CN116749795A - 一种适用于多类型水下无人航行器的对接充电装置 - Google Patents
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Abstract
本发明属于海洋工程技术领域，具体公开了一种适用于多类型水下无人航行器的对接充电装置，包括电能供给端和电能接收端，所述电能供给端具有对接腔，腔内设充电孔，并具有密封充电孔的第一阀门，第一阀门至对接腔入口之间设排水组件；所述电能接收端包括对接固定板、伸缩杆、探头和防水垫，对接固定板与水下无人航行器相接，探头用于伸入并固定在对接腔内，探头端部开孔并通过球型阀门密封有充电头，充电头可伸缩至探头外与充电孔对接；防水垫用于在对接时形成密封，排水组件对密封后的对接腔进行排水。本发明对接充电装置的电能接收端体积小，装配适应性好，与电能接收端的对接配合牢固，且采用有线充电的方式，可以保证电能的高效传输。
Description
技术领域
本发明属于海洋工程技术领域，尤其涉及一种适用于多类型水下无人航行器的对接充电装置。
背景技术
近些年来，随着世界各国对海洋资源的重视，以及涉及到军事领域的水下侦察、跟踪和通信等任务需求，使得能执行较远海域开发和考察任务的水下无人航行器(UUV)发展迅速。UUV作为人类开发利用海洋资源的重要工具，在代替人类执行危险性高、周期长和灵活性高的任务方面具有独特的优势，同时UUV作为新一代水下作战平台，在军事运用方面具有很大的潜力。但能源问题是制约UUV在海洋中长时间连续工作的主要因素之一，仅仅靠UUV自身所携带的能量储备不足以支撑其长时间的航程，在当前动力电池无法取得新的质的提升的情况下，为了能提高UUV的工作半径，扩大其工作的范围，提高其续航能力，建设水下充电系统是解决UUV能源短缺问题的最主要途径。目前，国内外正在研究通过建设海底能源网络的形式，实现对水下航行器的充电。其中海底充电站可以实现为水下航行器提供水下电能补给节点，在航行器电能预存不足时，水下航行器到达就近的海底基站，与海底基站进行自动对接充电，这能极大地提高UUV的隐蔽性同时也有助于UUV在水下长时间连续的工作。
为解决UUV的水下对接充电问题，多项专利文献都提出了建设性的方法，其中：
公开号为CN114475983A的中国发明专利文献，提出了一种水下航行器的水下对接回收机构，通过筒体连接喇叭口导向罩的方式进行UUV回收对接，但该种方式仅适用于单一型号和固定尺寸的UUV，当需和不同类型尺寸的UUV对接时无法满足对接需求。
公开号为CN114801793A的中国发明专利文献，提出了一种水下机器人的能源补给装置及方法、无人船，对于UUV的回收对接以及充电过程是通过将UUV引导至充电方舱内进行充电，该种方式实现起来较为复杂，无法保证UUV精确的进入舱体，同时将太阳能转换成电能再储能的方式无法保证电量的持续供应，可能会存在充电仓储能断续的情况。
公开号为CN115378083A的中国发明专利文献，提出了一种水下机器人自主无线充电装置，该装置采用无线充电的方法为水下设备充电，相较于有线充电，无线充电的方式无法保证电能传输的高效率，会在所难免的导致能量的浪费。同时，在为水下设备进行无线充电的过程之中无线电能供给端产生的电磁能量会对水下设备造成一定的影响，甚至可能影响水下设备的正常运行。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提出了一种适用于多类型水下无人航行器的对接充电装置，旨在不影响水下无人航行器内部结构布局和航行性能的前提下，提升水下无人航行器的续航能力。
为实现上述目的，本发明提供了一种适用于多类型水下无人航行器的对接充电装置，包括。
电能供给端，所述电能供给端具有对接腔，所述对接腔顶部开入口，靠近底部设有充电孔，所述充电孔至所述对接腔入口之间设第一阀门，所述第一阀门至所述对接腔入口之间设排水组件；
电能接收端，所述电能接收端包括对接固定板、通过伸缩杆与所述对接固定板连接的探头、位于所述对接固定板朝向所述探头一面上的防水垫，所述对接固定板与水下无人航行器相接，所述探头用于伸入并固定在所述对接腔内，所述探头端部通过球型阀门密封有充电头，所述充电头可伸缩至所述探头外与所述充电孔对接；
当所述探头伸入所述对接腔内后，所述防水垫被挤压在所述对接腔入口处，形成密封，所述排水组件对密封后的对接腔进行排水。
优选地，所述电能接收端还包括朝向所述探头方向设置的加热线圈，所述加热线圈对排水后的对接腔进行烘干。
优选地，所述对接腔内设有湿度传感器。
优选地，所述探头内安装有至少两个可向其周侧展开的伸展翼，所述对接腔内壁上设有与所述伸展翼卡接的卡扣。
优选地，所述伸展翼一端铰接在所述探头内，另一端通过连杆枢接在一滑块上，所述滑块滑动于所述伸缩杆外，并通过第一直行电机驱动其沿伸缩杆上下滑动。
优选地，所述探头内设有第一充电杆，所述充电头设置在所述第一充电杆的自由端，所述第一充电杆根部连接有驱动其向所述探头端部运动的第二推杆电机。
优选地，所述电能接收端还包括朝向所述探头一侧的发射换能器，所述电能供给端中设有与所述发射换能器信号连接的应答器。
优选地，所述电能供给端还包括设置在所述对接腔入口周侧的夹紧装置，所述夹紧装置包括至少一对相向设置的夹紧翼板，两相向的所述夹紧翼板分别通过两个第三直行电机驱动其远离或靠近。
优选地，所述的适用于多类型水下无人航行器的对接充电装置，其特征在于，所述对接腔入口的内侧周向分布有至少两个锁紧组件，所述锁紧组件包括第二直行电机和固定杆，所述对接固定板沿周侧分布有与所述固定杆配合的插孔，所述第二直行电机驱动所述固定杆插入或脱出所述插孔。
优选地，所述排水组件包括微型真空水泵、第二阀门、排水孔、水收纳器和第四直行电机，所述排水孔位于所述第一阀门上方，并通过管路连通所述水收纳器，所述排水孔处设所述第二阀门，所述第二阀门通过所述第四直行电机驱动其开启和闭合。
相较于传统的水下无人航行器对接充电装置，本发明的适用于多类型水下无人航行器的对接充电装置具有以下的技术效果：对接充电装置的电能接收端体积小，装配适应性好，能够适用于多种尺寸和不同型号的UUV的充电需求，可安装固定在UUV外，例如下腹部，其体积远小于UUV，对UUV的正常航行不产生影响；电能供给端与电能接收端的对接配合形式新颖，夹紧固定牢固，从而使该对接充电装置在工作时，可以承受住较大海流的冲击；电能供给端与电能接收端完成对接固定后，通过排水组件对对接腔内部进行排水，然后完成有线连接，采用有线充电的方式，可以保证电能的高效传输，相较于无线传输，不会造成能源浪费。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例的对接充电装置中电能接收端与水下无人航行器的连接示意图；
图2为本发明实施例中电能接收端的结构示意图；
图3为本发明实施例中电能供给端的结构示意图；
图4为本发明实施例中电能供给端的内腔中排水阀门部分的结构示意图；
图5为电能接收端进入电能供给端时的过程状态图；
图6为电能接收端进入电能供给端并固定后的状态图；
图7为本发明实施例中夹紧装置的结构示意图；
图8为伸展翼收缩且充电口关闭时的探头内部示意图；
图9为伸展翼张开且充电口打开时的探头内部示意图；
图10为探头内的球型阀的结构示意图；
图11为电能接收端两圆台部分的内部结构图；
图12为系统对接充电流程图。
其中：1、电能供给端；2、电能接收端；3、水下无人航行器；
100、对接腔；101、供给端本体；102、夹紧装置；103、排水组件；104、第一阀门；105、第五直行电机；106、充电孔；107、第二充电杆；108、控制器；109、第二直行电机；110、固定杆；111、应答器；112、湿度传感器；113、卡扣；
10201、第三直行电机；10202、连接杆；
10301、微型真空水泵；10302、排水孔；10303、第二阀门；10304、水收纳器；10305、第四直行电机；
200、插孔；201、对接固定板；202、防水垫；203、探头；204、伸缩杆；205、伸展翼；206、发射换能器；207、加热线圈；
20301、球型阀门；20302、充电头；20303、第一充电杆；20304、固定块；20305、第一直行电机；20306、滑块；20307、步进电机；20308、第一推杆电机；20309、第二推杆电机。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
下面结合图1～图12描述本发明的适用于多类型水下无人航行器的对接充电装置。
本发明实施例的对接充电装置包括电能供给端1和电能接收端2，其中，电能接收端2与水下无人航行器3相接，如图1所示，电能接收端2安装在水下无人航行器3的下腹部，其体积远小于水下无人航行器3，因此，本实施例的对接充电装置的电能接收端2不会对水下无人航行器3的正常航行产生影响；电能供给端1用于与上述电能接收端2对接，向所述电能接收端2充电，电能供给端1的结构可参考图3所示。
具体地，如图2所示，电能接收端2包括对接固定板201、防水垫202、探头203和伸缩杆204。其中，对接固定板201包括一个安装面和一个对接面，安装面用于与水下无人航行器3连接，对接面用于与电能供给端1完成对接，对接面上设防水垫202，防水垫202采用耐腐蚀橡胶垫，在对接完成后其具有密封防水作用；对接固定板201沿周侧开有两个对称的插孔200(图2中仅示出当前视图视角下位于前面的插孔)，该插孔200用于在对接时，将电能供给端1固定在电能接收端2上；对接固定板201的对接面一侧固设有伸缩组件，伸缩组件包括伸缩底座和伸缩杆204，伸缩底座固接在对接固定板201中心，伸缩杆204固定在伸缩底座中部，沿伸缩底座的中心轴向外延伸，伸缩杆204的另一端连接探头203，探头203为端部为半球型对接头，探头203内部安装有可向其周侧展开的伸展翼205，在探头203未完成对接前，伸展翼205收缩进探头203内，不影响探头203，在完成对接后，探头203进入到电能供给端1的对接腔100中，伸展翼205在第一直行电机20305的驱动下，沿探头203的径向展开，并限位卡接在对接腔100内的卡扣113上；电能接收端2还包括固定在伸缩底座上并朝向探头203一侧的发射换能器206，发射换能器206用于向电能供给端1发射水声信号，电能供给端1中的应答器111对水声信号进行接收并回应，进而引导UUV带动整个电能接收端2进入到电能供给端1的对接腔100内；电能接收端2还包括加热线圈207，加热线圈207用于对整个对接腔100的充电环境进行烘干，烘干后方可进行充电，加热线圈207设置在能够伸入到对接腔100内部的电能接收端2的部位上，优选设置在伸缩底座上。
进一步地，如图8～图10所示，探头203包括设置在内部的第一充电杆20303，第一充电杆20303端部具有充电头20302，探头203端部开有供充电头20302伸出的开孔，该开孔处设有球型阀门20301，球型阀门20301通过一步进电机20307驱动旋转，进而开启开孔或者封闭住开孔，第一充电杆20303远离充电头20302的一端插入伸缩杆204内，且端部连接有驱动其向开孔运动的第二推杆电机20309，第二推杆电机20309推动第一充电杆20303及其充电头20302向下运动，完成充电头和充电孔的电连接，进行充电，整个对接充电过程如图12所示。探头203内部还安装有可向其周侧展开的伸展翼205，伸展翼205至少设置两个，并绕探头203周侧均匀分布，伸展翼205上端通过固定块20304铰接在探头203上，伸展翼205下端枢接有滑块20306。滑块20306位于探头203与伸缩杆204相接的位置，滑动于伸缩杆204外，滑块20306通过第一直行电机20305驱动，第一直行电机20305推动位于伸缩杆204外侧的滑块20306运动，而滑块20306又与伸展翼205的下端相连，第一直行电机20305带动滑块20306向上运动即可打开伸展翼205，带动滑块20306向下运动即可关闭伸展翼205。伸缩杆204通过设置在探头203内的第一推杆电机20308驱动其伸长或缩短，如图5所示，第一推杆电机20308将暴露于外面的伸缩杆204缩短，从而带动整个电能接收端2向下完全进入对接腔100内。
具体地，如图3所示，电能供给端1包括供给端本体101，供给端本体101具有一个水平的对接面，该对接面向供给端本体101内下沉有对接腔100，对接腔100内设有第二充电杆107和控制器108，第二充电杆107朝向对接腔100入口方向开有两充电孔106，控制器108位于对接腔100的底部，第二充电杆107位于控制器108的上方；在第二充电杆107的上方设有用于隔离对接腔100的第一阀门104和驱动所述第一阀门104开启/关闭的第五直行电机105，在上方的对接腔100内的水被排空之前，第一阀门104处于关闭状态，对下方的第二充电杆107和充电孔106进行隔离保护，当对接腔100内水被排空，并完成烘干后，第二充电杆107及其充电孔106上的第一阀门104在第五直行电机105的带动下打开，此时，电能接收端2两圆台内部的第二推杆电机20309推动第一充电杆20303及其充电头20302向下运动，完成充电头20302和充电孔106的电连接，进行充电，具体如图11所示。电能供给端1的动作过程受控制器108的控制，控制器108的控制流程如图12所示，详见后面的具体描述。
具体地，电能供给端1还包括用于在完成初步对接后，排空对接腔100内水的排水组件103，排水组件103具体包括微型真空水泵10301、第二阀门10303、排水孔10302、水收纳器10304和第四直行电机10305。其中，如图3和图4所示，第四直行电机10305用于带动第二阀门10303动作进而打开位于对接腔100底部的排水孔10302，同时微型真空水泵10301将腔内的水通过管道排入到水收纳器10304中，待水排净后微型真空水泵10301停止工作且排水孔10302关闭，然后如图6中所示的加热线圈207将会工作，对腔内进行加热烘干，同时设置在对接腔100内的湿度传感器112检测空气湿度，待足够干燥时加热线圈207停止工作，进行电连接。而当水收纳器10304中的水位到达一定限度时，将通过高压气吹除的方式为水收纳器10304增压并将水排入到大海之中，从而保证水收纳器10304中的水位不会超过规定限度,。上述排水过程由图3中的控制器108控制。
具体地，电能供给端1还包括用于和伸展翼205形成限位卡接的卡扣113，卡扣113的数量和设置位置与伸展翼205相适配，当探头203深入到对接腔的最底部时探头203内的伸展翼205打开并卡在卡扣113上，如图5所示。
进一步地，电能供给端1还包括与发射换能器206信号连接的应答器111，应答器111优选设置在对接腔100内，电能接收端2通过发射换能器206发射水声信号，位于电能供给端1内腔的应答器111进行回应，进而引导UUV带动整个电能接收端2进入电能供给端1的对接腔100内。
进一步地，如图5和图6所示，在供给端本体101的对接面上，位于对接腔100的两侧，设有夹紧装置102，该夹紧装置102用于在对接完成后，锁紧固定电能接收端2和电能供给端1，为了达到更好的固定效果，在对接腔100的入口处，还设有沿对接腔100入口周向分布的一对锁紧组件，该锁紧组件包括第二直行电机109和固定杆110，两固定杆110的近端相互靠近并相向设置，两第二直行电机109位于固定杆110的远端，用于驱动固定杆110向对面伸出，当电能供给端1和电能接收端2完成对接后，第二直行电机109将固定杆110插入位于电能接收端2的插孔200中进行固定，此外来达到更好的固定效果，如图6所示。
进一步地，如图7所示，夹紧装置102包括两个相对设置的夹紧翼板，两夹紧翼板分别位于对接腔100入口的两侧，两夹紧翼板中具设有第三直行电机10201和连接杆10202，第三直行电机10201通过连接杆10202推动夹紧翼板进行收窄，进而对UUV的整体进行夹紧固定。
如图12所示，本发明的充电流程为：电能接收端2与电能供给端1对接、对接完成并固定、排水、烘干、充电，整体操作流程图如图12所示。
本发明的工作原理：
水下无人航行器正常航行时，电能接收端2安装在水下无人航行器UUV的下腹部，同时电能接收端2的探头203内的伸展翼205处于收缩状态，如图1所示。电能供给端1的UUV夹紧装置102处于放松状态，如图3所示。
对接的过程为：如图5所示，电能接收端2通过发射换能器206发射水声信号，位于电能供给端1内腔的应答器111进行回应，通过引导使UUV带动整个电能接收端2进入电能供给端1的对接腔内。当探头203深入到对接腔的最底部时探头203内的伸展翼205打开并卡在卡扣113上，如图5所示。其中伸展翼205的开闭原理如图8和图9所示，固定块20304用于固定伸展翼205的顶端并使伸展翼205可绕顶端转动，第一直行电机20305推动位于伸缩杆204外侧的滑块20306运动，而滑块20306又与伸展翼205的下端相连，第一直行电机20305带动滑块20306向上运动即可打开伸展翼205，带动滑块20306向下运动即可关闭伸展翼205。然后图11所示的位于电能接收端2两圆台内部的第一推杆电机20308将使得伸缩杆204缩短，即将图5中所示的暴露于外面的伸缩杆204缩短，从而带动整个电能接收端2向下完全进入对接腔内。当电能接收端2完全进入腔内后，需对电能供给端1和接收端进行锁紧，锁紧形式如图6所示。即第二直行电机109将固定杆110插入位于电能接收端2的插孔200中进行固定。此外为达到更好的固定效果，图7中位于电能供给端1内的第三直行电机10201通过连接杆10202推动夹紧装置102进行收窄，进而对UUV的整体进行夹紧固定。
对接完成后，首先对对接腔100进行排水，排水过程为：如图3和图4所示，第四直行电机10305带动第二阀门10303动作进而打开位于对接腔底部的排水孔10302，同时微型真空水泵10301工作将腔内的水通过管道排入水收纳器10304中，待水排净后微型真空水泵10301停止工作且排水孔10302关闭。
排水完成后，进行烘干，烘干过程为：加热线圈207开启工作，对腔内进行加热烘干，同时湿度传感器112检测空气湿度，待足够干燥时加热线圈207停止工作，进行电连接。
电连接过程为：步进电机20307控制该球型阀门20301转动，球型阀门20301的球面与探头203顶部的开孔对准从而对探头203顶部的开孔进行了封堵，球型阀门20301可通过步进电机20307的带动使得其空心处对准探头203顶部的开孔，从而将该开孔打开，如图9所示。与此同时，位于图3中第二充电杆107及其充电孔106上的第一阀门104在第五直行电机105的带动下打开。待两阀门均已打开，图11所示的位于电能接收端2两圆台内部的第二推杆电机20309推动第一充电杆20303及其充电头20302向下运动，完成充电头和充电孔的电连接，进行充电，整个对接充电过程如图12所示。
水下无人航行器充电完毕后，对接充电系统按照与上述相反的步骤运行即可解除电能供给端1对电能接收端2的连接。首先，第二推杆电机20309带动充电头20302和充电孔106断开电连接，停止充电。然后第一阀门104在第五直行电机105的带动下关闭，步进电机20307控制该球型阀门20301转动，关闭开孔。再然后，第二直行电机109将固定杆110从插孔200中抽出，同时，第三直行电机10201通过连接杆10202解除5对UUV的夹紧，最终完成电能供给端1与电能接收端2两部分的物理解体。最后，水下航行器UUV可上浮并调整到初始位置，继续航行。
本发明实施例的有益效果：
1.该对接充电装置的电能接收端安装于UUV的下腹部且电能接收端的体积远小于UUV，这使得该对接充电装置不会对UUV的正常航行产生影响。
2.该对接充电装置可以为多种尺寸和不同类型的UUV进行充电；
3.该对接充电装置使用有线充电的方式，可以保证电能的高效传输，不会造成能量的浪费；
4.该装置的夹紧固定方式较为独特，可以在对接充电时对UUV进行有效的固定，从而使得UUV不受海流冲击的影响。
本发明未详尽之处均为本领域技术人员所公知的常规技术手段。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
以上所述的实施例仅是对本发明的优选方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。
Claims (10)
1.一种适用于多类型水下无人航行器的对接充电装置，其特征在于，包括：
电能供给端(1)，所述电能供给端(1)具有对接腔(100)，所述对接腔(100)顶部开入口，靠近底部设有充电孔(106)，所述充电孔(106)至所述对接腔(100)入口之间设第一阀门(104)，所述第一阀门(104)至所述对接腔(100)入口之间设排水组件(103)；
电能接收端(2)，所述电能接收端(2)包括对接固定板(201)、通过伸缩杆(204)与所述对接固定板(201)连接的探头(203)、位于所述对接固定板(201)朝向所述探头(203)一面上的防水垫(202)，所述对接固定板(201)与水下无人航行器相接，所述探头(203)可伸入并固定在所述对接腔(100)内，所述探头(203)端部开孔并通过球型阀门(20301)密封有充电头(20302)，所述充电头(20302)可伸缩至所述探头(203)外与所述充电孔(106)对接；
当所述探头(203)伸入所述对接腔(100)内后，所述防水垫(202)被挤压在所述对接腔(100)入口处，形成密封，所述排水组件(103)对密封后的对接腔(100)进行排水。
2.根据权利要求1所述的适用于多类型水下无人航行器的对接充电装置，其特征在于，所述电能接收端(2)还包括朝向所述探头(203)方向设置的加热线圈(207)，所述加热线圈(207)对排水后的对接腔(100)进行烘干。
3.根据权利要求2所述的适用于多类型水下无人航行器的对接充电装置，其特征在于，所述对接腔(100)内设有湿度传感器(112)。
4.根据权利要求1所述的适用于多类型水下无人航行器的对接充电装置，其特征在于，所述探头(203)内安装有至少两个可向其周侧展开的伸展翼(205)，所述对接腔(100)内壁上设有与所述伸展翼(205)卡接的卡扣(113)。
5.根据权利要求4所述的适用于多类型水下无人航行器的对接充电装置，其特征在于，所述伸展翼(205)一端铰接在所述探头(203)内，另一端通过连杆枢接在一滑块(20306)上，所述滑块(20306)滑动于所述伸缩杆(204)外，并通过第一直行电机(20305)驱动其沿伸缩杆(204)上下滑动。
6.根据权利要求1所述的适用于多类型水下无人航行器的对接充电装置，其特征在于，所述探头(203)内设有第一充电杆(20303)，所述充电头(20302)设置在所述第一充电杆(20303)的自由端，所述第一充电杆(20303)根部连接有驱动其向所述探头(203)端部运动的第二推杆电机(20309)。
7.根据权利要求1所述的适用于多类型水下无人航行器的对接充电装置，其特征在于，所述电能接收端(2)还包括朝向所述探头(203)一侧的发射换能器(206)，所述电能供给端(1)中设有与所述发射换能器(206)信号连接的应答器(111)。
8.根据权利要求1所述的适用于多类型水下无人航行器的对接充电装置，其特征在于，电能供给端(1)还包括设置在所述对接腔(100)入口周侧的夹紧装置(102)，所述夹紧装置(102)包括至少一对相向设置的夹紧翼板，两相向的所述夹紧翼板分别通过两个第三直行电机(10201)驱动其远离或靠近。
9.根据权利要求1所述的适用于多类型水下无人航行器的对接充电装置，其特征在于，所述对接腔(100)入口的内侧周向分布有至少两个锁紧组件，所述锁紧组件包括第二直行电机(109)和固定杆(110)，所述对接固定板(201)沿周侧分布有与所述固定杆(110)配合的插孔(200)，所述第二直行电机(109)驱动所述固定杆(110)插入或脱出所述插孔(200)。
10.根据权利要求1所述的适用于多类型水下无人航行器的对接充电装置，其特征在于，所述排水组件(103)包括微型真空水泵(10301)、第二阀门(10303)、排水孔(10302)、水收纳器(10304)和第四直行电机(10305)，所述排水孔(10302)位于所述第一阀门(104)上方，并通过管路连通所述水收纳器(10304)，所述排水孔(10302)处设所述第二阀门(10303)，所述第二阀门(10303)通过所述第四直行电机(10305)驱动其开启和闭合。
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