CN116744994A - 管状器件的进给装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种管状器件的进给装置，其包括：第一驱动器(32)和受第一驱动器(32)驱动的第一动轮组(31)；以及，第二驱动器(42)和受第二驱动器(42)驱动的第二动轮组(41)；其中，管状器件(2)可被夹持于第一动轮组(31)和第二动轮组(41)之间，在第一动轮组(31)和第二动轮组(41)的摩擦作用的带动下运动；第一动轮组(31)具有若干个第一驱动轮，各个第一驱动轮的行进方向彼此平行，且与管状器件(2)的受夹持部的延伸方向形成夹角，该夹角为锐角；第二动轮组(41)具有若干个第二驱动轮，各个第二驱动轮的行进方向彼此平行。相对于现有技术而言，本申请技术方案的结构简单，成本低廉，原理巧妙，无论是刚性还是柔性的管状器件皆可适用，具有很好的可靠性。

Description

管状器件的进给装置

技术领域

本申请涉及医用器械技术领域，特别涉及一种管状器件的进给装置。

背景技术

在许多医疗程序尤其是微创手术中，例如内窥镜检查、心脏导管插入术和单端口手术，通常需要将管状器件插入患者体内，以便医生能够检查病理状况或操纵组织以进行治疗。

进入人体的管状器件可以是刚性的，或者是柔性的。介入人体的过程可以通过人手操作，也可以借助于医疗设备来操作。在采用人手操作时，医生需要用一只手握住管状器件的近端手柄，用另一只手握住管状器件的远端插入管，以将其送入体内。这一操作容易使医生感到疲劳，也使医生难以抽身进行其他活动。因此，现有技术的人体介入操作通常需要多人合作，以完成组织取样等任务。

在借助医疗设备来操作时，从近端推动或旋转管状器件的手段对于刚性装置很有用，但是不能够适用于柔性装置，因为它容易导致柔性软管的弯曲或扭曲。尽管现有技术还提出了一些其他的解决方案，例如模仿外科医生的手逐步地供给管状器件，但是复杂的机构使其显得笨重且昂贵。更糟糕的是，由此产生的间歇运动对于远程手动操作而言是不直观的，并且可能给自动控制带来麻烦，因而不适合外科手术机器人。

发明内容

为了解决或至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种管状器件的进给装置，其包括：第一驱动器和受第一驱动器驱动的第一动轮组；以及，第二驱动器和受第二驱动器驱动的第二动轮组；其中，管状器件可被夹持于第一动轮组和第二动轮组之间，在第一动轮组和第二动轮组的摩擦作用的带动下运动；第一动轮组具有若干个第一驱动轮，各个第一驱动轮的行进方向彼此平行，且与管状器件的受夹持部的延伸方向形成夹角，该夹角为锐角；第二动轮组具有若干个第二驱动轮，各个第二驱动轮的行进方向彼此平行。

优选地，在上述管状器件的进给装置中，第一动轮组中的各个第一驱动轮以相同的第一速度同步地旋转，第二动轮组中的各个第二驱动轮以相同的第二速度同步地旋转，其中第一速度等于第二速度；第一驱动轮的轮轴方向与第二驱动轮的轮轴方向一致；第一驱动轮的旋转方向与第二驱动轮的旋转方向相同或相反。通过将第一动轮组与第二动轮组设置为与管状器件的受夹持部的延伸方向形成相同的夹角，且该夹角为锐角，从而只要分别控制第一动轮组与第二动轮组的旋转方向，即可简单实现管状器件的前进、后退、顺时针和逆时针旋转，满足医学机器人将管状器件介入人体的需求。本申请技术方案的结构简单，成本低廉，原理巧妙，无论是刚性还是柔性的管状器件皆可适用，具有很好的可靠性。

附图说明

为了更好地说明本申请的实施例，下面将简单介绍相关的附图。可以理解，下面描述的附图仅用于示意本申请的一些实施例，本领域普通技术人员可以根据这些附图获得本文中未提及的许多其他的技术特征和连接关系等。

图1是管状器件的进给装置的立体示意图；

图2是管状器件的进给装置的内部结构的立体示意图；

图3是管状器件的进给装置的动轮组驱动管状器件沿其轴线方向运动时的俯视示意图；

图4是管状器件的进给装置的动轮组驱动管状器件沿其轴线方向运动时的侧视示意图；

图5是管状器件的进给装置的动轮组驱动管状器件旋转时的俯视示意图；

图6是管状器件的进给装置的动轮组驱动管状器件旋转时的侧视示意图；

图7是管状器件的进给装置的动轮组驱动管状器件运动的立体示意图；

图8是管状器件的进给装置的在电机和各个驱动轮直接连接时的示意图；

图9是管状器件的进给装置的第一传动机构在采用螺旋齿轮传动时的示意图；

图10是管状器件的进给装置的第一传动机构在采用锥齿轮传动时的示意图；

图11是管状器件的进给装置的限位机构和导接条的立体示意图；

图12是管状器件的进给装置的传感模组的设置示意图。

附图标记说明：

1、壳体；11、支撑平台；12、活动平台；13、第一支架；14、第二支架；2、管状器件；31、第一动轮组；32、第一驱动器；321、第一驱动电机；322、第一传动机构；3221、主传动杆；3222、支传动杆；3223、第一传动轮；3224、第二传动轮；41、第二动轮组；42、第二驱动器；5、隔菌膜；6、限位机构；71、导接条；72、传动皮带；73、第三驱动电机；8、传感模组。

具体实施例

下面结合附图，对本申请进行详细说明。

本申请提供了一种管状器件的进给装置，参见图1至图12，该进给装置包括：第一驱动器32和受第一驱动器32驱动的第一动轮组31；以及，第二驱动器42和受第二驱动器42驱动的第二动轮组41。第一驱动器32和第二驱动器42都可以是电机或电机组，该电机或电机组可以直接连接在各个动轮组上，也可以借助其他结构传动连接。

参见图2、图7，管状器件2可被夹持于第一动轮组31和第二动轮组41之间，在第一动轮组31和第二动轮组41的摩擦作用的带动下运动。第一动轮组31具有若干个第一驱动轮，各个第一驱动轮的行进方向彼此平行，且与管状器件2的受夹持部的延伸方向形成夹角，该夹角为锐角。第一驱动轮的数量至少可以是1个，通常以2至6个为佳。管状部件可以是刚性管，也可以是柔性软管。当采用刚性管时，管状部件的长度方向具有稳定性，而当采用柔性软管时，管状部件的长度方向将不可避免地受自重或外力影响而发生弯曲。据此，本申请定义了“管状器件的受夹持部的延伸方向”。由于管状器件的受夹持部在夹持力的作用下趋于维持笔直的形状，因此其延伸方向即为与该部位共线的直线方向。

参见图3，第一驱动轮与管状器件2的受夹持部的延伸方向形成夹角θ。显然，当角θ为锐角时，第一驱动轮与管状器件2必然存在与角θ互补的另一钝角夹角。为了简单示意，在本申请中仅以锐角θ作为二者的夹角进行说明。在一个实施例中，该夹角θ是可调节的。

参见图2和图4，第二动轮组41具有若干个第二驱动轮，各个第二驱动轮的行进方向彼此平行。优选地，第一驱动轮的轮轴方向与第二驱动轮的轮轴方向一致，使得第一驱动轮的旋转方向与第二驱动轮的旋转方向相同或相反。其中，轮轴方向是指各驱动轮所围绕的轴的取向，并正交于各驱动轮的行进方向。据此，通过控制第一、第二动轮组中各个驱动轮的运动，即可实现管状器件2的运动。

具体地，当第一动轮组31中的第一驱动轮以及第二动轮组41中的第二驱动轮都分别沿着图4的箭头方向，一方逆时针而另一方顺时针旋转时，管状器件2受到的作用于其切向方向的合力相互抵消，作用于其轴向方向的合力相互叠加，使得管状器件2在第一动轮组31和第二动轮组41的共同作用下沿着其轴线方向运动。通过改变各个第一驱动轮和第二驱动轮的旋转方向，可以控制管状器件2的前进和后退。

参见图5和图6，当第一动轮组31中的第一驱动轮以及第二动轮组41中的第二驱动轮都分别沿着图6的箭头方向逆时针或顺时针旋转时，管状器件2受到的作用于其轴向方向的合力相互抵消，作用于其切向方向的合力相互叠加，使得管状器件2在第一动轮组31和第二动轮组41的共同作用下绕着其周向旋转。通过改变各个第一驱动轮和第二驱动轮的旋转方向，可以控制管状器件2的旋转方向。

显然，只要上述角度θ处于锐角的范围内，就能够容易地控制管状器件2的运动。当夹角θ较小时，动轮组更容易驱动管状器件2在轴向上的直线运动，而当夹角θ较大时，动轮组则更容易驱动管状器件2在周向上的旋转运动。因此，可以根据实际需要来选择并设置夹角θ的角度。夹角θ的角度在15°至75°范围内可以使得管状器件2在两个方向上的受力都较为适中。由于在将管状器件2插入到人体内时，对管状器件2的轴向运动的权重更高，因此可以将夹角θ设在30°至45°的范围内。

综上可知，本申请的实施例通过将第一动轮组31与第二动轮组41设置为与管状器件2的受夹持部的延伸方向形成相同的锐角夹角，只要分别控制第一动轮组31与第二动轮组41的旋转方向，即可简单实现管状器件2的前进、后退、顺时针和逆时针旋转，从而满足医学机器人将管状器件2介入人体的需求。本申请技术方案的结构简单，成本低廉，原理巧妙，无论是刚性还是柔性的管状器件2皆可适用，具有很好的可靠性。

进一步，管状器件的进给装置还可以包括限位机构6，该限位机构6成对地布置于管状器件2的两侧，以将管状器件2限制于第一动轮组31和第二动轮组41之间。限位机构6能够防止管状器件2脱离第一动轮组31与第二动轮组41的夹持，提高其运动的稳定性。

限位机构6可以采用若干种机构来实现。例如，限位机构6可以包括如图2、图7所示的沿着管状器件2的受夹持部的延伸方向间隔排列的若干对导轮。而且，限位机构6也可以包括向着管状器件2的受夹持部凸出的若干对滚珠，或者向着管状器件2的受夹持部凸出的若干对光滑面。其中，滚珠结构各向摩擦力均匀，能够很好地支持管状器件2的轴向和旋转运动。采用上述限位机构6时，能够尽可能地将管状器件2与限位机构6之间的摩擦力最小化，从而为管状器件2的运动提供便利性。

进给装置中的上述诸多部件可以被安装在壳体1或者支架内，以提供相对固定的位置。参见图2，管状器件的进给装置可包括壳体1。进一步参见图11，该壳体1可以包括：支撑平台11，设置于第一动轮组31和第二动轮组41之间，一侧的限位机构6位于支撑平台11上；和活动平台12，另一侧的限位机构6位于活动平台12上，活动平台12能够相对支撑平台11运动至与支撑平台11相对的位置，以通过限位机构6将管状器件2限制于第一动轮组31和第二动轮组41之间。活动平台12可以通过转轴或滑轨来实现其相对运动。支撑平台11和活动平台12的彼此配合可以方便放置和取出管状器件2。

管状器件的进给装置还可以包括：第一支架13，第一动轮组31安置于第一支架13内；和第二支架14，第二动轮组41安置于第二支架14内。第一支架13和第二支架14都可以是壳体1的一部分。此外，管状器件的进给装置还可以包括导接条71。第一支架13和第二支架14都设置在导接条71上。第二支架14能够沿导接条71向着靠近或远离第一支架13的方向运动，以将管状器件2夹持于第一动轮组31和第二动轮组41之间。

导接条71存在多种可行的设置。例如，导接条71可以是滑轨。第一支架13被固定在该滑轨上，而第二支架14可以在滑轨上滑动。在第二支架14上可以设置锁扣，以便固定第二支架14在导接条71上的相对位置。进一步，还可以在导接条71上设置弹簧，以使得第二支架14在弹簧的作用下趋于向着第一支架13的方向运动。通过弹簧的调节或更换，可以调节第一动轮组31和第二动轮组41对管状器件2的压力。

参见图11，导接条71可以是丝杠。此时，进给装置可以包括第三驱动电机73和传动皮带72，导接条71通过传动皮带72与第三驱动电机73连接。第三驱动电机73通过传动皮带72带动导接条71转动，以使第二支架14沿导接条71向着靠近或远离第一支架13的方向运动。当设置第三驱动电机73来带动第二支架14运动时，第二支架14的运动可以被自动化地控制，而无需人手移动。丝杠本身能够防止第二支架14发生不受控制的滑动。通过控制第三驱动电机73的转动参数，可以记忆向不同直径的管状器件2提供最佳压力时第二支架14所处的位置，十分方便。

在实际使用时，可以将管状器件2放置在支撑平台11上，将第二支架14沿着导接条71移动至第一动轮组31和第二动轮组41对管状器件2施加合适压力的位置，然后使活动平台12运动至与支撑平台11相对的位置，从而限制管状器件2的位置。与现有技术中管状器件的进给装置相比，本申请所提供的进给装置可以根据需要随时调整第一动轮组31和第二动轮组41对管状器件2的压力，也可以根据需要随时放入或取出管状器件2，十分方便。

每个动轮组可以包括若干个驱动轮，参见图2、图7，这些驱动轮可以以合适的间隔排列设置，从而更好地防止管状器件2发生弯曲。可选地，第一驱动轮沿着管状器件2的受夹持部的延伸方向等间隔设置，这可以提高动轮组的驱动稳定性。第二动轮组41的设置方式可以与第一动轮组31保持一致。在下文中，对第一动轮组31的限定在不做出额外说明的前提下也可适用于第二动轮组41，因此将不再对第二动轮组41的具体结构额外地说明。

第一驱动轮和第二驱动轮数量可以相同，也可以不同。当数量不同时，为了保证二者在同向转动时对管状器件2的反向合力依然能够抵消，需要额外地计算、调整和配置两组驱动轮的转速，这会导致系统复杂度的上升。在本申请中，第一驱动轮和第二驱动轮的数量相同且一一对应地设置。第一动轮组31中的各个第一驱动轮以相同的第一速度同步地旋转，第二动轮组41中的各个第二驱动轮以相同的第二速度同步地旋转，其中第一速度等于第二速度。第一驱动轮的旋转方向与第二驱动轮的旋转方向相同或相反。这一配置不但能够降低系统复杂度，还能够保证管状器件2在两个方向上的受力均衡，从而防止其发生扭曲，提高系统的可靠性。

图8示出了动轮组直接连接在电机的轴上的设计，该设计结构简单。但是，不同电机的输出有可能存在差异，需要预先进行调整。在使用一段时间之后，这一差异有可能放大，导致维护工作较为繁琐。为克服该缺陷，第一驱动器32可以包括第一驱动电机321和耦合至第一驱动电机321的第一传动机构322，各第一驱动轮通过第一传动机构322与第一驱动电机321传动连接，以被第一驱动电机321驱动。由此，借助第一传动机构322，单个电机的输出得以作用于不同的驱动轮，提高了驱动轮的一致性。

参见图9、图10，第一传动机构322可包括：主传动杆3221，与第一驱动电机321连接，主传动杆3221上套接有若干个第一传动轮3223；和若干个支传动杆3222，分别与各个第一驱动轮同轴连接，支传动杆3222上套接有第二传动轮3224。第一传动轮3223和第二传动轮3224一一对应地传动连接。在图8所示的实施例中，第一传动轮3223和第二传动轮3224均为螺旋齿轮，并直接啮合连接。此时，只需要两枚螺旋齿轮就可实现主传动杆3221与支传动杆3222之间的联动，并转换力的传动方向。这种设计具有精简的结构，在较小的空间占用下仍具有极高的稳定性。在图9所示的实施例中，第一传动轮3223和第二传动轮3224均为锥齿轮，并通过与它们垂直的另一锥齿轮啮合连接。在采用锥齿轮而非螺旋齿轮的方式时，齿轮的损耗更小，因此使用寿命更长。另外，对于设置了支传动杆3222的第一传动机构322而言，支传动杆3222还可以包括彼此可拆卸连接的第一部分和第二部分，其中第一部分与第二传动轮3224连接，第二部分与第一驱动轮连接。

当然，第一传动机构322还有多种其他的设置方式。例如，第一传动机构322可以包括利用传动杆连接的火车轮结构，每一个火车轮分别借助锥齿轮改变传动方向以带动各个驱动轮运动。第一传动机构322可以采用正齿轮和锥齿轮的组合来转换力的传动方向。

参见图9，进给装置还可包括位于第一部分与第二部分之间的隔菌膜5，其中第二部分穿过隔菌膜5与第一部分可拆卸连接。由此，在针对一名患者使用过管状器件的进给装置之后，可以将隔菌膜5、管状器件2连同支传动杆3222的第二部分、各个驱动轮等机构舍弃，保留不被污染的驱动器、主传动杆3221等高价值部件。因此，在保证了一次性部件的即用即抛，提供更加卫生的使用条件的前提之下，还降低了进给装置的使用成本。

另外，参见图2、图3、图5和图7可知，管状器件的进给装置还可以包括传感模组8，该传感模组8设置在管状器件2的旁边，能够将所监测到的管状器件2的受夹持部的运动状态信息(例如，插入深度、旋转角度、以及相应的平移速度或旋转速度，等等)发送给外部的上位机。上位机可以是控制医学机器人的计算机。通常而言，可以通过上位机对医学机器人的各个机构作出统筹控制，以便各个机构彼此配合地动作。在本申请中，借助传感模组8提供的运动状态信息，上位机能够获知当前管状器件2的进给深度和所处的角度，从而更加方便医生操作。

传感模组8可以包括环绕管状器件2设置于不同位置的多个传感器。具体地，传感模组8可以采用光学传感器，例如激光表面速度计、光栅尺位移传感器等等。采用光学传感器可以非接触地测量管状器件2的移动和转动速度、行进距离，从而在不影响管状器件2的运动的前提下得到丰富的运动状态信息。

进一步，管状器件的进给装置内可以设置有处理模块，该处理模块分别与传感模组8、第一驱动器32和第二驱动器42通信连接。传感模组8可以将所监测到的管状器件2的受夹持部的运动状态信息发送给处理模块，而处理模块能够根据运动状态信息生成驱动补偿信号，并发送给第一驱动器32和/或第二驱动器42。处理模块能够接收运动状态信息，并及时地给与第一驱动器32或第二驱动器42以信号反馈。这一信号反馈具有重要的作用。例如，在仅需要管状器件2沿着轴向前进的场景中，如果第一动轮组31和第二动轮组41的转速没有很好地匹配，则可能导致管状器件2边前进边旋转，进而发生扭曲。在某些情况下，第一动轮组31和第二动轮组41在夹紧的管状器件2上施加的摩擦可能不相同，这可能源自于某些动轮打滑，或者这两个动轮组的旋转速度彼此不同。由此，夹紧的管状器件2将不会进行纯粹的平移或旋转运动，而是进行混合的螺旋运动。为了避免这种情形，由处理模块生成的驱动补偿信号能够及时调整各个驱动器的输出，修正和避免扭曲的发生，保证进给过程的持续和稳定。

虽然仅结合有限数量的实施方案详细描述了本申请，但应当理解，本申请不限于此类公开的实施方案。相反，本申请能够被修改以并入此前未描述的、但与本申请的精神和范围相称的任何数量的变化、更改、替换或等同布置。另外，虽然已经描述了本申请的各种实施方案，但应当理解，本申请的各方面可以仅包括所描述的实施方案中的一些。因此，本申请不应当受前述的描述限制，而是仅由所附权利要求书的范围限制。

Claims (18)

1.一种管状器件的进给装置，包括：

第一驱动器(32)和受所述第一驱动器(32)驱动的第一动轮组(31)；以及，

第二驱动器(42)和受所述第二驱动器(42)驱动的第二动轮组(41)；

其中，所述管状器件(2)能够被夹持于所述第一动轮组(31)和所述第二动轮组(41)之间，在所述第一动轮组(31)和所述第二动轮组(41)的摩擦作用的带动下运动；

所述第一动轮组(31)具有若干个第一驱动轮，各个第一驱动轮的行进方向彼此平行，且与所述管状器件(2)的受夹持部的延伸方向形成夹角，所述夹角为锐角；

所述第二动轮组(41)具有若干个第二驱动轮，各个第二驱动轮的行进方向彼此平行。

2.根据权利要求1所述的管状器件的进给装置，其特征在于，所述夹角在15°至75°的范围内。

3.根据权利要求1所述的管状器件的进给装置，其特征在于，所述第一驱动轮沿着所述管状器件(2)的受夹持部的延伸方向等间隔设置。

4.根据权利要求1所述的管状器件的进给装置，其特征在于，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮数量相同。

5.根据权利要求1所述的管状器件的进给装置，其特征在于，

所述第一动轮组(31)中的各个第一驱动轮以相同的第一速度同步地旋转，所述第二动轮组(41)中的各个第二驱动轮以相同的第二速度同步地旋转，其中所述第一速度等于所述第二速度；

所述第一驱动轮的轮轴方向与所述第二驱动轮的轮轴方向一致；

所述第一驱动轮的旋转方向与所述第二驱动轮的旋转方向相同或相反。

6.根据权利要求5所述的管状器件的进给装置，其特征在于，所述第一驱动器(32)包括第一驱动电机(321)和耦合至所述第一驱动电机(321)的第一传动机构(322)，各所述第一驱动轮经由所述第一传动机构(322)与所述第一驱动电机(321)传动连接，以被所述第一驱动电机(321)驱动。

7.根据权利要求6所述的管状器件的进给装置，其特征在于，所述第一传动机构(322)包括：

主传动杆(3221)，与所述第一驱动电机(321)连接，所述主传动杆(3221)上套接有若干个第一传动轮(3223)；和

若干个支传动杆(3222)，分别与各个所述第一驱动轮同轴连接，所述支传动杆(3222)上套接有第二传动轮(3224)；

其中，所述第一传动轮(3223)和所述第二传动轮(3224)一一对应地传动连接。

8.根据权利要求7所述的管状器件的进给装置，其特征在于，

所述第一传动轮(3223)和所述第二传动轮(3224)均为锥齿轮，并且通过与它们垂直的另一锥齿轮啮合连接；或者，

所述第一传动轮(3223)和所述第二传动轮(3224)为螺旋齿轮，并且彼此直接地啮合连接。

9.根据权利要求7所述的管状器件的进给装置，其特征在于，

所述支传动杆(3222)包括彼此可拆卸连接的第一部分和第二部分，其中所述第一部分与所述第二传动轮(3224)连接，所述第二部分与所述第一驱动轮连接；

所述进给装置还包括位于所述第一部分与所述第二部分之间的隔菌膜(5)，所述第二部分穿过所述隔菌膜(5)与所述第一部分可拆卸连接。

10.根据权利要求1所述的管状器件的进给装置，其特征在于，还包括限位机构(6)，所述限位机构(6)成对地布置于所述管状器件(2)的两侧，以将所述管状器件(2)限制于所述第一动轮组(31)和所述第二动轮组(41)之间。

11.根据权利要求10所述的管状器件的进给装置，其特征在于，所述限位机构(6)包括：

若干对沿着所述管状器件(2)的受夹持部的延伸方向间隔排列的导轮；或者，

若干对向着所述管状器件(2)的受夹持部凸出的滚珠；或者，

若干对向着所述管状器件(2)的受夹持部凸出的光滑面。

12.根据权利要求10所述的管状器件的进给装置，其特征在于，还包括壳体(1)，所述壳体(1)包括：

支撑平台(11)，设置于所述第一动轮组(31)和所述第二动轮组(41)之间，一侧的所述限位机构(6)位于所述支撑平台(11)上；和

活动平台(12)，另一侧的所述限位机构(6)位于所述活动平台(12)上，所述活动平台(12)能够相对所述支撑平台(11)运动至与所述支撑平台(11)相对的位置，以利用所述限位机构(6)将所述管状器件(2)限制于所述第一动轮组(31)和所述第二动轮组(41)之间。

13.根据权利要求1所述的管状器件的进给装置，其特征在于，还包括：

第一支架(13)，所述第一动轮组(31)安置于所述第一支架(13)内；

第二支架(14)，所述第二动轮组(41)安置于所述第二支架(14)内；以及，

导接条(71)，所述第一支架(13)和所述第二支架(14)都设置在所述导接条(71)上，所述第二支架(14)能够沿所述导接条(71)向着靠近或远离所述第一支架(13)的方向运动，以将所述管状器件(2)夹持于所述第一动轮组(31)和所述第二动轮组(41)之间。

14.根据权利要求13所述的管状器件的进给装置，其特征在于，还包括第三驱动电机(73)和传动皮带(72)；

其中，所述导接条(71)为经由所述传动皮带(72)与所述第三驱动电机(73)连接的丝杠；

所述第三驱动电机(73)经由所述传动皮带(72)带动所述导接条(71)转动，以使所述第二支架(14)能够沿所述导接条(71)向着靠近或远离所述第一支架(13)的方向运动。

15.根据权利要求1所述的管状器件的进给装置，其特征在于，所述管状器件(2)为柔性软管。

16.根据权利要求1至15中的任意一项所述的管状器件的进给装置，其特征在于，还包括传感模组(8)，所述传感模组(8)设置在所述管状器件(2)的旁边，并将所监测到的所述管状器件(2)的受夹持部的运动状态信息发送给外部的上位机。

17.根据权利要求16所述的管状器件的进给装置，其特征在于，所述运动状态信息包括插入深度、旋转角度、平移速度或旋转速度。

18.根据权利要求16所述的管状器件的进给装置，其特征在于，还包括处理模块，所述处理模块分别与所述传感模组(8)、所述第一驱动器(32)和所述第二驱动器(42)通信连接；

其中，所述传感模组(8)将所监测到的所述管状器件(2)的受夹持部的运动状态信息发送给所述处理模块；

所述处理模块根据所述运动状态信息生成驱动补偿信号，并发送给所述第一驱动器(32)和/或所述第二驱动器(42)，以避免所述管状器件(2)的螺旋运动或扭曲。