CN116753895A - 一种车辆折叠角的测量装置、方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车辆折叠角的测量装置、方法及存储介质，可应用于港口、园区、城市交通、或高速等场景，该测量装置包括：浮动测量轮、旋转编码器和电子控制单元，上述电子控制单元与旋转编码器电连接，浮动测量轮安装在鞍座上，浮动测量轮与挂车滑板接触连接，牵引销与挂车滑板同轴设置，鞍座与牵引销配合以使挂车与牵引车头联动，测量过程中，浮动测量轮在预设的测量周期内测量挂车滑板相对于鞍座旋转形成的弧长值，旋转编码器将弧长值转换为弧长信号，电子控制单元用来基于挂车滑板的半径和弧长信号确定角度值，并将角度值作为车辆的折叠角，从而能够简便准确地确定出运行过程中的车辆折叠角。

Description

一种车辆折叠角的测量装置、方法及存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，提供了一种车辆折叠角的测量装置、方法及存储介质。

背景技术

牵引车辆的牵引车头与车辆挂箱之间一般采用鞍座和牵引销相连，通过牵引车头的动力驱动实现对挂车的牵引和导向的作用。通常，鞍座和牵引销之间通过铰接的方式相连接，参阅图1所示，这种铰接的结构特点致使牵引车头与挂箱在转弯过程中的行驶轨迹并不能一直保持相同，即车辆的折叠角大于零。这种情况下，如果对整车做精确的控制和轨迹预测就需要一个装置来实现牵引车头与挂箱之间的折叠角测量。

目前，常见的用于折叠角测量的装置包括激光雷达、浮动磁铁与磁铁限位器、摄像头等，但在运用上述装置进行折叠角测量的过程中，安装过程复杂，成本较高，环境适应性差，不利于大面积推广和使用。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆折叠角的测量装置、方法及存储介质，用以简便准确地确定出车辆在运行过程中的折叠角。

本申请提供的具体技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆折叠角的测量装置，包括：浮动测量轮、旋转编码器和电子控制单元；

其中，电子控制单元与旋转编码器电连接，浮动测量轮安装在鞍座上，浮动测量轮与挂车滑板接触连接，牵引销与挂车滑板同轴设置，鞍座与牵引销配合以使挂车与牵引车头联动；

浮动测量轮，用于在预设的测量周期内测量挂车滑板相对于鞍座旋转形成的弧长值；

旋转编码器，用于将弧长值转换为弧长信号；

电子控制单元，用于基于挂车滑板的半径和弧长信号确定角度值，并将角度值作为车辆的折叠角。

本申请实施例中，在鞍座与牵引销配合连接后，将浮动测量轮安装在鞍座上，浮动测量轮的输出经旋转编码器与电子控制单元相连，在挂车与牵引车头出现相对位移时，浮动测量轮能够在预设的测量周期内测量与牵引销同轴设置的挂车滑板相对于鞍座旋转形成的弧长值，旋转编码器进一步将测得的弧长值转换为电信号形式的弧长信号，在此基础上，电子控制单元根据挂车滑板的半径和弧长信号来确定角度值，该角度值即作为车辆的折叠角，上述借助浮动测量轮和旋转编码器来确定车辆折叠角的方式简便准确。

可选地，测量周期的起始时刻由以下条件中的至少一个触发：

方向盘的转动角度大于零；

挂车与牵引车头之间的相对位移大于零。

本申请实施例中，考虑到在车辆的行驶过程中，浮动测量轮能实时测量挂车滑板相对于鞍座旋转形成的弧长值，为了保证车辆的折叠角测量的准确性，进一步限定了浮动测量轮的测量周期的起始时刻，即上述起始时刻为方向盘的转动角度大于零或者挂车与牵引车头之间的相对位移大于零这两个条件中的一个条件来触发，即只有当车辆的折叠角大于零时，才会触发浮动测量轮去测量弧长值，对测量周期的起始时刻进行限定的方式保证了弧长值的测量的准确性，进而保证了车辆的折叠角的测量准确性。

可选地，若装置还包括至少一个校验测量轮和与校验测量轮配合使用的校验编码器，则将平均角度值作为车辆的折叠角，其中，至少一个校验测量轮安装在鞍座上，校验测量轮与浮动测量轮在鞍座上安装的位置不同，校验测量轮与挂车滑板接触连接，平均角度值通过以下方式获取：

校验测量轮，用于在预设的测量周期内测量挂车滑板相对于鞍座旋转形成的校验弧长值；

校验编码器，用于将校验弧长值转换为校验信号；

电子控制单元，还用于基于挂车滑板的半径和校验信号，确定车辆折叠角的校验角度值，以及，确定角度值和至少一个校验角度值的平均角度值。

考虑到浮动测量轮可能会由于安装松动等原因出现弧长值测量不准确的情况，本申请实施例中，会在鞍座上不同于浮动测量轮的安装位置处安装校验测量轮，该校验测量轮的作用与浮动测量轮相同，较佳的，在校验测量轮测得相对于鞍座旋转形成的校验弧长值后，校验编码器将校验弧长值转换为校验信号，电子控制单元进一步根据弧长值对应的角度值和校验弧长值对应的校验角度值计算平均角度值，并将该平均角度值作为车辆的折叠角，从而使测得的车辆的折叠角更加准确。

可选地，上述装置还包括电擦写可编程只读存储器EEPROM：

EEPROM，用于存储车辆的折叠角。

本申请实施例中，在EEPROM中存储车辆的折叠角的方式，能够使电子控制单元计算出的车辆的折叠角快速的存储起来，同时，通过EEPROM的电擦写属性实现了对EEPROM的多次利用。

可选地，浮动测量轮或者校验测量轮通过以下方式中的任意一种安装在鞍座上：

悬挂方式；

支撑方式；

焊接方式。

本申请实施例中，浮动测量轮或者校验测量轮与鞍座之间的连接关系可通过悬挂方式、支撑方式或者焊接方式来实现，上述安装方式适用于各种车辆，使浮动测量轮或者校验测量轮的安装更加灵活。

可选地，电子控制单元与旋转编码器通过CAN总线相连接。

本申请实施例中，通过CAN总线来连接电子控制单元与旋转编码器，能够使旋转编码器转换成的弧长信号快速的传给电子控制单元，便于电子控制单元在此基础上计算车辆的折叠角。

第二方面，本申请实施例还提供了一种车辆折叠角的测量方法，应用于电子控制单元，方法包括：

在预设的测量周期内测量挂车滑板相对于鞍座旋转形成的弧长值；

将弧长值转换为弧长信号；

基于挂车滑板的半径和弧长信号确定角度值，并将角度值作为车辆的折叠角。

可选地，若装置还包括至少一个校验测量轮和与校验测量轮配合使用的校验编码器，则方法还包括：

在预设的测量周期内测量挂车滑板相对于鞍座旋转形成的校验弧长值；

将校验弧长值转换为校验信号；

基于挂车滑板的半径和校验信号，确定车辆折叠角的校验角度值，以及，确定角度值和至少一个校验角度值的平均角度值，并将车辆的折叠角作为平均角度值。

第三方面，一种车辆控制器，包括：

存储器，用于存储可执行指令；

处理器，用于读取并执行存储器中存储的可执行指令，以实现如上述车辆折叠角的测量方法中任一项的方法。

第四方面，一种计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由处理器执行时，使得所述处理器能够执行上述车辆折叠角的测量方法中任一项所述的方法。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为相关技术中的挂车与牵引车头之间的折叠角的示意图；

图2为本申请实施例中挂车滑板在挂车中的位置的示意图；

图3为本申请实施例中浮动测量轮和校验测量轮与鞍座的连接关系的示意图；

图4为本申请实施例中浮动测量轮与电子控制单元的连接示意图；

图5为本申请实施例中浮动测量轮测量弧长值的示意图；

图6本申请实施例中浮动测量轮和校验测量轮与电子控制单元连接示意图；

图7为本申请实施例中旋转编码器和校验编码器通过CAN总线与电子控制单元连接的示意图；

图8为本申请实施例中利用浮动测量轮测量车辆的折叠角的流程示意图；

图9为本申请实施例中利用浮动测量轮和校验测量轮测量车辆的折叠角的流程示意图；

图10为本申请实施例中一种车辆控制器的实体架构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请技术方案的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请文件中记载的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请技术方案保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够使用除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

下面结合附图对本申请优选的实施方式进行详细说明。

需要进行说明的是，电子控制单元是在汽车上广泛应用的，由集成电路组成的用于实现对数据的分析处理发送等一系列功能的控制装置。本申请实施例中，电子控制单元与旋转编码器电连接，参阅图2和图3所示，浮动测量轮安装在鞍座上，浮动测量轮与挂车滑板接触连接，牵引销与挂车滑板同轴设置，鞍座与牵引销配合以使挂车与牵引车头联动。

上述鞍座与牵引销配合连接，即完成挂车与牵引车头的上挂，牵引车头即可驱动挂车行驶。为了便于测量车辆的折叠角，本申请实施例中，在鞍座上安装浮动测量轮，并且，浮动测量轮与挂车滑板接触连接，由于，牵引销与挂车滑板同轴设置，这样，在车辆行驶过程中，挂车与牵引车头之间的相对转动即可通过鞍座与牵引销传递给挂车滑板，浮动测量轮在挂车滑板上转动的弧长即对应挂车与牵引车头之间的位移值。

为了便于在各种包括挂车与牵引车头的车辆上安装浮动测量轮，上述浮动测量轮通过以下方式中的任意一种安装在鞍座上：悬挂方式、支撑方式和焊接方式。即在车辆上设置悬挂架等，悬挂架上的浮动测量轮通过悬挂方式与鞍座接触连接；或者，在车辆的鞍座上设置支撑杆等，浮动测量轮的一端与支撑杆连接，浮动测量轮的另一端与鞍座接触连接；或者，直接将浮动测量轮焊接在车辆上，同时保证浮动测量轮与鞍座接触连接。

参阅图4所示，本申请实施例中的一种车辆折叠角的测量装置，包括：浮动测量轮100、旋转编码器200和电子控制单元300。

实施过程中，在车辆的行驶过程中，浮动测量轮用于在预设的测量周期内测量挂车滑板相对于鞍座旋转形成的弧长值。

考虑到车辆在行驶过程中，挂车与牵引车头之间可能出现轻微转动或者是相反方向的转动，在上述转动过程中，挂车与牵引车头之间仍保持直线行驶，但浮动测量轮可能也会测量出相对于鞍座旋转形成的弧长值，这种情况下，浮动测量轮测得的弧长值显然会影响到车辆的折叠角的计算精度，为了避免上述干扰等的产生，本申请实施例中，将浮动测量轮在预设的测量周期内测得的弧长值用作车辆折叠角的测量。

为了使测量周期内测得的用于计算折叠角的弧长值更加准确，上述测量周期的起始时刻由以下条件中的至少一个触发：

方向盘的转动角度大于零；

挂车与牵引车头之间的相对位移大于零。

通常，本申请实施例中，车辆的折叠角的测量是从挂车与牵引车头之间出现大于零的相对位移开启的，即车辆的折叠角的角度大于零时开始测量弧长值，具体实施过程中，在监测到方向盘的转动角度大于零，例如，通过电子控制单元实时监测方向盘的转动角度等，或者，监测到挂车与牵引车头之间的相对位移大于零的时刻，例如，通过预先设置的位移传感器实时测量车辆的挂车与牵引车头之间的相对位移等，即触发浮动测量轮开始测量挂车滑板相对于鞍座旋转形成的弧长值。

旋转编码器，用于将弧长值转换为弧长信号。

实施过程中，为了便于进一步对浮动测量轮测得的物理量形式的弧长值进行处理，本申请实施例中采用旋转编码器将弧长值转换为电信号形式的弧长信号，在旋转编码器将弧长值转换为弧长信号后，需要进一步将该弧长信号转给电子控制单元处理，通常，上述电子控制单元与旋转编码器通过CAN总线相连接。

在旋转编码器将弧长值转换为弧长信号后，会将弧长信号转发给电子控制单元进行处理，实施过程中，电子控制单元基于挂车滑板的半径和弧长信号确定角度值，并将角度值作为车辆的折叠角。参阅图5所示，假设，挂车滑板的半径为R，弧长信号为L，那么，由公式可得，角度值N即为/>

此外，为了实时记录车辆的折叠角，上述装置还包括电擦写可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable read only memory，EEPROM)，实施过程中，在计算出车辆的折叠角后，在EEPROM存储上述车辆的折叠角。与其他的存储介质相比，EEPROM可通过擦写支持多次写入，读写利用率较高。

考虑到浮动测量轮与挂车滑板之间的摩擦力会影响弧长值的准确性，为了减小上述摩擦力的影响，本申请实施例中会在鞍座上再安装至少一个与浮动测量轮作用相同的校验测量轮，并通过校验测量轮来进一步校正车辆的折叠角的角度。

本申请实施例中，参阅图6所示，若装置还包括至少一个校验测量轮400和与校验测量轮配合使用的校验编码器500，则将平均角度值作为车辆的折叠角，其中，至少一个校验测量轮安装在鞍座上，校验测量轮与浮动测量轮在鞍座上安装的位置不同，校验测量轮与挂车滑板接触连接。

需要说明的是，上述校验测量轮与浮动测量轮在鞍座上安装的位置不同，例如，当浮动测量轮安装在鞍座的一侧时，校验测量轮安装在鞍座的另一侧。当校验测量轮的个数较多时，浮动测量轮和多个校验测量轮在鞍座上等间距排布，为了测得挂车滑板相对于鞍座旋转形成的弧长值，校验测量轮也与挂车滑板接触连接。相应的，参阅图7所示，本申请实施例中还设置有与校验测量轮配合使用的校验编码器，为了便于计算，通常，校验测量轮的数量与校验编码器的数量是相同的。

下面详细介绍下平均角度值的测量过程，实施过程中，上述平均角度值通过以下方式获取：

校验测量轮，用于在预设的测量周期内测量挂车滑板相对于鞍座旋转形成的校验弧长值。

与浮动测量轮的使用类似，在车辆行驶过程中，校验测量轮也是在预设的测量周期开启，即挂车与牵引车头之间的折叠角大于零之后来测量挂车滑板相对于鞍座旋转形成的弧长值的，为了与浮动测量轮测得的弧长值区别开来，校验测量轮测得的弧长值称为校验弧长值。本申请实施例中，校验测量轮的个数与校验弧长值的个数也是一一对应的。

这里的预设的测量周期与浮动测量轮对应的测量周期的起始时刻的触发条件相同，不再一一赘述。

校验编码器，用于将校验弧长值转换为校验信号。

同样的，为了便于进一步对校验测量轮测得的物理量形式的校验弧长值进行处理，本申请实施例中采用校验编码器将校验弧长值转换为电信号形式的校验信号，在校验编码器将校验弧长值转换为校验信号后，需要进一步将该校验信号发送给电子控制单元进行处理。

在校验编码器将校验弧长值转换为校验信号后，会将校验信号转发给电子控制单元进行处理，实施过程中，电子控制单元基于挂车滑板的半径和校验信号，确定车辆折叠角的校验角度值，以及，确定角度值和至少一个校验角度值的平均角度值。

上述电子控制单元根据挂车滑板的半径和校验信号确定车辆折叠角的校验角度值的过程与电子控制单元确定角度值的过程类似，参阅图5所示，假设，挂车滑板的半径为R，校验信号为M，那么，校验角度值n即为

在电子控制单元计算出角度值和至少一个校验角度值后，为了消除上述提及的摩擦力的影响，电子控制单元计算角度值和至少一个校验角度值的平均值，即得到平均角度值，该平均角度值即作为车辆的折叠角。与直接将上述角度值作为车辆的折叠角的方案相比，平均角度值作为车辆的折叠角能够提升折叠角确定的准确性。

基于同一发明构思，本申请实施例提供了一种车辆折叠角的测量方法的实现，应用于电子控制单元，参阅图8所示，下面进行具体介绍。

步骤201：在预设的测量周期内测量挂车滑板相对于鞍座旋转形成的弧长值。

为了测得挂车滑板相对于鞍座旋转形成的弧长值，在鞍座上安装浮动测量轮和与浮动测量轮配合使用的旋转编码器。并且，为了使弧长值的测量更加准确，还会预先设置上述测量周期，通常，测量周期的起始时刻通过以下方式触发：方向盘的转动角度大于零，或者，挂车与牵引车头之间的相对位移大于零。

实施过程中，在方向盘的转动角度大于零，或者，挂车与牵引车头之间的相对位移大于零时，即鞍座和牵引销出现相对转动时，通过浮动测量轮测量与牵引销同轴设置的挂车滑板相对于鞍座旋转形成的弧长值。

步骤202：将弧长值转换为弧长信号。

实施过程中，在测得弧长值后，通过旋转编码器将上述物理量形式的弧长值转换为弧长信号，以便电子控制单元对弧长信号进行处理。

步骤203：基于挂车滑板的半径和弧长信号确定角度值，并将角度值作为车辆的折叠角。

实施过程中，电子控制单元根据挂车滑板的半径和弧长信号即可计算出角度值，参阅图3所示，假设，挂车滑板的半径为R，弧长信号为L，那么，角度值即为。

电子控制单元将上述计算出来的角度值即作为车辆的折叠角的数值。

为了使车辆的折叠角更加准确，在另一种实施例中，若装置还包括至少一个校验测量轮和与校验测量轮配合使用的校验编码器，参阅图9所示，方法还包括：

步骤301：在预设的测量周期内测量挂车滑板相对于鞍座旋转形成的校验弧长值。

同样的，为了测得挂车滑板相对于鞍座旋转形成的校验弧长值，在鞍座上还要安装至少一个校验测量轮和与校验测量轮配合使用的校验编码器。并且，校验编码器测量校验弧长值的过程中，也会预先设置上述测量周期，同样的，测量周期的起始时刻通过以下方式触发：方向盘的转动角度大于零，或者，挂车与牵引车头之间的相对位移大于零。

实施过程中，在方向盘的转动角度大于零，或者，挂车与牵引车头之间的相对位移大于零时，即鞍座和牵引销出现相对转动时，通过校验测量轮测量与牵引销同轴设置的挂车滑板相对于鞍座旋转形成的校验弧长值。

步骤302：将校验弧长值转换为校验信号。

实施过程中，在测得校验弧长值后，通过校验编码器将上述物理量形式的校验弧长值转换为校验信号，以便电子控制单元对校验信号进行处理。

步骤303：基于挂车滑板的半径和校验信号，确定车辆折叠角的校验角度值，以及，确定角度值和至少一个校验角度值的平均角度值，并将车辆的折叠角作为平均角度值。

实施过程中，电子控制单元根据挂车滑板的半径和校验信号即可计算出校验角度值，计算方法这里不再赘述。

为了使确定出来的折叠角更加准确，电子控制单元计算上述角度值和至少一个校验角度值的平均角度值，并将上述计算出来的平均角度值作为车辆的折叠角的数值。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

基于同一发明构思，参阅图10所示，本申请实施例提供一种车辆控制器，包括：存储器1001，用于存储可执行指令；处理器1002，用于读取并执行存储器中存储的可执行指令，并执行上述车辆折叠角的测量方法中的任意一种方法。

基于同一发明构思，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由处理器执行时，使得所述处理器能够执行上述车辆折叠角的测量方法中的任意一种方法。

综上所述，本申请实施例中提供的一种车辆折叠角的测量装置、方法及存储介质，该方法包括：浮动测量轮、旋转编码器和电子控制单元，上述电子控制单元与旋转编码器电连接，浮动测量轮安装在鞍座上，浮动测量轮与挂车滑板接触连接，牵引销与挂车滑板同轴设置，鞍座与牵引销配合以使挂车与牵引车头联动，测量过程中，浮动测量轮在预设的测量周期内测量挂车滑板相对于鞍座旋转形成的弧长值，旋转编码器将弧长值转换为弧长信号，电子控制单元用来基于挂车滑板的半径和弧长信号确定角度值，并将角度值作为车辆的折叠角，从而能够简便准确地确定出运行过程中的车辆折叠角。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品系统。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品系统的形式。

本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品系统的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种车辆折叠角的测量装置，其特征在于，包括：浮动测量轮、旋转编码器和电子控制单元；

其中，所述电子控制单元与所述旋转编码器电连接，所述浮动测量轮安装在鞍座上，所述浮动测量轮与挂车滑板接触连接，牵引销与所述挂车滑板同轴设置，所述鞍座与所述牵引销配合以使挂车与牵引车头联动；

所述浮动测量轮，用于在预设的测量周期内测量所述挂车滑板相对于所述鞍座旋转形成的弧长值；

所述旋转编码器，用于将所述弧长值转换为弧长信号；

所述电子控制单元，用于基于所述挂车滑板的半径和所述弧长信号确定所述角度值，并将所述角度值作为车辆的折叠角。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述测量周期的起始时刻由以下条件中的至少一个触发：

方向盘的转动角度大于零；

所述挂车与所述牵引车头之间的相对位移大于零。

3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，若所述装置还包括至少一个校验测量轮和与所述校验测量轮配合使用的校验编码器，则将平均角度值作为车辆的折叠角，其中，至少一个所述校验测量轮安装在鞍座上，所述校验测量轮与所述浮动测量轮在鞍座上安装的位置不同，所述校验测量轮与挂车滑板接触连接，所述平均角度值通过以下方式获取：

所述校验测量轮，用于在预设的测量周期内测量所述挂车滑板相对于所述鞍座旋转形成的校验弧长值；

所述校验编码器，用于将所述校验弧长值转换为校验信号；

所述电子控制单元，还用于基于所述挂车滑板的半径和所述校验信号，确定车辆折叠角的校验角度值，以及，确定所述角度值和至少一个所述校验角度值的平均角度值。

4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，还包括电擦写可编程只读存储器EEPROM：

所述EEPROM，用于存储所述车辆的折叠角。

5.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述浮动测量轮或者所述校验测量轮通过以下方式中的任意一种安装在所述鞍座上：

悬挂方式；

支撑方式；

焊接方式。

6.如权利要求1～5任一项所述的装置，其特征在于，所述电子控制单元与所述旋转编码器通过CAN总线相连接。

7.一种车辆折叠角的测量方法，其特征在于，应用于电子控制单元，所述方法包括：

在预设的测量周期内测量挂车滑板相对于鞍座旋转形成的弧长值；

将所述弧长值转换为弧长信号；

基于所述挂车滑板的半径和所述弧长信号确定所述角度值，并将所述角度值作为车辆的折叠角。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，若装置还包括至少一个校验测量轮和与所述校验测量轮配合使用的校验编码器，则所述方法还包括：

在预设的测量周期内测量所述挂车滑板相对于所述鞍座旋转形成的校验弧长值；

将所述校验弧长值转换为校验信号；

基于所述挂车滑板的半径和所述校验信号，确定车辆折叠角的校验角度值，以及，确定所述角度值和至少一个所述校验角度值的平均角度值，并将车辆的折叠角作为所述平均角度值。

9.一种车辆控制器，其特征在于，包括：

存储器，用于存储可执行指令；

处理器，用于读取并执行所述存储器中存储的可执行指令，以实现如权利要求7或8所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由处理器执行时，使得所述处理器能够执行如权利要求7或8所述的方法。