CN116727396A - 一种用于太阳能光伏板的智能清洗机器人及其清洗方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于光伏板清洁技术领域，具体的说是一种用于太阳能光伏板的智能清洗机器人及其清洗方法，该智能清洗机器人包括安装有光伏板的光伏架，所述光伏架的上方设置有清洁组件，所述清洁组件的两侧均设置有驱障机构，且两个驱障机构为对称设置，所述清洁组件的内部固定安装有用于为两个驱障机构提供动力的双轴电机。本发明通过设有清洁组件和驱障机构，不仅可以提高清洁机器人对光伏板的清洁效果，而且能够避免光伏板上堆积的落叶、树枝等卡住滚筒刷，出现损坏滚筒刷或被滚筒刷裹挟着在光伏板表面转动，刮伤光伏板表面的现象，可以有效保障滚筒刷和光伏板的使用寿命。

Description

一种用于太阳能光伏板的智能清洗机器人及其清洗方法

技术领域

本发明属于光伏板清洁技术领域，尤其涉及一种用于太阳能光伏板的智能清洗机器人及其清洗方法。

背景技术

光伏发电是利用半导体界面的光生伏特效应而将光能直接转变为电能的一种技术。由于光伏板大多安装在野外，因此，光伏板长时间使用后，表面容易堆积一些落叶、树枝、动物粪便、灰尘与雨水混合后产生的泥块等，阻碍光伏电板发电，需要及时对光伏板进行清洗，避免产生热斑效应，甚至损坏光伏电板的现象。

公开号为CN113663960A的中国专利公开了一种光伏板清洗机器人及清洗方法，该光伏板清洗机器人虽然解决了传统的人工及机械清洗方式采用大量水大面积喷洒，费时费力、效率低下、清洗效果不明显，还会造成水资源的浪费的问题，但是该清洁机器人在使用过程中仍存在以下问题：不具有在清洁辊之前将光伏板上堆积的落叶、树枝等进行清理的机构，导致清洁辊在使用过程中，容易出现被落叶、树枝等卡住或者出现清洁辊裹挟着落叶、树枝等在光伏板表面转动，出现刮伤光伏板表面的现象。

发明内容

本发明针对现有技术中不具有在清洁辊之前将光伏板上堆积的落叶、树枝等进行清理的机构的问题，提出了一种用于太阳能光伏板的智能清洗机器人及其清洗方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于太阳能光伏板的智能清洗机器人，包括安装有光伏板的光伏架，所述光伏架的上方设置有清洁组件，所述清洁组件的两侧均设置有驱障机构，且两个驱障机构为对称设置，所述清洁组件的内部固定安装有用于为两个驱障机构提供动力的双轴电机，两个所述驱障机构的底部一端均固定连接有一对车轮，所述光伏架上光伏板的顶面设置有与两对车轮配合使用的轮槽。

进一步的，所述清洁组件包括安装壳，且双轴电机通过安装座固定安装在安装壳的内壁顶面，所述安装壳的底部一端转动连接有滚筒刷，所述安装壳内壁的顶部通过安装座固定安装有第一电机，所述第一电机的下方设置有一对相互啮合的第一锥齿轮，其中一个所述第一锥齿轮固定套接在滚筒刷刷轴的外部，另一个所述第一锥齿轮固定连接在第一电机的输出轴一端，所述滚筒刷的两侧均设置有分流管，且分流管固定安装在安装壳的内壁底面，两个所述分流管的底部一端分别均匀固定连通有多个喷头，且多个喷头均延伸至安装壳的外部，所述安装壳的顶部一端固定安装有三通管，所述三通管的顶部一端延伸至安装壳的外部，所述三通管的两个管路分别与两个分流管固定连通。

进一步的，所述驱障机构包括防护壳，所述防护壳的内部转动连接有一对相互配合使用的皮带轮，其中一个所述皮带轮轮轴的一端延伸至安装壳的内部并与双轴电机其中一侧的驱动轴固定连接，两个所述皮带轮的外部共同活动套接有一个驱动皮带，所述驱动皮带的外部固定连接有推杆，所述皮带轮远离安装壳的一侧设置有U形板，且U形板滑动连接在防护壳的内部，所述U形板靠近皮带轮的一侧开设有与推杆配合使用的竖槽，所述U形板的上下两端均设置有凸条，所述防护壳内壁的上下两侧均设置有与凸条配合使用的定位槽，所述U形板的内侧固定连接有两个引导杆，所述竖槽设置再两个引导杆之间，两个所述引导杆的外部共同滑动套接有一个横板，且推杆设置在横板的上方，两个所述引导杆的外部均活动套接有第一弹簧，且两个第一弹簧均设置在横板的下方，所述横板的底部一端固定连接有刮板，且刮板设置在防护壳的外部，所述刮板与横板相互垂直设置。

进一步的，两个所述驱障机构远离清洁组件的一侧均设置有能够提高驱障机构和清洁组件使用效果的辅助机构；

所述辅助机构包括多个滑动连接在横板内部的多个十字杆，且多个十字杆设置在刮板的一侧，多个所述十字杆的外部均活动套接有第二弹簧，多个所述十字杆的顶部一端均穿过横板并共同固定连接有一个同步板，所述同步板靠近防护壳一侧的顶部一端固定连接有直角板，所述防护壳远离安装壳一侧的顶部一端固定连接有齿板，所述直角板与防护壳之间设置有与齿板啮合的第一齿轮，且第一齿轮的轮轴底部一端与横板转动连接，所述第一齿轮设置在齿板的内侧，所述第一齿轮轮轴的外部固定套接有第二锥齿轮，所述横板的顶部一端通过轴承座转动连接有与第二锥齿轮啮合的第三锥齿轮，所述第三锥齿轮轮轴远离第二锥齿轮的一端固定连接有与直角板配合使用的凸轮，且凸轮设置在直角板中横板的下方。

进一步的，所述刮板的两侧均设置有固定板，且两个固定板均与横板固定连接，两个所述固定板之间共同固定连接有一个定位杆，且定位杆与十字杆中圆杆为相互垂直设置，两个所述定位杆的外部均活动套接有一个L形板，两个所述L形板远离刮板的一侧共同固定连接有一个推板，且推板设置在十字杆远离刮板的一侧，两个所述L形板远离推板的一侧均设置有第三弹簧，且两个第三弹簧分别活动套接在两个定位杆的外部，所述同步板远离直角板的一侧铰接有连动板，且连动板设置在横板远离凸轮的一侧，所述连动板远离同步板的一端与其中一个L形板铰接。

进一步的，所述U形板的截面形状为U形，所述直角板的截面形状为L形，所述车轮为带有自驱动功能的轮子。

进一步的，所述十字杆由一个底部为锥形的圆杆和固定套接在圆杆外部的套环组成，且十字杆中的套环设置在横板的下方，所述第二弹簧设置在十字杆中套环与横板之间。

进一步的，所述齿板的截面形状为倒U形，且齿板的高度大于皮带轮的直径，所述第一齿轮与第二锥齿轮之间的距离大于皮带轮的直径。

本发明还公开了一种用于太阳能光伏板的智能清洗机器人的清洁方法，包括以下步骤：

S1：将两个防护壳下方的一对车轮分别放到光伏架顶部一端的两个轮槽内，使靠近推板一侧的两个车轮放置在光伏板相对较低的一侧，使靠近刮板一侧的两个车轮放置在光伏板相对较高的一侧，然后将露在安装壳外部的三通管的管路与供水设备连接；

S2：车轮带动机器人整体在光伏板上方移动，供水设备通过三通管向分流管供水，并经由分流管下方的多个喷头喷向光伏板表面；

S3：使用辅助机构在驱障机构之前，将光伏板表面结块的动物粪便、泥土等击碎；

S4：使用其中一个驱障机构将清洁组件前进方向上的落叶、树枝以及辅助机构击碎的泥块、动物粪便等刮落；

S5：使用清洁组件一边向光伏板喷水一边刷洗光伏板；

S6：使用另一个驱障机构在清洁组件之后，将光伏板上刷洗留下的污水刮落。

本发明的有益效果为：

1、本发明通过设有清洁组件和驱障机构，不仅可以提高清洁机器人对光伏板的清洁效果，而且能够避免光伏板上堆积的落叶、树枝等卡住滚筒刷，出现损坏滚筒刷或被滚筒刷裹挟着在光伏板表面转动，刮伤光伏板表面的现象，可以有效保障滚筒刷和光伏板的使用寿命，提高了用于太阳能光伏板的智能清洗机器人的实用性。

2、本发明通过设有辅助机构，可以进一步提高清洁组件和驱障组件对光伏板的清洁效果，保障清洁机器人对光伏板的清洁效果，进一步提高了用于太阳能光伏板的智能清洗机器人的实用性。

附图说明

图1示出了本发明实施例的主视图；

图2示出了本发明实施例的清洁组件与驱障机构拆分示意图；

图3示出了本发明实施例的清洁组件中安装壳剖视图；

图4示出了本发明实施例的驱障机构中部分结构拆分示意图；

图5示出了本发明实施例图4中部分结构拆分示意图；

图6示出了本发明实施例图5中部分结构拆分示意图；

图7示出了本发明实施例图5中部分结构示意图；

图8示出了本发明实施例的横板及其下方结构拆分示意图；

图中：1、光伏架；2、清洁组件；21、安装壳；22、滚筒刷；23、第一电机；24、第一锥齿轮；25、分流管；26、喷头；27、三通管；3、驱障机构；31、防护壳；32、皮带轮；33、驱动皮带；34、推杆；35、U形板；36、竖槽；37、凸条；38、定位槽；39、引导杆；40、横板；41、第一弹簧；42、刮板；5、双轴电机；6、车轮；7、轮槽；8、辅助机构；81、十字杆；82、第二弹簧；83、同步板；84、直角板；85、齿板；86、第一齿轮；87、第二锥齿轮；88、第三锥齿轮；89、凸轮；90、固定板；91、定位杆；92、L形板；93、推板；94、第三弹簧；95、连动板。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施例对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例1

本发明提供了一种用于太阳能光伏板的智能清洗机器人，如图1至图8所示，包括安装有光伏板的光伏架1，光伏架1的上方设置有清洁组件2，清洁组件2的两侧均设置有驱障机构3，且两个驱障机构3为对称设置，清洁组件2的内部固定安装有用于为两个驱障机构3提供动力的双轴电机5，两个驱障机构3的底部一端均固定连接有一对车轮6，光伏架1上光伏板的顶面设置有与两对车轮6配合使用的轮槽7；

清洁组件2包括安装壳21，且双轴电机5通过安装座固定安装在安装壳21的内壁顶面，安装壳21的底部一端转动连接有滚筒刷22，安装壳21内壁的顶部通过安装座固定安装有第一电机23，第一电机23的下方设置有一对相互啮合的第一锥齿轮24，其中一个第一锥齿轮24固定套接在滚筒刷22刷轴的外部，另一个第一锥齿轮24固定连接在第一电机23的输出轴一端，滚筒刷22的两侧均设置有分流管25，且分流管25固定安装在安装壳21的内壁底面，两个分流管25的底部一端分别均匀固定连通有多个喷头26，且多个喷头26均延伸至安装壳21的外部，安装壳21的顶部一端固定安装有三通管27，三通管27的顶部一端延伸至安装壳21的外部，三通管27的两个管路分别与两个分流管25固定连通；

驱障机构3包括防护壳31，防护壳31的内部转动连接有一对相互配合使用的皮带轮32，其中一个皮带轮32轮轴的一端延伸至安装壳21的内部并与双轴电机5其中一侧的驱动轴固定连接，两个皮带轮32的外部共同活动套接有一个驱动皮带33，驱动皮带33的外部固定连接有推杆34，皮带轮32远离安装壳21的一侧设置有U形板35，且U形板35滑动连接在防护壳31的内部，U形板35靠近皮带轮32的一侧开设有与推杆34配合使用的竖槽36，U形板35的上下两端均设置有凸条37，防护壳31内壁的上下两侧均设置有与凸条37配合使用的定位槽38，U形板35的内侧固定连接有两个引导杆39，竖槽36设置再两个引导杆39之间，两个引导杆39的外部共同滑动套接有一个横板40，且推杆34设置在横板40的上方，两个引导杆39的外部均活动套接有第一弹簧41，且两个第一弹簧41均设置在横板40的下方，横板40的底部一端固定连接有刮板42，且刮板42设置在防护壳31的外部，刮板42与横板40相互垂直设置；

使用该清洁机器人前，需要将两个防护壳31下方的一对车轮6分别放到光伏架1顶部一端的两个轮槽7内，然后将露在安装壳21外部的三通管27的管路与供水设备连接；

具体使用时，车轮6带动机器人整体在光伏板上方移动，供水设备通过三通管27向分流管25供水，并经由分流管25下方的多个喷头26喷向光伏板表面，同时打开第一电机23和双轴电机5，通过第一电机23带动其中一个第一锥齿轮24转动，通过两个第一锥齿轮24之间的啮合作用，带动滚筒刷22转动，使得滚筒刷22在随着机器人移动的同时，将光伏板的表面进行刷洗，此时，滚筒刷22前进方向一侧的多个喷头26在滚筒刷22之前，将光伏板的表面喷湿，而滚筒刷22移动过程中，将喷过水的光伏板表面进行刷洗，滚筒刷22另一侧的多个喷头26则在光伏板经由滚筒刷22刷洗之后，将光伏板表面刷洗后留下的污渍冲落，使得光伏板表面的残留污渍在水流的作用下顺着光伏板的倾斜角度，落到地面上；

同时，双轴电机5带动两对皮带轮32转动，两对皮带轮32分别通过驱动皮带33带动推杆34同步转动，使得推杆34在U形板35一侧的竖槽36中滑动并带动U形板35在防护壳31内部往复移动；当推杆34随着驱动皮带33由皮带轮32上方转动至皮带轮32的下方时，推杆34在竖槽36的内部下移，并推动横板40在两个引导杆39的外部同步下移，使得推板93挤压两个第一弹簧41，以使得推板93带动刮板42同步下移至与光伏板表面抵触的位置，使得推杆34随着驱动皮带33在两个皮带轮32下方平移时，通过推杆34带动U形板35同步在防护壳31的内部正向移动，以使得U形板35通过横板40带动刮板42贴和在光伏板的表面同步移动，从而利用滚筒刷22前进方向的刮板42，在滚筒刷22之前，将光伏板表面堆积的落叶、树枝等刮落，避免清洁组件2对光伏板表面进行刷洗时，出现落叶、树枝等卡住滚筒刷22，甚至损坏滚筒刷22或被滚筒刷22裹挟着在光伏板表面转动，出现刮伤光伏板表面的现象，同时，利用滚筒刷22另一侧的刮板42，在滚筒刷22之后，将光伏板表面因刷洗残留的水、污渍等刮落，可以进一步提高清洁组件2对光伏板的清洁效果；当推杆34随着驱动皮带33由皮带轮32下方转动至皮带轮32的上方时，推杆34在竖槽36的内部上移，此时，推杆34解除对横板40的推动作用，横板40在两个第一弹簧41的伸展复位作用下上移复位，并带动刮板42同步上移，使刮板42与光伏板之间产生一定的距离，使得推杆34随着驱动皮带33在两个皮带轮32上方平移时，通过推杆34带动U形板35同步在防护壳31的内部反向移动，以使得U形板35通过横板40带动刮板42在光伏板的表面同步移动，此时，刮板42不与光伏板贴和，因此，不会出现刮板42在将污渍刮除进行反向移动时，带着污渍的刮板42二次污染光伏板的现象；

本发明通过设有清洁组件2和驱障机构3，不仅可以提高清洁机器人对光伏板的清洁效果，而且能够避免光伏板上堆积的落叶、树枝等卡住滚筒刷22，出现损坏滚筒刷22或被滚筒刷22裹挟着在光伏板表面转动，刮伤光伏板表面的现象，可以有效保障滚筒刷22和光伏板的使用寿命，提高了用于太阳能光伏板的智能清洗机器人的实用性。

如图1至图8所示，两个驱障机构3远离清洁组件2的一侧均设置有能够提高驱障机构3和清洁组件2使用效果的辅助机构8；

辅助机构8包括多个滑动连接在横板40内部的多个十字杆81，且多个十字杆81设置在刮板42的一侧，多个十字杆81的外部均活动套接有第二弹簧82，多个十字杆81的顶部一端均穿过横板40并共同固定连接有一个同步板83，同步板83靠近防护壳31一侧的顶部一端固定连接有直角板84，防护壳31远离安装壳21一侧的顶部一端固定连接有齿板85，直角板84与防护壳31之间设置有与齿板85啮合的第一齿轮86，且第一齿轮86的轮轴底部一端与横板40转动连接，第一齿轮86设置在齿板85的内侧，第一齿轮86轮轴的外部固定套接有第二锥齿轮87，横板40的顶部一端通过轴承座转动连接有与第二锥齿轮87啮合的第三锥齿轮88，第三锥齿轮88轮轴远离第二锥齿轮87的一端固定连接有与直角板84配合使用的凸轮89，且凸轮89设置在直角板84中横板40的下方；

刮板42的两侧均设置有固定板90，且两个固定板90均与横板40固定连接，两个固定板90之间共同固定连接有一个定位杆91，且定位杆91与十字杆81中圆杆为相互垂直设置，两个定位杆91的外部均活动套接有一个L形板92，两个L形板92远离刮板42的一侧共同固定连接有一个推板93，且推板93设置在十字杆81远离刮板42的一侧，两个L形板92远离推板93的一侧均设置有第三弹簧94，且两个第三弹簧94分别活动套接在两个定位杆91的外部，同步板83远离直角板84的一侧铰接有连动板95，且连动板95设置在横板40远离凸轮89的一侧，连动板95远离同步板83的一端与其中一个L形板92铰接；

U形板35的截面形状为U形，直角板84的截面形状为L形，车轮6为带有自驱动功能的轮子；

十字杆81由一个底部为锥形的圆杆和固定套接在圆杆外部的套环组成，且十字杆81中的套环设置在横板40的下方，第二弹簧82设置在十字杆81中套环与横板40之间；

齿板85的截面形状为倒U形，且齿板85的高度大于皮带轮32的直径，第一齿轮86与第二锥齿轮87之间的距离大于皮带轮32的直径；

上述放置车轮6时，可以将靠近推板93一侧的两个车轮6放置在光伏板相对较低的一侧，将靠近刮板42一侧的两个车轮6放置在光伏板相对较高的一侧，这样，在上述使用清洁组件2和驱障机构3对光伏板进行清洁时，污水和落叶、树枝等可以顺着光伏板的倾斜角度和自身重力的惯性，更加顺利的顺着光伏板滑落；

上述U形板35带动横板40正向移动，刮板42在清洁组件2之前将落叶、树枝等刮落时，横板40带动多个十字杆81同步下移至与光伏板表面抵触的位置，这时横板40带动第一齿轮86同步在齿板85的内部转动，并通过第一齿轮86与齿板85之间的啮合作用，带动第一齿轮86转动，使得第一齿轮86带动第二锥齿轮87转动，通过第二锥齿轮87与第三锥齿轮88之间的啮合作用，带动凸轮89同步转动，以使得凸轮89转动过程中，通过与直角板84之间的抵触作用，和多个第二弹簧82的伸展复位作用，带动直角板84上下往复移动，当凸板抵触直角板84上移时，直角板84通过同步板83带动多个十字杆81同步上移，并挤压多个第二弹簧82，当凸轮89解除与直角板84之间的抵触作用时，多个十字杆81在第二弹簧82的伸展复位作用下带动同步板83和直角板84下移复位，使得多个十字杆81下端的尖端与敲击光伏板的表面，以使得多个十字杆81在光伏板移动方向一侧，将光伏板上结块的动物粪便或泥块敲碎，从而防止动物粪便、泥块等粘附在光伏板表面，出现刮板42难以刮落的现象，可以效提高清洁组件2和驱障机构3对光伏板的清洁效果；

上述同步板83上移时，同步板83通过连动板95带动L形板92移动，使得L形板92挤压第三弹簧94，并带动推板93向靠近十字杆81的方向移动，上述同步板83在第二弹簧82的伸展复位作用下随着十字杆81下移复位时，同步板83通过连动板95推动L形板92复位，此时，L形板92在第三弹簧94的伸展复位作用和连动板95的推动作用下，推动推板93向远离十字杆81的方向移动，从而在多个十字杆81之前，推动光伏板表面的树叶、树枝等向远离十字杆81的方向移动，避免在十字杆81敲击光伏板表面时，出现树叶、树枝等卡住十字杆81的现象，保障十字杆81的使用稳定性；

本发明通过设有辅助机构8，可以进一步提高清洁组件2和驱障组件对光伏板的清洁效果，保障清洁机器人对光伏板的清洁效果，进一步提高了用于太阳能光伏板的智能清洗机器人的实用性。

实施例2

本发明还公开了一种用于太阳能光伏板的智能清洗机器人的清洁方法，包括以下步骤：

S1：将两个防护壳31下方的一对车轮6分别放到光伏架1顶部一端的两个轮槽7内，使靠近推板93一侧的两个车轮6放置在光伏板相对较低的一侧，使靠近刮板42一侧的两个车轮6放置在光伏板相对较高的一侧，然后将露在安装壳21外部的三通管27的管路与供水设备连接；

S2：车轮6带动机器人整体在光伏板上方移动，供水设备通过三通管27向分流管25供水，并经由分流管25下方的多个喷头26喷向光伏板表面；

S3：使用辅助机构8在驱障机构3之前，将光伏板表面结块的动物粪便、泥土等击碎；

S4：使用其中一个驱障机构3将清洁组件2前进方向上的落叶、树枝以及辅助机构8击碎的泥块、动物粪便等刮落；

S5：使用清洁组件2一边向光伏板喷水一边刷洗光伏板；

S6：使用另一个驱障机构3在清洁组件2之后，将光伏板上刷洗留下的污水刮落。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。

Claims (9)

1.一种用于太阳能光伏板的智能清洗机器人，包括安装有光伏板的光伏架（1），其特征在于：所述光伏架（1）的上方设置有清洁组件（2），所述清洁组件（2）的两侧均设置有驱障机构（3），且两个驱障机构（3）为对称设置，所述清洁组件（2）的内部固定安装有用于为两个驱障机构（3）提供动力的双轴电机（5），两个所述驱障机构（3）的底部一端均固定连接有一对车轮（6），所述光伏架（1）上光伏板的顶面设置有与两对车轮（6）配合使用的轮槽（7）。

2.根据权利要求1所述的一种用于太阳能光伏板的智能清洗机器人，其特征在于，所述清洁组件（2）包括安装壳（21），且双轴电机（5）通过安装座固定安装在安装壳（21）的内壁顶面，所述安装壳（21）的底部一端转动连接有滚筒刷（22），所述安装壳（21）内壁的顶部通过安装座固定安装有第一电机（23），所述第一电机（23）的下方设置有一对相互啮合的第一锥齿轮（24），其中一个所述第一锥齿轮（24）固定套接在滚筒刷（22）刷轴的外部，另一个所述第一锥齿轮（24）固定连接在第一电机（23）的输出轴一端，所述滚筒刷（22）的两侧均设置有分流管（25），且分流管（25）固定安装在安装壳（21）的内壁底面，两个所述分流管（25）的底部一端分别均匀固定连通有多个喷头（26），且多个喷头（26）均延伸至安装壳（21）的外部，所述安装壳（21）的顶部一端固定安装有三通管（27），所述三通管（27）的顶部一端延伸至安装壳（21）的外部，所述三通管（27）的两个管路分别与两个分流管（25）固定连通。

3.根据权利要求2所述的一种用于太阳能光伏板的智能清洗机器人，其特征在于，所述驱障机构（3）包括防护壳（31），所述防护壳（31）的内部转动连接有一对相互配合使用的皮带轮（32），其中一个所述皮带轮（32）轮轴的一端延伸至安装壳（21）的内部并与双轴电机（5）其中一侧的驱动轴固定连接，两个所述皮带轮（32）的外部共同活动套接有一个驱动皮带（33），所述驱动皮带（33）的外部固定连接有推杆（34），所述皮带轮（32）远离安装壳（21）的一侧设置有U形板（35），且U形板（35）滑动连接在防护壳（31）的内部，所述U形板（35）靠近皮带轮（32）的一侧开设有与推杆（34）配合使用的竖槽（36），所述U形板（35）的上下两端均设置有凸条（37），所述防护壳（31）内壁的上下两侧均设置有与凸条（37）配合使用的定位槽（38），所述U形板（35）的内侧固定连接有两个引导杆（39），所述竖槽（36）设置再两个引导杆（39）之间，两个所述引导杆（39）的外部共同滑动套接有一个横板（40），且推杆（34）设置在横板（40）的上方，两个所述引导杆（39）的外部均活动套接有第一弹簧（41），且两个第一弹簧（41）均设置在横板（40）的下方，所述横板（40）的底部一端固定连接有刮板（42），且刮板（42）设置在防护壳（31）的外部，所述刮板（42）与横板（40）相互垂直设置。

4.根据权利要求3所述的一种用于太阳能光伏板的智能清洗机器人，其特征在于，两个所述驱障机构（3）远离清洁组件（2）的一侧均设置有能够提高驱障机构（3）和清洁组件（2）使用效果的辅助机构（8）；

所述辅助机构（8）包括多个滑动连接在横板（40）内部的多个十字杆（81），且多个十字杆（81）设置在刮板（42）的一侧，多个所述十字杆（81）的外部均活动套接有第二弹簧（82），多个所述十字杆（81）的顶部一端均穿过横板（40）并共同固定连接有一个同步板（83），所述同步板（83）靠近防护壳（31）一侧的顶部一端固定连接有直角板（84），所述防护壳（31）远离安装壳（21）一侧的顶部一端固定连接有齿板（85），所述直角板（84）与防护壳（31）之间设置有与齿板（85）啮合的第一齿轮（86），且第一齿轮（86）的轮轴底部一端与横板（40）转动连接，所述第一齿轮（86）设置在齿板（85）的内侧，所述第一齿轮（86）轮轴的外部固定套接有第二锥齿轮（87），所述横板（40）的顶部一端通过轴承座转动连接有与第二锥齿轮（87）啮合的第三锥齿轮（88），所述第三锥齿轮（88）轮轴远离第二锥齿轮（87）的一端固定连接有与直角板（84）配合使用的凸轮（89），且凸轮（89）设置在直角板（84）中横板（40）的下方。

5.根据权利要求4所述的一种用于太阳能光伏板的智能清洗机器人，其特征在于，所述刮板（42）的两侧均设置有固定板（90），且两个固定板（90）均与横板（40）固定连接，两个所述固定板（90）之间共同固定连接有一个定位杆（91），且定位杆（91）与十字杆（81）中圆杆为相互垂直设置，两个所述定位杆（91）的外部均活动套接有一个L形板（92），两个所述L形板（92）远离刮板（42）的一侧共同固定连接有一个推板（93），且推板（93）设置在十字杆（81）远离刮板（42）的一侧，两个所述L形板（92）远离推板（93）的一侧均设置有第三弹簧（94），且两个第三弹簧（94）分别活动套接在两个定位杆（91）的外部，所述同步板（83）远离直角板（84）的一侧铰接有连动板（95），且连动板（95）设置在横板（40）远离凸轮（89）的一侧，所述连动板（95）远离同步板（83）的一端与其中一个L形板（92）铰接。

6.根据权利要求4所述的一种用于太阳能光伏板的智能清洗机器人，其特征在于，所述U形板（35）的截面形状为U形，所述直角板（84）的截面形状为L形，所述车轮（6）为带有自驱动功能的轮子。

7.根据权利要求4所述的一种用于太阳能光伏板的智能清洗机器人，其特征在于，所述十字杆（81）由一个底部为锥形的圆杆和固定套接在圆杆外部的套环组成，且十字杆（81）中的套环设置在横板（40）的下方，所述第二弹簧（82）设置在十字杆（81）中套环与横板（40）之间。

8.根据权利要求4所述的一种用于太阳能光伏板的智能清洗机器人，其特征在于，所述齿板（85）的截面形状为倒U形，且齿板（85）的高度大于皮带轮（32）的直径，所述第一齿轮（86）与第二锥齿轮（87）之间的距离大于皮带轮（32）的直径。

9.一种使用权利要求1-8任意一项所述的用于太阳能光伏板的智能清洗机器人的清洗方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：将两个防护壳（31）下方的一对车轮（6）分别放到光伏架（1）顶部一端的两个轮槽（7）内，使靠近推板（93）一侧的两个车轮（6）放置在光伏板相对较低的一侧，使靠近刮板（42）一侧的两个车轮（6）放置在光伏板相对较高的一侧，然后将露在安装壳（21）外部的三通管（27）的管路与供水设备连接；

S2：车轮（6）带动机器人整体在光伏板上方移动，供水设备通过三通管（27）向分流管（25）供水，并经由分流管（25）下方的多个喷头（26）喷向光伏板表面；

S3：使用辅助机构（8）在驱障机构（3）之前，将光伏板表面结块的动物粪便、泥土等击碎；

S4：使用其中一个驱障机构（3）将清洁组件（2）前进方向上的落叶、树枝以及辅助机构（8）击碎的泥块、动物粪便等刮落；

S5：使用清洁组件（2）一边向光伏板喷水一边刷洗光伏板；

S6：使用另一个驱障机构（3）在清洁组件（2）之后，将光伏板上刷洗留下的污水刮落。