CN116745736A - 医学设备控制的系统和方法 - Google Patents

医学设备控制的系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN116745736A
CN116745736A CN202180090536.5A CN202180090536A CN116745736A CN 116745736 A CN116745736 A CN 116745736A CN 202180090536 A CN202180090536 A CN 202180090536A CN 116745736 A CN116745736 A CN 116745736A
Authority
CN
China
Prior art keywords
state
control device
control
component
motion
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202180090536.5A
Other languages
English (en)
Inventor
王续琨
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai United Imaging Healthcare Co Ltd
Original Assignee
Shanghai United Imaging Healthcare Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai United Imaging Healthcare Co Ltd filed Critical Shanghai United Imaging Healthcare Co Ltd
Publication of CN116745736A publication Critical patent/CN116745736A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H40/00—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices
    • G16H40/60—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/016—Input arrangements with force or tactile feedback as computer generated output to the user
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/02—Input arrangements using manually operated switches, e.g. using keyboards or dials
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/033—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor
    • G06F3/0346—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor with detection of the device orientation or free movement in a 3D space, e.g. 3D mice, 6-DOF [six degrees of freedom] pointers using gyroscopes, accelerometers or tilt-sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)

Abstract

医学设备控制系统和方法。该方法包括获取第一用户输入(510)；判断第一用户输入是否满足触发条件(520)；若确定第一用户输入满足触发条件时，使控制设备进入控制状态(530)；获取控制设备的倾斜状态(540)；以及基于倾斜状态，控制医学设备的至少一个组件的运动状态(550)。

Description

医学设备控制的系统和方法 技术领域
本申请总体上涉及医学系统和方法，更具体地，涉及放射治疗设备控制的系统和方法。
背景技术
医学设备已广泛应用于临床检查和医学诊断中。当使用医学设备对患者进行成像或治疗时，用户(例如，医生)需要控制医学设备的一个或多个组件的运动状态(例如，运动方向、运动速度)。例如，放疗设备通常都会配备一个控制设备(例如，手控盒)，用户可以通过控制设备来控制放疗设备的组件(例如，治疗床、机架、准直器)的运动状态。通常控制设备的体积越小，用户的操作越便捷，并且用户期望可以在眼睛不看控制设备的情况下进行盲操作。因此，期望改进控制设备的结构，以提供一种用于方便准确地控制医学设备的系统和方法。
发明内容
在本申请的第一方面，提供了一种医学设备控制的方法，包括：获取第一用户输入；判断所述第一用户输入是否满足触发条件；若确定所述第一用户输入满足所述触发条件时，使控制设备进入控制状态；获取所述控制设备的倾斜状态；以及基于所述倾斜状态，控制所述医学设备的至少一个组件的运动状态，所述运动状态包括运动方向和/或运动速度。
在一些实施例中，所述控制设备包括至少一个第一键，所述判断所述第一用户输入是否满足触发条件，包括：确定所述第一用户输入是否是选择所述至少一个第一键。
在一些实施例中，所述控制设备包括至少一个第二键，所述基于所 述倾斜状态，控制所述医学设备的至少一个组件的运动状态，包括：获取第二用户输入以用于选择所述至少一个第二键中的至少一个；以及基于所述第二用户输入和所述倾斜状态，控制所述医学设备的所述至少一个组件的所述运动状态。
在一些实施例中，所述倾斜状态包括倾斜方向和/或倾斜角度，所述基于所述第二用户输入和所述倾斜状态，控制所述医学设备的所述至少一个组件的所述运动状态，包括：基于所述第二用户输入和所述倾斜方向，确定所述至少一个组件的运动方向；和/或基于所述第二用户输入和所述倾斜角度，确定所述至少一个组件的运动速度。
在一些实施例中，所述基于所述第二用户输入和所述倾斜角度，确定所述至少一个组件的运动速度，包括：判断所述倾斜角度是否大于或等于角度阈值；以及若判断所述倾斜角度大于或等于所述角度阈值时，使所述至少一个组件的所述运动速度为预设速度。
在一些实施例中，所述控制设备包括震动设备，通过所述震动设备的震动频率和/或震动幅度表现所述至少一个组件的运动速度。
在一些实施例中，所述若确定所述第一用户输入满足所述触发条件时，使控制设备进入控制状态，包括：判断所述控制设备是否处于初始状态；以及若确定所述控制设备处于所述初始状态，并且确定所述第一用户输入满足所述触发条件时，使所述控制设备进入所述控制状态。
在一些实施例中，所述基于所述倾斜状态，控制所述医学设备的至少一个组件的运动状态，包括：获取所述第一用户输入时的所述控制设备的状态作为参考状态；基于所述参考状态，确定所述控制设备的所述倾斜状态；以及基于所述倾斜状态，控制所述医学设备的所述至少一个组件的所述运动状态。
在一些实施例中，所述控制设备包括惯性传感器，所述获取所述控 制设备的倾斜状态，包括：获取所述惯性传感器的检测数据；以及基于所述检测数据，确定所述控制设备的所述倾斜状态。
在一些实施例中，所述医学设备是放疗设备，所述放疗设备包括治疗床、机架和准直器，所述放疗设备的所述至少一个组件的运动状态至少包括以下之一：所述治疗床沿第一轴的平移运动状态，所述治疗床沿第二轴的平移运动状态，所述治疗床沿第三轴的平移运动状态，所述治疗床绕治疗床旋转轴的旋转运动状态，所述机架绕一个机架旋转轴的旋转运动状态，或所述准直器绕一个准直器旋转轴的旋转运动状态。
在本申请的第二方面，提供了一种医学系统，包括医学设备、控制设备、至少一个处理器和至少一个存储介质。医学设备包括至少一个组件。控制设备包括至少一个惯性传感器。至少一个存储介质用于存储指令，当执行所述指令时，所述至少一个处理器使所述系统执行以下步骤：通过所述惯性传感器获取所述控制设备的倾斜状态；以及基于所述倾斜状态，控制所述医学设备的所述至少一个组件的运动状态，所述运动状态包括运动方向和/或运动速度。
在一些实施例中，所述控制设备包括至少一个第一键，所述至少一个处理器进一步使所述系统执行以下步骤：响应于用户选择所述至少一个第一键，使所述控制设备进入控制状态。
在一些实施例中，所述控制设备包括至少一个第二键，所述至少一个处理器进一步使所述系统执行以下步骤：响应于用户选择的至少一个第二键中的至少一个第二键，从所述至少一个组件中确定至少一个待控制组件的至少一种运动；以及基于所述倾斜状态，控制所述至少一个待控制组件的至少一种运动的运动状态。
在一些实施例中，所述倾斜状态包括倾斜方向和/或倾斜角度，为了基于所述倾斜状态，控制所述至少一个待控制组件的至少一种运动的运动 状态，所述至少一个处理器使所述系统执行以下步骤：基于所述倾斜方向，确定所述至少一个待控制组件的至少一种运动的运动方向；和/或基于所述倾斜角度，确定所述至少一个待控制组件的至少一种运动的运动速度。
在一些实施例中，所述惯性传感器包括加速度传感器或陀螺仪。
在一些实施例中，所述控制设备包括震动设备，所述震动设备的震动频率和/或震动幅度与所述控制设备的所述倾斜状态相关。
在一些实施例中，所述控制设备包括震动设备，所述震动设备的震动频率和/或震动幅度的大小与所述至少一个组件的运动速度的大小成正比。
在一些实施例中，所述控制设备具有单运动模式，在所述单运动模式下，所述控制设备在同一时刻控制对应一个组件沿单一轴方向的运动状态。
在一些实施例中，所述控制设备具有多运动模式，在所述多运动模式下，所述控制设备在同一时刻控制对应多个组件的多种运动的运动状态，或控制一个组件沿多个轴方向的多种运动的运动状态。
在本申请的第三方面，提供了一种控制设备，包括惯性传感器、显示设备、至少一个第一键和至少一个第二键。至少一个第一键用于使所述控制设备进入控制状态。至少一个第二键用于选择医学设备的至少一个待控制的组件的运动。
在一些实施例中，所述至少一个第一键和/或所述至少一个第二键是物理键或触摸键。
在一些实施例中，当所述至少一个第一键被选择时，所述控制设备进入所述控制状态。
在一些实施例中，所述显示设备显示第一界面，所述第一界面包括至少一个待选择的图标，所述至少一个待选择的图标与所述至少一个第二 键对应。
在一些实施例中，当所述至少一个第二键中的至少一个第二键被选择时，所述显示设备显示第二界面，所述第二界面用于指示所述医学设备的所述至少一个待控制的组件的运动。
在一些实施例中，所述惯性传感器包括加速度传感器或陀螺仪。
在一些实施例中，所述控制设备包括震动设备，所述震动设备的震动频率和/或震动幅度与所述控制设备的倾斜状态相关。
在一些实施例中，所述控制设备包括震动设备，所述震动设备的震动频率和/或震动幅度与所述至少一个待控制的组件的运动的速度的大小成正比。
在一些实施例中，所述控制设备具有单运动模式，在所述单运动模式下，所述控制设备在同一时刻控制对应一个组件沿单一轴方向的运动状态。
在一些实施例中，所述控制设备具有多运动模式，在所述多运动模式下，所述控制设备在同一时刻控制对应多个组件的多种运动的运动状态，或控制一个组件沿多个轴方向的多种运动的运动状态。
在一些实施例中，所述控制设备是手持设备。
本申请的一部分附加特性可以在以下描述中进行说明。通过对以下描述和相应附图的研究或者对实施例的生产或操作的了解，本申请的一部分附加特性对于本领域技术人员是明显的。本申请的特征可以通过对以下描述的具体实施例的各个方面的方法、手段和组合的实践或使用得以实现和达到。
附图说明
本申请将通过示例性实施例进行进一步描述。这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例是非限制性的示例性实施例，在这些 实施例中，各图中相同的编号表示相似的结构，其中：
图1是根据本申请的一些实施例所示的示例性医学系统的示意图；
图2是根据本申请的一些实施例所示的在其上可以实现医学系统的至少一部分示例性计算设备的示意图；
图3是根据本申请的一些实施例所示的可以在其上实现终端的示例性移动设备的示例性硬件和/或软件组件的示意图；
图4是根据本申请的一些实施例所示的示例性处理设备140的框图；
图5是根据本申请的一些实施例所示的控制医学设备的示例性过程的流程图；
图6是根据本申请的一些实施例所示的示例性控制设备的示意图；
图7是根据本申请的一些实施例所示的示例性控制设备的界面的示意图；
图8是根据本申请的一些实施例所示的示例性控制设备的界面的示意图；以及
图9是根据本申请的一些实施例所示的示例性控制设备的界面的示意图。
具体实施方式
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。然而，本领域技术人员应该明白，可以在没有这些细节的情况下实施本申请。在其它情况下，为了避免不必要地使本申请的各方面变得晦涩难懂，已经在较高的层次上描述了众所周知的方法、过程、系统、组件和/或电路。对于本领域的普通技术人员来讲，显然可以对所披露的实施例做出各种改变，并且在不偏离本申请的原则和范围的情况下，本申请中所定义的普遍原则可以适用于其他实施例和应用场景。因此，本申请不限于所示的实施例，而是符合与申请专利范围一致 的最广泛范围。
本申请中所使用的术语仅出于描述特定示例实施例的目的，而非限制性的。如本申请使用的单数形式“一”、“一个”及“该”同样可以包括复数形式，除非上下文明确提示例外情形。还应当理解，如在本申请说明书中使用的术语“包括”、“包含”仅提示存在所述特征、整数、步骤、操作、组件和/或部件，但并不排除存在或添加以上其它特征、整数、步骤、操作、组件、部件和/或其组合的情况。
可以理解的是，本申请使用的术语“系统”、“引擎”、“单元”、“模块”和/或“块”是用于按升序区分不同级别的不同构件、元件、部件、部分或组件的方法。然而，如果可以达到相同的目的，这些术语也可以被其他表达替换。
通常，这里使用的词语“模块”、“单元”或“块”是指体现在硬件或固件中的逻辑，或者是软件指令的集合。本申请描述的模块、单元或块可以被实现为软件和/或硬件，并且可以被存储在任何类型的非暂时性计算机可读介质或其他存储设备中。在一些实施例中，可以编译软件模块/单元/块并将其链接到可执行程序中。可以意识到的是，软件模块可以是可从其他模块/单元/块或它们自身调用的，和/或可以响应于检测到的事件或中断而被调用。可以在计算机可读介质上提供被配置为在计算设备(例如，如图2所示的处理器210)上执行的软件模块/单元/块。例如，光盘、数字视频光盘、闪存驱动器、磁盘或任何其他有形介质，或者作为数字下载(并且可以最初以压缩或可安装的格式存储，需要在执行之前进行安装、解压缩或解密)。这里的软件代码可以被部分的或全部的储存在执行操作的计算设备的存储设备中，并应用在计算设备的操作之中。软件指令可以嵌入在固件中。还应当理解，硬件模块/单元/块可以包括在连接的逻辑组件中，例如门和触发器，和/或可以包括可编程单元，例如可编程门阵列或处理器。 本申请描述的模块/单元/块或计算设备功能可以被实现为软件模块/单元/块，但是可以以硬件或固件来表示。通常，这里描述的模块/单元/块指的是逻辑模块/单元/块，其可以与其他模块/单元/块组合或者分成子模块/子单元/子块，尽管它们是物理组织或存储器件。该描述可以适用于系统、引擎或其一部分。
可以理解的是，除非上下文另有明确说明，当单元、引擎、模块或块被称为在另一单元、引擎、模块或块“上”、“连接”或“耦合至”另一单元、引擎、模块或块时，其可以直接在其它单元、引擎、模块或块上，与其连接或耦合或与之通信，或者可能存在中间单元、引擎、模块或块。在本申请中，术语“和/或”可包括任何一个或以上相关所列条目或其组合。
根据以下对附图的描述，本申请的这些和其它的特征、特点以及相关结构元件的功能和操作方法，以及部件组合和制造经济性，可以变得更加显而易见，这些附图都构成本申请说明书的一部分。然而，应当理解的是，附图仅仅是为了说明和描述的目的，并不旨在限制本申请的范围。应当理解的是，附图并不是按比例绘制的。
本申请使用的流程图示出了根据本申请公开的一些实施例所示的系统所执行的操作。应当理解的是，流程图中的操作可以不按顺序执行。相反，可以按照倒序或同时处理各种步骤。同时，也可以将一个或以上其他操作添加到这些流程图中。也可以从流程图中删除一个或以上操作。
在目前的放疗系统中，放疗设备通常会配备一个控制设备(例如，手控盒)，用户(例如，医生)可以通过手控盒来控制放疗设备的组件的运动状态(例如，机架旋转运动、准直器旋转运动、治疗床旋转运动、治疗床平移运动)。手控盒的手柄上一般有一组按键或拨钮，每个按键或拨钮分别对应放疗设备的某个组件沿某个轴的运动。例如，手控盒的手柄上可以设置六个拨钮，分别对应机架绕机架旋转轴的旋转运动、准直器绕准直器旋 转轴的旋转运动、治疗床绕治疗床旋转轴的旋转运动、治疗床沿第一方向(例如，图1所示的X轴方向)的平移运动、治疗床沿第二方向(例如，图1所示的Y轴方向)的平移运动和治疗床沿第三方向(例如，图1所示的Z轴方向)的平移运动。
在使用时，用户可以拨动拨钮以控制不同的运动。每个拨钮的左右两个方向对应组件沿所述轴的两个运动方向。拨钮的行程和运动速度可以是线性关系，即拨钮拨动的距离越大，对应组件沿所述轴的运动速度就越大。但是，上述设计的缺陷在于不用肉眼确认的话很难知道拇指按的是哪个拨钮，不利于用户进行盲操作。用户单手操作时，仅靠一只手难以同时控制多个组件的运动状态。此外，由于拨钮是机械部件，发生故障的概率较大，可能会导致非预期的部件运动，会导致危险发生。由于拨钮体积较大，不利于将手控盒小型化，而且拨钮的成本较高。
本申请主要提供了一种用于控制医学设备(例如，放疗设备)的控制设备。使用了惯性传感器替代控制设备上的至少部分拨钮等机械运动部件的功能。用户只需要通过控制控制设备的倾斜方向和倾斜角度，就可以控制医学设备的组件的运动状态(例如，运动方向、运动速度)。具体地，处理设备(或控制设备)可以获取第一用户输入。处理设备(或控制设备)可以判断所述第一用户输入是否满足触发条件。若确定所述第一用户输入满足所述触发条件时，处理设备(或控制设备)可以使控制设备进入控制状态。处理设备(或控制设备)可以获取所述控制设备的倾斜状态。处理设备(或控制设备)可以基于所述倾斜状态，控制所述医学设备的至少一个组件的运动状态。
通过使用本申请提供的控制设备，用户可以不再需要肉眼确认拨钮等机械运动部件，只需要通过控制控制设备的倾斜方向和倾斜角度，就可以控制医学设备的组件的运动状态，便于用户进行盲操作。另外，现有的 惯性传感器集成度较高，通过将惯性传感器集成在控制设备的主板上即可实现相应功能，手控盒体积可以非常小巧。此外，由于控制设备减少或没有拨钮等机械运动部件，可以延长控制设备的使用寿命。
图1是根据本申请的一些实施例所示的示例性医学系统的示意图。医学系统100可以包括医学设备110、网络120、一个或以上终端130、处理设备140、存储设备150和控制设备160。医学系统100中的组件可以以各种方式连接。仅作为示例，医学设备110可以直接(如连接医学设备110和控制设备160的虚线双向箭头所示)或通过网络120连接到控制设备160。作为又一个示例，控制设备160可以直接(如连接控制设备160和处理设备140的虚线双向箭头所示)或通过网络120连接到处理设备140。作为又一个示例，存储设备150可以直接(如连接存储设备150和医学设备110的虚线双向箭头所示)或通过网络120连接到医学设备110。作为又一个示例，终端130可以直接(如连接终端130和处理设备140的虚线双向箭头所示)或通过网络120连接到处理设备140。作为又一个示例，终端130可以直接(如连接终端130和存储设备150的虚线双向箭头所示)或通过网络120连接到存储设备150。
医学设备110可以对对象进行成像和/或治疗。在一些实施例中，对象可以包括生物对象和/或非生物对象。例如，对象可以包括人身体的特定部分，例如头部、胸部、腹部等，或其组合。又例如，对象可以是医学设备110待扫描的病人。
在一些实施例中，医学设备110可以是用于疾病诊断或研究目的的医学成像设备或治疗设备。在一些实施例中，医学设备110可以包括单模态设备，例如，X射线治疗设备、Co-60远程治疗设备、医用电子加速器、超声波设备、X射线设备、计算机断层扫描(CT)设备、磁共振成像(MRI)设备、超声检查设备、正电子发射断层扫描(PET)设备、光学相干断层扫 描(OCT)设备、超声(US)设备、血管内超声(IVUS)设备、近红外光谱(NIRS)设备、远红外(FIR)设备等，或其任意组合。在一些实施例中，医学设备110可以是多模态(例如，双模态)设备。例如，医学设备110可以包括图像引导放射治疗(IGRT)设备。例如，CT引导放射治疗设备、MRI引导放射治疗设备等。又例如，医学设备110可以包括X射线成像-磁共振成像(X射线-MRI)扫描仪、正电子发射断层扫描-X射线成像(PET-X射线)扫描仪、单光子发射计算机断层扫描-磁共振成像(SPECT-MRI)扫描仪、正电子发射断层扫描-计算机断层摄影(PET-CT)扫描仪、数字减影血管造影-磁共振成像(DSA-MRI)扫描仪等。上面提供的设备仅用于说明目的，而无意限制本申请的范围。如本申请所用，术语“成像模态”或“模态”广泛地是指收集、生成、处理和/或分析目标对象的成像信息的成像方法或技术。
在一些实施例中，医学系统100可以包括放疗组件，例如治疗头。治疗头与机架相连。在一些实施例中，治疗头可以随机架的运动(例如，旋转)而运动。治疗头可以包括靶、治疗辐射源和准直器。治疗辐射源可以向对象发射辐射束。准直器可以包括初级准直器和次级准直器，次级准直器可以包括多叶光栅和钨门等。
在一些实施例中，医学设备110可以包括放疗辅助设备，例如，电子射野影像设备(EPID)。电子射野影像设备可以在治疗前、治疗期间和/或治疗后生成对象的图像。电子射野影像设备可以包括探测器，用于检测从治疗辐射源发出的放射射线(例如，X射线、γ射线)。在一些实施例中，探测器可以包含一个或多个探测单元。所述探测单元可以包括闪烁探测器(例如，碘化铯探测器、氧硫化钆探测器)、气体探测器等。所述探测单元可以包括单排探测器或多排探测器。
网络120可以包括可以促进医学系统100的信息和/或数据的交换的 任何合适的网络。在一些实施例中，医学系统100的一个或以上组件(例如，医学设备110、终端130、处理设备140、存储设备150)可以经由网络120与医学系统100的一个或以上其它组件通信信息和/或数据。例如，处理设备140可以经由网络120从医学设备110获得图像数据。又例如，处理设备140可以经由网络120从终端130获得用户指令。又例如，处理设备140可以将治疗队列、患者信息等经由网络120发送给控制设备160以显示给用户。又例如，处理设备140可以将医学设备110的组件的机械参数、硬件状态等经由网络120发送给控制设备160以显示给用户。网络120可以是和/或包括公共网络(例如，互联网)、专用网络(例如，局域网(LAN)、广域网(WAN))、有线网络(例如，无线局域网)、以太网、无线网络(例如，802.11网络、Wi-Fi网络)、蜂窝网络(例如，长期演进(LTE)网络)、帧中继网络、虚拟专用网(“VPN”)、卫星网络、电话网络、路由器、集线器、交换机、服务器计算机和/或其任何组合。仅作为示例，网络120可以包括电缆网络、有线网络、光纤网络、电信网络、内联网、无线局域网(WLAN)、城域网(MAN)、公共电话交换网(PSTN)、蓝牙网络、ZigBee网络、近场通信(NFC)网络等，或其任意组合。在一些实施例中，网络120可以包括一个或以上网络接入点。例如，网络120可以包括诸如基站和/或互联网交换点之类的有线和/或无线网络接入点，医学系统100的一个或以上组件可以通过有线和/或无线接入点连接到网络120以交换数据和/或信息。
终端130可以包括移动设备130-1、平板计算机130-2、膝上型计算机130-3等，或其任何组合。在一些实施例中，移动设备130-1可以包括智能家居设备、可穿戴设备、智能移动设备、虚拟现实设备、增强现实设备等，或其任何组合。仅作为示例，终端130可以包括如图3所示的移动设备。在一些实施例中，智能家居设备可以包括智能照明设备、智能电器控 制设备、智能监控设备、智能电视、智能摄像机、对讲机等，或其任意组合。在一些实施例中，可穿戴设备可以包括手镯、鞋类、眼镜、头盔、手表、衣物、背包、智能配件等，或其任意组合。在一些实施例中，移动设备可以包括移动电话、个人数字助理(PDA)、游戏设备、导航设备、销售点(POS)设备、膝上型计算机、平板计算机、台式机等或其任何组合。在一些实施例中，虚拟现实设备和/或增强现实设备可以包括虚拟现实头盔、虚拟现实眼镜、虚拟现实眼罩、增强现实头盔、增强现实眼镜、增强现实眼罩等，或其任意组合。例如，虚拟现实设备和/或增强现实设备可以包括Google Glass TM、Oculus Rift TM、Hololens TM、Gear VR TM等。在一些实施例中，一个或多个终端130可以是处理设备140的一部分。
处理设备140可以处理从医学设备110、终端130、控制设备160和/或存储设备150获得的数据和/或信息。例如，处理设备140可以包括第一处理设备和第二处理设备。第一处理设备可以将治疗列队、患者信息等数据通过以太网以TCP/IP协议发送至控制设备160。第二处理设备可以将医学设备110的组件的机械参数、硬件状态等信息通过以太网以TCP/IP协议发送至控制设备160。控制设备160上运行的应用程序可以将这些数据呈现给用户。在一些实施例中，处理设备140可以是单个服务器或服务器组。服务器组可以是集中式或分布式的。在一些实施例中，处理设备140可以是相对于医学系统100的一个或多个其他组件的本地组件或远程组件。例如，处理设备140可以经由网络120访问存储在医学设备110、终端130、控制设备160和/或存储设备150中的信息和/或数据。作为另一示例，处理设备140可以直接连接至医学设备110、终端130、控制设备160和/或存储设备150以访问所存储的信息和/或数据。在一些实施例中，处理设备140可以在云平台上实现。仅作为示例，云平台可以包括私有云、公共云、混合云、社区云、分布云、内部云、多层云等或其任意组合。在一些实施例中， 处理设备140可以由具有如图2所示的一个或以上组件的计算设备200来实现。
存储设备150可以存储数据、指令和/或任何其他信息。在一些实施例中，存储设备150可以存储从终端130、控制设备160和/或处理设备140获得的数据。在一些实施例中，存储设备150可以存储处理设备140可以执行或用来执行本申请中描述的示例性方法的数据和/或指令。在一些实施例中，存储设备150可以包括大容量存储器、可移动存储器、易失性读写存储器、只读存储器(ROM)等或其任意组合。示例性大容量存储器可以包括磁盘、光盘、固态驱动器等。示例性可移动存储器可以包括闪存驱动器、软盘、光盘、内存卡、压缩盘、磁带等。示例性易失性读写存储器可以包括随机存取内存(RAM)。示例性RAM可包括动态随机存取内存(DRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取内存(DDR SDRAM)、静态随机存取内存(SRAM)、晶闸管随机存取内存(T-RAM)和零电容随机存取内存(Z-RAM)等。示例性ROM可以包括掩模ROM(MROM)、可编程ROM(PROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、光盘ROM(CD-ROM)和数字多功能盘ROM等在一些实施例中，所述存储设备150可以在云平台上实现。仅作为示例，云平台可以包括私有云、公共云、混合云、社区云、分布云、内部云、多层云等或其任意组合。
在一些实施例中，存储设备150可以连接到网络120以与医学系统100的一个或以上其他组件(例如，处理设备140、终端130、控制设备160)通信。医学系统100的一个或多个组件可以经由网络120访问存储在存储设备150中的数据或指令。在一些实施例中，存储设备150可以直接连接到医学系统100的一个或以上其他组件(例如，处理设备140、终端130、控制设备160)或与之通信。在一些实施例中，存储设备150可以是处理设 备140的一部分。
控制设备160可以控制医学设备110。例如，医学系统100的用户(例如，医生)可以通过控制设备160控制医学设备110的一个或多个组件的运动状态。在一些实施例中，控制设备160可以集成至终端130中。
在一些实施例中，控制设备160可以包括惯性传感器。惯性传感器是检测和测量加速度、倾斜、冲击、振动、旋转和多自由度运动的传感器。惯性传感器可以包括加速度传感器或陀螺仪等。加速度传感器可以包括压阻式加速度传感器、压电式加速度传感器、电容式加速度传感器等。加速度传感器可以包括模拟式加速度传感器和数字式加速度传感器等。在一些实施例中，加速度传感器可以包括三轴加速度传感器。三轴加速度传感器是用来测量空间加速度的传感器，即测量物体在空间中速度变化的快慢。例如，三轴加速度传感器可以测量物体在三个轴上的加速度。陀螺仪是用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测设备。
在一些实施例中，控制设备160可以包括震动设备。震动设备可以包括马达、触感设备等。触感设备是一种可以在多个自由度上精确记录位移过程，并转换为电信号的设备。马达可以包括线性马达。线性马达是一种将电能直接转换成直线运动机械能的传动设备。在一些实施例中，震动设备可以用于产生震动。例如，震动设备可以产生上下震动。在一些实施例中，惯性传感器的检测数据可以与震动设备产生的震动频率和/或幅度相关。例如，可以基于惯性传感器的检测数据确定震动设备产生的震动的频率和幅度。又例如，所述惯性传感器的检测数据中的控制设备160的重力加速度的值与马达产生的震动频率或震动幅度成正比。
在一些实施例中，控制设备160还可以包括处理器、显示设备、语音采集设备(例如，麦克风)、图像采集设备(例如，摄像头)、至少一个 第一键、至少一个第二键等或其任意组合。显示设备用于显示信息或数据。例如，显示设备可以显示患者信息、医学设备110的组件的运动状态等。语音采集设备可以用于采集用户的声音。图像采集设备可以用于采集用户的图像。处理器可以用于执行本申请其它地方所述的医学设备110的控制方法(例如，图5所示的流程500)。在一些实施例中，控制设备160可以与医学系统100中的其它组件(例如，医学设备110)通过有线网络或无线网络通讯。关于控制设备160的更多描述可以在本申请的其他地方找到(例如，图5-9及其相关描述)。
在一些实施例中，可以为医学设备110提供坐标系170，以定义医学设备110的组件的位置(例如，绝对位置、相对于另一组件的位置)和/或组件的运动。例如，坐标系170可以包括X轴、Y轴和Z轴。X轴和Y轴是水平方向的轴，Z轴是竖直方向的轴。如图1所示，Y轴的正方向可以是当面向医学设备110的正面的方向看去时，从治疗床的左侧指向右侧的方向；X轴的正方向可以是治疗床从医学设备110的内部移动到外部的方向；Z轴的正方向可以是从医学设备110的上方指向医学设备110的下方(或医学设备110所在的地面)的方向。坐标系170仅是处于说明的目的而提供的，例如，坐标系170还可以包括其它坐标轴。又例如，X轴、Y轴和Z轴的方向可以是其它方向，本申请不做限制。
应该注意的是，上述描述仅出于说明性目的而提供，并不旨在限制本申请的范围。对于本领域普通技术人员而言，在本申请内容的指导下，可做出多种变化和修改。可以以各种方式组合本申请描述的示例性实施例的特征、结构、方法和其他特征，以获得另外的和/或替代的示例性实施例。然而，这些变化与修改不会背离本申请的范围。
图2是根据本申请的一些实施例所示的在其上可以实现医学系统100的至少一部分示例性计算设备的示意图。如图2所示，计算设备200可 以包括处理器210、存储器220、输入/输出(I/O)230和通信端口240。
处理器210可以根据本申请描述的技术执行计算机指令(例如，程序代码)并执行处理设备140的功能。计算机指令可以包括，例如，例程、程序、对象、组件、数据结构、过程、模块和功能，其执行本申请描述的特定功能。例如，处理器210可以处理从医学设备110、存储设备150、终端130和/或医学系统100的任何其他组件获得的数据或信息。在一些实施例中，处理器210可以包括一个或多个硬件处理器，例如微控制器、微处理器、精简指令集计算机(RISC)、专用集成电路(ASIC)、专用指令集处理器(ASIP)、中央处理器(CPU)、图形处理单元(GPU)、物理处理单元(PPU)、微控制器单元、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、先进的RISC机器(ARM)、可编程逻辑器件(PLD)，能够执行一个或多个功能的任何电路或处理器等，或其组合。
仅仅为了说明，在计算设备200中仅描述了一个处理器。然而，应注意，本申请披露的计算设备200还可以包括多个处理器。因此，本申请中披露的由一个处理器执行的操作和/或方法步骤也可以由多个处理器联合或分别执行。例如，如果在本申请中，计算设备200的处理器执行操作A和操作B，则应当理解，操作A和操作B也可以由计算设备200中的两个或以上不同的处理器联合或分开地执行(例如，第一处理器执行操作A，第二处理器执行操作B，或者第一处理器和第二处理器共同执行操作A和B)。
存储器220可以存储从医学设备110、存储设备150、终端130、控制设备160和/或医学系统100的任何其他组件获得的数据/信息。在一些实施例中，存储器220可以包括大容量存储器、可移动存储器、易失性读写存储器、只读存储器等或其任意组合。例如，大容量存储器可以包括磁盘、光盘、固态驱动器等。可移动存储器可以包括闪存驱动器、软盘、光盘、存 储卡、压缩盘、磁带等。易失性读写存储器可以包括随机存取存储器(RAM)。RAM可以包括动态RAM(DRAM)、双倍速率同步动态RAM(DDR SDRAM)、静态RAM(SRAM)、晶闸管RAM(T-RAM)和零电容器RAM(Z-RAM)等。ROM可以包括掩膜ROM(MROM)、可编程ROM(PROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、光盘ROM(CD-ROM)，以及数字多功能盘ROM等。在一些实施例中，存储器220可以存储一个或以上程序和/或指令以执行本申请描述的示例性方法。
I/O230可以输入和/或输出信号、数据、信息等。在一些实施例中，I/O 230可以使用户能够与处理设备140交互。在一些实施例中，I/O 230可以包括输入设备和输出设备。示例性输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风等或其组合。示例性输出设备可以包括显示设备、扬声器、打印机、投影仪等或其组合。示例性显示设备可以包括液晶显示器(LCD)、基于发光二极管(LED)的显示器、平板显示器、曲面屏幕、电视设备、阴极射线管(CRT)、触摸屏屏幕等，或其组合。
通信端口240可以连接到网络(例如，网络120)以促进数据通信。通信端口240可以在处理设备140与医学设备110、控制设备160、存储设备150和/或终端130之间建立连接。该连接可以是有线连接、无线连接，可以实现数据传输和/或接收的任何其他通信连接，和/或这些连接的组合。有线连接可以包括例如电缆、光缆、电话线等，或其任意组合。无线连接可以包括，例如，蓝牙、Wi-Fi、WiMax、无线局域网、ZigBee、移动网络(例如，3G、4G、5G)等或其组合。在一些实施例中，通信端口240可以是和/或包括标准化通信端口，例如，RS232、RS485等。在一些实施例中，通信端口240可以是专门设计的通信端口。例如，可以根据数字成像和医学通信(DICOM)协议来设计通信端口240。
图3是根据本申请的一些实施例所示的可以在其上实现终端的示例性移动设备的示例性硬件和/或软件组件的示意图。如图3所示，移动设备300可以包括通信平台310、显示器320、图形处理单元(GPU)330、中央处理单元(CPU)340、输入/输出(I/O)350、内存360和存储器390。在一些实施例中，任何其他合适的组件，包括但不限于系统总线或控制器(未示出)，也可包括在移动设备300内。在一些实施例中，可以将移动操作系统370(例如，iOS TM、Android TM、Windows Phone TM)和一个或以上应用380从存储器390加载到内存360中，以便由CPU 340执行。应用380可以包括浏览器或任何其他合适的移动应用程序，用于从处理设备140接收和渲染与医学系统100有关的信息或其他信息。可以经由I/O 350来实现用户与信息的交互，并经由网络120将其提供给处理设备140和/或医学系统100的其他组件。
为了实施本申请描述的各种模块、单元及其功能，计算机硬件平台可用作本申请中描述的一个或以上组件的硬件平台。具有用户界面元素的计算机可以用作个人计算机(PC)或任何其他类型的工作站或终端设备。若计算机被适当的程序化，计算机亦可用作服务器。
图4是根据本申请的一些实施例所示的示例性处理设备140的框图。处理设备140可以包括获取模块410、确定模块420和控制模块430。
获取模块410可以获取与医学系统100有关的数据和/或信息。与医学系统100有关的数据和/或信息可以包括用户输入、触发条件、控制设备160的倾斜状态、惯性传感器的检测数据、医学设备110的一个或多个组件的机械参数、运动状态(例如，运动速度、运动方向)等，或其任意组合。例如，获取模块410可以获取第一用户输入。关于获取第一用户输入的更多描述可以在本申请的其它地方找到(例如，步骤510及其描述)。又例如，获取模块410可以获取第二用户输入。关于获取第二用户输入的更多 描述可以在本申请的其它地方找到(例如，步骤550及其描述)。又例如，获取模块410可以获取控制设备160的倾斜状态。关于获取控制设备160的倾斜状态的更多描述可以在本申请的其它地方找到(例如，步骤540及其描述)。在一些实施例中，获取模块410可以从医学系统100的一个或多个其它组件(例如，医学设备110、控制设备160、存储设备150)中获取与医学系统100有关的数据和/或信息。
确定模块420可以确定与医学系统100有关的数据和/或信息。在一些实施例中，确定模块420可以判断第一用户输入是否满足触发条件。例如，触发条件可以是第一用户输入包括选择至少一个第一键。又例如，触发条件可以与用户选择的至少一个第一键的时间长度相关。又例如，触发条件可以与用户在一定时间内对至少一个第一键的敲击次数相关。又例如，触发条件可以是由用户输入的满足一定条件的语音指令。又例如，触发条件还可以是用户的特定手势、特定的表情、特定的姿势、特定的密码等，或其任意组合。关于判断第一用户输入是否满足触发条件的更多描述可以在本申请的其它地方找到(例如，步骤520及其描述)。
控制模块430可以控制医学系统100中的一个或多个组件的状态。在一些实施例中，控制模块430可以控制控制设备160的状态。例如，若确定第一用户输入满足触发条件时，控制模块430可以控制控制设备160进入控制状态。关于控制状态的更多描述可以在本申请的其它地方找到(例如，步骤530及其描述)。在一些实施例中，控制模块430可以控制医学设备110的至少一个组件的状态。例如，控制模块430可以控制医学设备110的至少一个组件的运动状态(例如，运动方向、运动速度)。关于控制至少一个组件的运动状态的更多描述可以在本申请的其它地方找到(例如，步骤550及其描述)。
应当注意，本申请对处理设备140的以上描述仅出于说明的目的而 提供的，而无意于限制本申请的范围。对于本领域的普通技术人员来说，可以根据本申请的描述，做出各种各样的变化和修改。然而，这些变化和修改不脱离本申请的范围。例如，处理设备140还可以包括用于数据存储的存储模块(图中未示出)。又例如，获取模块410和确定模块420可以集成为单个模块。
图5是根据本申请的一些实施例所示的控制医学设备的示例性过程的流程图。在一些实施例中，过程500的至少一部分可以由处理设备140执行(例如，在图2所示的计算设备200中实现)或由控制设备160(例如，控制设备160的处理器)执行。例如，过程500可以以指令(例如，应用程序)的形式存储在存储设备(例如，存储设备150、存储器220、存储器390)中，并由处理设备140(例如，图2所示的处理器210、图3所示的CPU 340，或图4所示的处理设备140中的一个或以上模块)或控制设备160调用和/或执行。以下所示过程的操作仅出于说明的目的。在一些实施例中，过程500可以利用一个或以上未描述的附加操作和/或没有所讨论的一个或以上操作来完成。另外，图5中示出的和下面描述的过程500的操作的顺序不旨在是限制性的。
在510中，处理设备140(例如，获取模块410)或控制设备160可以获取第一用户输入。
在一些实施例中，第一用户输入可以是第一用户通过控制设备160输入的数据和/或信息。第一用户可以是医学设备(例如，放疗设备)的操作者(例如，医生、护士、技师)。在一些实施例中，控制设备160可以包括至少一个第一键。第一键可以是物理键、触摸键等。第一键可以设置在控制设备160上的任意位置。第一用户输入可以是第一用户对至少一个第一键的选择(例如，按压)。例如，第一键可以是设置在控制设备160下方两侧的物理键(例如，如图7中所示的第一键720-1和第一键720-2)， 当第一用户用左手或右手握住控制设备160时，第一用户的掌心和除拇指外的四根手指可以按下控制设备160两侧的第一键。在一些实施例中，控制设备160可以配置有语音采集设备(例如，麦克风)。第一用户输入可以是第一用户发出的语音。在一些实施例中，控制设备160可以配置有以触摸、手势等形式接收第一用户的输入的触摸屏。第一用户输入可以是第一用户的手势操作。在一些实施例中，控制设备160可以配置有图像采集设备(例如，摄像头)。第一用户输入可以是第一用户的姿势或表情。
在520中，处理设备140(例如，确定模块420)或控制设备160可以判断所述第一用户输入是否满足触发条件。所述触发条件可以是用于判断处理设备140或控制设备160是否可以进行控制操作的条件。
在一些实施例中，触发条件可以是第一用户输入包括选择至少一个第一键。例如，控制设备160可以包括多个第一键，触发条件可以是所述多个第一键中的至少一个被选择或所述多个第一键均被选择。具体地，在控制设备160的两侧设置有两个第一键(例如，如图7中所示的第一键720-1和第一键720-2)，当这两个第一键均被按下时，可以确定满足触发条件。即在这两个第一键均处于被选择的状态时(例如，被按下)，则确定满足触发条件，当其中一个或两个第一键被释放时(例如，未被按下)，则确定不再满足触发条件。
在一些实施例中，触发条件可以与第一用户选择的至少一个第一键的时间长度相关。在一些实施例中，触发条件可以是第一用户按下至少一个第一键的时间长度等于或大于第一阈值。第一阈值可以是1秒、1.5秒、2秒、2.5秒、3秒或任何合适的值。例如，当在控制设备160的两侧设置的两个第一键(例如，如图7中所示的第一键720-1和第一键720-2)被同时按下的时间长于5秒时，则可以确定满足触发条件。
在一些实施例中，触发条件可以与第一用户在一定时间内对至少一 个第一键的敲击次数相关。在一些实施例中，触发条件可以是第一用户在一定时间内对至少一个第一键的敲击次数等于或大于第二阈值。第二阈值可以是1、2、3或任何合适的值。例如，当在2秒内对第一键的敲击次数大于两次时，则可以确定满足触发条件。第一阈值和/或第二阈值可以手动设置，或者由医学系统100的一个或以上组件(例如，处理设备140)根据不同情况来确定。
在一些实施例中，第一用户输入可以是第一用户发出的语音指令。触发条件可以是由第一用户输入的满足一定条件的语音指令。第一用户可以是被授权控制医学设备110的用户。所述条件可以包括语音指令是来自第一用户。处理设备140可以判断语音指令是否来自第一用户。所述判断可以基于语音指令发出者的生物信息，包括，例如，声纹、面部特征、指纹等中的一种或多种。例如，处理设备140可以通过分析语音指令的声纹，将语音(或其一个或多个特征)与存储在存储设备中的授权用户的声纹(或其一个或多个特征)进行比较。又例如，处理设备140可以接收语音指令发出者的图片(例如，面部照片)，通过人脸识别来判断所接收到的第一用户的语音指令是否来自授权用户。当确定接收到的语音指令是来自授权用户时，处理设备140分析语音指令的内容，判断是否满足触发条件。为描述方便，所述语音条件可以是预先设定的一段文字。例如，语音条件可以是“进入控制状态”，则当第一用户发出包括“进入控制状态”的声音时，则可以确定满足触发条件。在一些实施例中，触发条件还可以是第一用户的特定手势、特定的表情、特定的姿势、特定的密码等，或其任意组合。
在530中，若确定所述第一用户输入满足所述触发条件时，处理设备140(例如，控制模块430)或控制设备160可以使所述控制设备160进入控制状态。
如本申请所使用的，“控制设备160处于控制状态”可以指控制设 备160处于可以控制其它设备(例如，医学设备110的组件)的状态。在一些实施例中，当控制设备160进入控制状态后，处理设备140开始获取控制设备160的倾斜状态，并且用于控制医学设备110。也就是说，当控制设备160不处于控制状态时，处理设备140不获取控制设备160的倾斜状态，或者，此时处理设备140获取的控制设备160的倾斜状态不用于控制医学设备110。
在一些实施例中，控制设备160可以包括惯性传感器。惯性传感器可以持续采集检测数据，检测数据可以用于确定控制设备160的倾斜状态。当控制设备160进入控制状态后，惯性传感器采集的检测数据可以用于控制医学设备110。当控制设备160不处于控制状态时，惯性传感器采集的检测数据不用于控制医学设备110，或者，惯性传感器可以停止采集检测数据。
根据本申请的一些实施例，通过判断第一用户输入是否满足触发条件，来确定控制设备160是否可以进入控制状态，可以防止用户误触发操作，保证了放疗操作的安全性。
在540中，处理设备140(例如，获取模块410)或控制设备160可以获取所述控制设备160的倾斜状态。
在一些实施例中，倾斜状态可以包括倾斜方向、倾斜角度等。如本申请所使用的，控制设备160的倾斜状态可以指控制设备160的参考平面(例如，如图6所示的控制设备160的正面610)的倾斜状态。例如，如图6所示，控制设备160可以绕Y’轴沿顺时针或逆时针方向倾斜、绕X’轴沿顺时针或逆时针方向倾斜、绕Z’轴沿顺时针或逆时针方向倾斜等。在一些实施例中，控制设备160的倾斜角度不可以超过预设阈值。例如，控制设备160的倾斜角度不可以超过90°。若控制设备160的倾斜角度超过90°时，可能会导致惯性传感器所采集的控制设备160的加速度的方向发生改变(例如， 加速度的符号由正号变为负号)，从而导致对应组件的运动方向发生改变。在一些实施例中，若控制设备160的倾斜角度超过预设阈值，控制设备160可以向用户发出提示，以提醒用户及时调整倾斜角度。在一些实施例中，图6所示的X’轴、Y’轴和Z’轴与图1所示的X轴、Y轴和Z轴可以是对应关系。
在一些实施例中，控制设备160可以包括惯性传感器，处理设备140可以根据惯性传感器的检测数据确定控制设备160的倾斜状态。例如，处理设备140可以获取惯性传感器的检测数据。在一些实施例中，惯性传感器可以是加速度传感器(例如，三轴加速度传感器)。加速度传感器的检测数据可以包括控制设备160在三个轴方向(例如，如图6所示的X’轴、Y’轴和Z’轴)上的加速度信息。加速度信息可以包括加速度的值和加速度的方向。例如，如图6所示，当控制设备160正面朝上放置在水平面上时，加速度传感器的检测数据可以是：ax＝0，ay＝0，az＝+9.8m/s 2，其中ax、ay和az分别为控制设备160在X’轴、Y’轴和Z’轴上的重力加速度信息，加速度的符号代表加速度的方向，例如，正号表示加速度沿坐标轴正方向，负号表示加速度沿坐标轴负方向。当用户将控制设备160绕Y’轴沿顺时针或逆时针方向倾斜时，控制设备160在X’轴上的重力加速度的值增加，倾斜的角度越大，控制设备160在X’轴上的重力加速度的值增加的越多。例如，当控制设备160绕Y’轴沿顺时针方向倾斜90°时，控制设备160在X’轴上的重力加速度的值可以为ax＝9.8m/s 2。当用户拿起控制设备160绕X’轴沿顺时针或逆时针方向倾斜时，控制设备160在Y’轴上的重力加速度的值增加。例如，当控制设备160绕X’轴沿顺时针方向倾斜90°时，控制设备160在Y’轴上的重力加速度的值可以为ay＝9.8m/s 2。
进一步地，处理设备140可以根据惯性传感器的检测数据确定控制设备160的倾斜状态。例如，惯性传感器可以是加速度传感器；处理设备 140可以根据加速度传感器采集的控制设备160的加速度的值，确定控制设备160的倾斜角度。处理设备140可以根据加速度传感器采集的控制设备160的加速度的方向，确定控制设备160的倾斜方向。又例如，惯性传感器可以是陀螺仪；陀螺仪可以采集控制设备160的角速度，处理设备140可以将陀螺仪采集的控制设备160的角速度对时间进行积分，从而确定控制设备160的倾斜角度。
在一些实施例中，控制设备160的倾斜状态可以是相对于特定的初始状态评估。例如，当确定第一用户输入满足触发条件时，可以进一步判断控制设备160是否处于初始状态。在一些实施例中，控制设备160的初始状态可以是控制设备160正面朝上的水平状态，即控制设备160的参考平面(例如，图6所示的控制设备160的正面610)与水平面平行或基本上平行。如本申请所使用的，“基本上”表示偏差低于阈值(例如，5％、10％、15％、20％、30％)。例如，“第一平面与第二平面基本上平行”可以指第一平面与第二平面之间的夹角小于5°、小于3°或小于1°等。在一些实施例中，可以通过惯性传感器采集的检测数据判断控制设备160是否处于初始状态。例如，可以通过判断控制设备160在Z’轴上的重力加速度与+9.8m/s 2之间的差值是否小于重力加速度阈值(例如，0.1m/s 2、0.2m/s 2、0.5m/s 2)。若确定控制设备160在Z’轴上的重力加速度与+9.8m/s 2之间的差值小于加速度阈值时，可以确定控制设备160处于初始状态，此时所述控制设备160进入控制状态。在一些实施例中，当确定第一用户输入满足触发条件且控制设备160不处于初始状态时，医学系统100的一个或多个组件(例如，控制设备160)可以向用户发出提示，以提醒用户调整控制设备160的状态。
在某些情况下，当控制设备160处于非初始状态(例如，倾斜状态)时，如果控制设备160直接进入控制状态，此时控制设备160在某一个方 向上的重力加速度不为0，进入控制状态后可能会发生相应组件突然移动的危险。根据本申请的一些实施例，只有当控制设备160处于初始状态(水平状态)，且第一用户输入满足触发条件时，控制设备160才可以进入控制状态，这样可以提高医学设备操作的安全性。
在一些实施例中，控制设备160的倾斜状态可以是相对于一个参考状态评估，可以不需要判断控制设备160是否处于特定的初始状态，仅当确定第一用户输入满足触发条件时，控制设备160可以直接进入控制状态。例如，处理设备140可以获取第一用户输入时的控制设备160的状态作为参考状态。处理设备140可以基于控制设备160的参考状态，确定控制设备160的倾斜状态。处理设备140可以基于控制设备160的倾斜状态，控制医学设备的至少一个组件的运动状态。仅作为示例，当确定第一用户输入满足触发条件时，控制设备160的状态为绕Y’轴沿顺时针方向倾斜10°，可以将此时控制设备160的状态指定为控制设备160的参考状态。当控制设备160进入控制状态且用户对控制设备160执行倾斜操作后，处理设备140获取的控制设备160的状态为绕Y’轴沿顺时针方向倾斜50°，则处理设备140可以确定控制设备160的倾斜状态为绕Y’轴沿顺时针方向倾斜40°(即50°-10°＝40°)。
根据本申请的一些实施例，通过将第一用户输入时的控制设备160的状态作为参考状态，不再要求控制设备160处于水平状态。当确定第一用户输入满足触发条件时，控制设备160可以直接进入控制状态，从而可以方便用户操作。用户可以根据实际需要灵活选择是否将控制设备160处于水平状态作为控制设备160进入控制状态的触发条件。控制设备160的倾斜方向和倾斜角度可以水平面为基准确定，也可以以获取第一用户输入时的控制设备160所处的平面为基准确定。
在550中，处理设备140(例如，控制模块430)或控制设备160可 以基于所述倾斜状态，控制所述医学设备的至少一个组件的运动状态，所述运动状态包括运动方向和/或运动速度。
在一些实施例中，处理设备140可以获取第二用户输入。处理设备140可以基于第二用户输入和倾斜状态，控制医学设备的至少一个组件的运动状态。在一些实施例中，第二用户输入可以是第二用户通过控制设备160输入的数据和/或信息。第二用户可以是医学设备(例如，放疗设备)的操作者(例如，医生、护士、技师)。第二用户与第一用户可以是同一个用户，也可以是不同的用户。在本申请中，第一用户和第二用户可以统称为用户。
在一些实施例中，控制设备160可以包括至少一个第二键。第二键可以是物理键、触摸键等。第二键可以设置在控制设备160上的任意位置。第二用户输入可以是用户对至少一个第二键的选择(例如，按压)。例如，第二键可以是设置在控制设备160上方两侧的物理键(例如，如图7中所示的第二键710-1和第二键710-2)，当用户用左手或右手握住控制设备160时，用户的掌心和除拇指和食指外的三根手指可以按下控制设备160下方两侧的第一键(例如，如图7中所示的第一键720-1和第一键720-2)，此时用户的食指和拇指可以按下控制设备160上方两侧的第二键。
在一些实施例中，用户的第二输入与用户需要控制的医学设备110的组件的运动有关。例如，医学设备可以是放疗设备。放疗设备可以包括治疗床、机架、准直器等。放疗设备的组件的运动可以包括：治疗床沿第一轴(例如，图1所示的X轴)的平移运动、治疗床沿第二轴(例如，图1所示的Y轴)的平移运动、治疗床沿第三轴(例如，图1所示的Z轴)的平移运动、治疗床绕治疗床旋转轴的旋转运动、机架绕机架旋转轴的旋转运动、准直器绕准直器旋转轴的旋转运动等，或其任意组合。
在一些实施例中，控制设备160的一个第二键可以对应医学设备110 的一个或多个组件的运动。例如，控制设备160的一个第二键可以对应一个组件的一种或多种运动。又例如，控制设备160的一个第二键可以对应多个组件的多种运动。仅作为示例，图7所示的第二键710-1可以对应机架绕机架旋转轴的旋转运动和治疗床沿第三轴的平移运动，第二键710-1可以对应治疗床沿第一轴的平移运动和治疗床沿第二轴的平移运动。当处理设备140获取与一个第二键相关联的第二用户输入后，处理设备140获取的控制设备160的倾斜状态可以用于控制所述第二键对应的医学设备110的一种或多种组件的运动。在一些实施例中，响应于用户选择的至少一个第二键中的至少一个第二键，处理设备140可以从医学设备110的至少一个组件中确定至少一个待控制组件的至少一种运动。处理设备140可以基于控制设备160的倾斜状态，控制至少一个待控制组件的至少一种运动的运动状态。例如，处理设备140可以基于控制设备160的倾斜方向，确定至少一个待控制组件的至少一种运动的运动方向。处理设备140可以基于控制设备160的倾斜角度，确定至少一个待控制组件的至少一种运动的运动速度。仅作为示例，当用户选择第二键710-1(例如，按下第二键710-1)时，此时处理设备140获取的控制设备160的倾斜状态可以用于控制第二键710-1对应的机架绕机架旋转轴的旋转运动和治疗床沿第三轴的平移运动。此时，控制设备160绕Y’轴沿顺时针或逆时针方向倾斜可以控制机架绕机架旋转轴的旋转运动。控制设备160绕X’轴沿顺时针或逆时针方向倾斜可以控制治疗床沿第三轴的平移运动。
在一些实施例中，处理设备140可以基于第二用户输入和控制设备160的倾斜方向，确定至少一个组件的运动方向。例如，假设第二用户输入对应治疗床沿第一轴的平移运动。处理设备140可以基于控制设备160的倾斜方向控制治疗床沿第一轴的平移运动的运动方向。例如，处理设备140可以基于控制设备160的倾斜方向，以及控制设备160的倾斜方向与治疗 床运动方向之间的对应关系，确定治疗床沿第一轴的平移运动的运动方向。控制设备160的倾斜方向与治疗床运动方向之间的对应关系可以是用户提前设置的。仅作为示例，当控制设备160的倾斜方向为绕Y’轴沿顺时针方向倾斜时，则可以确定治疗床沿第一轴的平移运动的运动方向为第一轴的正方向(例如，如图1所示的X轴的正方向)。当控制设备160的倾斜方向为绕Y’轴沿逆时针方向倾斜时，则可以确定治疗床沿第一轴的平移运动的运动方向为第一轴的负方向(例如，如图1所示的X轴的负方向)。又例如，假设第二用户输入对应机架绕机架旋转轴的旋转运动，处理设备140可以基于控制设备160的倾斜方向控制机架绕机架旋转轴的旋转运动的运动方向。当控制设备160的倾斜方向为绕Y’轴沿顺时针方向倾斜时，则可以确定机架绕机架旋转轴顺指针旋转。当控制设备160的倾斜方向为绕Y’轴沿逆时针方向倾斜时，则可以确定机架绕机架旋转轴逆指针旋转。
处理设备140可以基于第二用户输入和控制设备160的倾斜角度，确定至少一个组件的运动速度。假设第二用户输入对应的医学设备110的待控制的组件的运动是治疗床沿第一轴的平移运动。处理设备140可以基于控制设备160的倾斜角度控制治疗床沿第一轴的平移运动的运动速度。例如，处理设备140可以基于控制设备160的倾斜角度，以及控制设备160的倾斜角度与治疗床运动速度之间的对应关系，确定治疗床沿第一轴的平移运动的运动速度。控制设备160的倾斜角度与治疗床运动速度之间的对应关系可以是用户提前设置的。在一些实施例中，控制设备160的倾斜角度与治疗床运动速度可以成正比。仅作为示例，当控制设备160的倾斜角度为绕Y’轴沿顺时针方向倾斜10°，可以确定治疗床沿第一轴的正方向的平移运动的运动速度为0.1m/s，当控制设备160的倾斜角度调整为绕Y’轴沿顺时针方向倾斜20°，则可以将治疗床沿第一轴的正方向的平移运动的运动速度调整为0.2m/s。
在一些实施例中，处理设备140可以判断控制设备160的倾斜角度是否大于或等于角度阈值。角度阈值可以是用户设置，或者由医学系统100的一个或以上组件(例如，处理设备140)根据不同情况配置在系统中的默认值。例如，不同用户习惯的角度阈值可以提前存入医学系统100的一个或以上组件(例如，存储设备150)，根据控制设备160当前用户的信息，处理设备140可以从存储设备中获取对应于该用户的角度阈值。作为示例，角度阈值可以是90°。若判断所述倾斜角度大于或等于所述角度阈值时，可以控制至少一个组件的运动速度为预设速度。预设速度运动可以是用户设置，或者由医学系统100的一个或以上组件(例如，处理设备140)根据不同情况来确定。预设速度可以是用户期望的组件的最大运动速度。仅作为示例，假设角度阈值为90°，一个组件的预设速度为0.5m/s，当控制设备160的倾斜角度等于大于90°时，组件始终会以预定速度运动。
在一些实施例中，处理设备140可以基于控制设备160从初始状态转换至倾斜状态的速度，确定相应组件从静止状态到运动状态的加速过程的加速度。例如，控制设备160从初始状态转换至倾斜状态的速度越快，则治疗床从静止状态到沿第一轴的平移运动状态的加速过程的加速度越大。在一些实施例中，组件从静止状态到运动状态的加速过程的加速度可以是用户预先设置的。例如，治疗床可以是加速度恒定的均加速运动。
在一些实施例中，当治疗床移动到目标位置时，用户可以将控制设备160从倾斜状态恢复至初始状态。在一些实施例中，可以基于控制设备160从倾斜状态恢复至初始状态的速度，确定相应组件从运动状态到静止状态的减速过程的加速度。例如，控制设备160从倾斜状态恢复至初始状态的速度越快，则治疗床从沿第一轴的平移运动状态到静止状态的减速过程的加速度越大。在一些实施例中，组件从运动状态到静止状态的减速过程的加速度可以是用户预先设置的。例如，治疗床可以是加速度恒定的均 减速运动。
在一些实施例中，当组件运动到目标位置后，医学系统100可以向用户发出提示，以提醒用户组件已到达目标位置。响应于所述提示，用户可以停止对组件的控制操作。提示的形式可以是声音、文字、图像等。在一些实施例中，当组件运动到目标位置后，组件可以自动停止运动。例如，当组件运动到目标位置后，处理设备140(或控制设备160)不再获取控制设备160的倾斜状态。又例如，当组件运动到目标位置后，处理设备140(或控制设备160)可以不再向组件发送运动控制信号。又例如，当组件运动到目标位置后，组件可以不再响应处理设备140(或控制设备160)发出的运动控制信号。在一些实施例中，组件的目标位置可以是用户设置，或者由医学系统100的一个或以上组件(例如，处理设备140)根据不同情况设置的系统默认值。
在一些实施例中，控制设备160可以具有单运动模式和多运动模式。在单运动模式下，控制设备160在同一时刻只能控制对应一个组件沿单一轴方向运动的运动状态。如本申请所使用的，“一个组件沿单一轴方向的运动”可以指所述组件沿预定义的轴方向的运动。预定义的轴可以是如图1所示的坐标系170中的X轴、Y轴和Z轴，沿预定义的轴方向的运动可以为沿X轴、Y轴和Z轴方向的平移，也可以为绕X轴、Y轴和Z轴方向的旋转运动。例如，治疗床分别沿X轴、Y轴或Z轴的平移运动可以认为是沿单一轴方向的运动。治疗床沿其它方向(例如，X轴与Y轴之间的任意方向)的运动不认为是沿单一轴方向的运动，即可以认为是沿多个轴方向的运动的合运动(例如，沿X轴方向和Y轴方向的合运动)。在一些实施例中，预定义的轴的方向和数量不限于图1所示的X轴、Y轴和Z轴，预定义的轴可以具有任意数量和方向。仅作为示例，当用户将控制设备160向某一个方向倾斜一定角度，并在完成控制相应组件的运动状态(例如，机 架绕机架旋转轴的旋转运动)后，控制设备160需要恢复到初始状态，然后再向其它方向倾斜，以控制其它组件的运动状态(例如，治疗床沿第一轴的平移运动)。在一些实施例中，控制设备160在某一时刻能控制哪种组件的运动状态，可以通过控制设备160的一个第二键来指定。
在多运动模式下，控制设备160在同一时刻可以同时控制对应多个组件的多种运动的运动状态，或控制一个组件沿多个轴方向的多种运动的运动状态。例如，假设控制设备160绕Y’轴沿顺时针或逆时针方向倾斜对应机架绕机架旋转轴的旋转运动，控制设备160绕X’轴沿顺时针或逆时针方向倾斜对应治疗床沿第三轴的平移运动，用户可以同时将控制设备160绕Y’轴倾斜以及绕X’轴倾斜，相应地，在机架绕机架旋转轴进行旋转运动的同时，治疗床可以沿第一轴进行平移运动。在一些实施例中，用户可以根据实际需要(例如，安全因素、实际运动需要)来设置运动模式，从而方便用户操作。
在一些实施例中，控制设备160可以包括震动设备。震动设备可以包括马达、触感设备等。以震动设备为马达为例，在一些实施例中，马达产生的震动频率和/或震动幅度与控制设备160的倾斜状态有关。例如，马达产生的震动频率和/或震动幅度与控制设备160的倾斜角度成正比。在一些实施例中，马达产生的震动频率和/或震动幅度与组件的运动状态有关。例如，马达产生的震动频率和/或震动幅度与组件的运动速度成正比。
例如，当控制设备160正面朝上放置在水平面上时，马达不产生震动。当用户拿起控制设备160进行倾斜操作时，马达开始产生震动，且倾斜的角度越大，对应组件的运动速度越快，马达产生的震动频率越高或震动幅度越大。当控制设备160的倾斜角度超过角度阈值时，即组件达到预设速度(例如，最大运动速度)时，马达可以持续震动。通过在控制设备160中配置马达，可以提醒用户控制设备160当前倾斜的角度，和相应组件 当前的运动速度。在某些情况下，用户可能会无意识的大幅度倾斜控制设备160，通过设置马达的震动提醒用户及时调整倾斜角度，从而避免发生危险。
应当注意，本申请的以上描述仅出于说明的目的而提供的，而无意于限制本申请的范围。对于本领域的普通技术人员来说，可以根据本申请的描述，做出各种各样的变化和修改。然而，这些变化和修改不脱离本申请的范围。在一些实施例中，若确定第一用户输入不满足触发条件时，控制设备160不进入控制状态，处理设备140(或控制设备160)可以持续获取第一用户输入，直至确定第一用户输入满足触发条件时，控制设备160进入控制状态。
在一些实施例中，步骤510-530中的一个或多个步骤可以省略。例如，步骤510-530可以省略。处理设备140可以不需要获取第一用户输入和/或第二用户输入。处理设备140(或控制设备160)可以通过惯性传感器获取控制设备160的倾斜状态。处理设备140(或控制设备160)可以基于倾斜状态，控制医学设备的至少一个组件的运动状态。又例如，步骤520和步骤530可以省略。处理设备140可以不需要判断第一用户输入是否满足触发条件。当处理设备140获取第一用户输入后，使控制设备160进入控制状态。
应当注意的是，图1所示的坐标轴(例如，X轴、Y轴、Z轴)和图6所示的坐标轴(例如，X’轴、Y’轴、Z’轴)的方向和数量仅出于说明的目的而提供，而无意于限制本申请的范围。在一些实施例中，控制设备160可以绕其它任意轴倾斜，对应组件可以沿其它任意轴的轴方向运动。
图7-9是根据本申请的一些实施例所示的示例性控制设备的界面的示意图。
如图7-9所示，控制设备160可以包括惯性传感器(图中未示出)、 显示设备730、至少一个第一键(例如，第一键720-1、第一键720-2)和至少一个第二键(例如，第二键710-1、第二键710-2)。至少一个第一键(例如，第一键720-1、第一键720-2)可以用于使控制设备160进入控制状态。至少一个第一键可以位于控制设备160的任意位置。例如，第一键720-1和第一键720-2位于控制设备160的下方的两侧。至少一个第二键(例如，第二键710-1、第二键710-2)可以用于选择医学设备的至少一个待控制的组件的运动。至少一个第二键可以位于控制设备160的任意位置。例如，第二键710-1和第二键710-2位于控制设备160的上方的两侧。至少一个第一键和至少一个第二键可以是物理键或触摸键。至少一个第一键和至少一个第二键可以具有任意形状和尺寸。
在一些实施例中，当至少一个第一键被选择时，控制设备160进入控制状态，显示设备730可以显示第一界面，第一界面包括至少一个待选择的图标，至少一个待选择的图标与至少一个第二键对应。例如，当第一键720-1和第一键720-2均被用户选择时，可以确定满足触发条件，控制设备160进入控制状态。当控制设备160进入控制状态后，显示设备730可以显示第一界面A，如图7所示。第一界面A用于提示用户通过第二键710-1和第二键710-2选择医学设备的至少一个待控制的组件的运动。例如，第一界面A上可以出现第一运动图标790和第二运动图标740。第一运动图标790对应第二键710-1，第二运动图标740对应第二键710-2。第一运动图标790对应机架绕机架旋转轴的旋转运动和治疗床沿第三轴(例如，图1所示的Z轴)的平移运动。第二运动图标740对应治疗床沿第一轴(例如，图1所示的X轴)的平移运动和治疗床沿第二轴(例如，图1所示的Y轴)的平移运动。
在一些实施例中，当至少一个第二键中的至少一个被选择时，显示设备730可以显示第二界面，第二界面用于指示医学设备的至少一个待控 制的组件的运动。例如，当用户按下第二键710-1时，显示设备730可以显示第二界面B，如图8所示。第二界面B用于指示医学设备的至少一个待控制的组件的运动。例如，在第二界面B中，第一运动图标790被点亮，并且在第二界面B中出现第一指示图标750和第二指示图标760。第一指示图标750和第二指示图标760可以表示待控制的组件和/或运动方向。第一指示图标750和第二指示图标760分别指示第二键710-1对应的机架绕机架旋转轴的旋转运动和治疗床沿第三轴的平移运动。例如，第一指示图标750用来指示用户，控制设备160绕Y’轴(顺时针或逆时针)倾斜可以控制机架绕机架旋转轴的(顺时针或逆时针)旋转运动。第二指示图标760用来指示用户，控制设备160绕X’轴(顺时针或逆时针)倾斜可以控制治疗床沿第三轴(正方向或负方向)的平移运动。
类似地，当用户按下第二键710-2时，显示设备730可以显示第三界面C，如图9所示。例如，在第三界面C中，第二运动图标740被点亮，并且在第三界面C中出现第三指示图标770和第四指示图标780。可选的，第三指示图标770和第四指示图标780可以表示运动组件和/或运动方向。第三指示图标770和第四指示图标780分别指示第二键710-2对应的治疗床沿第一轴的平移运动和治疗床沿第二轴的平移运动。例如，第三指示图标770用来指示用户，控制设备160绕Y’轴(顺时针或逆时针)倾斜可以控制治疗床沿第一轴(正方向或负方向)的平移运动。第四指示图标780用来指示用户，控制设备160绕X’轴(顺时针或逆时针)倾斜可以控制治疗床沿第二轴(正方向或负方向)的平移运动。
应当注意，本申请的以上描述仅出于说明的目的而提供的，而无意于限制本申请的范围。对于本领域的普通技术人员来说，可以根据本申请的描述，做出各种各样的变化和修改。然而，这些变化和修改不脱离本申请的范围。例如，控制设备160可以是任何尺寸和任何形状的。又例如， 显示设备730可以是任何尺寸和形状的。又例如，控制设备160可以包括任意数量的第一键和任意数量的第二键。又例如，运动图标和指示图标可以是任意形式、任意尺寸或任何形状的。运动图标和指示图标可以显示在控制设备160界面上的任意位置。又例如，控制设备160还可以包括除第一键和第二键以外的具有其它功能的键。又例如，控制设备160还可以包括语音采集设备(例如，麦克风)、图像采集设备(例如，摄像头)等。
应当注意，本申请的以上描述仅是以控制放疗设备为例进行说明。在一些实施例中，本申请描述的控制方法还可以用于控制其它医疗设备(例如，医疗手术机器人)的运动状态。在一些实施例中，本申请中描述的控制方法还可以应用于除医学领域以外的其它领域。例如，可以利用本申请描述的控制方法控制轮椅、车辆(例如，无人驾驶车辆)、飞机(例如，无人机)、船等可运动的设备的运动状态。
与现有技术相比，本申请以上各实施例可能带来的有益效果包括但不限于：(1)使用惯性传感器(例如，加速度传感器、陀螺仪传感器)替代传统控制设备(例如，放疗设备的手控盒)上的拨钮，用户可以不再需要肉眼确认拨钮，只需要通过控制控制设备的倾斜方向和倾斜角度，就可以控制医学设备的组件的运动状态(例如，运动方向、运动速度)，便于用户进行盲操作。(2)用户可以根据实际需求选择单运动模式和多运动模式，在单运动模式下，同一时刻只控制一种组件的运动状态，在多运动模式下，同一时间可以控制多种组件的运动状态。(3)控制设备中配置震动设备(例如，线性马达)，在用户不看控制设备时能够通过震动感知控制设备的倾斜状态(例如，倾斜角度)和组件的运动状态(例如，运动速度)。(4)现有的惯性传感器集成度高，单个芯片即可实现相应功能，手控盒体积可以非常小巧。(5)控制设备没有机械运动部件(例如，拨钮)，使用寿命延长。需要说明的是，不同实施例可能产生的有益效果不同，在不同的实 施例里，可能产生的有益效果可以是以上任意一种或几种的组合，也可以是其他任何可能获得的有益效果。
上文已对基本概念做了描述，显然，对于阅读此申请后的本领域的普通技术人员来说，上述发明披露仅作为示例，并不构成对本申请的限制。虽然此处并未明确说明，但本领域的普通技术人员可能会对本申请进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本申请中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本申请示范实施例的精神和范围。
同时，本申请使用了特定词语来描述本申请的实施例。例如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本申请至少一个实施例相关的某一特征、结构或特性。因此，应当强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或以上提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本申请的一个或以上实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。
此外，本领域的普通技术人员可以理解，本申请的各方面可以通过若干具有可专利性的种类或情况进行说明和描述，包括任何新的和有用的过程、机器、产品或物质的组合，或对其任何新的和有用的改进。因此，本申请的各个方面可以完全由硬件实施、可以完全由软件(包括固件、常驻软件、微代码等)实施、也可以由硬件和软件组合实施。以上硬件或软件均可被称为“单元”、“模块”或“系统”。此外，本申请的各方面可以采取体现在一个或以上计算机可读介质中的计算机程序产品的形式，其中计算机可读程序代码包含在其中。
计算机可读信号介质可以包含一个内含有计算机程序代码的传播数据信号，例如，在基带上或作为载波的一部分。此类传播信号可以有多种形式，包括电磁形式、光形式等或任何合适的组合。计算机可读信号介质可以是除计算机可读存储介质之外的任何计算机可读介质，该介质可以通 过连接至一个指令执行系统、装置或设备以实现通信、传播或传输供使用的程序。位于计算机可读信号介质上的程序代码可以通过任何合适的介质进行传播，包括无线电、电缆、光纤电缆、RF等，或任何上述介质的组合。
本申请各部分操作所需的计算机程序代码可以用任意一种或以上程序设计语言编写，包括如Java、Scala、Smalltalk、Eiffel、JADE、Emerald、C++、C#、VB.NET、Python等的面向对象程序设计语言、如C程序设计语言、VisualBasic、Fortran2103、Perl、COBOL2102、PHP、ABAP的常规程序化程序设计语言、如Python、Ruby和Groovy的动态程序设计语言或其它程序设计语言等。该程序代码可以完全在用户计算机上运行、或作为独立的软件包在用户计算机上运行、或部分在用户计算机上运行部分在远程计算机运行、或完全在远程计算机或服务器上运行。在后一种情况下，远程计算机可以通过任何类型的网络(包括局域网(LAN)或广域网(WAN))连接到用户计算机，或者可以与外部计算机建立连接(例如，通过使用网络服务提供商的网络)或在云计算环境中或作为服务提供，例如，软件服务(SaaS)。
此外，除非权利要求中明确说明，本申请所述处理元素和序列的顺序、数字字母的使用、或其他名称的使用，并非用于限定本申请流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的发明实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的权利要求并不仅限于披露的实施例，相反，权利要求旨在覆盖所有符合本申请实施例实质和范围的修正和等价组合。例如，尽管上述各种组件的实现可以体现在硬件设备中，但也可以实现为纯软件解决方案，例如，在现有服务器或移动设备上的安装。
同理，应当注意的是，为了简化本申请披露的表述，从而帮助对一个或以上发明实施例的理解，前文对本申请的实施例的描述中，有时会将多 种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。然而，本申请的该方法不应被解释为反映所声称的待扫描对象物质需要比每个权利要求中明确记载的更多特征的意图。相反，发明的主体应具备比上述单一实施例更少的特征。
在一些实施例中，用于描述和要求保护本申请的某些实施例的表示数量或性质的数字应理解为在某些情况下被术语“大约”、“近似”或“基本上”修饰。例如，除非另外说明，否则“大约”、“近似”或“基本上”可以指示其所描述的值的±20％变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本申请一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。
本申请中提及的所有专利、专利申请、专利申请公布和其他材料(如论文、书籍、说明书、出版物、记录、事物和/或类似的东西)均在此通过引用的方式全部并入本申请以达到所有目的，与上述文件相关的任何起诉文档记录、与本文件不一致或冲突的任何上述文件或对迟早与本文件相关的权利要求书的广泛范畴有限定作用的任何上述文件除外。举例来说，如果在描述、定义和/或与任何所结合的材料相关联的术语的使用和与本文件相关联的术语之间存在任何不一致或冲突，则描述、定义和/或在本文件中使用的术语以本文件为准。
最后，应当理解的是，本申请中所述实施例仅用以说明本申请实施例的原则。其他的变形也可能属于本申请的范围。因此，作为示例而非限制，本申请实施例的替代配置可视为与本申请的教导一致。相应地，本申请的实施例不仅限于本申请明确介绍和描述的实施例。

Claims (30)

  1. 一种医学设备控制方法，包括：
    获取第一用户输入；
    判断所述第一用户输入是否满足触发条件；
    若确定所述第一用户输入满足所述触发条件时，使控制设备进入控制状态；
    获取所述控制设备的倾斜状态；以及
    基于所述倾斜状态，控制所述医学设备的至少一个组件的运动状态，所述运动状态包括运动方向和/或运动速度。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制设备包括至少一个第一键，所述判断所述第一用户输入是否满足触发条件，包括：
    确定所述第一用户输入是否是选择所述至少一个第一键。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制设备包括至少一个第二键，所述基于所述倾斜状态，控制所述医学设备的至少一个组件的运动状态，包括：
    获取第二用户输入以用于选择所述至少一个第二键中的至少一个；以及
    基于所述第二用户输入和所述倾斜状态，控制所述医学设备的所述至少一个组件的所述运动状态。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述倾斜状态包括倾斜方向和/或倾斜角度，所述基于所述第二用户输入和所述倾斜状态，控制所述医学设备的所述至少一个组件的所述运动状态，包括：
    基于所述第二用户输入和所述倾斜方向，确定所述至少一个组件的运动方向；和/或
    基于所述第二用户输入和所述倾斜角度，确定所述至少一个组件的运动速度。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二用户输入和所述倾斜角度，确定所述至少一个组件的运动速度，包括：
    判断所述倾斜角度是否大于或等于角度阈值；以及
    若判断所述倾斜角度大于或等于所述角度阈值时，使所述至少一个组件的所述运动速度为预设速度。
  6. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制设备包括震动设备，通过所述震动设备的震动频率和/或震动幅度表现所述至少一个组件的运动速度。
  7. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若确定所述第一用户输入满足所述触发条件时，使控制设备进入控制状态，包括：
    判断所述控制设备是否处于初始状态；以及
    若确定所述控制设备处于所述初始状态，并且确定所述第一用户输入满足所述触发条件时，使所述控制设备进入所述控制状态。
  8. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述倾斜状态，控制所述医学设备的至少一个组件的运动状态，包括：
    获取所述第一用户输入时的所述控制设备的状态作为参考状态；
    基于所述参考状态，确定所述控制设备的所述倾斜状态；以及
    基于所述倾斜状态，控制所述医学设备的所述至少一个组件的所述运动状态。
  9. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制设备包括惯性传感器，所述获取所述控制设备的倾斜状态，包括：
    获取所述惯性传感器的检测数据；以及
    基于所述检测数据，确定所述控制设备的所述倾斜状态。
  10. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述医学设备是放疗设备，所述放疗设备包括治疗床、机架和准直器，所述放疗设备的所述至少一个组件的运动状态至少包括以下之一：
    所述治疗床沿第一轴的平移运动状态，
    所述治疗床沿第二轴的平移运动状态，
    所述治疗床沿第三轴的平移运动状态，
    所述治疗床绕治疗床旋转轴的旋转运动状态，
    所述机架绕一个机架旋转轴的旋转运动状态，或
    所述准直器绕一个准直器旋转轴的旋转运动状态。
  11. 一种医学系统，其特征在于，所述系统包括：
    医学设备，包括至少一个组件；
    控制设备，包括至少一个惯性传感器；
    至少一个处理器；
    至少一个存储介质用于存储指令，当执行所述指令时，所述至少一个处理器使所述系统执行以下步骤：
    通过所述惯性传感器获取所述控制设备的倾斜状态；以及
    基于所述倾斜状态，控制所述医学设备的所述至少一个组件的运动状态，所述运动状态包括运动方向和/或运动速度。
  12. 根据权利要求11所述的系统，所述控制设备包括至少一个第一键， 所述至少一个处理器进一步使所述系统执行以下步骤：
    响应于用户选择所述至少一个第一键，使所述控制设备进入控制状态。
  13. 根据权利要求11所述的系统，所述控制设备包括至少一个第二键，所述至少一个处理器进一步使所述系统执行以下步骤：
    响应于用户选择的至少一个第二键中的至少一个第二键，从所述至少一个组件中确定至少一个待控制组件的至少一种运动；以及
    基于所述倾斜状态，控制所述至少一个待控制组件的至少一种运动的运动状态。
  14. 根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述倾斜状态包括倾斜方向和/或倾斜角度，为了基于所述倾斜状态，控制所述至少一个待控制组件的至少一种运动的运动状态，所述至少一个处理器使所述系统执行以下步骤：
    基于所述倾斜方向，确定所述至少一个待控制组件的至少一种运动的运动方向；和/或
    基于所述倾斜角度，确定所述至少一个待控制组件的至少一种运动的运动速度。
  15. 根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述惯性传感器包括加速度传感器或陀螺仪。
  16. 根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述控制设备包括震动设备，所述震动设备的震动频率和/或震动幅度与所述控制设备的所述倾斜状态相关。
  17. 根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述控制设备包括震动设备，所述震动设备的震动频率和/或震动幅度的大小与所述至少一个组件的运动速度的大小成正比。
  18. 根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述控制设备具有单运动模式，在所述单运动模式下，所述控制设备在同一时刻控制对应一个组件沿单一轴方向的运动状态。
  19. 根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述控制设备具有多运动模式，在所述多运动模式下，所述控制设备在同一时刻控制对应多个组件的多种运动的运动状态，或控制一个组件沿多个轴方向的多种运动的运动状态。
  20. 一种控制设备，其特征在于，所述控制设备包括：
    惯性传感器；
    显示设备；
    至少一个第一键，用于使所述控制设备进入控制状态；以及
    至少一个第二键，用于选择医学设备的至少一个待控制的组件的运动。
  21. 根据权利要求20所述的设备，所述至少一个第一键和/或所述至少一个第二键是物理键或触摸键。
  22. 根据权利要求20所述的设备，其特征在于，当所述至少一个第一键被选择时，所述控制设备进入所述控制状态。
  23. 根据权利要求22所述的设备，其特征在于，所述显示设备显示第 一界面，所述第一界面包括至少一个待选择的图标，所述至少一个待选择的图标与所述至少一个第二键对应。
  24. 根据权利要求23所述的设备，其特征在于，当所述至少一个第二键中的至少一个第二键被选择时，所述显示设备显示第二界面，所述第二界面用于指示所述医学设备的所述至少一个待控制的组件的运动。
  25. 根据权利要求20所述的设备，其特征在于，所述惯性传感器包括加速度传感器或陀螺仪。
  26. 根据权利要求20所述的设备，其特征在于，所述控制设备包括震动设备，所述震动设备的震动频率和/或震动幅度与所述控制设备的倾斜状态相关。
  27. 根据权利要求20所述的设备，其特征在于，所述控制设备包括震动设备，所述震动设备的震动频率和/或震动幅度与所述至少一个待控制的组件的运动的速度的大小成正比。
  28. 根据权利要求20所述的设备，其特征在于，所述控制设备具有单运动模式，在所述单运动模式下，所述控制设备在同一时刻控制对应一个组件沿单一轴方向的运动状态。
  29. 根据权利要求20所述的设备，其特征在于，所述控制设备具有多运动模式，在所述多运动模式下，所述控制设备在同一时刻控制对应多个组件的多种运动的运动状态，或控制一个组件沿多个轴方向的多种运动的运动状态。
  30. 根据权利要求20所述的设备，其特征在于，所述控制设备是手持设备。
CN202180090536.5A 2021-04-18 2021-04-18 医学设备控制的系统和方法 Pending CN116745736A (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2021/087968 WO2022221971A1 (zh) 2021-04-18 2021-04-18 医学设备控制的系统和方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116745736A true CN116745736A (zh) 2023-09-12

Family

ID=83723554

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202180090536.5A Pending CN116745736A (zh) 2021-04-18 2021-04-18 医学设备控制的系统和方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20240021300A1 (zh)
CN (1) CN116745736A (zh)
WO (1) WO2022221971A1 (zh)

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8411034B2 (en) * 2009-03-12 2013-04-02 Marc Boillot Sterile networked interface for medical systems
US8793623B2 (en) * 2011-01-27 2014-07-29 Carefusion 303, Inc. Associating devices in a medical environment
JP2015099574A (ja) * 2013-11-20 2015-05-28 株式会社東芝 認識装置、認識方法、認識プログラム及び端末装置
CN204925994U (zh) * 2015-05-07 2015-12-30 上海西门子医疗器械有限公司 用于医疗设备的操作控制系统和医疗设备
DE102015211965A1 (de) * 2015-06-26 2016-12-29 Siemens Healthcare Gmbh Berührungslose Gerätesteuerung im medizinischen Sterilbereich
CN107961022A (zh) * 2016-10-20 2018-04-27 上海东软医疗科技有限公司 控制医疗设备的运动机构的方法及装置
KR20180045572A (ko) * 2016-10-26 2018-05-04 삼성전자주식회사 전자 장치 및 그의 동작을 제어하는 방법
KR102485127B1 (ko) * 2018-07-06 2023-01-05 삼성전자주식회사 카메라의 방향에 따라 프리뷰 이미지의 위치를 변경하기 위한 전자 장치 및 방법
KR102622564B1 (ko) * 2019-02-19 2024-01-09 삼성전자 주식회사 전자 장치 및 전자 장치에서 디스플레이 동작 제어 방법
KR20210017038A (ko) * 2019-08-06 2021-02-17 삼성전자주식회사 폴딩각을 검출하기 위한 폴더블 전자 장치 및 그의 동작 방법
KR20210117605A (ko) * 2020-03-19 2021-09-29 삼성전자주식회사 멀티 윈도우를 표시하기 위한 폴더블 전자 장치 및 그의 동작 방법
JP2023539969A (ja) * 2021-08-11 2023-09-21 シェンツェン・ショックス・カンパニー・リミテッド 端末制御システム及び方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2022221971A1 (zh) 2022-10-27
US20240021300A1 (en) 2024-01-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101728045B1 (ko) 의료 영상 디스플레이 장치 및 의료 영상 디스플레이 장치가 사용자 인터페이스를 제공하는 방법
KR102529120B1 (ko) 영상을 획득하는 방법, 디바이스 및 기록매체
EP3653131B1 (en) Ultrasound diagnosis apparatus for determining abnormality of fetal heart, and operating method thereof
JP6122572B2 (ja) 可搬型検出装置用の位置感知装置
US10210667B2 (en) Displaying 3D image with a plurality of surface images at depths of interest
CN110024370A (zh) 电子装置以及在电子装置中显示用于虹膜辨识的图像的方法
US10492873B2 (en) Medical spatial orientation system
US20140128739A1 (en) Ultrasound imaging system and method
KR20170088655A (ko) 증강 현실 출력 방법 및 이를 지원하는 전자 장치
EP2636374B1 (en) Method for providing ultrasound images and ultrasound apparatus
CN107194163A (zh) 一种显示方法和系统
KR20160126802A (ko) 인체 정보를 측정하는 방법 및 그 전자 장치
US9753546B2 (en) System and method for selective gesture interaction
EP3132420B1 (en) Medical imaging apparatus and method of operating the same
WO2019113840A1 (en) System and method for diagnosis and treatment
CN103908298A (zh) 超声成像系统和方法
US10269453B2 (en) Method and apparatus for providing medical information
US20180360410A1 (en) Systems and methods for controlling a medical imaging device via a mobile device
US20140055448A1 (en) 3D Image Navigation Method
KR102593439B1 (ko) 초음파 진단 장치의 제어 방법 및 초음파 진단 장치
US20230176153A1 (en) Systems and methods for magnetic resonance imaging
WO2022221971A1 (zh) 医学设备控制的系统和方法
US20200081523A1 (en) Systems and methods for display
KR20140076479A (ko) 초음파 장치 및 초음파 장치의 정보 입력 방법
KR102321642B1 (ko) 입력 장치 및 이를 포함하는 의료 영상 장치

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination