CN116719274A - 工业机器人速度监测方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请应用于机器人技术领域，公开了一种工业机器人速度监测方法、装置、电子设备及存储介质，响应于速度连续监测指令，确定监测工业机器人的监测时段，获取所述工业机器人在监测时段内的第一末端夹具速度和第二末端夹具速度；根据所述第一末端夹具速度和所述第二末端夹具速度，判断所述监测时段的时段速度是否连续；若在所述监测时段内所述时段速度不连续，则检测所述工业机器人在所述监测时段的作业环境信息以及机器运行参数信息，确定在所述监测时段内所述时段速度不连续的警告原因；根据所述监测时段内的所述时段速度以及所述警告原因，确定所述工业机器人的速度监测信息。本申请旨在解决难以对所述工业机器人的速度连续性进行监测和分析。

Description

工业机器人速度监测方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请属于工业机器人技术领域，涉及一种工业机器人速度监测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前工业机器人的应用日渐成熟，作业能力也愈加有效，工业机器人可以有效提高工作效率和产品品质。在工业机器人进行作业的过程中速度的连续性会影响工业机器人作业的精度和工作效率，目前大多是对工业机器人的作业速度进行规划，以使工业机器人的速度连续，但未涉及对工业机器人的速度连续性进行监测，所以用户并不清楚工业机器人在作业过程中速度连续性的情况，从而难以对工业机器人进行调整，以保证工业机器人在作业过程中的连续性。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种工业机器人速度监测方法、装置、电子设备及存储介质，旨在解决难以对所述工业机器人的速度连续性进行监测和分析的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种工业机器人速度监测方法，所述工业机器人速度监测方法包括：

响应于速度连续监测指令，确定监测工业机器人的监测时段，获取所述工业机器人在监测时段内的第一末端夹具速度和第二末端夹具速度；

根据所述第一末端夹具速度和所述第二末端夹具速度，判断所述监测时段的时段速度是否连续；

若在所述监测时段内所述时段速度不连续，则检测所述工业机器人在所述监测时段的作业环境信息以及机器运行参数信息，确定在所述监测时段内所述时段速度不连续的警告原因；

根据所述监测时段内的所述时段速度以及所述警告原因，确定所述工业机器人的速度监测信息。

为实现上述目的，本申请提供一种工业机器人速度监测装置，所述工业机器人速度监测装置包括：

获取模块，用于响应于速度连续监测指令，确定监测工业机器人的监测时段，获取所述工业机器人在监测时段内的第一末端夹具速度和第二末端夹具速度；

判断模块，用于根据所述第一末端夹具速度和所述第二末端夹具速度，判断所述监测时段的时段速度是否连续；

监测模块，用于若在所述监测时段内所述时段速度不连续，则检测所述工业机器人在所述监测时段的作业环境信息以及机器运行参数信息，确定在所述监测时段内所述时段速度不连续的警告原因；

监测报告生成模块，用于根据所述监测时段内的所述时段速度以及所述警告原因，确定所述工业机器人的速度监测信息。

本申请还提供一种电子设备，所述电子设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述工业机器人速度监测方法的程序，所述工业机器人速度监测方法的程序被处理器执行时可实现如上述的工业机器人速度监测方法的步骤。

本申请还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有实现工业机器人速度监测方法的程序，所述工业机器人速度监测方法的程序被处理器执行时实现如上述的工业机器人速度监测方法的步骤。

本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的工业机器人速度监测方法的步骤。

本申请提供了一种工业机器人速度监测方法、装置、电子设备及存储介质，所述工业机器人速度监测方法包括：响应于速度连续检测指令，通过在监测时段内的对所述工业机器人的时段速度进行检测，从而在时段速度不连续的情况下，对所述工业机器人在所述监测时段的作业环境信息以及机器运行参数信息进行检测，实现了对所述工业机器人的时段速度进行监测，进而可以确定时段速度不连续的警告原因，进一步的，还根据警告原因和所述时段速度确定速度监测信息，调整所述工业机器人，改善所述工业机器人速度不连续的问题，实现了对所述工业机器人速度不连续的原因进行分析，便于改善所述工业机器人速度不连续的问题。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，表示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请工业机器人速度监测方法第一实施例的流程示意图；

图2为本申请工业机器人速度监测方法第二实施例的流程示意图；

图3为本申请工业机器人速度监测方法第三实施例的流程示意图；

图4为本申请工业机器人速度监测方法一实施例的装置示意图；

图5为本申请实施例中工业机器人速度监测方法涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。

本申请目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本申请保护的范围。

实施例一

参照图1，本申请实施例提供一种工业机器人速度监测方法，在本申请工业机器人速度监测方法的第一实施例中，所述工业机器人速度监测方法包括：

步骤S10,响应于速度连续监测指令，确定监测工业机器人的监测时段，获取所述工业机器人在监测时段内的第一末端夹具速度和第二末端夹具速度；

步骤S20,根据所述第一末端夹具速度和所述第二末端夹具速度，判断所述监测时段的时段速度是否连续；

在本实施例中，需要说明的是，所述速度连续监测指令用于触发对所述工业机器人的速度连续性进行监测，当所述工业机器人开始作业时，就可以触发速度连续监测指令，速度连续监测指令可以是用户触发的，也可以是工业机器人在开始作业时默认触发的，基于速度连续监测指令，可以确定多个监测时段，多个监测时段可以是根据速度连续监测指令确定的监测周期，每个监测周期可以作为一个监测时段，获取监测时段内的时段速度，所述时段速度可以是由预埋在所述工业机器人的末端夹具上的速度传感器进行采集，所述时段速度包括第一末端夹具速度以及第二末端夹具速度。

步骤S30,若在所述监测时段内所述时段速度不连续，则检测所述工业机器人在所述监测时段的作业环境信息以及机器运行参数信息，确定在所述监测时段内所述时段速度不连续的警告原因；

在本实施例中，需要说明的是，所述作业环境信息表征为在所述工业机器人在监测时段内的环境信息，所述作业环境信息包括：温度以及湿度。所述作业环境信息可以由在所述工业机器人中预埋的温度传感器以及湿度传感器采集得到，所述机器运行参数信息表征为在监测时段内所述工业机器人本身参数的变化，所述机器运行参数信息包括位移信息以及末端负载重量，所述位移信息包括：伸缩位移、升降位移、回转位移以及俯仰位移。所述警告原因表征为所述工业机器人速度不连续的原因。

步骤S40,根据所述监测时段内的所述时段速度以及所述警告原因，确定所述工业机器人的速度监测信息。

在本实施例中，需要说明的是，所述速度监测信息用于提示用户在监测时段内所述工业机器人速度不连续，用于为用户提供所述工业机器人速度不连续的原因，以为用户提供调整所述工业机器人的作业环境以及工业机器人运行参数的依据。所述速度监测信息可以存储至云端，当监测到在所述监测时段的时段速度不连续时，可以实时输出所述监测时段的速度不连续的速度监测信息。

作为一种示例，步骤S10至步骤S40包括：响应于速度连续监测指令，确定监测时段，获取所述工业机器人在监测时段内的第一末端夹具速度以及第二末端夹具速度；根据所述第一末端夹具速度和所述第二末端夹具速度，判断在预设监测时段内所述工业机器人的时段速度是否连续，若在所述监测时段内所述时段速度不连续，则检测所述工业机器人在所述监测时段的作业环境信息以及机器运行参数信息，确定在所述监测时段内所述时段速度不连续的警告原因；若在所述监测时段内所述时段速度连续，则对下一时间步的监测时段进行所述工业机器人的末端夹具的速度监测；根据所述监测时段内的所述时段速度以及所述警告原因，确定所述工业机器人的速度监测信息。

本申请通过响应于速度连续检测指令，在监测时段对所述工业机器人的通过对监测时段内的时段速度进行检测，从而在时段速度不连续的情况下，对所述工业机器人在所述检测时段的作业环境信息以及机器运行参数信息进行检测，实现了对所述工业机器人的时段速度进行监测，进而可以得到时段速度不连续的警告原因，进一步的，还根据警告原因和所述时段速度确定速度监测信息，调整所述工业机器人，改善所述工业机器人速度不连续的问题，实现了对所述工业机器人速度不连续的原因进行分析，并可以基于原因改善所述工业机器人速度不连续的问题。提高了所述工业机器人速度连续的稳定性。

其中，在所述若在所述监测时段内所述时段速度不连续，则对所述工业机器人在所述监测时段的作业环境信息以及机器运行参数信息进行分析，得到在所述监测时段内所述时段速度不连续的警告原因的步骤之前，所述工业机器人速度监测方法包括：

步骤A10，计算所述第一末端夹具速度和所述第二末端夹具速度之差，得到速度差值，其中，所述第一末端夹具速度为所述监测时段的起始时刻的速度，所述第二末端夹具速度为所述监测时段的结束时刻的速度；

步骤A20，判断所述速度差值是否在预设速度连续阈值内；

步骤A30，若所述速度差值在所述预设速度连续阈值内，则所述工业机器人在所述监测时段内的所述时段速度连续；

步骤A40，若所述速度差值不在所述预设速度连续阈值内，则所述工业机器人在所述监测时段内的所述时段速度不连续。

在本实施例中，需要说明的是，所述时段速度包括第一末端夹具速度和第二末端夹具速度，所述第一末端夹具速度为所述监测时段的起始时刻速度，所述第二末端夹具速度表征为所述监测时段的结束时刻的速度，所述预设速度连续阈值为在监测时段对应的速度连续的范围，在所述工业机器人作业过程中各监测时段对应的预设速度连续阈值不同，所述工业机器人在不同的作业时段节点有不同的预设速度连续阈值，可以根据监测时段确定所述工业机器人的作业时段节点，从而可以根据所述工业机器人的作业时段节点，确定所述监测时段的预设速度连续阈值。所述速度差值为所述第一末端夹具速度和第二末端夹具速度之差，所述速度差值可以为负值，也可以为正值，还可以为零，当所述速度差值可以为负值时所述第一末端夹具速度小于所述第二末端夹具速度，当所述速度差值为正值时，所述第一末端夹具速度大于所述第二末端夹具速度，当所述速度差值为零时，所述第一末端夹具速度等于所述第二末端夹具速度，当所述速度差值小于所述预设速度连续阈值，则所述在监测时段内所述时段速度过慢，当所述速度差值大于所述预设速度连续阈值，则所述在监测时段内所述时段速度过快。

作为一种示例，步骤A10至步骤A40包括：对所述第一末端夹具速度以及所述第二末端夹具速度做差，得到速度差值；盘算所述速度差值是否超过预设速度连续阈值；若所述速度变焦结果满足所述预设速度连续阈值，则所述工业机器人在所述监测时段内的所述时段速度连续；若所述速度比较记过不满足所述预设速度连续阈值，则所述工业机器人在所述监测时段内的所述时段速度不连续。本申请实施例通过对所述监测时段的第一末端夹具速度和所述第二末端夹具速度进行比较即可实现对监测时段的时段速度连续性进行监测，从而可以根据速度差值判定在所述监测时段内的末端速度是否连续，保证对所述时段速度的监测及时性。

实施例二

进一步地，参照图2，基于本申请上述实施例，在本申请另一实施例中，与上述实施例相同或相似的内容，可以参考上文介绍，后续不再赘述。在此基础上，所述根据所述监测时段内的所述时段速度以及所述警告原因，确定所述工业机器人的速度监测信息的步骤包括：

步骤B10，在预设警告等级规则中匹配警告原因的警告等级，将所述警告原因和警告等级共同作为速度警告信息；

步骤B20，将所述速度警告信息和所述监测时段内的所述时段速度作为所述工业机器人的速度监测信息。

在本实施例中，需要说明的是，所述预设警告等级规则用于确定所述时段速度不连续的警告原因的警告等级，所述预设警告等级规则包括警告原因以及与警告原因关联的警告等级，警告等级分为一级警告、二级警告以及三级警告；警告原因包括作业环境异常信息以及运行参数异常信息，所述作业环境异常信息包括：温度异常信息以及湿度异常信息，所述运行参数异常信息包括：位移异常信息以及末端负载异常信息。所述位移异常信息包括：伸缩位移异常、升降位移异常、回转位移异常以及俯仰位移异常其中，所述温度异常信息和所述湿度异常信息的警告等级为一级警告，所述末端负载异常的警告等级为二级警告，所述伸缩位移异常、所述升降位移异常、所述回转位移异常、所述俯仰位移异常和所述指令执行异常的警告等级为三级警告。

作为一种示例，步骤B10至步骤B20包括：根据所述警告原因在所述预设警告等级规则中匹配所述警告原因的警告等级，将所述警告原因和警告等级共同作为速度警告信息；根据所述速度警告信息和所述监测时段内的所述时段速度，生成所述工业机器人的速度监测信息。在本实施例中，通过对自动判定警告原因的警告等级，从而可以让用户更直观的了解到工业机器人在速度不连续时的警告等级，从而可以根据警告等级的重要以及紧急程度，调整所述工业机器人的作业时的环境信息或者调整末端夹具的负载重量，从而减小作业时的环境信息对工业机器人的速度连续性的影响，通过对确定警告原因的警告等级，提高对所述工业机器人末端载具速度不连续性分析的准确性。

其中，在所述根据所述监测时段内的所述时段速度以及所述警告原因，确定所述工业机器人的速度监测信息的步骤之后，所述工业机器人速度监测方法还包括：

步骤C10，根据所述工业机器人的各历史速度监测信息和所述速度监测信息，分别统计各所述一级警告、所述二级警告以及所述三级警告的警告次数，得到一级警告次数、二级警告次数以及三级警告次数；

步骤C20，根据预设等级分配权重，对所述一级警告次数、所述二级警告次数以及三级警告次数进行加权求和，得到警告加权值；

步骤C30，将所述警告加权值与所述工业机器人的总作业次数之间的比值作为速度连续稳定性值；

步骤C40，将所述速度连续稳定性值、各所述警告原因以及各所述警告等级，共同作为速度连续稳定性信息。

在本实施例中，需要说明的是，所述历史速度监测信息为所述工业机器人在历史作业过程中时段速度不连续的速度监测信息，所述速度连续性信息用于描述所述工业机器人在作业时的速度连续性的稳定性，所述速度连续稳定性信息可以用百分数表示，所述速度连续稳定性信息与所述工业机器人的时段速度连续性的稳定性呈正相关。

作为一种示例，步骤C10至步骤C40包括：获取所述工业机器人的各历史速度监测信息；根据各所述历史速度监测信息和所述速度监测信息，分别统计各警告等级的警告等级次数，得到一级警告次数、二级警告次数以及三级警告次数，根据预设等级分配权重，对所述一级警告次数和所述二级警告次数以及三级警告次数进行加权求和，得到警告加权值，根据所述工业机器人的总作业次数和所述警告加权值，得到警告加权值与所述总作业次数的比值，将所述比值作为速度连续稳定性值，根据所述速度连续稳定性值、各警告原因以及各警告原因关联的警告等级，输出速度连续稳定性信息。其中，所述预设等级分配权重为预先设置的，警告等级的重要等级越高，则警告等级对应的权重也越高，在本实施例中，一级警告的权重小于二级警告的权重小于三级警告的权重。

进一步的，在所述速度连续稳定性信息之后，用户可以根据速度连续稳定性信息对所述工业机器人进行维护和维修，从而提高所述工业机器人在后续作业过程中速度的连续性。本申请实施例通过对历史速度监测信息和所述检测报告进行处理，得到速度连续稳定性信息，从而对所述工业机器人的速度连续性进行评估，让用户明确所述工业机器人速度连续的稳定性。

实施例三

参照图3，本申请实施例提供一种工业机器人速度监测方法，在本申请另一实施例中，与上述实施例相同或相似的内容，可以参考上文介绍，后续不再赘述。在此基础上，所述检测所述工业机器人在所述监测时段的作业环境信息以及机器运行参数信息，得到在所述监测时段内所述时段速度不连续的警告原因的步骤包括：

步骤D10，检测所述工业机器人在所述监测时段的所述作业环境信息与预设环境信息之间是否相匹配；

步骤D20，若所述作业环境信息与所述预设环境信息之间不匹配，则生成作业环境异常信息，并分析所述工业机器人在所述监测时段的所述机器运行参数信息，得到运行参数异常信息；

步骤D30，根据所述作业环境异常信息和所述运行参数异常信息，确定所述监测时段内所述时段速度不连续的警告原因；

步骤D40，若所述作业环境信息与所述预设环境信息相匹配，则分析所述工业机器人在所述监测时段的所述机器运行参数信息，得到运行参数异常信息；

步骤D50，将所述运行参数异常信息作为所述监测时段内所述时段速度不连续的警告原因。

在本实施例中，需要说明的是，所述作业环境信息包括温度以及湿度，所述预设环境信息包括预设环境湿度范围以及预设环境温度范围，所述预设环境信息表征为所述工业机器人的标准作业环境，可以由用户根据实际情况设置预设环境信息，所述作业环境异常信息表征为所述工业机器人的作业环境不符合标准作业环境，所述作业环境异常信息包括：温度异常信息以及湿度异常信息。

作为一种示例，步骤D10至步骤D50包括：检测所述工业机器人在所述监测时段的所述作业环境信息与预设环境信息之间是否相匹配；若所述作业环境信息与所述预设环境信息之间不匹配，则生成作业环境异常信息，并分析所述工业机器人在所述监测时段的所述机器运行参数信息，得到运行参数异常信息；根据所述作业环境异常信息和所述运行参数异常信息，确定所述监测时段内所述时段速度不连续的警告原因；若所述作业环境信息与所述预设环境信息相匹配，则分析所述工业机器人在所述监测时段的所述机器运行参数信息，得到运行参数异常信息；将所述运行参数异常信息作为所述监测时段内所述时段速度不连续的警告原因。

其中，所述分析所述工业机器人在所述监测时段的所述机器运行参数信息，得到运行参数异常信息的步骤包括：

步骤D201,将所述机器运行参数信息与预设运行参数信息中不匹配的机器运行参数信息作为运行参数异常信息。

在本实施例中，需要说明的是，当所述作业环境信息满足预设环境信息且所述机器运行参数信息与所述预设运行参数信息相匹配，则说明所述工业机器人在监测时段内的温度、湿度、位移信息以及末端负载重量信息都不是影响所述工业机器人速度不连续的原因，一般的工业机器人的速度会提前规划，控制所述工业机器人按照规划的速度执行，若所述温度、湿度、位移信息以及末端负载重量信息都不是影响所述工业机器人速度不连续的原因，则说明控制所述工业机器人作业的速度规划出错了，从而可以提醒用户所述工业机器人的速度规划有误。

作为一种示例，将所述机器运行参数信息与预设运行参数信息中不匹配的机器运行参数信息作为运行参数异常信息，将所述运行参数异常信息作为所述监测时段内所述时段速度不连续的警告原因；若所述机器运行参数信息与所述预设运行参数信息相匹配，则输出速度规划出错信息，将所述速度规划出错信息作为警告原因。其中，所述预设运行参数信息包括预设标准位移以及预设负载重量，若所述位移信息与所述预设标准位移之间不匹配，则输出位移异常信息，若所述末端负载重量与所述预设负载重量不匹配，则输出末端负载重量异常信息，将所述位移异常信息和/所述重量异常信息作为所述运行参数异常信息，所述速度规划出错信息表征为控制所述工业机器人作业的规划速度出错。

其中，所述根据所述环境异常信息和所述运行参数异常信息，确定所述监测时段内所述时段速度不连续的警告原因的步骤包括：

步骤E10，根据所述环境异常信息，将所述环境异常信息输入预设环境异常分析模型，得到环境影响信息；

步骤E20，若所述环境影响信息与所述位移异常信息之间不匹配，则将所述环境影响信息与所述位移异常信息之间不匹配的位移异常信息作为机器内部位移影响信息，且若所述运行参数异常信息中存在末端负载异常信息，则将所述机器内部位移影响信息和所述末端负载异常信息共同作为机器内部异常信息；

步骤E30，若所述环境影响信息和所述运行参数异常信息的位移异常信息相匹配，且若所述运行参数异常信息中存在末端负载异常信息时，则将末端负载异常信息作为机器内部异常信息；

步骤E40，将所述环境异常信息以及所述机器内部异常信息共同作为所述监测时段内所述时段速度不连续的警告原因。

在本实施例中，需要说明的是，所述工业机器人在作业时的速度连续性会受所述工业机器人所在的环境影响，环境的温度和湿度会影响所述工业机器人中用于控制转动的结构，也即所述工业机器人的关节，关节的转动又会影响所述工业机器人在作业时产生的位移信息，在存在环境异常信息的情况下，分析环境异常信息对所述工业机器人的位移的影响，从而可以确定位移异常信息是环境异常信息导致的还是机器内部异常信息导致的，还是环境异常信息和所述机器内部异常信息共同导致的，从而可以提高确定警告原因的准确性，所述机器内部异常信息表征为所述工业机器人内部参数出现问题，机器内部参数异常可以为工业机器人的电机异常、结构异常等。

其中，可以将所述环境异常信息输入预设环境异常分析模型，得到由环境异常信息导致的所述工业机器人的位移偏差信息，将所述位移偏差信息作为环境影响信息，所述环境影响信息用于表征为所述环境异常信息对所述工业机器人作业的位移影响。其中，所述环境异常分析模型是通过大量数据训练得到的，可以在确保所述机器运行参数信息无误的情况下，在不符合预设环境信息的温湿度数据下，采集工业机器人的位移信息，确定位移误差信息，将不符合预设环境信息的温湿度数据和所述位移误差信息作为环境异常训练数据，并获取多组环境异常训练数据，对所述环境异常训练数据进行训练，得到环境异常分析模型。

作为一种示例，步骤E10至步骤E40包括：根据所述环境异常信息，将所述环境异常信息输入预设环境异常分析模型，得到环境影响信息；将所述环境影响信息和所述运行参数异常信息的位移异常信息进行匹配，若所述环境影响信息与所述位移异常信息不相匹配，则将所述环境影响信息与所述位移异常信息之间不匹配的位移异常信息作为机器内部位移影响信息，且若所述工业机器人存在末端负载异常信息，则将所述机器内部位移影响信息和所述末端负载异常信息共同作为机器内部异常信息；若所述环境影响信息和所述运行参数异常信息的位移异常信息相匹配，且所述工业机器人存在末端负载异常信息时，则末端负载异常信息作为机器内部异常信息；将所述环境异常信息以及所述机器内部异常信息共同作为所述监测时段内所述时段速度不连续的警告原因。本申请实施例通过分析环境异常信息对所述工业机器人的位移的影响，从而可以确定位移异常信息是环境异常信息导致的还是机器运行参数信息导致的，还是环境异常信息和所述机器运行参数信息共同导致的，从而可以提高确定警告原因的准确性。

其中，所述检测所述工业机器人在所述监测时段的所述作业环境信息与预设环境信息之间是否相匹配的步骤包括：

步骤F10，检测所述工业机器人在所述监测时段的所述温度是否满足所述预设温度范围以及所述湿度是否满足所述预设湿度范围；

步骤F20，若所述温度满足所述预设温度范围且所述湿度满足所述预设湿度范围，则所述作业环境信息满足所述预设环境信息；

步骤F30，若所述温度不满足所述预设温度范围和/或所述湿度不满足所述预设湿度范围，则所述作业环境信息不满足所述预设环境信息。

在本实施例中，需要说明的是，所述作业环境信息包括温度以及湿度，所述预设环境信息包括：预设温度范围以及预设湿度范围；所述温度和所述湿度可以由在所述工业机器人上预埋的温度传感器以及湿度传感器采集得到，当检测到所述时段速度不连续时，所述温度传感器和所述湿度传感器可以分别采集在监测时段内的温度和湿度，从而判断所述温度和所述湿度是否符合预设环境信息。

作为一种示例，步骤F10至步骤F30包括：检测所述工业机器人在所述监测时段的所述温度是否满足所述预设温度范围以及所述湿度是否满足所述预设湿度范围；若所述温度满足所述预设温度范围且所述湿度满足所述预设湿度范围，则所述作业环境信息满足所述预设环境信息；若所述温度不满足所述预设温度范围和/或所述湿度不满足所述预设湿度范围，则所述作业环境信息不满足所述预设环境信息。其中，所述若所述温度不满足所述预设温度范围和/或所述湿度不满足所述预设湿度范围的步骤之后，所述工业机器人速度监测方法还包括：若所述温度不满足所述预设温度范围，则生成温度异常信息；若所述湿度不满足所述预设湿度范围，则生成湿度异常信息；其中，所述温度异常信息表征为所述工业机器人在监测时段的温度超过预设温度范围的最高值或低于预设温度范围的最低值，所述湿度异常信息表征为所述工业机器人在监测时段的湿度超过预设湿度范围的最高值或湿度超过预设湿度范围的最低值，所述温度异常信息可以为温度过高或温度过低，所述湿度异常信息可以为湿度过高以及湿度过低。

本实施例通过判断所述工业机器人在监测时段内的温度和湿度是否设置预设温度范围和预设湿度范围，从而在所述温度不满足预设温度范围以及在所述湿度不满足预设湿度范围时，确定所述工业机器人的作业环境异常信息，从而用户可以根据所述作业环境异常信息排除温度和湿度对所述工业机器人速度连续性的干扰，提高对所述工业机器人速度不连续的警告原因分析的准确性。

实施例四

参照图4，本申请实施例还提供一种工业机器人速度监测装置，所述工业机器人速度监测装置包括：

获取模块10，用于响应于速度连续监测指令，确定监测工业机器人的监测时段，获取所述工业机器人在监测时段内的第一末端夹具速度和第二末端夹具速度；

判断模块20，用于根据所述第一末端夹具速度和所述第二末端夹具速度，判断所述监测时段的时段速度是否连续；

监测模块30，用于若在所述监测时段内所述时段速度不连续，则检测所述工业机器人在所述监测时段的作业环境信息以及机器运行参数信息，确定在所述监测时段内所述时段速度不连续的警告原因；

监测报告生成模块40，用于根据所述监测时段内的所述时段速度以及所述警告原因，确定所述工业机器人的速度监测信息。

可选地，所述判断模块20还包括：

计算所述第一末端夹具速度和所述第二末端夹具速度之差，得到速度差值，其中，所述第一末端夹具速度为所述监测时段的起始时刻的速度，所述第二末端夹具速度为所述监测时段的结束时刻的速度；

判断所述速度差值是否超过预设速度连续阈值；

若所述速度差值超过所述预设速度连续阈值，则所述工业机器人在所述监测时段内的所述时段速度连续；

若所述速度差值不超过所述预设速度连续阈值，则所述工业机器人在所述监测时段内的所述时段速度不连续。

可选地，所述监测报告生成模块40还包括：

在预设警告等级规则中匹配所述警告原因的警告等级，将所述警告原因和警告等级共同作为速度警告信息；

将所述速度警告信息和所述监测时段内的所述时段速度作为所述工业机器人的速度监测信息。

可选的，所述监测报告生成模块40还包括：

根据所述工业机器人的各历史速度监测信息和所述速度监测信息，分别统计各所述一级警告、所述二级警告以及所述三级警告的警告次数，得到一级警告次数、二级警告次数以及三级警告次数；

根据预设等级分配权重，对所述一级警告次数、所述二级警告次数以及三级警告次数进行加权求和，得到警告加权值；

将所述警告加权值与所述工业机器人的总作业次数之间的比值作为速度连续稳定性值；

将所述速度连续稳定性值、各所述警告原因以及各所述警告等级，共同作为速度连续稳定性信息。

可选的，所述监测模块30还包括：

检测所述工业机器人在所述监测时段的所述作业环境信息与预设环境信息之间是否相匹配；

若所述作业环境信息与所述预设环境信息之间不匹配，则生成作业环境异常信息，并分析所述工业机器人在所述监测时段的所述机器运行参数信息，得到运行参数异常信息；

根据所述作业环境异常信息和所述运行参数异常信息，确定所述监测时段内所述时段速度不连续的警告原因；

若所述作业环境信息与所述预设环境信息相匹配，则分析所述工业机器人在所述监测时段的所述机器运行参数信息，得到运行参数异常信息；

将所述运行参数异常信息作为所述监测时段内所述时段速度不连续的警告原因；

其中，所述分析所述工业机器人在所述监测时段的所述机器运行参数信息，得到运行参数异常信息的步骤包括：

将所述机器运行参数信息与预设运行参数信息中不匹配的机器运行参数信息作为运行参数异常信息。

可选的，所述监测模块30还包括：

根据所述环境异常信息，将所述环境异常信息输入预设环境异常分析模型，得到环境影响信息；

若所述环境影响信息与所述位移异常信息之间不匹配，则将所述环境影响信息与所述位移异常信息之间不匹配的位移异常信息作为机器内部位移影响信息，且若所述运行参数异常信息中存在末端负载异常信息，则将所述机器内部位移影响信息和所述末端负载异常信息共同作为机器内部异常信息；

若所述环境影响信息和所述运行参数异常信息的位移异常信息相匹配，且若所述运行参数异常信息中存在末端负载异常信息时，则将末端负载异常信息作为机器内部异常信息；

将所述环境异常信息以及所述机器内部异常信息共同作为所述监测时段内所述时段速度不连续的警告原因。

可选的，所述监测模块30还包括：

检测所述工业机器人在所述监测时段的所述温度是否在所述预设温度范围内以及所述湿度是否在所述预设湿度范围内；

若所述温度在所述预设温度范围内且所述湿度在所述预设湿度范围内，则所述作业环境信息满足所述预设环境信息；

若所述温度不在所述预设温度范围和/或所述湿度不在所述预设湿度范围，则所述作业环境信息不满足所述预设环境信息。

本申请提供的工业机器人速度监测装置，采用上述实施例中的工业机器人速度监测方法，旨在解决难以对所述工业机器人的速度连续性进行监测和分析。与现有技术相比，本申请实施例提供的工业机器人速度监测方法的有益效果与上述实施例提供的工业机器人速度监测方法的有益效果相同，且该工业机器人速度监测装置中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。

实施例五

本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备可以为播放设备，电子设备包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述实施例中的工业机器人速度监测方法。

下面参考图5，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。本公开实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(personal digital assistant，个人数字助理)、PAD(portable Android device，平板电脑)、PMP(Portable Media Player，便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图5示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子设备可以包括处理装置1001(例如中央处理器、图形处理器等)，其可以根据存储在ROM(Read-Only Memory，只读存储器)1002中的程序或者从存储装置1003加载到RAM(Random Access Memory，随机访问存储器)1004中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM1004中，还存储有电子设备操作所需的各种程序和数据。处理装置1001、ROM1002以及RAM1004通过总线1005彼此相连。输入/输出(I/O)接口1006也连接至总线。

通常，以下系统可以连接至I/O接口1006：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、图像传感器、麦克风、加转速计、陀螺仪等的输入装置1007；包括例如LCD(Liquid CrystalDisplay，液晶显示器)、扬声器、振动器等的输出装置1008；包括例如磁带、硬盘等的存储装置1003；以及通信装置1009。通信装置可以允许电子设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图中示出了具有各种系统的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的系统。可以替代地实施或具备更多或更少的系统。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信系统从网络上被下载和安装，或者从存储系统被安装，或者从ROM被安装。在该计算机程序被处理系统执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

本申请提供的电子设备，采用上述实施例一中的工业机器人速度监测方法旨在解决难以对所述工业机器人的速度连续性进行监测和分析。与现有技术相比，本申请实施例提供的产品流量数据分配的有益效果与上述实施例提供的工业机器人速度监测方法的有益效果相同，且该工业机器人速度监测装置中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。

应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

实施例六

本实施例提供一种存储介质，具有存储在其上的计算机可读程序指令，计算机可读程序指令用于执行上述实施例一中的工业机器人速度监测方法。

本申请实施例提供的存储介质例如可以是U盘，但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的设备、设备或器件，或者任意以上的组合。存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程EPROM(Electrical Programmable Read Only Memory，只读存储器)或闪存、光纤、便携式紧凑磁盘CD-ROM(compact disc read-only memory，只读存储器)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本实施例中，存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行设备、设备或者器件使用或者与其结合使用。存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(RadioFrequency，射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述存储介质可以是电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入电子设备中。

上述存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被电子设备执行时，使得电子设备：响应于速度连续监测指令，确定监测工业机器人的监测时段，获取所述工业机器人在监测时段内的时段速度；对所述监测时段内的所述时段速度进行检测，若在所述监测时段内所述时段速度不连续，则检测所述工业机器人在所述监测时段的作业环境信息以及机器运行参数信息，确定在所述监测时段内所述时段速度不连续的警告原因；根据所述监测时段内的所述时段速度以及所述警告原因，确定所述工业机器人的速度监测信息。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括LAN(localarea network，局域网)或WAN(Wide Area Network，广域网)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的设备、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的设备来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本申请提供的存储介质，存储有用于执行上述工业机器人速度监测方法的计算机可读程序指令，旨在解决难以对所述工业机器人的速度连续性进行监测和分析。与现有技术相比，本申请实施例提供的存储介质的有益效果与上述实施例提供的工业机器人速度监测方法的有益效果相同，在此不做赘述。

实施例七

本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的工业机器人速度监测方法的步骤。

本申请提供的计算机程序产品旨在解决难以对所述工业机器人的速度连续性进行监测和分析。与现有技术相比，本申请实施例提供的计算机程序产品的有益效果与上述实施例提供的工业机器人速度监测方法的有益效果相同，在此不做赘述。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利处理范围内。

Claims (10)

1.一种工业机器人速度监测方法，其特征在于，所述工业机器人速度监测方法包括：

响应于速度连续监测指令，确定监测工业机器人的监测时段，获取所述工业机器人在监测时段内的第一末端夹具速度和第二末端夹具速度；

根据所述第一末端夹具速度和所述第二末端夹具速度，判断所述监测时段的时段速度是否连续；

若在所述监测时段内所述时段速度不连续，则检测所述工业机器人在所述监测时段的作业环境信息以及机器运行参数信息，确定在所述监测时段内所述时段速度不连续的警告原因；

根据所述监测时段内的所述时段速度以及所述警告原因，确定所述工业机器人的速度监测信息。

2.如权利要求1所述的工业机器人速度监测方法，其特征在于，所述根据所述第一末端夹具速度和所述第二末端夹具速度，判断所述监测时段的时段夹具速度是否连续的步骤，包括：

计算所述第一末端夹具速度和所述第二末端夹具速度之差，得到速度差值，其中，所述第一末端夹具速度为所述监测时段的起始时刻的速度，所述第二末端夹具速度为所述监测时段的结束时刻的速度；

判断所述速度差值是否超过预设速度连续阈值；

若所述速度差值超过所述预设速度连续阈值，则所述工业机器人在所述监测时段内的所述时段速度连续；

若所述速度差值不超过所述预设速度连续阈值，则所述工业机器人在所述监测时段内的所述时段速度不连续。

3.如权利要求1所述的工业机器人速度监测方法，其特征在于，所述根据所述监测时段内的所述时段速度以及所述警告原因，确定所述工业机器人的速度监测信息的步骤包括：

在预设警告等级规则中匹配所述警告原因的警告等级，将所述警告原因和警告等级共同作为速度警告信息；

将所述速度警告信息和所述监测时段内的所述时段速度作为所述工业机器人的速度监测信息。

4.如权利要求3所述的工业机器人速度监测方法，其特征在于，所述警告等级包括：一级警告、二级警告和三级警告；

在所述将所述速度警告信息和所述监测时段内的所述时段速度作为所述工业机器人的速度监测信息的步骤之后，所述工业机器人速度监测方法还包括：

根据所述工业机器人的各历史速度监测信息和所述速度监测信息，分别统计各所述一级警告、所述二级警告以及所述三级警告的警告次数，得到一级警告次数、二级警告次数以及三级警告次数；

根据预设等级分配权重，对所述一级警告次数、所述二级警告次数以及三级警告次数进行加权求和，得到警告加权值；

将所述警告加权值与所述工业机器人的总作业次数之间的比值作为速度连续稳定性值；

将所述速度连续稳定性值、各所述警告原因以及各所述警告等级，共同作为速度连续稳定性信息。

5.如权利要求1所述的工业机器人速度监测方法，其特征在于，所述检测所述工业机器人在所述监测时段的作业环境信息以及机器运行参数信息，得到在所述监测时段内所述时段速度不连续的警告原因的步骤包括：

检测所述工业机器人在所述监测时段的所述作业环境信息与预设环境信息之间是否相匹配；

若所述作业环境信息与所述预设环境信息之间不匹配，则生成作业环境异常信息，并分析所述工业机器人在所述监测时段的所述机器运行参数信息，得到运行参数异常信息；

根据所述作业环境异常信息和所述运行参数异常信息，确定所述监测时段内所述时段速度不连续的警告原因；

若所述作业环境信息与所述预设环境信息相匹配，则分析所述工业机器人在所述监测时段的所述机器运行参数信息，得到运行参数异常信息；

将所述运行参数异常信息作为所述监测时段内所述时段速度不连续的警告原因；

其中，所述分析所述工业机器人在所述监测时段的所述机器运行参数信息，得到运行参数异常信息的步骤包括：

将所述机器运行参数信息与预设运行参数信息中不匹配的机器运行参数信息作为运行参数异常信息。

6.如权利要求5所述的工业机器人速度监测方法，其特征在于，所述运行参数异常信息至少包括位移异常信息和末端负载异常信息中的一种；

所述根据所述环境异常信息和所述运行参数异常信息，确定所述监测时段内所述时段速度不连续的警告原因的步骤包括：

根据所述环境异常信息，将所述环境异常信息输入预设环境异常分析模型，得到环境影响信息；

若所述环境影响信息与所述位移异常信息之间不匹配，则将所述环境影响信息与所述位移异常信息之间不匹配的位移异常信息作为机器内部位移影响信息，且若所述运行参数异常信息中存在末端负载异常信息，则将所述机器内部位移影响信息和所述末端负载异常信息共同作为机器内部异常信息；

若所述环境影响信息和所述运行参数异常信息的位移异常信息相匹配，且若所述运行参数异常信息中存在末端负载异常信息时，则将末端负载异常信息作为机器内部异常信息；

将所述环境异常信息以及所述机器内部异常信息共同作为所述监测时段内所述时段速度不连续的警告原因。

7.如权利要求5所述的工业机器人速度监测方法，其特征在于，所述作业环境信息包括温度以及湿度，所述预设环境信息包括：预设温度范围以及预设湿度范围；

所述检测所述工业机器人在所述监测时段的所述作业环境信息与预设环境信息之间是否相匹配的步骤包括：

检测所述工业机器人在所述监测时段的所述温度是否在所述预设温度范围内以及所述湿度是否在所述预设湿度范围内；

若所述温度在所述预设温度范围内且所述湿度在所述预设湿度范围内，则所述作业环境信息满足所述预设环境信息；

若所述温度不在所述预设温度范围和/或所述湿度不在所述预设湿度范围，则所述作业环境信息不满足所述预设环境信息。

8.一种工业机器人速度监测装置，其特征在于，所述工业机器人速度监测装置包括：

获取模块，用于响应于速度连续监测指令，确定监测工业机器人的监测时段，获取所述工业机器人在监测时段内的第一末端夹具速度和第二末端夹具速度；

判断模块，用于根据所述第一末端夹具速度和所述第二末端夹具速度，判断所述监测时段的时段速度是否连续；

监测模块，用于若在所述监测时段内所述时段速度不连续，则检测所述工业机器人在所述监测时段的作业环境信息以及机器运行参数信息，确定在所述监测时段内所述时段速度不连续的警告原因；

监测报告生成模块，用于根据所述监测时段内的所述时段速度以及所述警告原因，确定所述工业机器人的速度监测信息。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；

以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至7中任一项所述工业机器人速度监测方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有实现工业机器人速度监测方法的程序，所述实现工业机器人速度监测方法的程序被处理器执行以实现如权利要求1至7中任一项所述工业机器人速度监测方法的步骤。