CN116725690A - 连接结构及使用其的内窥镜和手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种连接结构及使用其的内窥镜和手术机器人，包括：设于隔离板上一对卡扣；设于器械盒的底板上适用于一对一卡接一对卡扣的插槽；以及设于器械盒的底板上中的剪型解锁驱动组件，其包括一对相对分布的且适于做正反向旋转运动的解锁件，以及分别设于一对解锁件上的用于顶推隔离板上的卡扣的顶推块；当一对解锁件相对于底板做旋转运动来使一对顶推块做相对张开运动时，每个解锁件上的顶推块适于分别顶推位于该解锁件一侧的卡扣以使卡扣脱离器械盒。

Description

连接结构及使用其的内窥镜和手术机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种连接结构及使用其的内窥镜和手术机器人。

背景技术

常见的微创手术机器人由医生控制台、患者侧手推车和显示设备组成，外科医生在医生控制台操作输入装置，并将输入传给与远程操作的外科器械连接的患者侧手推车。通常，上述外科器械通过一隔离板被可拆卸地连接到患者侧手推车的器械运动平台上，使得该器械能够被单独消毒并且可选择需要的器械，而隔离板上连接有无菌罩，从而分开有菌环境和无菌环境。

因此，隔离板也需要与器械运动平台可拆卸连接，以便于在手术开始前安装无菌罩和在手术结束后拆下无菌罩。基于此，也就需要在隔离板与器械盒之间设计可拆卸的连接结构。对此，例如公布号为CN114278656A公开了一种卡接结构、器械盒以及无菌隔离板组件，其中的卡接机构包括基板与一对卡接组件，各个卡接组件均固定连接于基板的上端面并且均具有卡接位置与解锁位置，移动件沿着前后方向延伸并被配置成能够在卡接位置与解锁位置之间来回移动，卡接件包括上端部与下端部，上端部固定连接或抵接于相应移动件，下端部被配置成钩状结构，卡接组件被配置成能够在外力的作用下从所卡接位置向解锁位置移动并压缩相应弹力件以及能够在弹力件的作用下从解锁位置向卡接位置移动。也就是说对于卡接组件的解锁是通过直线式驱动方式来实现的，在此驱动方式下，力的作用是直线式传导的，即对于卡接组件的解锁需要多大的力则同步需要手部施加多大的力，而基于实际操作该器械的医护人员来说，不同医护人员的手部操作力是不一样的，故而该结构下的解锁结构对于手部力量相对较小的操作人员来说即可能存在操作不便或者说是舒适感相对差的问题。

发明内容

本发明的第一目的是提供一种连接结构，以解决降低连接结构在解锁过程中所需的解锁作用力的技术问题。

本发明的第二目的是提供一种内窥镜，以解决降低内窥镜中的连接结构在解锁过程中所需的解锁作用力的技术问题。

本发明的第三目的是提供一种手术机器人，以解决降低手术机器人的内窥镜中的连接结构在解锁过程中所需的解锁作用力的技术问题。

本发明的连接结构是这样实现的：

一种连接结构，适用于内窥镜，包括：

设于隔离板上一对卡扣；

设于器械盒的底板上适用于一对一卡接一对卡扣的插槽；以及

设于器械盒的底板上中的剪型解锁驱动组件，其包括一对相对分布的且适于做正反向旋转运动的解锁件，以及分别设于一对解锁件上的用于顶推隔离板上的卡扣的顶推块；

当一对所述解锁件相对于底板做旋转运动来使一对顶推块做相对张开运动时，每个解锁件上的顶推块适于分别顶推位于该解锁件一侧的卡扣以使卡扣脱离器械盒。

在本发明可选的实施例中，一对解锁件对称布置在器械盒的底板上；以及

每个解锁件均包括与底板转动配接的旋转主体；

所述顶推块设于该旋转主体的一端，且在该旋转主体远离顶推块的一端成形为受力部；且一个解锁件的顶推块和受力部均位于旋转主体相背于另一个解锁件的一侧。

在本发明可选的实施例中，所述旋转主体通过铰接轴与底板转动配合；以及

所述旋转主体上预制有配接铰接轴的轴孔。

在本发明可选的实施例中，所述剪型解锁驱动组件还包括一对一对应一对解锁件的一对按键；以及

每个按件均包括用于抵接受力部的过渡部、与所述过渡部相连的按压部，以及与所述按压部相连的连接耳；其中所述连接耳与底板转动配接；

所述器械盒的侧壁上设有适于按压部穿过后部分伸出在器械盒外侧的镂空槽。

在本发明可选的实施例中，所述受力部朝向过渡部的端面成形有弯折槽，且所述过渡部上成形有适配弯折槽的定位槽。

在本发明可选的实施例中，在器械盒的底板上还设有同时作用于一对解锁件的弹性件，所述弹性件用于使一对解锁件趋向于平衡位；且当一对解锁件呈平衡位状态时，所述受力部为非受力状态。

在本发明可选的实施例中，其特征在于，一对解锁件的对应位置通过所述弹性件连接，且所述弹性件设于一对顶推块之间。

在本发明可选的实施例中，所述插槽中设有用于与卡扣卡接的凸块；以及

所述凸块靠近隔离板的一侧设置为弧形斜坡状。

本发明的内窥镜是这样实现的：

一种内窥镜，包括：所述连接结构。

本发明的手术机器人是这样实现的：

一种手术机器人，包括：所述内窥镜。

采用了上述技术方案，本发明具有以下的有益效果：本发明的连接结构及使用其的内窥镜和手术机器人，通过设于器械盒的底板上中的剪型解锁驱动组件来实现对于隔离板与器械盒之间的卡扣的解锁驱动，在此结构基础上，手部对于剪型解锁驱动组件施加的作用力可以通过旋转式传递到顶推块，利用人力按压配合剪型解锁驱动组件的按压部，使得一对解锁件相对旋转，隔离板的底板上的插槽分离，实现隔离板与器械盒的拆卸分离。此过程相比直线式传递方式来说具有滑动行程小的优点，因此可以使得手部操作更加省力，并且可以将按压部设置在靠近器械盒的一侧端的位置，方便操作人员拆卸的过程中，单手按压一对按压部，另一只手剥离隔离板，提高拆卸操作的快捷性。

附图说明

图1是本发明的连接结构应用在内窥镜中的结构示意图；

图2是本发明的连接结构的整体结构示意图；

图3是本发明的连接结构的分解结构示意图；

图4是本发明的连接结构对应的器械盒的底板上的结构示意图；

图5是本发明的连接结构的解锁件与底板的分解结构示意图；

图6是本发明的连接结构的底板上的一对解锁件的分布结构示意图；

图7是本发明的连接结构的按键的示意图；

图8是本发明的连接结构的底板结构示意图；

图9是图8的A部放大结构示意图；

图10是本发明的连接结构的插槽中的凸块的结构示意图。

图中：器械盒1、底板11、插槽12、凸块14、镂空槽16、隔离板2、卡扣3、旋转主体51、顶推块52、受力部53、轴孔54、按压部61、连接耳62、过渡部63、铰接轴65、弹性件7。

具体实施方式

为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明。

实施例1

请参阅图1至图10所示，本实施例提供了一种连接结构，适用于内窥镜，包括：设于隔离板2上一对卡扣3；设于器械盒1的底板11上适用于一对一卡接一对卡扣3的插槽12。

为了更好地实现隔离板2的卡扣3与底板11之间的牢固配接，使得卡扣3在不受外力作用时不会从底板11上脱离，本实施例中的插槽12中设有用于与卡扣3卡接的凸块14。并且凸块14靠近隔离板2的一侧设置为弧形斜坡状，这种结构下的凸块14使得卡扣3在不受到外力的作用下能有效保持与凸块14的牢固配接，并且这种结构的凸块14还便于卡扣3在插入插槽12时顺着凸块14的弧形斜坡面快速地与凸块14卡接配合，即提高了隔离板2与器械盒1装配时的操作便捷性。

基于上述结构，为了便于分离隔离板2的卡扣3和底板11上的凸块14，本实施例在器械盒1的底板11上设置有剪型解锁驱动组件。大致来说，本实施例采用的包括剪型解锁驱动组件一对相对分布的且适于做正反向旋转运动的解锁件，以及分别设于一对解锁件上的用于顶推隔离板2上的卡扣3的顶推块52。

需要说明的是，对于剪型解锁驱动组件来说，其可以是交叉式剪型结构，即两个解锁件呈交叉配合结构，还可以是非交叉式剪型结构，即两个解锁件不存在交叉关系，而是并排对称地分布状。理论上，这两种交叉式剪型结构均满足本实施例的使用需求，但对于本实施例来说，采用交叉式剪式结构的话，每个解锁件需要驱动位于该解锁件相对侧的卡扣3，这样所需要的解锁件的整体结构的长度也就要长，并且由于两个解锁件交叉配合，而隔离板2的一对卡扣3是对称分布的结构，如此也就不可避免需要对于交叉配合的两个解锁件之间设计高低错落配合的结构来使得满足交叉状态下的使用需求，这样无疑会增加解锁件的设计和生产难度以及成本。故而考虑到从简化结构和降低生产成本的目的，本实施例中采用非交叉式剪型结构。

基于非交叉式剪型结构的一对解锁件来说，当一对解锁件相对于底板11做旋转运动来使一对顶推块52做相对张开运动时，每个解锁件上的顶推块52适于分别顶推位于该解锁件一侧的卡扣3以使卡扣3脱离器械盒1。

接下来结合附图详细来说，首先，一对解锁件对称布置在器械盒1的底板11上；以及每个解锁件均包括与底板11转动配接的旋转主体51；旋转主体51通过铰接轴与底板11转动配合；以及旋转主体51上预制有配接铰接轴的轴孔54。

其次，顶推块52设于该旋转主体51的一端，且在该旋转主体51远离顶推块52的一端成形为受力部53；且一个解锁件的顶推块52和受力部53均位于旋转主体51相背于另一个解锁件的一侧。需要说明的是，结合具体的一对解锁件应用在底板11上的情况来说解锁件与相应的隔离板2的卡扣3的分布结构，具体来说，在底板11上对应每个解锁件的顶推块52背离另一个解锁件的旁侧均设有一个插槽12来适配卡扣3，即每个解锁件的顶推块52背离另一个解锁件的一侧均对应一个卡扣3，该卡扣3也是顶推块52在随着解锁件的旋转运动过程中用来顶推的卡扣3，也就是说每个顶推块52顶推相应卡扣3时所需要移动的距离即是隔离板2与底板11处于连接状态下的卡扣3与顶推块52之间的间距，故而整体的解锁过程来说，顶推块52和相应的受力部53均具有滑动行程小的优点，因此可以使得手部操作更加省力。

此处，考虑到尽可能使得本实施例的剪型解锁驱动组件的操作更加省力，本实施例中的轴孔54设于旋转主体51上偏向顶推块52的部位上，由此使得整体解锁件上轴孔54与顶推块52之间的长度小于该轴孔54与受力部53之间的长度，且解锁件对应受力部53与轴孔54之间的部位相对于一对解锁件的对称轴呈斜向外侧分布状，这样在保障卡接点不变的情况下，使受力部53尽可能的靠近器械盒1的端部，使人手更加容易按压，提高按压时的舒适性，提高更换效率。

再者，剪型解锁驱动组件还包括一对一对应一对解锁件的一对按键；以及每个按件均包括用于抵接受力部53的过渡部63、与过渡部63相连的按压部61，以及与按压部61相连的连接耳62；其中连接耳62与底板11转动配接；器械盒1的侧壁上设有适于按压部61穿过后部分伸出在器械盒1外侧的镂空槽16。其中的连接耳62可选通过铰接轴65来与底板11转动配合，在此结构下，人的手部施加对于按压部61的按压作用下，按压部61绕着铰接轴旋转，从而使得连接耳62顶推受力部53，此时旋转主体51再受力部53的作用下相对于底板11旋转，由此来使得一对解锁件上的一对受力部53相对收拢，对应的一对顶推块52即相对打开以便于产生对于相应的卡扣3的顶推力，使得卡扣3脱离隔离板2的插槽12。

在上述结构的基础上，为了进一步提高按压部61与解锁件的受力部53之间力的传递的精确性，本实施例中的受力部53朝向过渡部63的端面成形有弯折槽，且过渡部63上成形有适配弯折槽的定位槽。也就是说无论按压部61是否受到外力的按压，按压部61的连接耳62与受力部53之间始终保持紧密抵接配合状态。此处可选的一种实施情况下，定位槽和弯折槽的配合面均为弧形面。

考虑到为了有效保持解锁件在没有受到外力例如手部施加的按压作用力的情况下保持其在器械盒中状态的稳定性，本实施例还在器械盒的底板11上还设有同时作用于一对解锁件的弹性件7，弹性件7用于使一对解锁件趋向于平衡位；且当一对解锁件呈平衡位状态时，每个解锁件上的受力部53均为非受力状态。此处的弹性件7可选采用弹簧。

理论上来说，此处的弹性件7可以设置在一对解锁件分别具有的受力部53之间，还可以是设置在一对解锁件分别具有的顶推块52之间，本实施例结合附图仅仅以弹性件7设于一对顶推块52之间的情况为例。在此弹性件7作用下，当一对解锁件做相对于底板11做旋转运动来使一对顶推块52做相对张开运动时，每个解锁件上的顶推块52分别顶推位于该解锁件一侧的卡扣3以使卡扣3脱离器械盒1时，弹性件7被拉伸变形，而当手部对于一对解锁件施加的作用力消失后，一对解锁件可以在弹性件7的弹力作用下做旋转而恢复到初始状态。也就是说在手部没有对一对解锁件施加任何作用力的情况下，一对解锁件在器械盒的底板11上是保持相对平衡的。

综上，对于本实施例适用于内窥镜的连接结构来说，可以使得手部操作更加省力，并且可以将按压部61设置在靠近器械盒1的一侧端的位置，方便操作人员拆卸的过程中，单手按压一对按压部61，另一只手剥离隔离板2，提高拆卸操作的快捷性。

实施例2

请参阅图1至图10所示，在实施例1的连接结构的基础上，本实施例提供了一种内窥镜，包括：实施例1的连接结构。

实施例3

在实施例2的内窥镜的基础上，本实施例提供了一种手术机器人，包括：实施例2的内窥镜。

以上的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

在本发明的描述中，需要理解的是，指示方位或位置关系的术语为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

Claims (10)

1.一种连接结构，适用于内窥镜，其特征在于，包括：

设于隔离板上一对卡扣；

设于器械盒的底板上适用于一对一卡接一对卡扣的插槽；以及

设于器械盒的底板上中的剪型解锁驱动组件，其包括一对相对分布的且适于做正反向旋转运动的解锁件，以及分别设于一对解锁件上的用于顶推隔离板上的卡扣的顶推块；

当一对所述解锁件相对于底板做旋转运动来使一对顶推块做相对张开运动时，每个解锁件上的顶推块适于分别顶推位于该解锁件一侧的卡扣以使卡扣脱离器械盒。

2.根据权利要求1所述的连接结构，其特征在于，一对解锁件对称布置在器械盒的底板上；以及

每个解锁件均包括与底板转动配接的旋转主体；

所述顶推块设于该旋转主体的一端，且在该旋转主体远离顶推块的一端成形为受力部；且一个解锁件的顶推块和受力部均位于旋转主体相背于另一个解锁件的一侧。

3.根据权利要求2所述的连接结构，其特征在于，所述旋转主体通过铰接轴与底板转动配合；以及

所述旋转主体上预制有配接铰接轴的轴孔。

4.根据权利要求2或3所述的连接结构，其特征在于，所述剪型解锁驱动组件还包括一对一对应一对解锁件的一对按键；以及

每个按件均包括用于抵接受力部的过渡部、与所述过渡部相连的按压部，以及与所述按压部相连的连接耳；其中所述连接耳与底板转动配接；

所述器械盒的侧壁上设有适于按压部穿过后部分伸出在器械盒外侧的镂空槽。

5.根据权利要求4所述的连接结构，其特征在于，所述受力部朝向过渡部的端面成形有弯折槽，且所述过渡部上成形有适配弯折槽的定位槽。

6.根据权利要求3所述的连接结构，其特征在于，在器械盒的底板上还设有同时作用于一对解锁件的弹性件，所述弹性件用于使一对解锁件趋向于平衡位；且当一对解锁件呈平衡位状态时，所述受力部为非受力状态。

7.根据权利要求6所述的连接结构，其特征在于，一对解锁件的对应位置通过所述弹性件连接，且所述弹性件设于一对顶推块之间。

8.根据权利要求1所述的连接结构，其特征在于，所述插槽中设有用于与卡扣卡接的凸块；以及

所述凸块靠近隔离板的一侧设置为弧形斜坡状。

9.一种内窥镜，其特征在于，包括：如权利要求1～8任一项所述的连接结构。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括：如权利要求9所述的内窥镜。