CN116698457A - 基于大数据的驾驶操纵稳定性评价方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于驾驶操纵稳定评价技术领域，具体公开基于大数据的驾驶操纵稳定性评价方法，本发明在对军用车辆进行转向操纵试验时通过划分若干转向角和转向速度，并确定进行各次转向驾驶试验的转向速度和转向角，同时在军用车辆方向盘上设置操纵监测设备，利用其对驾驶员的转向操纵进行监测控制，实现了驾驶员的转向操纵明确化，使其能够精准符合各次转向驾驶试验的转向速度和转向角，有利于提升转向驾驶稳定性的评价可靠度，与此同时通过对军用车辆进行静态转向和动态转向下的驾驶稳定性双向评价，有效弥补了现有技术中仅进行静态评价造成的评价维度过于单一的缺陷，从而大大提高了转向驾驶稳定性评价的准确度。

Description

基于大数据的驾驶操纵稳定性评价方法

技术领域

本发明属于驾驶操纵稳定评价技术领域，涉及到基于大数据的驾驶操纵稳定性评价方法。

背景技术

众所周知，保障军用车辆的驾驶稳定性对军队至关重要。首先，稳定的驾驶性能能够使军用车辆在恶劣环境下保持可靠的操控，确保军队的机动性和灵活性。其次，驾驶稳定性能够提高车辆的精准性和反应速度，使其更好地适应战斗需求。鉴于驾驶稳定性对军用车辆驾驶性能的重要性，为了能够及时发现潜在的驾驶稳定性问题，确保车辆在战斗中的可靠性和安全性，有必要对驾驶操纵稳定性进行评价。

军用车辆在行驶过程中会因转向操纵、加速操纵、刹车操纵造成车身失稳，其中转向操作由于能够直接影响车辆的横向运动，导致车辆失控，使其对驾驶稳定性的影响最为突出，在评价军用车辆处于转向操纵下的驾驶稳定性时考虑到方向盘不同的转向角、转向速度都会对驾驶稳定性造成影响，为了精准评价转向驾驶稳定性，有必要在不同转向角、不同转向速度下进行转向试验，这就需要在进行转向试验时明确转向角和转向速度，然而现有技术中是由驾驶员对转向角和转向速度进行操纵，而在进行驾驶转向操纵时由于缺乏监测控制，导致无法对驾驶员的转向操纵状态进行明确，也就难以识别当前得到的转向试验数据是在怎样的转向操纵下产生的，给转向试验数据的利用造成了干扰，从而无形之中影响了转向驾驶稳定性的评价可靠度。

另外现有技术在评价军用车辆处于转向操纵下的驾驶稳定性时都是基于每次转向试验的数据直接进行评价，属于静态评价，没有考虑到军用车辆在不同转向角下、不同转向速度下驾驶稳定性的过渡状态对转向驾驶稳定性的影响，当军用车辆在山路行驶时不可避免地会出现转向驾驶，且在一定距离的行驶路程上可能会存在多次不同转向角的转向，这种情况下，很明显只进行静态评价无法体现出频繁转向操纵对车身稳定性造成的影响，因而有必要增加对军用车辆的转向驾驶稳定性动态评价，由此可见现有技术仅进行静态评价，使得评价维度过于单一，难以全面反映军用车辆在驾驶过程中转向稳定性，存在适用场景局限，不利于转向驾驶稳定性的精准评价。

发明内容

为此，本申请实施例的一个目的在于提供基于大数据的驾驶操纵稳定性评价方法，有效解决了背景技术提到的问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：基于大数据的驾驶操纵稳定性评价方法：包括：（1）转向操作参数划定：获取军用车辆方向盘对应的转向角度范围，并按照设定的划分方式进行划分，得到若干转向角，并获取军用车辆方向盘对应的允许转向速度区间，并进行预设划定，得到若干转向速度。

（2）转向试验道路设置：设置军用车辆的转向试验道路，并在转向试验道路上设定转向位置。

（3）转向驾驶试验数据采集：在军用车辆方向盘上设置操纵监测设备，并将划分得到的若干转向角和若干转向速度传输至驾驶控制服务器，进而由驾驶员按照统一配置的行驶速度从转向试验道路起点匀速行驶，并在行驶到设定转向位置时利用操纵监测设备进行各转向速度对应各转向角的转向驾驶试验，与此同时在试验过程中利用安装在军用车辆车身上的采集终端采集转向驾驶试验数据。

（4）静态转向驾驶稳定性评价：基于军用车辆在各转向速度对应各转向角下的转向驾驶试验数据评价军用车辆对应的静态转向驾驶稳定度。

（5）动态转向驾驶稳定性评价：依据军用车辆在各转向速度对应各转向角的转向驾驶试验数据分析军用车辆在各转向角下的有效转向驾驶符合度和军用车辆在各转向速度下的有效转向驾驶符合度，并据此评价军用车辆对应的动态转向驾驶稳定度。

作为本发明的进一步创新，所述若干转向角的具体划分方式为：从军用车辆方向盘对应的转向角度范围内提取下限转向角度值和上限转向角度值。

从下限转向角度值开始按照设定的角度间隔进行转向角度增加，获取增加后的转向角，直至增加到上限转向角度值，以此得到若干转向角。

作为本发明的进一步创新，所述若干转向速度的划定参见下述过程：从军用车辆方向盘对应的允许转向速度区间内提取下限转向速度和上限转向速度。

从下限转向速度开始按照设定的速度间隔进行转向速度增加，获取增加后的转向速度，直至增加到上限转向速度，以此得到若干转向速度。

作为本发明的进一步创新，所述操纵监测设备包括位置传感器和转向传感器。

作为本发明的进一步创新，所述利用操纵监测设备进行各转向速度对应各转向角的转向驾驶试验具体实现过程如下：S1、确定进行各次转向驾驶试验的转向速度和转向角。

S2、获取当前转向驾驶试验的转向速度和转向角，此时利用转向传感器采集方向盘的转向速度，并传输至驾驶控制服务器，由驾驶控制服务器将采集的方向盘转向速度与当前转向驾驶试验对应的转向速度进行对比，当方向盘转向速度未达到当前转向驾驶试验对应的转向速度时控制军用车辆不执行转向操作，当方向盘转向速度达到当前转向驾驶试验对应的转向速度时执行S3。

S3、在军用车辆方向盘上进行转向标志点标记，并基于划分的若干转向角获取转向标志点在各转向角下的转向位置，此时基于当前转向驾驶试验的转向角识别转向标志点在当前转向驾驶试验对应转向角下的转向位置，记为当前转向位置，利用位置传感器采集转向标志点的转向位置，并传输至驾驶控制服务器，由驾驶控制服务器将采集的转向标志点的转向位置与当前转向位置进行对比，当转向标志点的转向位置未达到当前转向位置时控制军用车辆不执行转向操作，当转向标志点的转向位置达到当前转向位置时控制军用车辆执行转向操作，并控制方向盘停止动作。

作为本发明的进一步创新，所述进行各次转向驾驶试验时相邻转向驾驶试验之间需要间隔设定时长。

作为本发明的进一步创新，所述驾驶试验数据包括车辆横摇角、车辆侧倾横摆速度、车身振动幅度和轮胎侧滑角度。

作为本发明的进一步创新，所述评价军用车辆对应的静态转向驾驶稳定度参见下述步骤：（41）从评价数据库中提取军用车辆在各转向速度对应各转向角下的正常转向驾驶数据。

（42）将军用车辆在各转向速度对应各转向角下的转向驾驶试验数据与军用车辆在各转向速度对应各转向角下的正常转向驾驶数据进行对比，利用评价公式，得到军用车辆对应的静态转向驾驶稳定度/>，/>、/>、/>、/>分别表示为军用车辆在第i转向速度对应第j转向角下的车辆横摇角、车辆侧倾横摆速度、车身振动幅度、轮胎侧滑角度，i表示为转向速度的编号，/>，n表示为转向速度的划分数量，j表示为转向角的编号，，m表示为转向角的划定数量，/>、/>、/>、/>分别表示为军用车辆在第i转向速度对应第j转向角下的正常车辆横摇角、正常车辆侧倾横摆速度、正常车身振动幅度、正常轮胎侧滑角度，e表示为自然常数，A、B、C、D分别表示为预设的车辆横摇角、车辆侧倾横摆速度、车身振动幅度、轮胎侧滑角度对应的占比系数。

作为本发明的进一步创新，所述分析军用车辆在各转向角下的有效转向驾驶符合度和军用车辆在各转向速度下的有效转向驾驶符合度包括下述步骤：将军用车辆在各转向速度对应各转向角下的转向驾驶试验数据与军用车辆在各转向速度对应各转向角下的正常转向驾驶数据进行对比，计算军用车辆在各转向速度对应各转向角下的转向驾驶符合度，/>。

将军用车辆在同一转向速度对应各转向角下的转向驾驶符合度进行对比，通过表达式分析出军用车辆在各转向速度下的有效转向驾驶符合度/>，/>表示为军用车辆在第i转向速度下的转向驾驶差异指数，其中/>，/>、/>分别表示为军用车辆在第i转向速度下的最大转向驾驶符合度、最小转向驾驶符合度，/>表示为预设的限定转向驾驶差异指数。

将军用车辆在同一转向角对应各转向速度下的转向驾驶符合度进行对比，通过表达式分析出军用车辆在各转向角下的有效转向驾驶符合度/>，/>表示为军用车辆在第j转向角下的转向驾驶差异指数，/>，/>、/>分别表示为军用车辆在第j转向角下的最大转向驾驶符合度、最小转向驾驶符合度。

作为本发明的进一步创新，所述评价军用车辆对应的动态转向驾驶稳定度参见下述步骤：按照转向角由小到大的顺序将军用车辆在各转向角下的有效转向驾驶符合度进行排列，进而按照排列顺序将军用车辆在相邻转向角下的有效转向驾驶符合度进行作差计算，得到军用车辆在各相邻转向角下的有效转向驾驶符合度对比差，并进行相互对比，从中筛选出转向角对应的最大有效转向驾驶符合度对比差和最小有效转向驾驶符合度对比差/>，并利用表达式/>，计算出转向角对应的驾驶过渡平稳度/>。

按照转向速度由小到大的顺序将军用车辆在各转向速度下的有效转向驾驶符合度进行排列，进而按照排列顺序将军用车辆在相邻转向速度下的有效转向驾驶符合度进行作差计算，得到军用车辆在各相邻转向速度下的有效转向驾驶符合度对比差，并进行相互对比，从中筛选出转向速度对应的最大有效转向驾驶符合度对比差和最小有效转向驾驶符合度对比差/>，并利用表达式，计算出转向速度对应的驾驶过渡平稳度/>。

将和/>导入评价公式/>，评价得到军用车辆对应的动态转向驾驶稳定度/>，其中a、b分别表示为预先配置的转向角、转向速度对应的权衡因子。

相较于现有技术，本发明的有益效果如下：（1）本发明在对军用车辆进行转向操纵试验时通过划分若干转向角和转向速度，并确定进行各次转向驾驶试验的转向速度和转向角，同时在军用车辆方向盘上设置操纵监测设备，利用其对驾驶员的转向操纵进行监测控制，实现了驾驶员的转向操纵明确化，使其能够精准符合各次转向驾驶试验的转向速度和转向角，进而能够在利用转向试验数据评价转向驾驶稳定性时提供了科学、合理、准确的利用方向，有利于提升转向驾驶稳定性的评价可靠度。

（2）本发明通过对军用车辆进行静态转向和动态转向下的驾驶稳定性双向评价，实现了军用车辆处于转向操纵下驾驶稳定稳定性的全面评价，有效弥补了现有技术中仅进行静态评价造成的评价维度过于单一的缺陷，由此规避了现有技术对转向驾驶稳定性评价存在的适用场景局限问题，使得评价结果能够与军用车辆的转向驾驶应用场景相适配，从而大大提高了转向驾驶稳定性评价的准确度。

（3）本发明在对军用车辆进行转向驾驶试验时分别从车辆横摇角、车辆侧倾横摆速度、车身振动幅度和轮胎侧滑角度多角度出发采集转向驾驶试验数据，作为转向驾驶稳定性的评价指标，实现了军用车辆转向驾驶稳定性的多参数监测，可以避免依赖单一指标而忽略其他重要因素的情况发生，从而为评价军用车辆转向驾驶稳定性提供更全面的评价依据。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的方法步骤示意图。

图2为本发明中转向试验道路示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1所示，本发明提供基于大数据的驾驶操纵稳定性评价方法：包括：（1）转向操作参数划定：获取军用车辆方向盘对应的转向角度范围，并按照设定的划分方式进行划分，得到若干转向角，并获取军用车辆方向盘对应的允许转向速度区间，并进行预设划定，得到若干转向速度。

作为上述方案的一个具体实施例，若干转向角的具体划分方式为：从军用车辆方向盘对应的转向角度范围内提取下限转向角度值和上限转向角度值。

从下限转向角度值开始按照设定的角度间隔进行转向角度增加，获取增加后的转向角，直至增加到上限转向角度值，以此得到若干转向角。

需要说明的是，方向盘的转动一般是从正中间往一侧转，假设转向角度范围为，从下限转向角度值/>开始，按照设定的角度间隔/>进行转向角度增加，依次得到增加后的转向角/>、/>、/>......直至增加到/>。

作为上述方案的又一具体实施例，若干转向速度的划定参见下述过程：从军用车辆方向盘对应的允许转向速度区间内提取下限转向速度和上限转向速度。

从下限转向速度开始按照设定的速度间隔进行转向速度增加，获取增加后的转向速度，直至增加到上限转向速度，以此得到若干转向速度。

（2）转向试验道路设置：设置军用车辆的转向试验道路，并在转向试验道路上设定转向位置，参见图2所示。

（3）转向驾驶试验数据采集：在军用车辆方向盘上设置操纵监测设备，并将划分得到的若干转向角和若干转向速度传输至驾驶控制服务器，进而由驾驶员按照统一配置的行驶速度从转向试验道路起点匀速行驶，并在行驶到设定转向位置时利用操纵监测设备进行各转向速度对应各转向角的转向驾驶试验，与此同时在试验过程中利用安装在军用车辆车身上的采集终端采集转向驾驶试验数据，其中采集终端包括陀螺仪、角速度传感器、振动传感器和差速器传感器。

优选地，利用操纵监测设备进行各转向速度对应各转向角的转向驾驶试验具体实现过程如下：S1、确定进行各次转向驾驶试验的转向速度和转向角。

S2、获取当前转向驾驶试验的转向速度和转向角，此时利用转向传感器采集方向盘的转向速度，并传输至驾驶控制服务器，由驾驶控制服务器将采集的方向盘转向速度与当前转向驾驶试验对应的转向速度进行对比，当方向盘转向速度未达到当前转向驾驶试验对应的转向速度时控制军用车辆不执行转向操作，当方向盘转向速度达到当前转向驾驶试验对应的转向速度时执行S3。

S3、在军用车辆方向盘上进行转向标志点标记，并基于划分的若干转向角获取转向标志点在各转向角下的转向位置，此时基于当前转向驾驶试验的转向角识别转向标志点在当前转向驾驶试验对应转向角下的转向位置，记为当前转向位置，利用位置传感器采集转向标志点的转向位置，并传输至驾驶控制服务器，由驾驶控制服务器将采集的转向标志点的转向位置与当前转向位置进行对比，当转向标志点的转向位置未达到当前转向位置时控制军用车辆不执行转向操作，当转向标志点的转向位置达到当前转向位置时控制军用车辆执行转向操作，并控制方向盘停止动作。

需要理解的是，当监测到当前转向驾驶试验对应的转向角和转向速度符合要求时控制方向盘停止动作的目的在于避免在符合当前转向驾驶试验对应的转向操纵后方向盘继续动作造成偏离转向试验操纵情况的发生，也是为了有效保障转向操纵状态的控制成果，避免出现无效控制。

需要补充说明的是，进行各次转向驾驶试验时相邻转向驾驶试验之间需要间隔设定时长，这是为了规避相邻转向驾驶试验相隔过近造成对试验结果的干扰。

本发明在对军用车辆进行转向操纵试验时通过划分若干转向角和转向速度，并确定进行各次转向驾驶试验的转向速度和转向角，同时在军用车辆方向盘上设置操纵监测设备，利用其对驾驶员的转向操纵进行监测控制，实现了驾驶员的转向操纵明确化，使其能够精准符合各次转向驾驶试验的转向速度和转向角，进而能够在利用转向试验数据评价转向驾驶稳定性时提供了科学、合理、准确的利用方向，有利于提升转向驾驶稳定性的评价可靠度。

作为上述方案的一个具体实施例，驾驶试验数据包括车辆横摇角、车辆侧倾横摆速度、车身振动幅度和轮胎侧滑角度，其中驾驶试验数据的具体采集过程如下：首先车辆横摇角可以通过陀螺仪采集，车辆侧倾横摆速度可以通过角速度传感器采集，车身振动幅度可以通过振动传感器采集，轮胎侧滑角度可以通过差速器传感器采集，另外由于车辆横摇角、车辆侧倾横摆速度、车身振动幅度和轮胎侧滑角度的采集属于较为成熟的技术，且不作为本发明的重点，具体采集获取过程这里不进行阐述。

本发明在对军用车辆进行转向驾驶试验时分别从车辆横摇角、车辆侧倾横摆速度、车身振动幅度和轮胎侧滑角度多角度出发采集转向驾驶试验数据，作为转向驾驶稳定性的评价指标，实现了军用车辆转向驾驶稳定性的多参数监测，可以避免依赖单一指标而忽略其他重要因素的情况发生，从而为评价军用车辆转向驾驶稳定性提供更全面的评价依据。

（4）静态转向驾驶稳定性评价：基于军用车辆在各转向速度对应各转向角下的转向驾驶试验数据评价军用车辆对应的静态转向驾驶稳定度，具体评价过程如下：（41）从评价数据库中提取军用车辆在各转向速度对应各转向角下的正常转向驾驶数据，其中正常转向驾驶数据包括正常车辆横摇角、正常车辆侧倾横摆速度、正常车身振动幅度和正常轮胎侧滑角度。

（42）将军用车辆在各转向速度对应各转向角下的转向驾驶试验数据与军用车辆在各转向速度对应各转向角下的正常转向驾驶数据进行对比，利用评价公式，得到军用车辆对应的静态转向驾驶稳定度/>，/>、/>、/>、/>分别表示为军用车辆在第i转向速度对应第j转向角下的车辆横摇角、车辆侧倾横摆速度、车身振动幅度、轮胎侧滑角度，i表示为转向速度的编号，/>，n表示为转向速度的划分数量，j表示为转向角的编号，/>，m表示为转向角的划定数量，/>、/>、/>、/>分别表示为军用车辆在第i转向速度对应第j转向角下的正常车辆横摇角、正常车辆侧倾横摆速度、正常车身振动幅度、正常轮胎侧滑角度，e表示为自然常数，A、B、C、D分别表示为预设的车辆横摇角、车辆侧倾横摆速度、车身振动幅度、轮胎侧滑角度对应的占比系数，其中军用车辆在各转向速度对应各转向角下的转向驾驶数据越接近正常转向驾驶数据，静态转向驾驶稳定度越大。

（5）动态转向驾驶稳定性评价：依据军用车辆在各转向速度对应各转向角的转向驾驶试验数据分析军用车辆在各转向角下的有效转向驾驶符合度和军用车辆在各转向速度下的有效转向驾驶符合度，并据此评价军用车辆对应的动态转向驾驶稳定度。

在上述方案基础上，分析军用车辆在各转向角下的有效转向驾驶符合度和军用车辆在各转向速度下的有效转向驾驶符合度包括下述步骤：将军用车辆在各转向速度对应各转向角下的转向驾驶试验数据与军用车辆在各转向速度对应各转向角下的正常转向驾驶数据进行对比，计算军用车辆在各转向速度对应各转向角下的转向驾驶符合度，。

将军用车辆在同一转向速度对应各转向角下的转向驾驶符合度进行对比，通过表达式分析出军用车辆在各转向速度下的有效转向驾驶符合度/>，/>表示为军用车辆在第i转向速度下的转向驾驶差异指数，其中/>，/>、/>分别表示为军用车辆在第i转向速度下的最大转向驾驶符合度、最小转向驾驶符合度，/>表示为预设的限定转向驾驶差异指数。

将军用车辆在同一转向角对应各转向速度下的转向驾驶符合度进行对比，通过表达式分析出军用车辆在各转向角下的有效转向驾驶符合度/>，/>表示为军用车辆在第j转向角下的转向驾驶差异指数，/>，/>、/>分别表示为军用车辆在第j转向角下的最大转向驾驶符合度、最小转向驾驶符合度。

进一步地，评价军用车辆对应的动态转向驾驶稳定度参见下述步骤：按照转向角由小到大的顺序将军用车辆在各转向角下的有效转向驾驶符合度进行排列，进而按照排列顺序将军用车辆在相邻转向角下的有效转向驾驶符合度进行作差计算，得到军用车辆在各相邻转向角下的有效转向驾驶符合度对比差，并进行相互对比，从中筛选出转向角对应的最大有效转向驾驶符合度对比差和最小有效转向驾驶符合度对比差，并利用表达式/>，计算出转向角对应的驾驶过渡平稳度/>，其中转向角对应的最大有效转向驾驶符合度对比差和最小有效转向驾驶符合度对比差越接近，表明军用车辆在各相邻转向角下的有效转向驾驶符合度对比差分布越均衡，代表转向角对应的驾驶过渡越自然平稳。

按照转向速度由小到大的顺序将军用车辆在各转向速度下的有效转向驾驶符合度进行排列，进而按照排列顺序将军用车辆在相邻转向速度下的有效转向驾驶符合度进行作差计算，得到军用车辆在各相邻转向速度下的有效转向驾驶符合度对比差，并进行相互对比，从中筛选出转向速度对应的最大有效转向驾驶符合度对比差和最小有效转向驾驶符合度对比差/>，并利用表达式，计算出转向速度对应的驾驶过渡平稳度/>，其中转向速度对应的最大有效转向驾驶符合度对比差和最小有效转向驾驶符合度对比差越接近，表明军用车辆在各相邻转向速度下的有效转向驾驶符合度对比差分布越均衡，代表转向速度对应的驾驶过渡越自然平稳。

将和/>导入评价公式/>，评价得到军用车辆对应的动态转向驾驶稳定度/>，其中a、b分别表示为预先配置的转向角、转向速度对应的权衡因子。

本发明通过对军用车辆进行静态转向和动态转向下的驾驶稳定性双向评价，实现了军用车辆处于转向操纵下驾驶稳定稳定性的全面评价，有效弥补了现有技术中仅进行静态评价造成的评价维度过于单一的缺陷，由此规避了现有技术对转向驾驶稳定性评价存在的适用场景局限问题，使得评价结果能够与军用车辆的转向驾驶应用场景相适配，从而大大提高了转向驾驶稳定性评价的准确度。

本发明在实施过程中还用到了评价数据库，用于存储军用车辆在各转向速度对应各转向角下的正常转向驾驶数据。

以上内容仅仅是对本发明的构思所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的构思或者超越本发明所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.基于大数据的驾驶操纵稳定性评价方法，其特征在于：包括：

（1）转向操作参数划定：获取军用车辆方向盘对应的转向角度范围，并按照设定的划分方式进行划分，得到若干转向角，并获取军用车辆方向盘对应的允许转向速度区间，并进行预设划定，得到若干转向速度；

（2）转向试验道路设置：设置军用车辆的转向试验道路，并在转向试验道路上设定转向位置；

（3）转向驾驶试验数据采集：在军用车辆方向盘上设置操纵监测设备，并将划分得到的若干转向角和若干转向速度传输至驾驶控制服务器，进而由驾驶员按照统一配置的行驶速度从转向试验道路起点匀速行驶，并在行驶到设定转向位置时利用操纵监测设备进行各转向速度对应各转向角的转向驾驶试验，与此同时在试验过程中利用安装在军用车辆车身上的采集终端采集转向驾驶试验数据；

（4）静态转向驾驶稳定性评价：基于军用车辆在各转向速度对应各转向角下的转向驾驶试验数据评价军用车辆对应的静态转向驾驶稳定度；

（5）动态转向驾驶稳定性评价：依据军用车辆在各转向速度对应各转向角的转向驾驶试验数据分析军用车辆在各转向角下的有效转向驾驶符合度和军用车辆在各转向速度下的有效转向驾驶符合度，并据此评价军用车辆对应的动态转向驾驶稳定度。

2.如权利要求1所述的基于大数据的驾驶操纵稳定性评价方法，其特征在于：所述若干转向角的具体划分方式为：

从军用车辆方向盘对应的转向角度范围内提取下限转向角度值和上限转向角度值；

从下限转向角度值开始按照设定的角度间隔进行转向角度增加，获取增加后的转向角，直至增加到上限转向角度值，以此得到若干转向角。

3.如权利要求1所述的基于大数据的驾驶操纵稳定性评价方法，其特征在于：所述若干转向速度的划定参见下述过程：

从军用车辆方向盘对应的允许转向速度区间内提取下限转向速度和上限转向速度；

从下限转向速度开始按照设定的速度间隔进行转向速度增加，获取增加后的转向速度，直至增加到上限转向速度，以此得到若干转向速度。

4.如权利要求1所述的基于大数据的驾驶操纵稳定性评价方法，其特征在于：所述操纵监测设备包括位置传感器和转向传感器。

5.如权利要求4所述的基于大数据的驾驶操纵稳定性评价方法，其特征在于：所述利用操纵监测设备进行各转向速度对应各转向角的转向驾驶试验具体实现过程如下：

S1、确定进行各次转向驾驶试验的转向速度和转向角；

S2、获取当前转向驾驶试验的转向速度和转向角，此时利用转向传感器采集方向盘的转向速度，并传输至驾驶控制服务器，由驾驶控制服务器将采集的方向盘转向速度与当前转向驾驶试验对应的转向速度进行对比，当方向盘转向速度未达到当前转向驾驶试验对应的转向速度时控制军用车辆不执行转向操作，当方向盘转向速度达到当前转向驾驶试验对应的转向速度时执行S3；

S3、在军用车辆方向盘上进行转向标志点标记，并基于划分的若干转向角获取转向标志点在各转向角下的转向位置，此时基于当前转向驾驶试验的转向角识别转向标志点在当前转向驾驶试验对应转向角下的转向位置，记为当前转向位置，利用位置传感器采集转向标志点的转向位置，并传输至驾驶控制服务器，由驾驶控制服务器将采集的转向标志点的转向位置与当前转向位置进行对比，当转向标志点的转向位置未达到当前转向位置时控制军用车辆不执行转向操作，当转向标志点的转向位置达到当前转向位置时控制军用车辆执行转向操作，并控制方向盘停止动作。

6.如权利要求5所述的基于大数据的驾驶操纵稳定性评价方法，其特征在于：所述进行各次转向驾驶试验时相邻转向驾驶试验之间需要间隔设定时长。

7.如权利要求1所述的基于大数据的驾驶操纵稳定性评价方法，其特征在于：所述驾驶试验数据包括车辆横摇角、车辆侧倾横摆速度、车身振动幅度和轮胎侧滑角度。

8.如权利要求7所述的基于大数据的驾驶操纵稳定性评价方法，其特征在于：所述评价军用车辆对应的静态转向驾驶稳定度参见下述步骤：

（41）从评价数据库中提取军用车辆在各转向速度对应各转向角下的正常转向驾驶数据；

（42）将军用车辆在各转向速度对应各转向角下的转向驾驶试验数据与军用车辆在各转向速度对应各转向角下的正常转向驾驶数据进行对比，利用评价公式，得到军用车辆对应的静态转向驾驶稳定度/>，/>、/>、/>、/>分别表示为军用车辆在第i转向速度对应第j转向角下的车辆横摇角、车辆侧倾横摆速度、车身振动幅度、轮胎侧滑角度，i表示为转向速度的编号，/>，n表示为转向速度的划分数量，j表示为转向角的编号，/>，m表示为转向角的划定数量，/>、/>、/>、/>分别表示为军用车辆在第i转向速度对应第j转向角下的正常车辆横摇角、正常车辆侧倾横摆速度、正常车身振动幅度、正常轮胎侧滑角度，e表示为自然常数，A、B、C、D分别表示为预设的车辆横摇角、车辆侧倾横摆速度、车身振动幅度、轮胎侧滑角度对应的占比系数。

9.如权利要求7所述的基于大数据的驾驶操纵稳定性评价方法，其特征在于：所述分析军用车辆在各转向角下的有效转向驾驶符合度和军用车辆在各转向速度下的有效转向驾驶符合度包括下述步骤：

将军用车辆在各转向速度对应各转向角下的转向驾驶试验数据与军用车辆在各转向速度对应各转向角下的正常转向驾驶数据进行对比，计算军用车辆在各转向速度对应各转向角下的转向驾驶符合度，/>；

将军用车辆在同一转向速度对应各转向角下的转向驾驶符合度进行对比，通过表达式分析出军用车辆在各转向速度下的有效转向驾驶符合度/>，/>表示为军用车辆在第i转向速度下的转向驾驶差异指数，其中/>，/>、/>分别表示为军用车辆在第i转向速度下的最大转向驾驶符合度、最小转向驾驶符合度，/>表示为预设的限定转向驾驶差异指数；

将军用车辆在同一转向角对应各转向速度下的转向驾驶符合度进行对比，通过表达式分析出军用车辆在各转向角下的有效转向驾驶符合度/>，/>表示为军用车辆在第j转向角下的转向驾驶差异指数，/>，/>、/>分别表示为军用车辆在第j转向角下的最大转向驾驶符合度、最小转向驾驶符合度。

10.如权利要求9所述的基于大数据的驾驶操纵稳定性评价方法，其特征在于：所述评价军用车辆对应的动态转向驾驶稳定度参见下述步骤：

按照转向角由小到大的顺序将军用车辆在各转向角下的有效转向驾驶符合度进行排列，进而按照排列顺序将军用车辆在相邻转向角下的有效转向驾驶符合度进行作差计算，得到军用车辆在各相邻转向角下的有效转向驾驶符合度对比差，并进行相互对比，从中筛选出转向角对应的最大有效转向驾驶符合度对比差和最小有效转向驾驶符合度对比差/>，并利用表达式/>，计算出转向角对应的驾驶过渡平稳度/>；

按照转向速度由小到大的顺序将军用车辆在各转向速度下的有效转向驾驶符合度进行排列，进而按照排列顺序将军用车辆在相邻转向速度下的有效转向驾驶符合度进行作差计算，得到军用车辆在各相邻转向速度下的有效转向驾驶符合度对比差，并进行相互对比，从中筛选出转向速度对应的最大有效转向驾驶符合度对比差和最小有效转向驾驶符合度对比差/>，并利用表达式，计算出转向速度对应的驾驶过渡平稳度/>；

将和/>导入评价公式/>，评价得到军用车辆对应的动态转向驾驶稳定度/>，其中a、b分别表示为预先配置的转向角、转向速度对应的权衡因子。