应的中心线。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；

以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的道路中心线确定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的道路中心线确定方法。