CN116714974A - 转料方法和转料装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种转料方法和转料装置，转料方法包括：通过第一视觉模块获取待取工件的取料坐标，第一视觉模块的位置独立于转料系统，以在转料系统放置和/或转移工件时获取下一待取的工件的取料坐标；通过第二视觉模块获取待放工位的放料坐标，第二视觉模块的位置独立于转料系统，以在转料系统拾取和/或转移工件时获取放料坐标；根据取料坐标及放料坐标，控制转料系统拾取工件并将工件转移而放置于放料坐标。第一视觉模块在拾取工件前获取待取工件的取料坐标，第二视觉模块在放置工件前获取待放工位的放料坐标，由此可降低转料系统取料及放料时的时间，提高了转料效率。转料装置通过上述转料方法进行转料，转料效率高。

Description

转料方法和转料装置

技术领域

本申请涉及半导体器件技术领域，特别是涉及一种转料方法和转料装置 。

背景技术

半导体器件是一种利用半导体材料特殊的电特性来完成特定功能的电子器件。半导体器件通常具有精密的结构，对半导体器件进行加工处理的精度要求高，故传统技术中通常通过自动化设备将半导体器件转移至不同的工位。

然而，由于半导体器件的结构较小，且转移半导体器件时的位置精度要求，故传统技术中在转移半导体器件时需要反复多次获取待转移地半导体器件的位置，使转料过程效率低。

发明内容

基于此，有必要针对如何提高转料过程效率的问题，提供一种转料方法和转料装置 。

一种转料方法，所述转料方法包括：

通过第一视觉模块获取待取工件的取料坐标，所述第一视觉模块的位置独立于转料系统，以在所述转料系统放置和/或转移所述工件时获取下一待取的所述工件的所述取料坐标；

通过第二视觉模块获取待放工位的放料坐标，所述第二视觉模块的位置独立于所述转料系统，以在所述转料系统拾取和/或转移所述工件时获取所述放料坐标；

根据所述取料坐标及所述放料坐标，控制所述转料系统拾取所述工件并将所述工件转移而放置于所述放料坐标。

在其中一个实施例中，待取的所述工件置于第一载具，所述转料系统取料完成后，所述转料方法还包括：控制所述第一载具移动以使下一待取的所述工件处于所述第一视觉模块的拍摄范围内。

在其中一个实施例中，所述第一视觉模块在所述第一载具移动到位后且所述转料系统移动至所述第一载具前，获取下一所述取料坐标。

在其中一个实施例中，所述待放工位布置于第二载具，所述转料系统放置完成后，所述转料方法还包括：控制所述第二载具移动以使下一所述待放工位处于所述第二视觉模块的拍摄范围内。

在其中一个实施例中，所述第二视觉模块在所述第二载具移动到位后且所述转料系统移动至所述第二载具前，获取下一所述放料坐标。

在其中一个实施例中，所述控制第一载具移动包括：控制所述第一载具在彼此垂直的第一方向和第二方向上运动，所述第一方向与所述第二方向中的一个与所述转料系统的转料方向平行；和/或

所述控制第二载具移动包括：控制所述第二载具在彼此垂直的第三方向和第四方向上移动，所述第三方向与所述第四方向中的一个与所述转料系统的转料方向平行。

在其中一个实施例中，所述第一视觉模块与所述第二视觉模块被配置为设于底座，所述第一载具、所述第二载具及所述转料系统均可动地设于所述底座。

在其中一个实施例中，所述转料系统被配置为沿线性转移所述工件，所述第一视觉模块、所述第二视觉模块、所述第一载具、所述第二载具及所述转料系统共用相同的坐标系。

在其中一个实施例中，所述第一视觉模块被配置为可转动地设于所述底座，和/或所述第二视觉模块被配置为可转动地设于所述底座，以调整拍摄区域。

在其中一个实施例中，通过所述第一视觉模块拍摄工件图像以获取所述取料坐标，通过所述第二视觉模块拍摄工位图像以获取所述放料坐标；所述转料系统转移所述工件过程中还包括如下步骤：根据所述工件图像及所述工位图像控制转料系统带动所述工件转动，以与所述第二载具上的所述待放工位对位。

一种转料装置，所述转料装置通过上述各实施例中任意一项所述的转料方法转移工件，所述转料装置包括：

底座，所述底座用于承载待转移的所述工件及转移后的所述工件；

转料系统，所述转料系统可动地设于所述底座，以用于转移物料；

第一视觉模块，所述第一视觉模块设于底座，以拍摄待转移的所述工件；以及

第二视觉模块，所述第二视觉模块设于所述底座，以拍摄待放置所述工件的工位。

上述转料方法中，第一视觉模块用于在转料系统放置和/或转移工件时获取下一取料坐标，即第一视觉模块能够在转料系统进行拾取工件前的步骤中获取待取工件的取料坐标。由此，能够降低转料系统在拾取工件过程中的所需的时间，以提高转料效率。第二视觉模块用于在转料系统拾取和/或转移工件时获取放料坐标，即第二视觉模块能够在转料系统进行放置工件前的步骤中获取待放工位的放料坐标。由此，能够降低转料系统在放置工件过程中的所需的时间，以提高转料效率。如此设置，能够降低转料系统在转移工件的整体过程中所需的时间，提高转料效率。

附图说明

图1为本申请一实施例提供的转料方法的流程示意图。

图2为图1所示转料方法应用于具体产品时的位置及动作示意图。

图3为本申请一实施例提供的第一载具上待取工件的分布示意图。

图4为本申请一实施例提供的第二载具上待放工位的分布示意图。

图5为本申请另一实施例提供的第二载具上待放工位的分布示意图。

图6为本申请一实施例提供的转料装置的轴侧示意图。

图7为图6所示转料装置中底座及转料系统的轴侧示意图。

图8为图6所述转料装置中拾取件的轴侧示意图。

图9为图6所示装料装置中第一视觉模块的轴侧示意图。

图10为图6所示装料装置中第一载具的轴侧示意图。

图11为图6所示装料装置中第二载具的轴侧示意图。

附图标记：10、转移装置；100、底座；110、龙门架；200、转料系统；210、转料导轨；220、转料滑台；230、拾取件；231、支架；232、真空吸附器；233、驱动结构；300、第一视觉模块；310、第一连接板；320、第一活动板；330、第一拍摄件；400、第二视觉模块；500、第一载具；510、第一载台；520、第一导轨；530、第二导轨；600、第二载具；601、工位；610、第二载台；620、第三导轨；630、第四导轨；20、工件。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，若有出现这些术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等，这些术语指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，若有出现这些术语“第一”、“第二”，这些术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，若有出现术语“多个”，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等，这些术语应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现第一特征在第二特征“上”或“下”等类似的描述，其含义可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，若元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。若一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。如若存在，本申请所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

本申请发明人发现在对半导体器件等体积小且较为精密的工件进行转料时，通常采用自动化设备配合视觉检测进行转移。即在机械手或类似的搬运装置的末端设置拾取件及相机，通过相机拍摄工件的位置为拾取件拾取工件提供依据。然而，由于半导体器件的整体体积较小，故相机需要先随拾取件运动至半导体器件位于相机的拍摄范围内，随后在拾取件靠近半导体器件的过程中反复多次地拍照以确定工件的位置，这就使得拾取件通常需要等待相机的拍摄结果，从而延长了转移工件所需的时间，使转料的效率低。

为了解决上述问题，本申请提供一种转料方法，通过设置第一视觉模块在转料系统拾取工件前的动作过程中获取工件的位置，并通过第二视觉模块在转料系统放置工件前的动作过程中获取待放工位的位置。如此，减少了转料系统转移工件时所需的时间，提高了转料的效率。为了便于理解和说明，以下结合说明书附图及具体实施方式对转料方法进行详细说明。

参阅图1及图2，本申请一实施例的转料方法包括如下步骤：

S10，通过第一视觉模块300获取第一载具500上的取料坐标，第一视觉模块300的位置独立于转料系统200，以在转料系统200放置和/或转移工件20时获取下一取料坐标。

S20，通过第二视觉模块400获取第二载具600上的放料坐标，第二视觉模块400的位置独立于转料系统200，以在转料系统200拾取和/或转移工件20时获取放料坐标。

S30，根据取料坐标及放料坐标，控制转料系统200拾取工件20并将工件20转移而放置于放料坐标。

上述转料方法中，第一视觉模块300用于在转料系统200放置和/或转移工件20时获取下一取料坐标，即第一视觉模块300能够在转料系统200进行拾取工件20前的步骤中获取待取工件20的取料坐标。由此，能够降低转料系统200在拾取工件20过程中的所需的时间，以提高转料效率。第二视觉模块400用于在转料系统200拾取和/或转移工件20时获取放料坐标，即第二视觉模块400能够在转料系统200进行放置工件20前的步骤中获取待放工位601的放料坐标。由此，能够降低转料系统200在放置工件20过程中的所需的时间，以提高转料效率。如此设置，能够降低转料系统200在转移工件20的整体过程中所需的时间，提高转料效率。

通过重复执行上述步骤S10、S20及S30能够实现将多个工件20转移。

当然，容易理解的是，当转料系统200拾取第一个工件20时，由于转料系统200此前没有其他动作步骤，故此时第一视觉模块300可以在开始执行转料方法后的任意时刻获取取料坐标。

请参阅图2，在一个实施例中，转料系统200转移工件20的步骤S30具体包括如下步骤：

S31，根据取料坐标控制转料系统200拾取待取工件20。

S32，控制转料系统200运动以转移工件20。

S33，根据放料坐标控制转料系将工件20放置在待放工位601。

S34，控制装料系统运动以准备再次拾取待取工件20。

在一转料周期内通常为依次执行步骤S31、S32、S33及S34。其中，转料系统200在执行步骤S32与步骤S34时的运动方向相反。

容易理解的是，第一视觉模块300可以在步骤S32、S33及S34时获取下一取料坐标，即步骤S10可以与步骤S32、S33及S34中的至少一个同步执行。需要说明的是，由于下一待取工件20大体上的方向是确定的，故步骤S34中转料系统200的运动并不依赖下一取料坐标。

第二视觉模块400可以在步骤S34、S31、S32时获取下一取料坐标，即步骤S20可以与步骤S34、S31及S32中的至少一个同步执行。同样地，由于待放工位601大体上的方向是确定的，故步骤S32中转料系统200的运动并不依赖放料坐标。

在一个实施例中，待取工件20置于第一载具500。转料系统200取料完成后，转料方法还包括如下步骤：

S40，控制第一载具500移动以使下一待取的工件20处于第一视觉模块300的拍摄范围内。

也就是说，本实施例中通过第一载具500主动移动使不同的待取工件20能够处于第一视觉模块300的拍摄范围内，由此，能够简化转料系统200移动至取料坐标的动作。可以理解的是，由于第一载具500与转料系统200是互相独立运动的，也就是说，在转料系统200转移工件20、放置工件20以及其他不与第一载具500交互的过程中，第一载具500均能够运动以使下一待取工件20处于第一视觉模块300的拍摄范围内。相对于通过转料系统200对应地运动至各个待取工件20所在的坐标以拾取工件20，如此设置第一载具500与转料系统200的运动能够相互独立地同步进行，从而简化转料系统200的动作，使转料效率更高。

本实施例中，步骤S40中，可以设置在转料系统200放置完工件20后并再次回到第一载具500前，控制第一载具500运动到位，以便于下一次取料。即步骤S40最晚应该在步骤S34执行完毕前执行完毕，以便于转料系统200的动作连贯进行，而减少需要等待的可能性。

在一个实施中，可以在转料系统200执行步骤S32、S33及S34的过程中，控制第一载具500执行步骤S40。

在一个实施例中，第一视觉模块300在第一载具500移动到位后且转料系统200移动至第一载具500前，获取下一取料坐标。由此，使转料系统200在移动到第一载具500前能够获得取料坐标，从而能够避免转料系统200在拾取工件20前发生停顿，以相对提高转料效率。

在一个实施例中，待放工位601布置于第二载具600。转料系统200放置完成后，转料方法还包括如下步骤：

S50，控制第二载具600移动以使下一待放工位601处于第二视觉模块400的拍摄范围内。

同样地，本实施例中通过第二载具600主动移动使不同的待放工位601能够处于第二视觉模块400的拍摄范围内，由此，能够简化转料系统200移动至取料坐标的动作。可以理解的是，由于第二载具600与转料系统200是互相独立且同步运动的，也就是说，在转料系统200拾取工件20、转移工件20以及其他不第二载具600交互的过程中，第二载具600均能够运动以使下一待放工位601处于第二视觉模块400的拍摄范围内。相对于通过转料系统200对应地运动至各个待放工位601所在的坐标以放置工件20，如此设置第二载具600与转料系统200的运动能够相互独立地进行，从而简化转料系统200的动作，使转料效率更高。

本实施例中，步骤S50中，可以设置转料系统200拾取完工件20后并再次回到第二载具600前，控制第二载具600运动到位，以便于下一次放置工件20。即步骤S50最晚应该在下一周期的步骤S32执行完毕前执行完毕。

在一个实施中，可以在转料系统200执行步骤S34、S31及S32的过程中，控制第二载具600执行步骤S50。

在一个实施例中，第二视觉模块400在第二载具600移动到位后且转料系统200移动至第二载具600前，获取下一放料坐标。由此，使转料系统200在移动到第二载具600前能够获得放料坐标，从而能够避免转料系统200在放置工件20前发生停顿，以相对提高转料效率。

请参阅图3，在一个实施例中，步骤S40中控制第一载具500移动包括：控制第一载具500在彼此垂直的第一方向和第二方向上运动，第一方向与第二方向中的一个与转料系统200的转料方向平行。由此，能够同时简化第一载具500及转料系统200的运动，提高效率且降低运动误差。如图3所示，转料方向参见标号K、第一方向参见标号X₁及第二方向参见标号Y₁。以第一方向与转料方向平行为例，如图3所示，由于转料方向与第一方向平行，故控制第一载具500在第二方向上的运动，使转料方向与第一方向重合。由此，转料系统200在转料方向上运动，就能够运动至第一方向上不同取料坐标对应的待取工件20处，使第一载具500及转料系统200的运动均更加简单，从而能够提高转料效率。并且，由于第一载具500及转料系统200的运动都被简化，故能够降低第一载具500及转料系统200运动过程中的运动误差，以相对提高拾取工件20的精度。

请参阅图4，在一个实施例中，步骤S50中控制第二载具600移动包括：控制第二载具600在彼此垂直的第三方向和第四方向上移动，第三方向与第四方向中的一个与转料系统200的转料方向平行。同理，如此设置能够同时简化第二载具600及转料系统200的运动，提高效率且降低运动误差。如图4所示，转料方向参见标号K、第三方向参见标号X₂及第四方向参见标号Y₂。以第三方向与转料方向平行为例，如图4所示，由于转料方向与第三方向平行，故控制第二载具600在第四方向上的运动，能够使转料方向与第三方向重合。由此，转料系统200在转料方向上运动，就能够运动至第三方向上不同放料坐标对应的待放工位601处，使第二载具600及转料系统200的运动均更加简单，从而能够提高转料效率。并且，由于第二载具600及转料系统200的运动都被简化，故能够降低第二载具600及转料系统200运动过程中的运动误差，以相对提高拾取工件20的精度。

在本实施中，第一方向与第三方向均与转料方向平行，故第一方向与第三方向也平行。由此，第二方向与第四方向平行。如此设置，还使取料坐标与放料坐标之间存在一定对应关系，便于在步骤S32及S34中进一步确定取料坐标与放料坐标的大致方位。

请参阅图3及图5，在一个实施例中，可以通过第一视觉模块300拍摄工件图像以获取取料坐标。可以通过第二视觉模块400拍摄工位图像以获取放料坐标。步骤S32中控制转料系统200转移工件20过程中，还包括如下步骤：

S32a，根据工件图像及工位图像控制转料系统200带动工件20转动，以与第二载具600上的待放工位601对位。

可以理解的是，如图3及图5所示，在不同场景的转料过程中，根据不同的需求将可能设置第一载具500上的待取工件20的角度位置，与第二载具600上的待放工位601的角度位置并不匹配。此时，可以通过执行步骤S32a，在转移工件20的过程中，根据上述工件图像及工位图像相应调整工件20的角度位置，使工件20能够在到达第二载具600时转动至能够与待放工位601相对位的角度位置。

例如，如图3及图5所示，第一载具500上的工件图像与第二载具600上的工位图像相比，角度位置相差90°，则在转移工件20的过程中，可以控制转料系统200带动工件20转动90°，以使工件20能够契合待放工位601的角度位置而被放置在待放工位601中。

在一个实施例中，第一视觉模块300与第二视觉模块400被配置为设于底座100，第一载具500、第二载具600及转料系统200均可动地设于底座100。即，第一视觉模块300与第二视觉模块400在转料过程中可以不发生运动。以第一视觉模块300为例，如此设置，当第一载具500运动到位后，第一视觉模块300所获取到的取料坐标并不随转料系统200变化，由此无需反复多次拍摄工件20以获取取料坐标。可以理解的是，传统技术中相机设于转料系统200上随转料系统200一同运动，使得该相机通过拍摄所获取的取料坐标为相对取料坐标，该取料坐标与转料系统200和工件20的之间相对位置关联，故需要在转料系统200的运动过程中反复多次拍照。而本实施例中，第一视觉模块300并不随转料系统200运动，故第一视觉模块300获取的取料坐标为绝对取料坐标，该取料坐标并不随转料系统200的运动而变化，故可以不用进行反复多次拍照。由此，相对减少了第一视觉模块300的拍摄次数，使转料系统200能够快速运动至取料坐标，故相对提高了转料效率。

可以理解的是，对于第二视觉模块400获取放料坐标也是同理，相对传统技术中放料坐标与转料系统200关联，各实施例中所述的第二视觉模块400获取的放料坐标并不随转料系统200的运动而变化，故可以不用进行反复多次拍照。由此，相对减少了第二视觉模块400的拍摄次数，使转料系统200能够快速运动至放料坐标，故相对提高了转料效率。

在一个实施例中，转料系统200被配置为沿线性转移工件20，第一视觉模块300、第二视觉模块400、第一载具500、第二载具600及转料系统200共用相同的坐标系，以使转料系统200、第一载具500及第二载具600的运动控制更加简单。该坐标系可以为空间直角坐标系。

在一个实施例中，第一视觉模块300被配置为可转动地设于底座100，和/或第二视觉模块400被配置为可转动地设于底座100，以调整拍摄区域。如此，可以通过调整第一视觉模块300与第二视觉模块400的位置，以应对不同类型、型号的工件20。可以理解的是，第一视觉模块300及第二视觉模块400的位置调整通常不发生在转料过程中，可以在转料前调整。

请参阅图6，本申请一实施例还提供一种转料装置，转料装置包括底座100、第一载具500、第二载具600、转料系统200、第一视觉模块300及第二视觉模块400。底座100用于承载待转移的工件20及转移后的工件20。转料系统200可动地设于底座100，以用于转移物料。第一视觉模块300与第二视觉模块400均设于底座100，第一视觉模块300用于拍摄待转移的工件20，第二视觉模块400用于拍摄待放置工件20的工位601。

在一个实施例中，底座100具体可以是通过第一载具500承载待转移的工件20，通过第二载具600承载转移后的工件20。即，第一载具500及第二载具600均设于底座100，第一载具500用于承载待转移的工件20，第二载具600用于放置转移后的工件20。转料系统200可动地设于底座100，用于拾取第一载具500上的工件20并将该工件20放置在第二载具600。

在一个实施例中，第一载具500可动地设于底座100用于带动其所承载的不同工件20运动至第一视觉模块300的拍摄范围内。

在一个实施例中，第二载具600可动地设于底座100用于带动其上所布置的不同工位601运动至第二视觉模块400的拍摄范围内。

请参阅图7，在一个实施例中，底座100上设有龙门架110，龙门架110跨设在两个载具上。转料系统200设于龙门架110。转料系统200包括转料导轨210、转料滑台220以及拾取件230。转料导轨210沿转料方向延伸并设于龙门架110。转料滑动可动地设于转料导轨210，以沿转料方向运动。拾取件230用于吸附工件20，拾取件230设于转料滑台220以随转料滑台220沿转料方向运动在第一载具500与第二载具600之间。

请参阅图8，在一个实施例中，拾取件230包括支架231、真空吸附器232及驱动结构233，真空吸附器232及驱动结构233均设于支架231，支架231设于转料滑台220以随转料滑台220运动。真空吸附器232用于形成负压以吸附工件20。驱动结构233与真空吸附器232连接以驱动真空吸附器232转动，从而能够在转移工件20过程中调整工件20的角度位置，以使工件20的角度位置与工位601契合。

在一个实施例中，驱动结构233可以通过带传动的方式驱动真空吸附器232转动。

请参阅图9，在一个实施例中，第一视觉模板包括第一连接板310、第一活动板320及第一拍摄件330。第一连接板310与底座100连接，第一活动板320可转动地设于第一连接板310。第一拍摄件330设于第一活动板320，以随第一活动板320相对第一连接板310和底座100转动。

在一个实施例中，第二视觉模块400的结构可以与第一视觉模块300相同，第二视觉模块400包括第二连接板、第二活动板及第二拍摄件。第二连接板与底座100连接，第二活动板可转动地设于第二连接板。第二拍摄件设于第二活动板，以随第二活动板相对第二连接板和底座100转动。

请参阅图10，在一个实施例中，第一载具500包括第一载台510、第一导轨520及第二导轨530。第一导轨520沿第一方向延伸，第二导轨530沿第二方向延伸，第二导轨530可滑动的设于第一导轨520以沿第一方向滑动。第一载台510用于承载工件20，第一载台510可滑动的设于第二导轨530以沿第二方向滑动，并且第一载台510在第二导轨530沿第一方向滑动时随之沿第二方向滑动。由此，能够使工件20在第一方向及第二方向上均相对第一视觉模块300运动。

请参阅图11，在一个实施例中，第二载具600包括第二载台610、第三导轨620及第四导轨630。第三导轨620沿第三方向延伸，第四导轨630沿第四方向延伸，第四导轨630可滑动的设于第三导轨620以沿第三方向滑动。第二载台610上布置有待放工位601，第二载台610可滑动的设于第四导轨630以沿第四方向滑动，并且第二载台610在第四导轨630沿第三方向滑动时随之沿第四方向滑动。由此，能够使待放工位601在第三方向及第四方向上均相对第二视觉模块400运动。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种转料方法，其特征在于，所述转料方法包括：

通过第一视觉模块获取待取工件的取料坐标，所述第一视觉模块的位置独立于转料系统，以在所述转料系统放置和/或转移所述工件时获取下一待取的所述工件的所述取料坐标；

通过第二视觉模块获取待放工位的放料坐标，所述第二视觉模块的位置独立于所述转料系统，以在所述转料系统拾取和/或转移所述工件时获取所述放料坐标；

根据所述取料坐标及所述放料坐标，控制所述转料系统拾取所述工件并将所述工件转移而放置于所述放料坐标。

2.根据权利要求1所述的转料方法，其特征在于，待取的所述工件置于第一载具，所述转料系统取料完成后，所述转料方法还包括：控制所述第一载具移动以使下一待取的所述工件处于所述第一视觉模块的拍摄范围内。

3.根据权利要求2所述的转料方法，其特征在于，所述第一视觉模块在所述第一载具移动到位后且所述转料系统移动至所述第一载具前，获取下一所述取料坐标。

4.根据权利要求2所述的转料方法，其特征在于，所述待放工位布置于第二载具，所述转料系统放置完成后，所述转料方法还包括：控制所述第二载具移动以使下一所述待放工位处于所述第二视觉模块的拍摄范围内。

5.根据权利要求4所述的转料方法，其特征在于，所述第二视觉模块在所述第二载具移动到位后且所述转料系统移动至所述第二载具前，获取下一所述放料坐标。

6.根据权利要求4所述的转料方法，其特征在于，所述控制第一载具移动包括：控制所述第一载具在彼此垂直的第一方向和第二方向上运动，所述第一方向与所述第二方向中的一个与所述转料系统的转料方向平行；和/或

所述控制第二载具移动包括：控制所述第二载具在彼此垂直的第三方向和第四方向上移动，所述第三方向与所述第四方向中的一个与所述转料系统的转料方向平行。

7.根据权利要求4所述的转料方法，其特征在于，所述第一视觉模块与所述第二视觉模块被配置为设于底座，所述第一载具、所述第二载具及所述转料系统均可动地设于所述底座。

8.根据权利要求7所述的转料方法，其特征在于，所述第一视觉模块被配置为可转动地设于所述底座，和/或所述第二视觉模块被配置为可转动地设于所述底座，以调整拍摄区域。

9.根据权利要求1所述的转料方法，其特征在于，通过所述第一视觉模块拍摄工件图像以获取所述取料坐标，通过所述第二视觉模块拍摄工位图像以获取所述放料坐标；所述转料系统转移所述工件过程中还包括如下步骤：根据所述工件图像及所述工位图像控制转料系统带动所述工件转动，以与所述第二载具上的所述待放工位对位。

10.一种转料装置，其特征在于，所述转料装置通过权利要求1至9任意一项所述的转料方法转移工件，所述转料装置包括：

底座，所述底座用于承载待转移的所述工件及转移后的所述工件；

转料系统，所述转料系统可动地设于所述底座，以用于转移物料；

第一视觉模块，所述第一视觉模块设于底座，以拍摄待转移的所述工件；以及

第二视觉模块，所述第二视觉模块设于所述底座，以拍摄待放置所述工件的工位。