CN116748422A - 免登高切割控制方法、装置及系统 - Google Patents

免登高切割控制方法、装置及系统 Download PDF

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CN116748422A CN202310777382.8A CN202310777382A CN116748422A CN 116748422 A CN116748422 A CN 116748422A CN 202310777382 A CN202310777382 A CN 202310777382A CN 116748422 A CN116748422 A CN 116748422A
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Abstract

本发明属于利用免登高切割装置的切割控制技术领域，具体涉及免登高切割控制方法、装置及系统。解决切割机被缠绕导致停转时如何执行接下来的工作。具体步骤为：控制切割器电机正转启动；若所述切割器电机正转停转，则控制所述转动机构启动以将所述切割器朝向远离被切割物体的方向转动；控制所述切割器电机切换为反转；若所述切割器电机持续反转超过预设反转时长，则控制所述切割器切换为正转；以及控制所述转动机构启动以将所述切割器朝向靠近被切割物体的方向转动。通过预设控制方法，提供杂物缠绕切割设备后处理模式，快速清除缠绕杂物，使得切割设备在短时间正常运转。

Description

免登高切割控制方法、装置及系统
技术领域
本发明属于利用免登高切割装置的切割控制技术领域，具体涉及免登高切割控制方法、装置及系统。
背景技术
输电线路的高空切割是一项高难度、高风险的工作，需要专业的切割技术和严格的安全措施来确保工作人员的安全和作业的顺利进行。其中，切割机的切割刀被缠绕是一个常见的问题，可能导致切割工艺出现问题，影响工作进度和工作质量，甚至会造成人员伤害和设备损坏。
如图9所示，为切割刀盘式切割机，绳子类杂物因为柔软、细滑而易于缠绕在刀片上，导致刀片停转。这不仅会影响工作效率，还会对设备造成损坏。
如图10所示，为往复运动锯条式的切割机，其锯条往返运动，将锯片交替地插入所需切割材料中。在切割材料时，由于杂物的存在，锯条可能被绊住或切割效果不佳，导致切割质量下降。
故，介入一定程度的自动化，以辅助工作人员进行电力设备切割，当切割机被缠绕导致停转时如何执行接下来的工作。
发明内容
有鉴于此，本申请提供了一种免登高切割控制方法，通过预设控制方法，提供杂物缠绕切割设备后处理模式，快速清除缠绕杂物，使得切割设备在短时间正常运转。
第一方面，本申请提供了一种免登高切割控制方法，应用于一种免登高切割装置，所述免登高切割装置包括绝缘伸缩杆、转动机构和切割器，所述转动机构与所述绝缘伸缩杆以及所述切割器分别连接，所述转动机构构造为控制所述切割器转动，所述切割器的转动平面平行于所述绝缘伸缩杆的长度方向；其中，所述免登高切割控制方法包括：控制切割器电机正转启动；若所述切割器电机正转停转，则控制所述转动机构启动以将所述切割器朝向远离被切割物体的方向转动；控制所述切割器电机切换为反转；若所述切割器电机持续反转超过预设反转时长，则控制所述切割器切换为正转；以及控制所述转动机构启动以将所述切割器朝向靠近被切割物体的方向转动。
结合第一方面，在一种可能的实现方式中，还包括：在所述控制所述切割器电机切换为反转包括：控制所述切割器电机以第一加速曲线开始反转转动；以及控制所述切割器反转加速至第一预设速度范围内。
结合第一方面，在一种可能的实现方式中，还包括：所述控制所述切割器电机切换为反转包括：控制所述切割器电机以第一加速曲线开始反转转动；以及控制所述切割器反转加速至第一预设速度范围内。
结合第一方面，在一种可能的实现方式中，还包括：所述切割器电机上设有温度检测器，所述温度检测器用于检测所述切割器电机的电机温度；其中，在所述控制所述切割器电机切换为反转之后，所述方法还包括：获取所述电机温度；以及若所述电机温度超过预设温度值，则控制所述切割器电机停止反转。
结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述免登高切割装置还包括扭矩传感器，所述扭矩传感器用于检测所述转动机构的扭转力；其中，在所述控制所述转动机构启动以将所述切割器朝向远离被切割物体的方向转动之后，所述方法还包括：获取所述扭转力；以及若所述扭转力超过预设扭力，则控制所述转动机构停机。
结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述免登高切割装置还包括图像采集模块，所述图像采集模块用于获取所述切割器的工作区域图像；其中，所述若所述扭转力超过预设扭力，则控制所述转动机构停机包括：控制所述图像采集模块启动；获取所述工作区域图像；获取预存的所述被切割物体的参考图像信息；根据所述工作区域图像提取所述被切割物体的当前图像信息；以及若所述当前图像信息与所述参考图像信息不符，且所述扭转力超过所述预设扭力，则控制所述转动机构停机。
结合第一方面，在一种可能的实现方式中，还包括：所述免登高切割装置还包括图像采集模块，所述图像采集模块用于获取所述切割器的工作区域图像；其中，所述若所述扭转力超过预设扭力，则控制所述转动机构停机包括：控制所述图像采集模块启动；获取所述工作区域图像以及所述工作区域图像的像素点深度信息；根据所述工作区域图像提取所述被切割物体的当前图像信息；
根据所述像素点深度信息，判断所述被切割物体和所述切割器之间是否存在深度连续变化的像素点，若是则判定所述切割器上具有缠绕物；以及若所述切割器上具有缠绕物且所述扭转力超过所述预设扭力，则控制所述转动机构停机。
结合第一方面，在一种可能的实现方式中，还包括：所述绝缘伸缩杆上设有显示屏；若所述切割器电机正转停转，所述方法还包括：生成报警信息；以及将所述报警信息发送至所述显示屏以进行报警提示。
第二方面，本申请提供了一种打磨控制系统，应用于一种免登高切割装置，所述免登高切割装置包括绝缘伸缩杆、转动机构和切割器，所述转动机构与所述绝缘伸缩杆以及所述切割器分别连接，所述转动机构构造为控制所述切割器转动，所述切割器的转动平面平行于所述绝缘伸缩杆的长度方向；其中，所述免登高切割控制系统包括：正转控制模块，配置为：控制切割器电机正转启动；应急控制模块，配置为：若所述切割器电机正转停转，则控制所述转动机构启动以将所述切割器朝向远离被切割物体的方向转动；控制所述切割器电机切换为反转；以及回复控制模块，配置为：若所述切割器电机持续反转超过预设反转时长，则控制所述切割器切换为正转；以及控制所述转动机构启动以将所述切割器朝向靠近被切割物体的方向转动。
第三方面，本申请提供了一种免登高切割装置，包括：绝缘伸缩杆、转动机构、切割器以及上述打磨控制系统，所述转动机构与所述绝缘伸缩杆以及所述切割器分别连接，所述转动机构构造为控制所述切割器转动，所述切割器的转动平面平行于所述绝缘伸缩杆的长度方向；所述打磨控制系统与所述转动机构和所述切割器分别电连接
与现有技术相比，本实用新型的有益效果包括：
高速清理:采用本申请技术方案，可以实现免登高切割装置的高速清理，有效地提高工作效率。在清理过程中，设备可以快速识别杂物，在一定范围内自动执行清理操作，不需要人工干预。
精确识别:采用本申请技术方案，能够准确识别杂物的类型、大小等特征，具有很高的智能化水平，设备可以自动调整操作模式，根据不同的杂物设置不同的清理方案，有效避免误伤和漏选。
安全可靠:采用本申请技术方案，清理过程中更加安全可靠。设备自带多项安全保护措施，如紧急停机、报警提示，可以有效保护设备不受损坏。
简化操作:采用本申请技术方案，不需要经过复杂的设置和操作。只需要按照一定的操作流程进行清理即可，非常简单和方便。同时，设备还具有完善的菜单、指引等辅助功能，让操作更加容易。
总之，本申请技术方案，具有智能化、精准化、安全可靠、简单易用等优点，能够大大提高清理杂物的效率和质量。
附图说明
图1是本发明一实施例提供的基于免登高切割控制方法步骤示意图；
图2是本发明另一实施例提供的基于免登高切割控制方法步骤示意图；
图3是本发明另一实施例提供的基于免登高切割控制方法步骤示意图；
图4是本发明另一实施例提供的基于免登高切割控制方法步骤示意图；
图5是本发明另一实施例提供的基于免登高切割控制方法步骤示意图；
图6是本发明另一实施例提供的基于免登高切割控制方法步骤示意图；
图7是本发明另一实施例提供的基于免登高切割控制方法步骤示意图；
图8是本发明另一实施例提供的基于免登高切割控制方法步骤示意图；
图9是背景技术切割刀盘式切割机示意图；
图10是背景技术往复运动锯条式的切割机示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
下面结合附图并通过具体的实施例进一步的说明本发明的技术方案：
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
示例性基于免登高切割控制方法
一种免登高切割控制方法，应用于一种免登高切割装置，所述免登高切割装置包括绝缘伸缩杆、转动机构和切割器，所述转动机构与所述绝缘伸缩杆以及所述切割器分别连接，所述转动机构构造为控制所述切割器转动，所述切割器的转动平面平行于所述绝缘伸缩杆的长度方向；其中，如图1所示，所述免登高切割控制方法包括：
步骤110：控制切割器电机正转启动；
在本实施例应用时，通过操控电路或控制设备对切割器电机进行操作，使其启动正转工作状态，从而使切割器可以正常切割工作。
在本步骤中，通过控制切割器电机正转启动，可以使切割器开始进行切割操作。正转启动能够提供足够的切割速度和力量，确保切割器有效地切割被切割物体；
步骤120：若所述切割器电机正转停转，则控制所述转动机构启动以将所述切割器朝向远离被切割物体的方向转动。
在本实施例应用时，可能是在使用切割器进行工作时，周围杂物导致切割器无法正常运转。这些杂物包括纸片、绳子、布料、铁丝等，它们会缠绕在切割器上，从而导致切割器正转停转运转或者不稳定。此时，控制切割器朝向远离被切割物体的方向转动。
步骤130：控制所述切割器电机切换为反转；
在本实施例应用时，控制切割器电机反转，可有效的时间退刀、或者使得缠绕在切割器上的杂物松弛甚至脱离切割器。
在本步骤中，通过控制切割器电机切换为反转，可以改变切割器的切割方向。
步骤140：若所述切割器电机持续反转超过预设反转时长，则控制所述切割器切换为正转。
在本实施例应用时，如果切割器电机在反向运转时长达到设定的时间后，系统会自动控制其停止反向运转并开始正向运转。本控制机制可以保护切割器的电机，避免因持续反向运转而导致损坏或故障。
在本步骤中，当切割器电机持续反转时间超过预设反转时长时，切割操作可能已经完成或出现问题。通过切换切割器电机为正转恢复。
步骤150：控制所述转动机构启动以将所述切割器朝向靠近被切割物体的方向转动。
在本实施例应用时，解决了杂物缠绕切割器的问题后，可迅速控制切割器朝向被切割物体方向转动，进入待工作状态。
免登高切割控制方法，具有智能化、精准化、安全可靠、简单易用等优点，能够大大提高清理杂物的效率和质量。
在一实施例中，如图2所示，步骤130在所述控制所述切割器电机切换为反转之后，还包括：
步骤1311：所述切割器电机反转停转，则计时电机反转停转时长；
步骤1321：若所述电机反转停转时长超过预设反转停转时长，则控制所述切割器电机停机。
在本实施例应用时，当切割器电机出现反转或停转的情况时，需要记录电机反转或停转的持续时间，如果切割器电机在预设的反转或停转时长内没有完成相应的操作，而是持续反转或停转，那么系统会判断出这种异常情况，并控制切割器电机停机，以避免可能的故障或安全问题。这个措施可以保护设备和操作者的安全。
在一实施例中，如图3所示，所述步骤130：控制所述切割器电机切换为反转包括：
步骤1312：控制所述切割器电机以第一加速曲线开始反转转动；
步骤1322：控制所述切割器反转加速至第一预设速度范围内。
在本实施例应用时，控制切割器电机按照指定的第一加速度曲线进行反向转动。第一加速度曲线是指在一定时间内电机的转速从零逐渐加速达到目标速度的曲线，使得切割器加速到系统预先设定的速度范围内，可快速的退刀或者第一时间清除杂物。
在一实施例中，所述切割器电机上设有温度检测器，所述温度检测器用于检测所述切割器电机的电机温度；其中，如图4所示，步骤130，在所述控制所述切割器电机切换为反转之后，包括：
步骤1313：获取所述电机温度；
步骤1323、若所述电机温度超过预设温度值，则控制所述切割器电机停止反转。
在本实施例应用时，电机反转会导致电机转动方向的改变，这就会改变电机内部元件的运动方向和摩擦方式，从而导致热量的产生和积累。热量随着时间的推移不断累积，会导致电机温度逐渐上升。如果电机温度超过了其承受的极限，就可能会出现损坏甚至损坏的危险。通过切割器电机上设有的温度检测器实时监测电机温度，当温度超过预设温度值，系统控制切割器快速停止反转，对切割器起保护作用。
在一实施例中，所述免登高切割装置还包括扭矩传感器，所述扭矩传感器用于检测所述转动机构的扭转力；其中，如图5所示，步骤120，在所述控制所述转动机构启动以将所述切割器朝向远离被切割物体的方向转动之后，所述方法还包括：
步骤121：获取所述扭转力；
步骤122：若所述扭转力超过预设扭力，则控制所述转动机构停机。
在本实施例应用时，通过扭矩传感器检测转动机构的扭转力，扭矩传感器不检测切割机扭转力，通过检测转动机构的扭转力，判断切割机上缠绕杂物阻力。当扭转力超过预设扭力，控制转动机构停机，对转动机构电机进行保护。
在一实施例中，所述免登高切割装置还包括图像采集模块，所述图像采集模块用于获取所述切割器的工作区域图像；其中，步骤122，所述若所述扭转力超过预设扭力，则控制所述转动机构停机包括：
步骤1221a：控制所述图像采集模块启动；
步骤1222a：获取所述工作区域图像；
步骤1223a：获取预存的所述被切割物体的参考图像信息；
步骤1224a：根据所述工作区域图像提取所述被切割物体的当前图像信息；以及
步骤1225a：若所述当前图像信息与所述参考图像信息不符，且所述扭转力超过所述预设扭力，则控制所述转动机构停机。
在本实施例应用时，判断获得切割器上缠绕杂物，同时转动机构的扭转力超过预设扭力，被切割物体例如可以是电缆电线、铁皮、树枝等，根据图像采集模块获得切割器工作区域图像，通过实际图像与餐口图像信息对比，若信息不符，且所述扭转力超过所述预设扭力，则控制所述转动机构停机。通过图像对比，可实时对整个机构进行保护作用。
在一实施例中，所述免登高切割装置还包括图像采集模块，所述图像采集模块用于获取所述切割器的工作区域图像；其中步骤122，所述若所述扭转力超过预设扭力，则控制所述转动机构停机包括：
步骤1221b：控制所述图像采集模块启动；
步骤1222b：获取所述工作区域图像以及所述工作区域图像的像素点深度信息；
步骤1223b：根据所述工作区域图像提取所述被切割物体的当前图像信息；
步骤1224b：根据所述像素点深度信息，判断所述被切割物体和所述切割器之间是否存在深度连续变化的像素点；
步骤1225b：若是则判定所述切割器上具有缠绕物；
步骤1226b：若所述切割器上具有缠绕物且所述扭转力超过所述预设扭力，则控制所述转动机构停机。
在本实施例应用时，根据每个像素点的深度信息可得，例如有东西缠绕在切割器上，那么缠绕物是从被切割物体延伸粘连至切割器，这段图像的像素点是连续的，根据像素点深度信息可得知被切割物体和切割器之间是否存在深度连续变化的像素点，若存在深度连续变化的像素点，则说明有延伸粘连的异物。
在一实施例中，所述绝缘伸缩杆上设有显示屏；若所述切割器电机正转停转，所述方法还包括：
生成报警信息；以及
将所述报警信息发送至所述显示屏以进行报警提示。
在本实施例应用时，通过生成报警信息并进行提示，工作人员可快速操作，避免设备损坏等问题发生。
以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。
本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。
提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此发明的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种免登高切割控制方法，其特征在于，应用于一种免登高切割装置，所述免登高切割装置包括绝缘伸缩杆、转动机构和切割器，所述转动机构与所述绝缘伸缩杆以及所述切割器分别连接，所述转动机构构造为控制所述切割器转动，所述切割器的转动平面平行于所述绝缘伸缩杆的长度方向；
其中，所述免登高切割控制方法包括：
控制切割器电机正转启动；
若所述切割器电机正转停转，则控制所述转动机构启动以将所述切割器朝向远离被切割物体的方向转动；
控制所述切割器电机切换为反转；
若所述切割器电机持续反转超过预设反转时长，则控制所述切割器切换为正转；以及
控制所述转动机构启动以将所述切割器朝向靠近被切割物体的方向转动。
2.根据权利要求1所述的打磨控制方法，其特征在于，在所述控制所述切割器电机切换为反转之后，所述方法还包括：
若所述切割器电机反转停转，则计时电机反转停转时长；以及
若所述电机反转停转时长超过预设反转停转时长，则控制所述切割器电机停机。
3.根据权利要求1所述的打磨控制方法，其特征在于，所述控制所述切割器电机切换为反转包括：
控制所述切割器电机以第一加速曲线开始反转转动；以及
控制所述切割器反转加速至第一预设速度范围内。
4.根据权利要求1所述的打磨控制方法，其特征在于，所述切割器电机上设有温度检测器，所述温度检测器用于检测所述切割器电机的电机温度；其中，在所述控制所述切割器电机切换为反转之后，所述方法还包括：
获取所述电机温度；以及
若所述电机温度超过预设温度值，则控制所述切割器电机停止反转。
5.根据权利要求1所述的打磨控制方法，其特征在于，所述免登高切割装置还包括扭矩传感器，所述扭矩传感器用于检测所述转动机构的扭转力；其中，在所述控制所述转动机构启动以将所述切割器朝向远离被切割物体的方向转动之后，所述方法还包括：
获取所述扭转力；以及
若所述扭转力超过预设扭力，则控制所述转动机构停机。
6.根据权利要求5所述的打磨控制方法，其特征在于，所述免登高切割装置还包括图像采集模块，所述图像采集模块用于获取所述切割器的工作区域图像；其中，所述若所述扭转力超过预设扭力，则控制所述转动机构停机包括：
控制所述图像采集模块启动；
获取所述工作区域图像；
获取预存的所述被切割物体的参考图像信息；
根据所述工作区域图像提取所述被切割物体的当前图像信息；以及
若所述当前图像信息与所述参考图像信息不符，且所述扭转力超过所述预设扭力，则控制所述转动机构停机。
7.根据权利要求5所述的打磨控制方法，其特征在于，所述免登高切割装置还包括图像采集模块，所述图像采集模块用于获取所述切割器的工作区域图像；其中，所述若所述扭转力超过预设扭力，则控制所述转动机构停机包括：
控制所述图像采集模块启动；
获取所述工作区域图像以及所述工作区域图像的像素点深度信息；
根据所述工作区域图像提取所述被切割物体的当前图像信息；
根据所述像素点深度信息，判断所述被切割物体和所述切割器之间是否存在深度连续变化的像素点，若是则判定所述切割器上具有缠绕物；以及
若所述切割器上具有缠绕物且所述扭转力超过所述预设扭力，则控制所述转动机构停机。
8.根据权利要求1所述的打磨控制方法，其特征在于，所述绝缘伸缩杆上设有显示屏；若所述切割器电机正转停转，所述方法还包括：
生成报警信息；以及
将所述报警信息发送至所述显示屏以进行报警提示。
9.一种打磨控制系统，其特征在于，应用于一种免登高切割装置，所述免登高切割装置包括绝缘伸缩杆、转动机构和切割器，所述转动机构与所述绝缘伸缩杆以及所述切割器分别连接，所述转动机构构造为控制所述切割器转动，所述切割器的转动平面平行于所述绝缘伸缩杆的长度方向；
其中，所述免登高切割控制系统包括：
正转控制模块，配置为：控制切割器电机正转启动；
应急控制模块，配置为：若所述切割器电机正转停转，则控制所述转动机构启动以将所述切割器朝向远离被切割物体的方向转动；控制所述切割器电机切换为反转；以及
回复控制模块，配置为：若所述切割器电机持续反转超过预设反转时长，则控制所述切割器切换为正转；以及控制所述转动机构启动以将所述切割器朝向靠近被切割物体的方向转动。
10.一种免登高切割装置，其特征在于，包括：
绝缘伸缩杆、转动机构、切割器以及权利要求9所述的打磨控制系统，所述转动机构与所述绝缘伸缩杆以及所述切割器分别连接，所述转动机构构造为控制所述切割器转动，所述切割器的转动平面平行于所述绝缘伸缩杆的长度方向；所述打磨控制系统与所述转动机构和所述切割器分别电连接。
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