CN116692430A - 一种输送控制方法、输送控制装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请的方案首先提供一种输送控制方法，包括实时监测进料窗口的状态；在监测到所述进料窗口有产品到达时，根据所述进料窗口对应的进料位置以及所述进料位置的进料范围内的状态，使得所述进料窗口处的所述产品进入主通道或者等待；对于进入到所述主通道的所述产品，跟踪所述产品处于所述主通道上的实际位置。通过该方法，对进入主通道的产品位置进行实时定位追踪，并对产品的实时位置进行存储，从而可以方便地在不同情形下进行不同判断，从而控制进料和出料，并处理各种特殊情况。该方法可以实现高效地进料，且能防止进料窗口进入的产品与主通道上的产品相撞。本申请还提供一种输送控制装置和一种电子设备。

Description

一种输送控制方法、输送控制装置及电子设备

技术领域

本申请实施例涉及输送机输送领域，尤其涉及一种输送控制方法、输送控制装置及电子设备。

背景技术

输送机被广泛用于矿山、冶金、建材、物流等各行各业中；传统的例如皮带式输送机在应用于物流行业时，其典型场景为一条主皮带随着电机驱动向前作为主通道，在主通道的不同位置设置多个分支通道，货物或者产品由不同的分支通道合流至主通道上，并随主通道移动到出料位置出料；

可见，输送机合流是输送机工作中的常见应用场景，目前，对于合流的控制通常采用以下两种方式，1)在主通道旁侧对应于分支通道进入产品的进料位置设置多个传感器或者光栅检测进料位置是否有产品，检测到有，则暂停合流，未检测到产品则可合流；2)分时进料：对各个分支通道入口进行一定时间分配，每个分支通道入口都有固定的时间窗口进料；第一种方式中需要在较长的主通道旁设置多个传感器因此会增加硬件成本，且提高了现场安装难度，第二种方式对时效性有一定影响，从而造成效率低下。

发明内容

本申请实施例提供了一种输送控制方法、输送控制装置及电子设备，以至少部分解决上述问题。

根据本申请一种实施例的输送控制方法，包括：

实时监测进料窗口的状态；

在监测到所述进料窗口有产品到达时，根据所述进料窗口对应的进料位置以及所述进料位置的进料范围内的状态，使得所述进料窗口处的所述产品进入主通道或者等待；

对于进入到所述主通道的所述产品，跟踪所述产品处于所述主通道上的实际位置。

基于以上实施例，在本申请另一个实施例中，在监测到所述进料窗口有产品到达时，首先判断所述进料窗口对应的所述进料位置，如果所述进料位置为所述主通道的第一个进料位置，则使得所述进料窗口处的所述产品直接进入所述主通道。

根据本申请另一个实施例，如果所述进料位置不为第一个进料位置，则进一步判断所述进料窗口对应的所述进料位置的进料范围内的状态，如果所述进料窗口对应的所述进料位置的所述进料范围内不存在产品，则使得所述进料窗口处的所述产品进入所述主通道，如果所述进料窗口对应的所述进料位置的所述进料范围内存在产品，则继续等待。

根据本申请的又一个实施例，进一步包括将进入所述主通道的所述产品的初始位置设定为所述进料位置的位置值；以及，对所述产品的初始位置进行累加。

根据本申请的又一个实施例，包括将进入所述主通道的所述产品的初始位置设定为所述进料位置的位置值；以及，对所述产品的初始位置进行累加。

基于以上实施例，通过位置累加装置对所述主通道上的所述产品的实际位置进行累加。

根据本申请的又一个实施例，还包括：

实时监测所述主通道上的出料位置的状态；

在监测到所述出料位置处有物品信号时，判断所述主通道上已跟踪的所述产品中最大的所述实际位置是否在所述出料位置的第一出料范围内；

使所述产品正常出料或者提示异常。

本申请还提供一种输送控制装置，包括：

进料窗口监测模块，所述进料窗口监测模块用于实时监测进料窗口的状态；

判断控制模块，所述判断控制模块用于在监测到所述进料窗口有产品到达时，根据所述进料窗口对应的进料位置以及所述进料位置的进料范围内的状态，使得所述进料窗口处的所述产品进入主通道或者等待；

位置跟踪模块，所述位置跟踪模块用于对于进入到所述主通道的所述产品，跟踪所述产品处于所述主通道上的实际位置。

基于以上实施例，在本申请另一实施例中，所述位置跟踪模块(300)进一步包括：

位置初始化模块，所述位置初始化模块用于将进入所述主通道的所述产品的初始位置设定为所述进料位置的位置值；

位置更新模块，所述位置更新模块对所述产品的初始位置进行累加。

根据本申请又一实施例，还包括：

出料位置监测模块，所述出料位置监测模块用于实时监测出料位置的状态；

出料判断模块，所述控制出料模块用于在监测到所述出料位置处有产品到达时，判断所述主通道上已跟踪的所述产品中最大的所述实际位置是否在所述出料位置的第一出料范围内；

出料控制模块，所述出料控制模块使所述产品正常出料或者提示异常。

根据本申请第三个方面，还提供一种电子设备，包括处理器以及存储程序的存储器，其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行上述实施例的输送控制方法。

基于本方案的输送控制方法对进入主通道的产品位置进行实时定位追踪，并对产品的实时位置进行存储，当进料窗口有产品到达时，可以基于存储的产品位置进行判断，如果有任何一个产品的位置在该进料窗口对应的进料位置的进料范围内时，则使该产品继续等待，当查询到的产品的位置没有任何一个处于该进料窗口对应的进料位置的范围内时，则该产品可以直接进入到主通道中；通过该方式，可以实现高效地进料，且能防止进料窗口进入的产品与主通道上的产品相撞。此外，对于出料位置，一旦出料位置监测到信号，则判断主通道上是否有产品的位置在出料位置的第一出料范围内，如果有，则可以出料，如果没有则判断为异常，通过该方式，可以高效地出料，从而使得输送机的工作连续性得到保障。

附图说明

以下附图仅旨在于对本申请做示意性说明和解释，并不限定本申请的范围。

图1为根据本申请实施例的输送控制方法所使用的输送机的工作示意图；

图2为根据本申请一种实施例的输送控制方法的示意流程图；

图3为根据本申请另一种实施例的输送控制方法的示意流程图；

图4为根据本申请一种实施例的输送控制装置的结构示意图。

S100、实时监测进料窗口的状态；

S200、在监测到所述进料窗口有产品到达时，根据所述进料窗口对应的进料位置以及所述进料位置的进料范围内的产品状态，使得所述进料窗口处的所述产品进入主通道或者等待；

S300、对于进入到所述主通道的所述产品，跟踪所述产品处于所述主通道上的实际位置；

S400、实时监测所述主通道上的出料位置的状态；

S500、在监测到所述出料位置处有产品到达时，根据所述主通道上已跟踪的所述产品中最大的所述实际位置是否在所述出料位置的第一出料范围内；

S600、使所述产品正常出料或者提示异常。

1第一分支通道，2第二分支通道，3第三分支通道，4第四分支通道

C1第一进料窗口，C2第二进料窗口，C3第三进料窗口，C4第四进料窗口

P1第一进料位置，P2第二进料位置，P3第三进料位置，P4第四进料位置

P10出料位置，C0主通道，X第一方向，10传感器，50输送控制装置，100进料窗口监测模块，200判断控制模块，300位置跟踪模块

具体实施方式

为了使本领域的人员更好地理解本申请实施例中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请实施例保护的范围。

为了便于理解，且更加清楚地说明有益效果，在对本申请的输送控制方法进行详细说明前，首先对该方法所适用的输送机的结构做简单说明。

图1示出了根据本申请实施例的输送控制方法所使用的输送机的结构示意图；

如图1所示，主通道旁设置第一分支通道1、第二分支通道2、第三分支通道3以及第四分支通道4，第一分支通道1、第二分支通道2、第三分支通道3以及第四分支通道4上的产品(或货物)分别通过第一进料窗口C1、第二进料窗口C2、第三进料窗口C3以及第四进料窗口C4进入到主通道C0上的第一进料位置P1、第二进料位置P2、第三进料位置P3以及第四进料位置P4，之后在C0上沿着第一方向X移动，并在正常情况下经过出料位置P10出料离开主通道C0。

其中，第一分支通道1、第二分支通道2、第三分支通道3以及第四分支通道4旁分别沿产品在该分支通道上移动的方向间隔设置一个或多个传感器10，这些传感器10至少分别有一个位于第一进料窗口C1、第二进料窗口C2、第三进料窗口C3以及第四进料窗口C4旁，以对进料窗口的状态进行监测。这里，传感器10可以是光电传感器。

此外，主通道旁侧对应出料位置也设置传感器10，对于该处对应的主通道上的出料位置进行监测。

以上示例性设置四个分支通道、以及示例性设置主通道所能容纳的最大产品数为10个，在实际应用中，可以根据需要进行灵活设定。

第一方面

图2为根据本申请一种实施例的输送控制方法的示意流程图；如图2所示，根据该实施例的输送控制方法，包括：

S100、实时监测进料窗口的状态；

具体的，可以是通过设置在进料窗口所在的分支通道旁的占位传感器来实时监测进料窗口的状态，当有产品来到进料窗口时，则会触发表示产品到达的信号到控制器。

S200、在监测到进料窗口有产品到达时，根据进料窗口对应的进料位置以及进料位置的进料范围内的状态，使得进料窗口处的产品进入主通道或者继续等待；

该步骤中，由于产品由进料窗口进入到主通道的角度、惯性等可能会有所不同，因此提前设置不同进料位置的进料范围，以表示由该进料窗口进入到主通道上的可能的位置区间。例如，设置进料范围为1cm。

根据本申请一种实施例，在监测到进料窗口有产品到达时，首先判断进料窗口对应的进料位置所处的位置，如果进料位置为第一个进料位置，则使得进料窗口处的产品进入主通道。

由于第一进料位置为主通道的第一个有产品进入的位置，因此在该第一进料位置对应的进料窗口有产品到达时，可以直接使进料窗口处的产品进入到主通道，而不会与主通道其他产品发生碰撞。

根据本申请另一种实施例，进料窗口对应的进料位置不是第一个进料位置时，判断该进料窗口对应的进料位置的进料范围内是否已存在产品，如果已存在，则该进料窗口处的产品需要等待，如果不存在，则该进料窗口处的产品可以进入到主通道。例如，通过将该入口所在的分支通道停下来，使得该入口的产品等待。例如，等待下一个PLC问询周期再次做该判断。

进一步的，当同时监测到两个或者两个以上的进料窗口处有产品到达时，分别基于步骤S100对各自产品判断是否进入主通道或是等待。

S300、对于进入到主通道的产品，跟踪产品处于主通道上的实际位置。

对产品在主通道上的实时位置的跟踪可以通过机器视觉获得，还可以是基于参照位置进行累计获得，或者是其他方式获得，在此不做严格限定。

根据本申请的又一种实施例，S300还包括：

将进入主通道的产品的初始位置设定为进料位置的位置值；

该步骤中，首先获取产品的初始位置，例如，当产品由第一进料窗口C1进入第一进料位置P1上，则该产品的初始化位置被设定为预存储的第一进料位置P1的位置值；当产品由第二进料窗口C2进入第二进料位置P2上，则该产品的初始化位置被设定为预存储的第二进料位置P2的位置值；以此类推，P1、P2等位置值可以被提前设定及存储。

对产品的初始位置进行累加。

基于该实施例，通过对初始位置进行简单的累加的方式获得产品在主通道上的实际位置，该方式相对于通过视觉识别等方式安装更为简单，成本也更低。

根据本申请的另一种实施例，通过位置累加装置对主通道上的产品的实际位置进行累加。具体的，可以在主通道的皮带的驱动电机端加装编码器或者码盘对主通道的皮带的运动进行跟踪，随着码盘的转动或者编码器的工作，对皮带上产品的位置进行累加。例如，产品所在初始位置为P2，码盘转动一圈，产品的实际位置增加一圈码盘转动对应的主通道向前移动的长度……依此类推。

通过以上步骤，可以实时获取进入到主通道上的产品的实际位置，基于产品的实际位置可以用于判断与控制，使得设备高节拍运行且不会发生产品的碰撞。

图3为根据本申请又一种实施例的输送控制方法的部分流程示意图；如图3所示，输送控制方法还可以包括以下步骤：

S400、实时监测主通道上的出料位置的状态；

具体的，主通道沿着运动的第一方向X的靠右侧端处设置有出料位置，在该出料位置对应位置设置有传感器，当有产品或其他物品进入到该出料位置的一定范围内时，传感器能读取到信号。

S500、在监测到出料位置处有物品信号时，根据主通道上已跟踪的产品中实际位置最大的一个的实际位置是否为出料位置的第一出料范围内；

需要说明的是，该处监测到出料位置处有物品信号是指用于监测出料位置的传感器检测到了信号，该信号可以是由主通道的起始点进入并到达出料位置的第一出料范围内的产品也可以是其他物品所触发的信号。

S600、控制产品正常出料或者提示异常。

该实施例的步骤中，首先预设置出料位置的第一出料范围，例如为【出料位置-容忍度值，出料位置+容忍度值】，该范围用于表征出料位置前后可以监测到信号的范围，该范围与产品的大小等参数相关；在正常的情况下，当由主通道的起点处移动过来的产品到达该范围时，传感器读取到信号，则可以正常向前移动并出料；但在一些非正常情况中，例如人为操作将物品放置到主通道上时，同样会触发该处传感器的信号，可见，触发此处信号的并非一定是正常由主通道起点处移动过来的产品，因此需要作进一步的判断。当主通道的出料位置检测到信号时，对主通道上已经在跟踪的产品的实际位置进行读取和分析，对于产品中最大的实际位置，将该实际位置的位置信息与预设置的第一出料范围进行比较，如果该最大的实际位置的位置信息属于第一出料范围内，则使该产品正常向前移动进行出料；如果该实际位置超出了第一出料范围，即表明该信号为多余的，需要提示异常并进行人工核对。

可以看到，以上实施例中，对出料位置处的信号进行监测，并在读取到信号时，对主通道上已跟踪产品的最大实际位置和第一出料范围进行比较，只有产品中最大的实际位置属于第一出料范围时，才可正常出料，而最大的实际位置超出第一出料范围时，则表明例如多包的异常；该步骤为实际应用提供了错误检查，为设备以高速节拍持续运行提供了保证。

根据本申请的又一实施例的输送控制方法还包括：判断主通道上已跟踪的产品具有的最大的实际位置是否已超出出料位置的第一出料范围的最大值，如是，则提示异常。

在实际应用中，可能会出现传感器未及时触发信号的情况；当存在该情况时，主通道上的产品可能已经超过了出料位置所能容忍的范围而未出料，此时需要进行提示异常，例如报警提示丢包，需要人工干预。

在一种实现方式中，S300可以包括：

设置主通道上所能预存的最大产品个数的数组；

对于由进料窗口进入到主通道的产品，查询一个空的数组，将该空数组的位置参数初始化为该产品进入到主通道对应的进料位置的位置值；

随着该产品在主通道上向前移动，对该产品所在数组中的位置参数进行更新以获得该产品所处的实际位置。

以主通道上预存的最大产品个数为10为例，当第一个进料窗口有产品到达时，该产品直接进入主通道中，并采用以上步骤将该产品的位置信息存入一个空数组中并实时更新；当第二个进料窗口有产品到达时，查询所有的10个数组，如果有任何一个数组的位置参数的数值落入第二个进料窗口对应主通道的进料位置的进料范围内，则可进料，进料后采用以上步骤使用空数组记录初始位置并更新实时位置；如果没有，则需等待；同理对第三个进料窗口、第四个进料窗口……第十个进料窗口进行同样的动作；当出料位置检测到信号，此时查询10个数组中最大的位置参数值，如果最大的位置参数值在出料范围内，则正常出料，与此同时，将当前查询到的最大的位置参数值所在的数组进行初始化，以备下次使用；如果超出范围，则提示异常，等待人工核对；当查询到10个数组的最大的位置参数值大于出料范围的最大容忍值，出料传感器仍未触发，则判断丢包，提示异常。

需要说明的是，以上步骤S400、S500以及判断是否丢包的步骤与S100、S200和S300之间无绝对顺序关系，可以并行处理。

第二方面

图4为根据本申请一种实施例的输送控制装置的结构示意图；如图4所示，本申请提供一种输送控制装置50，包括：

进料窗口监测模块100，进料窗口监测模块100用于实时监测进料窗口的状态；

判断控制模块200，判断控制模块用于在监测到进料窗口有产品到达时，根据进料窗口对应的进料位置以及进料位置的进料范围内的产品状态，使得进料窗口处的产品进入主通道或者等待；

位置跟踪模块300，位置跟踪模块300用于对于进入到主通道的产品，跟踪产品处于主通道上的实际位置。

基于以上实施例，位置跟踪模块300进一步包括：

位置初始化模块，位置初始化模块用于将进入主通道的产品的初始位置设定为进料位置的位置；

位置更新模块，位置更新模块对产品的初始位置进行累加。

根据本申请又一种实施例的输送控制装置还包括：

出料位置监测模块，出料位置监测模块用于实时监测出料位置的状态；

出料判断模块，控制出料模块用于在监测到出料位置处有产品到达时，根据主通道上已跟踪的产品中最大的实际位置是否在出料位置的第一出料范围内；

出料控制模块，出料控制模块使产品正常出料或者提示异常。

第三方面

根据本申请实施例的第三方面，还提供一种电子设备，包括处理器和存储程序的存储器，其中，程序包括指令，指令在由处理器执行时使处理器执行上述实施例的输送控制方法。

本申请实施例中的输送控制装置和电子设备，与前述的输送控制方法基于同一发明构思，该输送控制装置及其各可选实施例的相关有益效果，与前述第一方面的输送控制方法中对应的各实施例的有益效果也相同，因此可以按照前文的输送控制方法的实施例进行理解，在此不再进行赘述。

应当理解，本申请的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本申请的范围在此方面不受限制。

本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。需要注意，本申请中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

应当理解，在本申请实施例中所使用的类似于“第一”、“第二”、“第一”或“第二”的表述可修饰各种部件而与顺序和/或重要性无关，但是这些表述不限制相应部件。以上表述仅配置为将部件与其它部件区分开的目的。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种输送控制方法，所述方法包括：

S100、实时监测进料窗口的状态；

S200、在监测到所述进料窗口有产品到达时，根据所述进料窗口对应的进料位置以及所述进料位置的进料范围内的状态，使得所述进料窗口处的所述产品进入主通道或者等待；

S300、对于进入到所述主通道的所述产品，跟踪所述产品处于所述主通道上的实际位置。

2.根据权利要求1所述的一种输送控制方法，所述S200进一步包括：在监测到所述进料窗口有产品到达时，判断所述进料窗口对应的所述进料位置，如果所述进料位置为所述主通道的第一个进料位置，则使得所述进料窗口处的所述产品直接进入所述主通道。

3.根据权利要求2所述的一种输送控制方法，所述S200进一步包括：如果所述进料位置不为第一个进料位置，则进一步判断所述进料窗口对应的所述进料位置的进料范围内的状态，如果所述进料窗口对应的所述进料位置的所述进料范围内不存在产品，则使得所述进料窗口处的所述产品进入所述主通道，如果所述进料窗口对应的所述进料位置的所述进料范围内存在产品，则继续等待。

4.根据权利要求1所述的一种输送控制方法，所述S300进一步包括将进入所述主通道的所述产品的初始位置设定为所述进料位置的位置值；以及，对所述产品的初始位置进行累加。

5.根据权利要求1所述的一种输送控制方法，通过位置累加装置对所述主通道上的所述产品的实际位置进行累加。

6.根据权利要求1所述的一种输送控制方法，还包括：

S400、实时监测所述主通道上的出料位置的状态；

S500、在监测到所述出料位置处有物品信号时，判断所述主通道上已跟踪的所述产品中最大的所述实际位置是否在所述出料位置的第一出料范围内；

S600、使所述产品正常出料或者提示异常。

7.一种输送控制装置(50)，包括：

进料窗口监测模块(100)，所述进料窗口监测模块(100)用于实时监测进料窗口的状态；

判断控制模块(200)，所述判断控制模块(200)用于在监测到所述进料窗口有产品到达时，根据所述进料窗口对应的进料位置以及所述进料位置的进料范围内的状态，使得所述进料窗口处的所述产品进入主通道或者等待；

位置跟踪模块(300)，所述位置跟踪模块(300)用于对于进入到所述主通道的所述产品，跟踪所述产品处于所述主通道上的实际位置。

8.根据权利要求7所述的一种输送控制装置(50)，所述位置跟踪模块(300)进一步包括：

位置初始化模块，所述位置初始化模块用于将进入所述主通道的所述产品的初始位置设定为所述进料位置的位置值；

位置更新模块，所述位置更新模块对所述产品的初始位置进行累加。

9.根据权利要求7所述的一种输送控制装置(50)，还包括：

出料位置监测模块，所述出料位置监测模块用于实时监测出料位置的状态；

出料判断模块，所述控制出料模块用于在监测到所述出料位置处有产品到达时，判断所述主通道上已跟踪的所述产品中最大的所述实际位置是否在所述出料位置的第一出料范围内；

出料控制模块，所述出料控制模块使所述产品正常出料或者提示异常。

10.一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储程序的存储器，其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行根据权利要求1-6中任一项所述的输送控制方法。